JPH07290608A - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 折り畳んだ状態の折り箱の供給部と整形を行
う箇所との位置に制約されることなく、折り箱整形装置
全体の小型化に寄与することができ、折り箱を容易に箱
状に整形する。 【構成】 水平多関節型ロボットの駆動軸に支持された
基体１２と、基体に回動自在に支持されたローラ支持体
１３と、ローラ支持体１３に回転自在に支持されたロー
ラ１４と、ローラ支持体１３を基体に対して回動させる
リニアアクチュエータ１５と、基体に取着された３つの
吸着手段１６ｂ等を備える。折り畳まれた状態の段ボー
ル箱１の各壁に吸着して段ボール箱を持ち上げ、吸着手
段のうち短側壁を吸着した吸着手段の吸着を解除すると
共に、リニアアクチュエータ１５の駆動によりローラ支
持体１３を基体に対して回動させて、ローラ１４により
長側壁に対して短側壁を折り曲げ箱状に整形する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、折り畳んだ状態の折り
箱を箱状に整形する折り箱整形装置に使用されるロボッ
トハンドに関し、折り箱の供給部と整形を行う箇所との
位置に制約されることなく、折り箱整形装置全体の小型
化に寄与することができ、折り箱を容易に箱状に整形す
ることができる新規なロボットハンドを提供しようとす
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、折り畳まれた折り箱、例えば、段
ボール箱の供給と段ボール箱の箱状への整形を行う折り
箱整形装置として図１２に示すような装置があった。

【０００３】図１２は折り箱整形装置ａの一例を概略的
に示すものであり、段ボール箱ｂを取り出す取出ハンド
部ｃと段ボール箱ｂを箱状に整形する整形ハンド部ｄと
を備えている。

【０００４】取出ハンド部ｃは図示しない基台に鉛直面
内において回動自在に支持され、また、図示しない駆動
手段により水平状態と傾斜角略４５度の状態との間を回
動するようになっている。

【０００５】整形ハンド部ｄは取出ハンド部ｃの回動支
点から全体の長さの略１／３だけ回動端側に寄った位置
に上方に向かって突出した突出片の先端部に鉛直面内に
おいて回動自在に支持されており、中心角で略１８０度
の範囲で回動可能とされ、かつ、図示しないハンド駆動
手段により回動されるようになっている。

【０００６】段ボール箱ｂは予め折り畳まれた状態で基
台の上方に側方から見て略４５度傾斜した状態で積み重
ねられており、上記折り箱整形装置ａによってその取り
出しと整形が行われる。

【０００７】取出ハンド部ｃには上方を向いた吸着部
ｅ、ｅが取着され、また、整形ハンド部ｄには回動した
ときに上記取出ハンドｃの吸着部ｅ、ｅに対向する側の
面に吸着部ｆが取着されている。

【０００８】段ボール箱ｂの取り出しは、先ず、取出ハ
ンド部ｃを水平状態（図１２参照）から矢印Ｌ方向に略
４５度回動させて吸着部ｅ、ｅにより段ボール箱ｂの下
面を吸着する（図１３参照）。

【０００９】吸着部ｅ、ｅで段ボール箱ｂを吸着した取
出ハンド部ｃを上記矢印Ｌ方向と反対の方向に回動させ
て水平状態に戻す（図１４参照）。

【００１０】次に、整形ハンド部ｄを矢印Ｍ方向に略１
３５゜度回動させてその吸着部ｆで取り出した段ボール
箱ｂの上面を吸着する（図１５参照）。

【００１１】そして、整形ハンド部ｄを上記矢印Ｍ方向
と反対の方向に回動させる（図１６参照）。

【００１２】かかる回動が略９０度為されることによ
り、折り畳まれた段ボール箱ｂは吸着部ｆにより吸着さ
れた側面が引き起こされて箱状に整形される（図１７参
照）。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の折り
箱整形装置にあっては、段ボール箱ｂの取り出しにあた
って、上記した取出ハンド部ｃによる鉛直面内の回動機
構を使っており、また、積み重ねられた段ボール箱ｂを
下方に位置するものから順に取り出すようになっている
ため、段ボール箱ｂの供給部は比較的高い位置に配置し
なければならず、装置全体の高さが高くなってしまい折
り箱整形装置ａが大型化してしまうと共に、段ボール箱
ｂの積み上げ作業に時間がかかるという問題もあった。

【００１４】また、折り畳まれた段ボール箱ｂ、ｂ、・
・・の供給部は段ボール箱ｂの整形を行う箇所の近傍に
位置させなければならず、折り箱整形装置ａ全体として
の各部の配置に自由度がないという問題もあった。

【００１５】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明ロボット
ハンドは、上記した問題を解決するために、ロボットの
駆動軸に支持された基体と、該基体に回動自在に支持さ
れた押圧部材支持体と、該押圧部材支持体に取着された
押圧部材と、上記押圧部材支持体を基体に対して回動さ
せる駆動手段と、上記基体に取着された少なくとも２つ
以上の吸着手段とを備え、折り畳まれた状態の折り箱の
箱本体の一の側壁と該側壁に連設された他の側壁とを上
記吸着手段により各別に吸着して折り箱を持ち上げ、上
記吸着手段のうち他の側壁を吸着した吸着手段の吸着を
解除すると共に、上記駆動手段の駆動により押圧部材支
持体を基体に対して回動させて、押圧部材により一の側
壁に対して他の側壁を押圧して折り曲げることにより折
り箱を箱状に整形するようにしたものである。

【００１６】

【作用】従って、本発明ロボットハンドによれば、例え
ば、多関節型ロボットのロボットハンドとして使用した
場合、鉛直方向に積み重ねられた段ボール箱をその上側
に位置するものから取り出すことができるので、段ボー
ル箱の供給部を比較的低い位置に配置することができ、
折り箱整形装置全体の高さが高くなることがなく、ま
た、折り畳まれた段ボール箱の供給部への積み上げ作業
の時間を短縮することができる。

【００１７】また、吸着手段により段ボール箱を吸着し
て移送することができるため、段ボール箱の供給部と段
ボール箱の整形を行う箇所とが多関節型ロボットの作業
エリア内であれば、如何ようにも配置することができそ
の設計に自由度を持たせることができる。

【００１８】

【実施例】以下に、本発明ロボットハンドの詳細を図示
した実施の一例に従って説明する。尚、図示した実施例
は本発明を折り畳んだ状態の段ボール箱を箱状に整形す
る段ボール箱整形装置に適用した例を示すものである。

【００１９】１は段ボール箱であり、四角筒状をした箱
本体１ａと該箱本体１ａの開口縁１ｂ、１ｂにそれぞれ
設けられた上フラップ１ｃ、１ｃ、下フラップ１ｄ、１
ｄ、左右の側フラップ１ｅ、１ｅ、・・・とから成る。

【００２０】箱本体１ａは一方の相対向する２つの壁
（以下「長側壁」という。）１ｆ、１ｆが他方の相対向
する２つの壁（以下「短側壁」という。）１ｇ、１ｇに
比較して長く形成され、これら長側壁１ｆ、１ｆと短側
壁１ｇ、１ｇとの間が折れ線１ｈ、１ｈ、・・・となっ
ている。尚、図１は整形後の段ボール箱１を示す。

【００２１】２は水平多関節型ロボットであり、基台３
に固定された基軸部４と、該基軸部４に対して回動可能
な状態で設けられた第１アーム５と、該第１アーム５に
対して回動可能な状態で設けられた第２アーム６とから
なっており、第２アーム６の先端部に駆動軸７を介して
ロボットハンド８が設けられ、該ロボットハンド８が第
１アーム５及び第２アーム６の回動に伴って水平面内で
移動されるようになっている（図３に１点鎖線で示す範
囲９が水平多関節型ロボット２の作業エリアを示してい
る。）。

【００２２】ロボットハンド８が支持された駆動軸７は
鉛直方向に延び、ロボットハンド８は第２アーム６に設
けられた図示しないハンド駆動機構によって駆動軸７の
軸回り方向に回動されるとともに、上下方向に移動され
るようになっている。

【００２３】１０は水平多関節型ロボット２の作業エリ
ア９内に位置したステージであり、該ステージ１０にお
いて、段ボール箱１の整形、段ボール箱１への物品の箱
詰め、段ボール箱１の封緘などの作業が行なわれるよう
になっている。

【００２４】１１はその一部が水平多関節型ロボット２
の作業エリア９内に位置された段ボール箱供給部であ
り、該段ボール箱供給部１１には多数の段ボール箱１、
１、・・・が折り畳まれた状態で鉛直方向に積み重ねら
れている（図２参照）。尚、このような段ボール箱供給
部１１には図示しないコンベアとリフトとにより段ボー
ル箱１、１、・・・が供給される。

【００２５】ロボットハンド８は板材から成る基体１２
と該基体１２に回動自在に支持されたローラ支持体１３
と該ローラ支持体１３に回転自在に支持されたローラ１
４と上記ローラ支持体１３を基体１２に対して回動させ
るためのリニアアクチュエータ１５と段ボール箱１を吸
着するための３つの吸着手段１６、１６、１６等から成
る。

【００２６】基体１２は左右方向（図４において上方へ
向かう方向を左側、下方へ向かう方向を右側とし、ま
た、右方へ向かう方向を前側、左方へ向かう方向を後側
とし、更に、紙面に垂直な方向を鉛直方向とし、紙面側
を上方、紙背側を下方とする。以下、説明において向き
を示すときはこの方向によるものとする。）に長い腕部
１７と該腕部の前側縁の中央部から前方へ突設された矩
形部１８とが一体に板金材料により形成されており、腕
部１７は段ボール箱本体１ａの左右方向の長さより長く
形成されている。

【００２７】また、矩形部１８の前端部であってその左
右方向における中心より稍右方に寄った位置に前方に開
口するＵ字状の切欠が形成され、該切欠の左側部分が上
記ローラ支持体１３を支持する支持部１９とされ、ま
た、右側部分が一の吸着手段１６を取着する取着部２０
とされている。

【００２８】ローラ支持体支持部１９にはその下面に軸
受ブロック２１がネジ止め等により固定されており、該
軸受ブロック２１にはこれを左右方向に貫通する貫通孔
が形成されていると共に該貫通孔の両端部に軸受２２、
２２が支持されている。

【００２９】ローラ支持体１３は上記ローラ支持体支持
部１９の左右幅よりも広い幅をした略矩形の板金材料か
ら成り、後端縁に後方へ開口しその左右幅がローラ支持
体支持部１９より稍大きい矩形の切欠１３ａが形成さ
れ、これにより、切欠１３ａの左右両側に後方に延びる
被支持片２３、２３が形成され、これら被支持片２３、
２３のうち、左側の被支持片２３ａは右側の被支持片２
３ｂよりも長く形成されている。

【００３０】被支持片２３、２３の上記切欠１３ａに対
応する部分の下面には支軸ブロック２４、２４がネジ止
め等により固定されており、該支軸ブロック２４と２４
との間には上記軸受ブロック２１の軸受２２、２２に対
向する位置に支軸２５が支持されており、該支軸２５が
上記軸受ブロック２１の軸受２２、２２に内嵌されるこ
とにより、基体１２のローラ支持体支持部１９にローラ
支持体１３が鉛直方向に回動自在に支持される。

【００３１】２６はローラ支持体１３の回動端部の下面
に固定されローラブラケットであり、該ローラブラケッ
ト２６は下方に開口する扁平なコ字状をしておりその左
右方向の長さが段ボール箱本体１ａの左右方向の長さよ
り長く形成されている。

【００３２】そして、このようなローラブラケット２６
の左右両端間に上記ローラ１４が回転自在に支持されて
いる。

【００３３】２７はローラ支持体１３の左側被支持片２
３ａの後端部上面に固定されたＬ字状をしたブラケット
であり、該Ｌ字ブラケット２７の上方へ突出した腕片２
７ａには左方へ突出した連結軸２８が支持されている。

【００３４】リニアアクチュエータ１５は前後方向を向
く向きで基体１２の腕部１７の上面であって、中心より
も稍左方に寄った位置に配設されており、そのシリンダ
本体１５ａの前端部が腕部１７の後側縁部にブラケット
を介して回動自在に支持されており、これにより、リニ
アアクチュエータ１５はそのシリンダ本体１５ａの後端
部及びピストンロッド１５ｂの先端部が上下方向に移動
するようになっている。

【００３５】また、リニアアクチュエータ１５のピスト
ンロッド１５ｂの先端部はローラ支持体１３の左側被支
持片２３ａに取着されたＬ字ブラケット２７の連結軸２
８に回動自在に連結されている。

【００３６】そして、リニアアクチュエータ１５が水平
な状態から、ピストンロッド１５ｂがシリンダ本体１５
から突出するように駆動されると、ローラ支持体１３の
後端部を前方に押すように作用してローラ支持体１３が
前倒れ方向に回動されると共に、リニアアクチュエータ
１５が後倒れ方向に回動されるようになっている。

【００３７】３つ吸着手段１６、１６、１６はそのうち
の２つの吸着手段（以下「腕部側吸着手段」という。）
１６ａ、１６ｂは基体１２の腕部１７の左右両端部に、
また、残りの吸着手段（以下「矩形部側吸着手段」とい
う。）１６ｃは矩形部１８の取着部２０にそれぞれ配置
されており、これら吸着手段１６、１６、１６はその吸
着面が下方を向く向きで、かつ、これらの吸着面と上記
ローラ１４の下端面とが略同一平面上に位置される。

【００３８】尚、図示は省略したが、各吸着手段１６は
ホースを介してバキューム手段に接続されており、これ
により、吸着手段１６の吸着面で板状部材を吸着するこ
とができるようになっている。

【００３９】しかして、当該ロボットハンド８で折り畳
んだ状態の段ボール箱１を箱状に整形する動作は次のよ
うにして為される。

【００４０】段ボール箱１の整形に先立ち、段ボール箱
供給部１１からステージ１０への段ボール箱１の移送を
行う。

【００４１】かかる移送は、先ず、第１のアーム５及び
第２のアーム６を回動して段ボール箱供給部１１の上方
にロボットハンド８が位置するようにした後、第２アー
ム６のハンド駆動機構によりロボットハンド８を下降さ
せて、ロボットハンド８の吸着手段１６、１６、１６に
より段ボール箱供給部１１に積み重ねられた段ボール箱
１のうち最上段位置に位置している段ボール箱１を吸着
する。

【００４２】かかる吸着は、リニアアクチュエータ１５
のピストンロッド１５ｂが最も引っ込んだ状態で、基体
１２とローラ支持体１３とが略同一平面上に位置した状
態で行う。

【００４３】また、吸着手段１６、１６、１６による段
ボール箱１の吸着部位は、腕部側吸着手段１６ａ、１６
ｂが段ボール箱１の一の長側壁１ｆに連設された上フラ
ップ１ｃ及び下フラップ１ｄを、矩形部側吸着手段１６
ｃが上記一の長側壁１ｆに連設された一の短側壁１ｇを
吸着するようになっている。

【００４４】これにより、長側壁１ｆと上フラップ１ｃ
及び下フラップ１ｄとが、また、長側壁１ｆと短側壁１
ｇとが折れ曲がることなく、従って、段ボール箱１は折
り畳まれた状態で移送される。

【００４５】尚、上述のように、吸着手段１６ａ、１６
ｂ、１６ｃにより、上フラップ１ｃと下フラップ１ｄと
一の短側壁１ｇとを各別に吸着したが、これは、段ボー
ル箱１を持ち上げた時に折り畳まれた段ボール箱１が折
り畳まれた状態を確実に保持するためであり、本発明は
これに限らず、例えば、長側壁と短側壁とを２つの吸着
手段により吸着する等、要は、段ボール箱１を持ち上げ
た時に、その自重により段ボール箱が開くことがない部
位を吸着することができる。

【００４６】また、段ボール箱１が吸着手段１６、１
６、１６により吸着された状態で、基体１２とローラ支
持体１３との回動軸、即ち、支軸２５は上記一の短側壁
１ｇの長側壁１ｆ寄りの位置の上方に位置される。

【００４７】図４はロボットハンド８により段ボール箱
１を吸着した状態を上方から見た平面図、図５は同じ状
態を右方から見た側面図、図６は同じ状態の図４におけ
るＶＩ−ＶＩ線に沿う断面図である。

【００４８】また、図７は図４における状態の段ボール
箱１のみを示す斜視図である。

【００４９】そして、上記ハンド駆動機構によりロボッ
トハンド８を上昇させた後、第１のアーム５及び第２の
アーム６を回動させてロボットハンド８及び段ボール箱
１をステージ１０上に位置させ、上記ハンド駆動機構に
より段ボール箱１を下降させ、所定の高さに位置させ
る。所定の高さとは、ロボットハンド８で吸着した状態
で後述するように段ボール箱１を箱状に整形した時に段
ボール箱本体１がステージ１０に載置されるような高さ
である。

【００５０】次に、折り畳まれた段ボール箱１を箱状に
整形する。

【００５１】折り畳まれた段ボール箱１を箱状に整形す
るには、先ず、基体１２の矩形部側吸着手段１６ｃによ
る上記一の短側壁１ｇの吸着を解除すると共に、リニア
アクチュエータ１５を駆動してそのピストンロッド１５
ｂを前方へ突出させる。

【００５２】ピストンロッド１５ｂを前方へ突出させる
と、ローラ支持体１３の後端部を前方に押してローラ支
持体１３を前倒れ方向に回動させてその先端部に取着さ
れたローラ１４を下方へ移動させる（図８参照）ことに
なる。

【００５３】これと同時に、ローラ支持体１３の前倒れ
方向への回動に伴い、該ローラ支持体１３の後端部に取
着されたＬ字ブラケット２７が上方へ移動されるため、
リニアアクチュエータ１５のピストンロッド１５ｂの先
端部が上方へ移動され、これにより、リニアアクチュエ
ータ１５が後倒れ方向に回動されることとなる。

【００５４】一方、段ボール箱１は一の短側壁１ｇへの
吸着が解かれ、かつ、ローラ１４による短側壁１８の下
方への押圧により、これと長側壁１ｆとの間の折れ線１
ｈが折れると共に、これに伴い、他の折れ線１ｈ、１
ｈ、１ｈも折れ、これらにより、段ボール箱１の箱本体
１ａは折り畳んだ状態から開いた状態とされる（図９参
照）。

【００５５】また、短側壁１ｇの折り曲げに際し、ロー
ラ１４と短側壁１ｇとの接触位置にズレが生ずるが、か
かるズレはローラ１４が回転することにより吸収され
る。

【００５６】ローラ支持体１３の回動が進み、基体１２
に対して略直角になったとき、リニアアクチュエータ１
５の駆動が停止される（図１０参照）。

【００５７】これにより、段ボール箱１はステージ１０
の上方において、略箱状に整形される（図１１参照）。

【００５８】尚、本発明ロボットハンドは折り箱の整形
のみならず、折り蓋の箱本体に対する折り曲げにも使用
することができる。

【００５９】

【発明の効果】以上に記載したところから明らかなよう
に、本発明ロボットハンドによれば、ロボットの駆動軸
に支持された基体と、該基体に回動自在に支持された押
圧部材支持体と、該押圧部材支持体に取着された押圧部
材と、上記押圧部材支持体を基体に対して回動させる駆
動手段と、上記基体に取着された少なくとも２つ以上の
吸着手段とを備え、折り畳まれた状態の折り箱の箱本体
の一の側壁と該側壁に連設された他の側壁とを上記吸着
手段により各別に吸着して折り箱を持ち上げ、上記吸着
手段のうち他の側壁を吸着した吸着手段の吸着を解除す
ると共に、上記駆動手段の駆動により押圧部材支持体を
基体に対して回動させて、押圧部材により一の側壁に対
して他の側壁を押圧して折り曲げることにより折り箱を
箱状に整形するようにしたことを特徴とする。

【００６０】従って、本発明ロボットハンドによれば、
例えば、多関節型ロボットのロボットハンドとして使用
した場合、鉛直方向に積み重ねられた段ボール箱をその
上側に位置するものから取り出すことができるので、段
ボール箱の供給部を比較的低い位置に配置することがで
き、折り箱整形装置全体の高さが高くなることがなく、
また、折り畳まれた段ボール箱の供給部への積み上げ作
業の時間を短縮することができる。

【００６１】また、吸着手段により段ボール箱を吸着し
て移送することができるため、段ボール箱の供給部と段
ボール箱の整形を行う箇所とが多関節型ロボットの作業
エリア内であれば、如何ようにも配置することができそ
の設計に自由度を持たせることができる。

【００６２】尚、上記実施例において、本発明ロボット
ハンドを水平多関節型ロボットに使用する場合の例とし
て説明したが、本発明はこれに限らず、垂直多関節型ロ
ボット等にも使用することができる。

【００６３】また、上記実施例において示した具体的な
形状乃至構造は何れも本発明の実施に当たってほんの具
体化の一例を示したものにすぎず、これらによって本発
明の技術的範囲が限定的に解釈されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るロボットハンドにて折り畳んだ状
態から箱状に整形された折り箱を示す斜視図である。

【図２】本発明に係るロボットハンドが使用される折り
箱整形装置の一例を示す側面図である。

【図３】図２に示す折り箱整形装置の平面図である。

【図４】本発明に係るロボットハンドの平面図である。

【図５】本発明に係るロボットハンドの側面図である。

【図６】折り箱を吸着した状態のロボットハンドの図４
におけるＶＩーＶＩ線に沿う断面図である。

【図７】図６の状態における折り箱の斜視図である。

【図８】折り箱を箱状に整形している途中の状態のロボ
ットハンドの図４におけるＶＩＩＩーＶＩＩＩ線に沿う
断面図である。

【図９】図８の状態における折り箱の斜視図である。

【図１０】折り箱を箱状に整形した状態のロボットハン
ドの図４におけるＸーＸ線に沿う断面図である。

【図１１】図１０の状態における折り箱の斜視図であ
る。

【図１２】図１３乃至図１７と共に従来の折り箱整形装
置の一例を示すもので、本図は折り箱を吸着していない
状態の概略を示す側面図である。

【図１３】図１２の状態から取出ハンドにより折り箱を
吸着した状態を示す側面図である。

【図１４】図１３の状態から取出ハンドにより折り箱を
取り出した状態を示す側面図である。

【図１５】図１４の状態から整形ハンドにより折り箱の
一の側面を吸着した状態を示す側面図である。

【図１６】図１５の状態から整形ハンドを持ち上げ折り
箱を箱状に整形している途中の状態を示す側面図であ
る。

【図１７】図１６の状態から整形ハンドにより折り箱を
箱状に整形した状態を示す側面図である。

【符号の説明】

１ 段ボール箱（折り箱） １ａ 箱本体 １ｃ 上フラップ（折り蓋） １ｄ 下フラップ（折り蓋） １ｆ 長側壁（一の側壁） １ｇ 短側壁（他の側壁） ７ 駆動軸 ８ ロボットハンド １２ 基体 １３ ローラ支持体（押圧部材支持体） １４ ローラ（押圧部材） １５ リニアアクチュエータ（駆動手段） １５ａ シリンダ本体 １６ 吸着手段

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 折り畳まれた状態の折り箱を箱状に整形
   するロボットハンドであって、ロボットの駆動軸に支持
   された基体と、該基体に回動自在に支持された押圧部材
   支持体と、該押圧部材支持体に取着された押圧部材と、
   上記押圧部材支持体を基体に対して回動させる駆動手段
   と、上記基体に取着された少なくとも２つ以上の吸着手
   段とを備え、折り畳まれた状態の折り箱の箱本体の一の
   側壁と該側壁に連設された他の側壁とを上記吸着手段に
   より各別に吸着して折り箱を持ち上げ、上記吸着手段の
   うち他の側壁を吸着した吸着手段の吸着を解除すると共
   に、上記駆動手段の駆動により押圧部材支持体を基体に
   対して回動させて、押圧部材により一の側壁に対して他
   の側壁を押圧して折り曲げることにより折り箱を箱状に
   整形するようにしたことを特徴とするロボットハンド。
2. 【請求項２】 請求項１に記載したロボットハンドにお
   いて、押圧部材が押圧部材支持体に回転自在に支持され
   たローラであることを特徴とするロボットハンド。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載したロボッ
   トハンドにおいて、２つの吸着手段が折り畳まれた状態
   の折り箱の箱本体の一の側壁と該側壁に連設された他の
   側壁とを各別に吸着するようにしたことを特徴とするロ
   ボットハンド。
4. 【請求項４】 請求項１又は請求項２に記載したロボッ
   トハンドにおいて、３つの吸着手段を有し、各吸着手段
   が折り畳まれた状態の折り箱の箱本体の一の側壁を挟ん
   で対向する２つの折り蓋と上記側壁に連設された他の側
   壁とを各別に吸着するようにしたことを特徴とするロボ
   ットハンド。
5. 【請求項５】 請求項１、請求項２、請求項３又は請求
   項４に記載したロボットハンドにおいて、駆動手段が基
   体に対して回動自在に支持されたリニアアクチュエータ
   であって、該リニアアクチュエータのピストンロッドの
   先端が押圧部材支持体の反押圧部材側の回動端に回動自
   在に連結されたことを特徴とするロボットハンド。