JPH07281740A - 無人走行体の位置検出方法及び装置 - Google Patents
無人走行体の位置検出方法及び装置Info
- Publication number
- JPH07281740A JPH07281740A JP6066301A JP6630194A JPH07281740A JP H07281740 A JPH07281740 A JP H07281740A JP 6066301 A JP6066301 A JP 6066301A JP 6630194 A JP6630194 A JP 6630194A JP H07281740 A JPH07281740 A JP H07281740A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- unmanned
- traveling body
- road surface
- unmanned traveling
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行位置を正確に検出する。
【構成】 レーザ発振器７からレーザ光を路面４に照射
して路面の凹凸による干渉縞のパターンをイメージセン
サ８でとらえ、演算装置９に出力する。またジャイロ１
１の角速度情報を積分器１２により時間で積分し走行方
位角として演算装置９に出力する。演算装置９は、干渉
縞のパターンの移動量を検出して無人走行体Ａの走行距
離情報を得、その走行距離で上記走行方位角を積分して
無人走行体Ａの位置を検出する。パターンの移動量は、
車輪のスリップ等の影響を全く受けないので、走行位置
を正確に検出することができる。
して路面の凹凸による干渉縞のパターンをイメージセン
サ８でとらえ、演算装置９に出力する。またジャイロ１
１の角速度情報を積分器１２により時間で積分し走行方
位角として演算装置９に出力する。演算装置９は、干渉
縞のパターンの移動量を検出して無人走行体Ａの走行距
離情報を得、その走行距離で上記走行方位角を積分して
無人走行体Ａの位置を検出する。パターンの移動量は、
車輪のスリップ等の影響を全く受けないので、走行位置
を正確に検出することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、生産工場や倉庫内、或
いは屋外等において物流、搬送を行う無人搬送車や、生
産工場等で作業を行う自走式ロボット等（以下、無人走
行体）の走行位置を検出する位置検出方法及びその装置
に関する。
いは屋外等において物流、搬送を行う無人搬送車や、生
産工場等で作業を行う自走式ロボット等（以下、無人走
行体）の走行位置を検出する位置検出方法及びその装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人走行体の走行方式として、誘導設備
によって無人走行体を誘導する走行方式と（特開昭６１
−１６８０２４号公報）、誘導設備を必要とせず、無人
走行体を自律走行させる走行方式とがある（特開昭６２
−２２１７０７号公報）。
によって無人走行体を誘導する走行方式と（特開昭６１
−１６８０２４号公報）、誘導設備を必要とせず、無人
走行体を自律走行させる走行方式とがある（特開昭６２
−２２１７０７号公報）。
【０００３】前者の誘導走行方式は、誘導設備として誘
電線や光学反射テープあるいは磁気テープ等を走行ルー
トに設置し、それらに沿って無人走行体を走らせるもの
で、誘電線を用いる電磁誘導式の場合は、その誘電線を
床に埋め込む必要があるため、埋設工事に手間がかかる
上、走行ルートの変更が容易ではない。またテープ式は
汚れや破損が激しいため保守が大変である。
電線や光学反射テープあるいは磁気テープ等を走行ルー
トに設置し、それらに沿って無人走行体を走らせるもの
で、誘電線を用いる電磁誘導式の場合は、その誘電線を
床に埋め込む必要があるため、埋設工事に手間がかかる
上、走行ルートの変更が容易ではない。またテープ式は
汚れや破損が激しいため保守が大変である。
【０００４】後者の自律走行方式は、走行方位角を検出
するジャイロと、車輪の回転数を検出するロータリエン
コーダ等の回転センサとを無人走行体に設け、ジャイロ
によって検出された走行方位角を回転センサで検出され
た走行距離で図９のように積分して走行位置を割り出
し、無人走行体を自律走行させるもので、前記誘導方式
のような問題点はない。
するジャイロと、車輪の回転数を検出するロータリエン
コーダ等の回転センサとを無人走行体に設け、ジャイロ
によって検出された走行方位角を回転センサで検出され
た走行距離で図９のように積分して走行位置を割り出
し、無人走行体を自律走行させるもので、前記誘導方式
のような問題点はない。
【０００５】なお、図９において Ｐ：無人走行体の位置 ｄＬ：微小区間走行距離 θ：無人走行体の姿勢角（走行方位角） であり、下記の積分を行って、Ｘ座標値とＹ座標値を割
り出す。
り出す。
【０００６】
【数１】
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、車輪の回転数
から走行距離を算出して走行位置を検出する、従来の位
置検出方法では、車輪のスリップ量が一定ではなく。路
面の状態により大きく変化するとともに、車輪の摩耗度
により車輪１回転で走行する距離が変わるため、正確に
走行位置を検出することが難しいという問題点がある。
から走行距離を算出して走行位置を検出する、従来の位
置検出方法では、車輪のスリップ量が一定ではなく。路
面の状態により大きく変化するとともに、車輪の摩耗度
により車輪１回転で走行する距離が変わるため、正確に
走行位置を検出することが難しいという問題点がある。
【０００８】本発明は、無人走行体の走行位置を正確に
検出することができる、無人走行体の位置検出方法及び
装置を提供することを目的とする。
検出することができる、無人走行体の位置検出方法及び
装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係る無人走行体の位置検出方法は、レー
ザ光を路面に照射して路面の凹凸による干渉縞のパター
ンをイメージセンサでとらえ、このパターンの移動量を
検出して無人走行体の走行距離情報とするとともに、ジ
ャイロによって無人走行体の走行方位角を検出し、上記
走行距離で上記走行方位角を積分して無人走行体の位置
を検出する構成とした。無人走行体が定点に走行してき
たときに、無人走行体の位置情報を上記定点の位置に修
正することが好ましい。
めに、本発明に係る無人走行体の位置検出方法は、レー
ザ光を路面に照射して路面の凹凸による干渉縞のパター
ンをイメージセンサでとらえ、このパターンの移動量を
検出して無人走行体の走行距離情報とするとともに、ジ
ャイロによって無人走行体の走行方位角を検出し、上記
走行距離で上記走行方位角を積分して無人走行体の位置
を検出する構成とした。無人走行体が定点に走行してき
たときに、無人走行体の位置情報を上記定点の位置に修
正することが好ましい。
【００１０】また、本発明に係る無人走行体の位置検出
装置は、ジャイロで検出した走行方位角を、演算装置に
より、走行距離検出部によって検出した走行距離で積分
して位置を検出する無人走行体において、上記走行距離
検出部は、路面にレーザ光を照射するレーザ発振器と、
路面の凹凸による照射レーザ光の干渉縞のパターンをと
らえて上記演算装置に出力するイメージセンサとを具備
した構成とした。
装置は、ジャイロで検出した走行方位角を、演算装置に
より、走行距離検出部によって検出した走行距離で積分
して位置を検出する無人走行体において、上記走行距離
検出部は、路面にレーザ光を照射するレーザ発振器と、
路面の凹凸による照射レーザ光の干渉縞のパターンをと
らえて上記演算装置に出力するイメージセンサとを具備
した構成とした。
【００１１】
【作用】イメージセンサはレーザ光の路面の凹凸による
干渉縞のパターンをとらえ、演算装置に出力する。演算
装置は、イメージセンサの出力信号を受けて上記パター
ンの移動量を検出する。パターンの移動量は、車輪のス
リップや摩耗による車輪径変化の影響を全く受けず、常
に無人走行体の走行距離と一致する。したがって無人走
行体の走行位置が正確に検出されるようになる。
干渉縞のパターンをとらえ、演算装置に出力する。演算
装置は、イメージセンサの出力信号を受けて上記パター
ンの移動量を検出する。パターンの移動量は、車輪のス
リップや摩耗による車輪径変化の影響を全く受けず、常
に無人走行体の走行距離と一致する。したがって無人走
行体の走行位置が正確に検出されるようになる。
【００１２】
【実施例】図１と図２は本発明に係る無人走行体の位置
検出装置の一実施例を示す。これらの図において符号１
は無人走行体Ａの車体である。車体１は４個の車輪２を
備え、各車輪２をサーボモータ３で回転させて路面４を
走行する。各車輪２はそれぞれ操向機能を持ち、４台の
サーボモータ３（図１には１台しか示されていない。）
によってそれぞれ個々に回転させられる構成となってる
が、前車輪を操向輪、後車輪を駆動輪とするなど、操向
系（図示せず）と駆動系は周知の無人走行体と同一の構
成とすることができる。操向系と駆動系（モータ３）は
走行制御装置５によって制御される。
検出装置の一実施例を示す。これらの図において符号１
は無人走行体Ａの車体である。車体１は４個の車輪２を
備え、各車輪２をサーボモータ３で回転させて路面４を
走行する。各車輪２はそれぞれ操向機能を持ち、４台の
サーボモータ３（図１には１台しか示されていない。）
によってそれぞれ個々に回転させられる構成となってる
が、前車輪を操向輪、後車輪を駆動輪とするなど、操向
系（図示せず）と駆動系は周知の無人走行体と同一の構
成とすることができる。操向系と駆動系（モータ３）は
走行制御装置５によって制御される。
【００１３】符号６は走行距離検出部である。走行距離
検出部６は、レーザ発振器７とイメージセンサ８とから
成り、車体１の中央に設けられている。レーザ発振器７
は、路面４にレーザ光を図１と図３のように照射するも
のである。
検出部６は、レーザ発振器７とイメージセンサ８とから
成り、車体１の中央に設けられている。レーザ発振器７
は、路面４にレーザ光を図１と図３のように照射するも
のである。
【００１４】ところで、レーザ光を路面４等の粗面（拡
散反射をする面）に照射すると光の干渉が起こり、例え
ば図４のような干渉縞（スペックルパターン）Ｓができ
る。これはレーザ光が粗面に当たるときに微妙に粗面と
の距離に差ができ、拡散光に位相差を生じるためであ
る。この干渉縞は粗面の状態によって決まり、粗面が静
止していれば干渉縞も静止し、粗面が移動すれば（路面
４の場合は相対移動）、干渉縞も移動する。
散反射をする面）に照射すると光の干渉が起こり、例え
ば図４のような干渉縞（スペックルパターン）Ｓができ
る。これはレーザ光が粗面に当たるときに微妙に粗面と
の距離に差ができ、拡散光に位相差を生じるためであ
る。この干渉縞は粗面の状態によって決まり、粗面が静
止していれば干渉縞も静止し、粗面が移動すれば（路面
４の場合は相対移動）、干渉縞も移動する。
【００１５】イメージセンサ８は、路面４に対するレー
ザ光の照射によって生じた干渉縞Ｓをとらえ、信号を演
算装置（マイクロプロセッサ）９に出力するものであ
る。演算装置９は、イメージセンサ８の出力信号を受け
て干渉縞Ｓの移動量、すなわち無人走行体Ａの走行距離
を測定する。たとえば、１次元で考えると、ある時刻で
の干渉縞Ｓが図５の（ａ）で、これが１０ｍｓｅｃ後に
（ｂ）に変化した場合、イメージセンサ８の分解能を４
０μｍとすれば、干渉縞Ｓの移動量は無人走行体Ａの走
行距離に完全に一致するので、演算装置９は、無人走行
体Ａの走行距離を４０μｍ、その速度を４０μｍ／１０
ｍｓｅｃとして計測する。レーザ発振器７とイメージセ
ンサ８の路面４からの高さは、通常、５〜４０ｍｍとさ
れるが、場合によっては５ｍｍより小さくても、また４
０ｍｍよりも大きくてもよい。
ザ光の照射によって生じた干渉縞Ｓをとらえ、信号を演
算装置（マイクロプロセッサ）９に出力するものであ
る。演算装置９は、イメージセンサ８の出力信号を受け
て干渉縞Ｓの移動量、すなわち無人走行体Ａの走行距離
を測定する。たとえば、１次元で考えると、ある時刻で
の干渉縞Ｓが図５の（ａ）で、これが１０ｍｓｅｃ後に
（ｂ）に変化した場合、イメージセンサ８の分解能を４
０μｍとすれば、干渉縞Ｓの移動量は無人走行体Ａの走
行距離に完全に一致するので、演算装置９は、無人走行
体Ａの走行距離を４０μｍ、その速度を４０μｍ／１０
ｍｓｅｃとして計測する。レーザ発振器７とイメージセ
ンサ８の路面４からの高さは、通常、５〜４０ｍｍとさ
れるが、場合によっては５ｍｍより小さくても、また４
０ｍｍよりも大きくてもよい。
【００１６】また、符号１１は光ファイバジャイロであ
る。ジャイロ１１は、無人走行体Ａが回転運動を含む動
きをした場合、車体中心の鉛直方向を軸とした角速度を
検出し、信号を積分器１２に出力する。積分器１２は、
ジャイロ１１の角速度情報を時間積分して角度に変換
し、無人走行体Ａの走行方位角情報として演算装置９に
出力する。そして演算装置９は、積分器１２により得ら
れた走行方位角情報を、前記で得られた走行距離情報で
積分演算することにより、無人走行体Ａの走行位置を検
出する構成となっている。走行制御装置５、走行距離検
出部６、演算装置９、ジャイロ１１、積分器１２等は車
体１に搭載されている。
る。ジャイロ１１は、無人走行体Ａが回転運動を含む動
きをした場合、車体中心の鉛直方向を軸とした角速度を
検出し、信号を積分器１２に出力する。積分器１２は、
ジャイロ１１の角速度情報を時間積分して角度に変換
し、無人走行体Ａの走行方位角情報として演算装置９に
出力する。そして演算装置９は、積分器１２により得ら
れた走行方位角情報を、前記で得られた走行距離情報で
積分演算することにより、無人走行体Ａの走行位置を検
出する構成となっている。走行制御装置５、走行距離検
出部６、演算装置９、ジャイロ１１、積分器１２等は車
体１に搭載されている。
【００１７】上記の構成とされた本発明に係る無人走行
体の位置検出装置は、ジャイロ１１で走行方位角を検出
しながら、レーザ光の路面４への照射により生じた干渉
縞Ｓをイメージセンサ８でとらえて走行距離を測定し、
該走行距離で走行方位角を積分して無人走行体Ａの位置
を検出する。したがって、車輪２のスリップや摩耗によ
る径変化に影響されることなく、無人走行体Ａの走行位
置を常に正確に検出することができる。
体の位置検出装置は、ジャイロ１１で走行方位角を検出
しながら、レーザ光の路面４への照射により生じた干渉
縞Ｓをイメージセンサ８でとらえて走行距離を測定し、
該走行距離で走行方位角を積分して無人走行体Ａの位置
を検出する。したがって、車輪２のスリップや摩耗によ
る径変化に影響されることなく、無人走行体Ａの走行位
置を常に正確に検出することができる。
【００１８】図６は、無人走行体Ａを粉体搬送車に利用
した例である。無人走行体Ａは、管理用コンピュータ２
１の無線による行き先指示にしたがって、容器置場２
２、粉体計量装置２３及び自動配合装置２４の各ステー
ション２２ａ，２３ａ，２４ａ及びホームステーション
２５の間を走行し、粉体を搬送する。符号２６は無人走
行体Ａ上のメモリにある仮想走行ルート（軌道）、２７
はコンベヤである。
した例である。無人走行体Ａは、管理用コンピュータ２
１の無線による行き先指示にしたがって、容器置場２
２、粉体計量装置２３及び自動配合装置２４の各ステー
ション２２ａ，２３ａ，２４ａ及びホームステーション
２５の間を走行し、粉体を搬送する。符号２６は無人走
行体Ａ上のメモリにある仮想走行ルート（軌道）、２７
はコンベヤである。
【００１９】本発明は、前に述べたように、無人走行体
Ａが特定の原点から移動した軌跡を積算しながら現在位
置を知るものであり、２種類の積分を絶えず繰り返して
いる。したがってどんなに精度の良いジャイロ１１であ
っても、微小な誤差を有しており、その誤差は走行距離
が増えるに従って増大していくので、図６の場合のよう
に工場内をぐるぐると何周かまわっているうちに走行軌
道が少しずつずれて元の地点に戻れなくなってしまう。
Ａが特定の原点から移動した軌跡を積算しながら現在位
置を知るものであり、２種類の積分を絶えず繰り返して
いる。したがってどんなに精度の良いジャイロ１１であ
っても、微小な誤差を有しており、その誤差は走行距離
が増えるに従って増大していくので、図６の場合のよう
に工場内をぐるぐると何周かまわっているうちに走行軌
道が少しずつずれて元の地点に戻れなくなってしまう。
【００２０】そこで、無人走行体Ａが所定のステーショ
ン２２ａ，２３ａ，２４ａ，２５に停止する度に、その
無人走行体Ａの走行位置情報をそのステーションの位置
に修正する。
ン２２ａ，２３ａ，２４ａ，２５に停止する度に、その
無人走行体Ａの走行位置情報をそのステーションの位置
に修正する。
【００２１】図７は走行方位角（姿勢）の修正制御例で
ある。この場合は、無人走行体Ａに設けられたレーザ測
距器３１，３２と、ステーション２２ａ，２３ａ，２４
ａ，２５に設けられたレフレクタシート３３を利用す
る。すなわち、二つのレーザ測距器３１，３２でレフレ
クタシート３３までの距離ｄ１，ｄ２を測定し、ｄ１＝
ｄ２（θ＝０）となるように無人走行体Ａの走行方位角
を修正する。また距離ｄ１＝ｄ２であっても、無人走行
体Ａがステーションに近付き過ぎたり、離れ過ぎたりし
ている場合には、４輪操舵で横行したり、前後進の繰返
し等によって所定の距離となるように修正する。
ある。この場合は、無人走行体Ａに設けられたレーザ測
距器３１，３２と、ステーション２２ａ，２３ａ，２４
ａ，２５に設けられたレフレクタシート３３を利用す
る。すなわち、二つのレーザ測距器３１，３２でレフレ
クタシート３３までの距離ｄ１，ｄ２を測定し、ｄ１＝
ｄ２（θ＝０）となるように無人走行体Ａの走行方位角
を修正する。また距離ｄ１＝ｄ２であっても、無人走行
体Ａがステーションに近付き過ぎたり、離れ過ぎたりし
ている場合には、４輪操舵で横行したり、前後進の繰返
し等によって所定の距離となるように修正する。
【００２２】また、無人走行体Ａの停止位置の前後のず
れを修正する場合は、無人走行体Ａに設けられた光電ス
イッチ４１，４２と、ステーションに設けられたドグ４
３，４４を利用し、光電スイッチ４１，４２がドグ４
３，４４を同時に感知したところで無人走行体Ａを停止
させる。なお、光電スイッチとドグは一対だけでも良
い。
れを修正する場合は、無人走行体Ａに設けられた光電ス
イッチ４１，４２と、ステーションに設けられたドグ４
３，４４を利用し、光電スイッチ４１，４２がドグ４
３，４４を同時に感知したところで無人走行体Ａを停止
させる。なお、光電スイッチとドグは一対だけでも良
い。
【００２３】ステーションにおける無人走行体Ａの正し
い停止位置の座標値は予め分っているので、上記の操作
で無人走行体Ａを上記の正しい位置に位置決めした後、
無人走行体Ａの位置情報を位置決め停止位置の座標値に
修正する。なお、このような修正はステーション以外の
定点でも行うことができる。レーザ測距器３１，３２、
レフレクタシート３３、光電スイッチ４１，４２、ドグ
４３，４４は、他の測距手段、反射手段、スイッチ手
段、ドグ手段にそれぞれ変えることができる。
い停止位置の座標値は予め分っているので、上記の操作
で無人走行体Ａを上記の正しい位置に位置決めした後、
無人走行体Ａの位置情報を位置決め停止位置の座標値に
修正する。なお、このような修正はステーション以外の
定点でも行うことができる。レーザ測距器３１，３２、
レフレクタシート３３、光電スイッチ４１，４２、ドグ
４３，４４は、他の測距手段、反射手段、スイッチ手
段、ドグ手段にそれぞれ変えることができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る無人
走行体の位置検出方法及び装置は前記の構成とされてい
るので、車輪のスリップや径変化の影響を受けることが
なく、したがって無人走行体の走行位置を正確に検出す
ることができる。また、無人走行体が定点に走行してき
たときに、無人走行体の位置情報を上記定点の位置に修
正するようにすると、誤差の増大を防止して位置の検出
精度を保つことができる。
走行体の位置検出方法及び装置は前記の構成とされてい
るので、車輪のスリップや径変化の影響を受けることが
なく、したがって無人走行体の走行位置を正確に検出す
ることができる。また、無人走行体が定点に走行してき
たときに、無人走行体の位置情報を上記定点の位置に修
正するようにすると、誤差の増大を防止して位置の検出
精度を保つことができる。
【図１】 本発明に係る無人走行体の位置検出装置の一
実施例を示すブロック図である。
実施例を示すブロック図である。
【図２】 車輪とイメージセンサ及びジャイロの配置例
を示す平面図である。
を示す平面図である。
【図３】 レーザ発振器とイメージセンサの働きを示す
図である。
図である。
【図４】 干渉縞の一例を示す図である。
【図５】 干渉縞の移動を示す図である。
【図６】 無人走行体の使用例を示す図である。
【図７】 無人走行体の位置修正方法の説明図である。
【図８】 前後位置の修正方法の説明図である。
【図９】 走行位置の演算方法を示す図である。
４ 路面 ６ 走行距離検出部 ７ レーザ発振器 ８ イメージセンサ ９ 演算装置 １１ ジャイロ １２ 積分器 Ａ 無人走行体 Ｓ 干渉縞
Claims (3)
- 【請求項１】 レーザ光を路面に照射して路面の凹凸に
よる干渉縞のパターンをイメージセンサでとらえ、この
パターンの移動量を検出して無人走行体の走行距離情報
とするとともに、ジャイロによって無人走行体の走行方
位角を検出し、上記走行距離で上記走行方位角を積分し
て無人走行体の位置を検出することを特徴とする無人走
行体の位置検出方法。 - 【請求項２】 無人走行体が定点に走行してきたとき
に、無人走行体の位置情報を上記定点の位置に修正する
ことを特徴とする請求項１記載の無人走行体の位置検出
方法。 - 【請求項３】 ジャイロで検出した走行方位角を、演算
装置により、走行距離検出部によって検出した走行距離
で積分して位置を検出する無人走行体において、上記走
行距離検出部は、路面にレーザ光を照射するレーザ発振
器と、路面の凹凸による照射レーザ光の干渉縞のパター
ンをとらえて上記演算装置に出力するイメージセンサと
を具備したことを特徴とする無人走行体の位置検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6066301A JPH07281740A (ja) | 1994-04-04 | 1994-04-04 | 無人走行体の位置検出方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6066301A JPH07281740A (ja) | 1994-04-04 | 1994-04-04 | 無人走行体の位置検出方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07281740A true JPH07281740A (ja) | 1995-10-27 |
Family
ID=13311859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6066301A Pending JPH07281740A (ja) | 1994-04-04 | 1994-04-04 | 無人走行体の位置検出方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07281740A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012053837A (ja) * | 2010-09-03 | 2012-03-15 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 無人搬送車および走行制御方法 |
| JP2016143260A (ja) * | 2015-02-03 | 2016-08-08 | 株式会社岡村製作所 | 移動方向測定装置及び自走式移動体 |
| WO2019014951A1 (zh) * | 2017-07-21 | 2019-01-24 | 深圳市萨斯智能科技有限公司 | 一种机器人的信息传输方法和机器人 |
| JP2022030712A (ja) * | 2020-08-07 | 2022-02-18 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | キャリアパレット車及びキャリアパレット車の誘導方法 |
| JP2023149785A (ja) * | 2022-03-31 | 2023-10-13 | 株式会社ダイフク | 移動棚装置 |
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-
1994
- 1994-04-04 JP JP6066301A patent/JPH07281740A/ja active Pending
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