JPH07295643A - 走行経路制御装置 - Google Patents
走行経路制御装置Info
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- JPH07295643A JPH07295643A JP6088563A JP8856394A JPH07295643A JP H07295643 A JPH07295643 A JP H07295643A JP 6088563 A JP6088563 A JP 6088563A JP 8856394 A JP8856394 A JP 8856394A JP H07295643 A JPH07295643 A JP H07295643A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数の作業車を与えられた領域内で同時に走
行させる場合に、できるだけ簡単な方法で作業車同士が
衝突することなく走行できるよう制御を行う走行経路制
御装置を提供すること。 【構成】 複数の作業車の走行経路の交差を判定する交
差判定手段と、前記交差判定手段の判定に応じて走行経
路を作業車に指示するよう制御を行う制御手段とを有す
ることを特徴とする。また、更に、作業車の走行経路と
当該経路走行命令を指示した時刻とに基づいて、各々の
作業車がその交差地点に到達する時刻を算出する交差地
点到達時刻算出手段を有することを特徴とする。
行させる場合に、できるだけ簡単な方法で作業車同士が
衝突することなく走行できるよう制御を行う走行経路制
御装置を提供すること。 【構成】 複数の作業車の走行経路の交差を判定する交
差判定手段と、前記交差判定手段の判定に応じて走行経
路を作業車に指示するよう制御を行う制御手段とを有す
ることを特徴とする。また、更に、作業車の走行経路と
当該経路走行命令を指示した時刻とに基づいて、各々の
作業車がその交差地点に到達する時刻を算出する交差地
点到達時刻算出手段を有することを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、与えられた領域内で複
数の作業車により作業を行う場合の作業車の走行経路制
御装置に関する。
数の作業車により作業を行う場合の作業車の走行経路制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】作業車により与えられた領域内で清掃な
どの作業を行う場合、前処理、仕上げや吸引、研磨等の
異なった複数の作業を行う必要が生じる場合がある。従
来、このような際には、一台の作業車に複数の作業部を
設けて作業をするか、または、一方の作業をある領域に
対して行い、その作業が終了した後、別の作業を行う作
業車を同じ領域を走行させることで複数の作業を行うの
が一般的であった。
どの作業を行う場合、前処理、仕上げや吸引、研磨等の
異なった複数の作業を行う必要が生じる場合がある。従
来、このような際には、一台の作業車に複数の作業部を
設けて作業をするか、または、一方の作業をある領域に
対して行い、その作業が終了した後、別の作業を行う作
業車を同じ領域を走行させることで複数の作業を行うの
が一般的であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した一
台の作業車に複数の作業部を設けた場合では、例えば、
第一の作業を終了した領域に対して、第二の作業を行い
たい際、作業車前部に第一の作業を行う第一作業部を、
作業車後部に第二の作業を行う第二作業部を構成し、必
ず第一作業部の通過した後を第二作業部が通過するよう
な複雑な経路を計画しなければならないという問題があ
る。
台の作業車に複数の作業部を設けた場合では、例えば、
第一の作業を終了した領域に対して、第二の作業を行い
たい際、作業車前部に第一の作業を行う第一作業部を、
作業車後部に第二の作業を行う第二作業部を構成し、必
ず第一作業部の通過した後を第二作業部が通過するよう
な複雑な経路を計画しなければならないという問題があ
る。
【０００４】また、複数の作業を複数の作業車に振り分
けて、第一の作業終了後に第二の作業を行う場合は、行
いたい作業数が増えると作業時間もその数に応じて増大
していくという問題があった。
けて、第一の作業終了後に第二の作業を行う場合は、行
いたい作業数が増えると作業時間もその数に応じて増大
していくという問題があった。
【０００５】そこで、複数の作業車を与えられた領域内
で同時に走行させる方法が考えられるが、この場合は、
作業車同士が衝突してしまう可能性があった。
で同時に走行させる方法が考えられるが、この場合は、
作業車同士が衝突してしまう可能性があった。
【０００６】本発明の目的は、複数の作業車を与えられ
た領域内で同時に走行させる場合に、できるだけ簡単な
方法で作業車同士が衝突することなく走行できるよう制
御を行う走行経路制御装置を提供することにある。
た領域内で同時に走行させる場合に、できるだけ簡単な
方法で作業車同士が衝突することなく走行できるよう制
御を行う走行経路制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の走行経路制御装置は、複数の作業車の走行
経路の交差を判定する交差判定手段と、前記交差判定手
段の判定に応じて走行経路を作業車に指示するよう制御
を行う制御手段とを有することを特徴とする。
に、本発明の走行経路制御装置は、複数の作業車の走行
経路の交差を判定する交差判定手段と、前記交差判定手
段の判定に応じて走行経路を作業車に指示するよう制御
を行う制御手段とを有することを特徴とする。
【０００８】また、更に、作業車の走行経路と当該経路
走行命令を指示した時刻とに基づいて、各々の作業車が
その交差地点に到達する時刻を算出する交差地点到達時
刻算出手段を有することを特徴とする。
走行命令を指示した時刻とに基づいて、各々の作業車が
その交差地点に到達する時刻を算出する交差地点到達時
刻算出手段を有することを特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明の構成によると、複数の作業車の走行経
路が交差しているかを判定し、その判定結果に応じて走
行経路を作業車に指示する。
路が交差しているかを判定し、その判定結果に応じて走
行経路を作業車に指示する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の第１実施例を図面を参照しな
がら詳細に説明する。尚、本実施例では、図１に示す様
に、走行経路制御装置３３が２台の作業車を制御し、作
業を行う場合について説明する。
がら詳細に説明する。尚、本実施例では、図１に示す様
に、走行経路制御装置３３が２台の作業車を制御し、作
業を行う場合について説明する。
【００１１】本実施例では第一の作業を床の塵埃を吸い
取る吸引作業とし、吸引作業車１が行い、第二の作業を
洗浄液を用いて床を拭く清拭作業とし、清拭作業車１５
が行う。この場合、清拭作業は吸引作業で塵埃が取り除
かれた状態で行わなければ、床上にある塵埃を広げてし
まう可能性があるので、吸引作業でできる限りの塵埃を
吸引したのち、必ず、清拭作業は吸引作業の終了した領
域にのみ作用させねばならない。そのため、走行経路制
御装置を用いて、複数台の作業車を同時に制御する必要
が生じる。
取る吸引作業とし、吸引作業車１が行い、第二の作業を
洗浄液を用いて床を拭く清拭作業とし、清拭作業車１５
が行う。この場合、清拭作業は吸引作業で塵埃が取り除
かれた状態で行わなければ、床上にある塵埃を広げてし
まう可能性があるので、吸引作業でできる限りの塵埃を
吸引したのち、必ず、清拭作業は吸引作業の終了した領
域にのみ作用させねばならない。そのため、走行経路制
御装置を用いて、複数台の作業車を同時に制御する必要
が生じる。
【００１２】図２は、第一の作業（吸引作業）を行う吸
引作業走行車の一例である。１は吸引作業車本体、２は
吸引作業車と走行経路制御装置３３間の通信を行う赤外
線通信装置、４は送風モーター、３はフィルタ、５は集
塵室で吸引口６より吸いこんだ塵埃を集める。
引作業走行車の一例である。１は吸引作業車本体、２は
吸引作業車と走行経路制御装置３３間の通信を行う赤外
線通信装置、４は送風モーター、３はフィルタ、５は集
塵室で吸引口６より吸いこんだ塵埃を集める。
【００１３】７は駆動輪で、８の駆動用モーターに連結
されている。９はキャスターである。１０はバッテリー
である。１１は車体の方向を検出するためのジャイロセ
ンサーである。駆動用モーター８は制御回路１２に連結
されており、制御回路１２からの信号により動作する。
されている。９はキャスターである。１０はバッテリー
である。１１は車体の方向を検出するためのジャイロセ
ンサーである。駆動用モーター８は制御回路１２に連結
されており、制御回路１２からの信号により動作する。
【００１４】制御回路１２は記憶演算装置１３に接続さ
れている。また、記憶演算装置１３には、車体方向検知
用のジャイロセンサー１１と、駆動輪７に連結して設け
られた駆動輪回転数検出器１４と、赤外線通信装置２も
接続されている。
れている。また、記憶演算装置１３には、車体方向検知
用のジャイロセンサー１１と、駆動輪７に連結して設け
られた駆動輪回転数検出器１４と、赤外線通信装置２も
接続されている。
【００１５】図３は、第二の作業（清拭作業）を行う清
拭作業走行車の一例である。１５は清拭作業車本体、１
６は清拭作業車と走行経路制御装置３３間の通信を行う
赤外線通信装置、１７は洗浄液タンク、１８はポンプ、
タンク内の洗浄液はポンプ１８によって汲み出されチュ
ーブ１９を通ってブラシ２１に滴下される。２０はブラ
シ回転モーターでブラシ２１に連結されている。
拭作業走行車の一例である。１５は清拭作業車本体、１
６は清拭作業車と走行経路制御装置３３間の通信を行う
赤外線通信装置、１７は洗浄液タンク、１８はポンプ、
タンク内の洗浄液はポンプ１８によって汲み出されチュ
ーブ１９を通ってブラシ２１に滴下される。２０はブラ
シ回転モーターでブラシ２１に連結されている。
【００１６】２２は駆動輪で、２３の駆動用モーターに
連結されている。２４はキャスターである。２５はバッ
テリーである。２６は車体の方向を検出するためのジャ
イロセンサーである。駆動用モーター２３、ブラシ回転
モーター２０、ポンプ１８は制御回路２７に連結されて
おり、制御回路２７からの信号により動作する。
連結されている。２４はキャスターである。２５はバッ
テリーである。２６は車体の方向を検出するためのジャ
イロセンサーである。駆動用モーター２３、ブラシ回転
モーター２０、ポンプ１８は制御回路２７に連結されて
おり、制御回路２７からの信号により動作する。
【００１７】制御回路２７は記憶演算装置２８に接続さ
れている、また、記憶演算装置２８には、車体方向検知
用のジャイロセンサー２６と、駆動輪２２に連結して設
けられた駆動輪回転数検出器２９と、赤外線通信装置１
６も接続されている。
れている、また、記憶演算装置２８には、車体方向検知
用のジャイロセンサー２６と、駆動輪２２に連結して設
けられた駆動輪回転数検出器２９と、赤外線通信装置１
６も接続されている。
【００１８】図４は走行経路制御装置３３の構成図であ
る。３０は作業車との通信を行う赤外線通信装置であ
る。３１は記憶演算装置で、複数の走行経路記憶機能
と、経路の交差判定機能と、交差地点到達時刻予測機能
と、それらの判定結果から、作業車に対しての命令を発
生する指示機能を有している。
る。３０は作業車との通信を行う赤外線通信装置であ
る。３１は記憶演算装置で、複数の走行経路記憶機能
と、経路の交差判定機能と、交差地点到達時刻予測機能
と、それらの判定結果から、作業車に対しての命令を発
生する指示機能を有している。
【００１９】赤外線通信装置３０は記憶演算装置３１及
び外部より走行経路などを入力するためのインターフェ
ース装置３２と接続されている。
び外部より走行経路などを入力するためのインターフェ
ース装置３２と接続されている。
【００２０】次に、本実施例での赤外線通信方式であ
る、複数の作業車に対して同一周波数の赤外線を用いて
通信する方法について述べる。本実施例の赤外線通信で
は、ＲＳ２３２Ｃのディジタル信号をパルス変調した信
号を送信し、受信側でデコードすることで通信を実現し
ている。
る、複数の作業車に対して同一周波数の赤外線を用いて
通信する方法について述べる。本実施例の赤外線通信で
は、ＲＳ２３２Ｃのディジタル信号をパルス変調した信
号を送信し、受信側でデコードすることで通信を実現し
ている。
【００２１】赤外線通信の場合、複数の機器が同時に送
信を行うと、それぞれの信号が空間上で混信し正常な通
信を行うことができない。そのため、複数の機器が通信
を同時に始めることを防ぐ必要がある。この方法とし
て、本実施例では、走行経路制御装置３３からの通信が
あったときのみ、作業車は返答するという手順をとって
いる。走行経路制御装置３３からの通信なしに作業車か
ら通信が開始されることがないので、走行経路制御装置
３３が完全に通信を制御できる。そのため、同時に複数
機器により送信が開始されるという可能性はない。
信を行うと、それぞれの信号が空間上で混信し正常な通
信を行うことができない。そのため、複数の機器が通信
を同時に始めることを防ぐ必要がある。この方法とし
て、本実施例では、走行経路制御装置３３からの通信が
あったときのみ、作業車は返答するという手順をとって
いる。走行経路制御装置３３からの通信なしに作業車か
ら通信が開始されることがないので、走行経路制御装置
３３が完全に通信を制御できる。そのため、同時に複数
機器により送信が開始されるという可能性はない。
【００２２】また、赤外線通信の場合、送信された信号
はどの装置も受信可能であるので、どの装置あてに送ら
れている通信であるかを識別する必要がある。そのため
に、通信内容には送信相手を示すヘッダが付与されてい
る。通信内容に付与されたヘッダに該当する装置のみが
通信内容を解析する。
はどの装置も受信可能であるので、どの装置あてに送ら
れている通信であるかを識別する必要がある。そのため
に、通信内容には送信相手を示すヘッダが付与されてい
る。通信内容に付与されたヘッダに該当する装置のみが
通信内容を解析する。
【００２３】図５のように、走行経路制御装置３３が作
業車に対して何らかの動作命令を送信する際には、ま
ず、必要な命令を送信し、作業車からの返答で命令が受
信されたことを確認する。所定時間経過した後、送信し
た命令を終了しているかを作業車に対して問いかける。
作業車は、命令を終了していないならまだ終了していな
いことを、命令を終了している際には、既に終了してい
ることと終了時の結果を走行経路制御装置３３側に送信
する。
業車に対して何らかの動作命令を送信する際には、ま
ず、必要な命令を送信し、作業車からの返答で命令が受
信されたことを確認する。所定時間経過した後、送信し
た命令を終了しているかを作業車に対して問いかける。
作業車は、命令を終了していないならまだ終了していな
いことを、命令を終了している際には、既に終了してい
ることと終了時の結果を走行経路制御装置３３側に送信
する。
【００２４】ここで、作業車が送信する終了時の結果と
は、作業車が実際に移動した距離（停止時の滑り等によ
り、命令された移動距離と比べ誤差を生じる場合があ
る）、各センサ（ジャイロセンサー１１、２６、駆動輪
回転数検出器１４、２９）の情報等であり、走行経路制
御装置３３はこれらの情報に基づき、次の命令を修正す
る。
は、作業車が実際に移動した距離（停止時の滑り等によ
り、命令された移動距離と比べ誤差を生じる場合があ
る）、各センサ（ジャイロセンサー１１、２６、駆動輪
回転数検出器１４、２９）の情報等であり、走行経路制
御装置３３はこれらの情報に基づき、次の命令を修正す
る。
【００２５】作業車が送信した命令を終了していない場
合には、さらに、所定時間経過した後に、送信した命令
を終了したかどうかを問いかけることを繰り返す。この
ようにして、走行経路制御装置３３は全ての作業車の現
在の動作を把握することが可能になっている。
合には、さらに、所定時間経過した後に、送信した命令
を終了したかどうかを問いかけることを繰り返す。この
ようにして、走行経路制御装置３３は全ての作業車の現
在の動作を把握することが可能になっている。
【００２６】次に、複数の作業車を同じ領域内で同時に
作業させるときに、作業車同士を衝突させずに作業させ
る制御方法について説明する。尚、以下説明を簡単にす
るため、複数の作業車を第一作業車と第二作業車とする
が、上述した吸引作業車１と清拭作業車１５を、第一、
第二どちらの作業車としてもかまわない。
作業させるときに、作業車同士を衝突させずに作業させ
る制御方法について説明する。尚、以下説明を簡単にす
るため、複数の作業車を第一作業車と第二作業車とする
が、上述した吸引作業車１と清拭作業車１５を、第一、
第二どちらの作業車としてもかまわない。
【００２７】図６（ア）の様な領域を第一作業車と第二
作業車の二台が走行する時、例えば、第一作業車がｃ点
からｄ点に向かって走行中であり、ａ点にさしかかった
第二作業車に対して次に発せられる予定の命令がその位
置（ａ点）よりｂ点に向かうものである場合を考える。
作業車の二台が走行する時、例えば、第一作業車がｃ点
からｄ点に向かって走行中であり、ａ点にさしかかった
第二作業車に対して次に発せられる予定の命令がその位
置（ａ点）よりｂ点に向かうものである場合を考える。
【００２８】走行経路制御装置３３は、第一作業車に発
した命令（ｃ点からｄ点へ向かう命令）が終了していな
いことや、直前に発生した経路を記憶しているので、第
一作業車が現在走行中の経路（線分ｃｄ）と第二作業車
に次に発しようとしている命令の経路（線分ａｂ）が交
差するかどうかを、記憶演算装置３１の交差判定機能で
確認する。
した命令（ｃ点からｄ点へ向かう命令）が終了していな
いことや、直前に発生した経路を記憶しているので、第
一作業車が現在走行中の経路（線分ｃｄ）と第二作業車
に次に発しようとしている命令の経路（線分ａｂ）が交
差するかどうかを、記憶演算装置３１の交差判定機能で
確認する。
【００２９】この、交差判定機能での確認方法は、例え
ば、両方の経路を座標として記憶しておく等の方法で行
うことができる。
ば、両方の経路を座標として記憶しておく等の方法で行
うことができる。
【００３０】図６の（ア）の場合は、両経路は点ｐで交
差するので、第二作業車への命令の送信を第一作業車が
交差地点通過後まで待たせる。第一作業車の通過を確認
した後、再度、第二作業車に与える経路（線分ａｂ）が
他の作業車の経路と交差していないかの確認を行う。本
実施例の場合作業車は二台であるので、第一作業車の命
令終了後次の命令を発生する以前では、経路の交差はな
いので第二作業車に対し、ｂ点まで進む命令を送信す
る。第一作業車についても同様の交差確認を行ってから
次の命令を送信する。
差するので、第二作業車への命令の送信を第一作業車が
交差地点通過後まで待たせる。第一作業車の通過を確認
した後、再度、第二作業車に与える経路（線分ａｂ）が
他の作業車の経路と交差していないかの確認を行う。本
実施例の場合作業車は二台であるので、第一作業車の命
令終了後次の命令を発生する以前では、経路の交差はな
いので第二作業車に対し、ｂ点まで進む命令を送信す
る。第一作業車についても同様の交差確認を行ってから
次の命令を送信する。
【００３１】図６の（イ）の様に、線分ａｂと線分ｃｄ
が交差しない場合は、第二作業車を待たせることなく第
二作業車に命令を送信することになる。
が交差しない場合は、第二作業車を待たせることなく第
二作業車に命令を送信することになる。
【００３２】次に、上述した制御を行う走行経路制御装
置３３のアルゴリズムを図７のフローチャートで詳しく
説明する。
置３３のアルゴリズムを図７のフローチャートで詳しく
説明する。
【００３３】まず、ステップ＃１で、記憶演算装置３１
に記憶された一連の走行命令を順次読み出し、第一作業
車に走行経路指示命令を発生する。ステップ＃２では、
ステップ＃１で与える経路と、指示を与えられる第一作
業車以外の作業車（第二作業車）が現在走行している経
路とが交差しているかどうかを判断する。
に記憶された一連の走行命令を順次読み出し、第一作業
車に走行経路指示命令を発生する。ステップ＃２では、
ステップ＃１で与える経路と、指示を与えられる第一作
業車以外の作業車（第二作業車）が現在走行している経
路とが交差しているかどうかを判断する。
【００３４】ステップ＃２の判断で経路が交差していな
いときは、ステップ＃７へ行き、走行経路指示命令を第
一作業車へ送信する。
いときは、ステップ＃７へ行き、走行経路指示命令を第
一作業車へ送信する。
【００３５】逆に、ステップ＃２の判断で経路が交差し
ているときは、ステップ＃３へ行き、現在走行している
第二作業車が交差地点を通る時刻を、当該作業車に命令
を送信した時刻とその速度から算出する。次に、ステッ
プ＃４で、本走行経路指示命令を受ける第一作業車の交
差点到着時刻をステップ＃３と同様に算出する。
ているときは、ステップ＃３へ行き、現在走行している
第二作業車が交差地点を通る時刻を、当該作業車に命令
を送信した時刻とその速度から算出する。次に、ステッ
プ＃４で、本走行経路指示命令を受ける第一作業車の交
差点到着時刻をステップ＃３と同様に算出する。
【００３６】次に、ステップ＃５で、ステップ＃３で求
めた第二作業車が交差地点を通る時刻と、ステップ＃４
で求めた第一作業車が交差地点を通る時刻の差をとり、
その差がある決められた時間以上かどうかを判断する。
めた第二作業車が交差地点を通る時刻と、ステップ＃４
で求めた第一作業車が交差地点を通る時刻の差をとり、
その差がある決められた時間以上かどうかを判断する。
【００３７】ステップ＃５の判断で、交差地点を通る時
刻の差が一定時間以上あると判断されたときは、二台の
作業車が衝突する可能性が低いのでステップ＃７へ進み
走行経路指示命令を第一作業車へ送信する。
刻の差が一定時間以上あると判断されたときは、二台の
作業車が衝突する可能性が低いのでステップ＃７へ進み
走行経路指示命令を第一作業車へ送信する。
【００３８】逆に、ステップ＃５の判断で、交差地点を
通る時刻の差が一定時間内と判断されたときは、二台の
作業車が衝突する可能性が非常に高いのでステップ＃５
の判定の後一定時刻過ぎるまで待機し（ステップ＃
６）、再び交差経路確認ステップ（ステップ＃２）に戻
る。
通る時刻の差が一定時間内と判断されたときは、二台の
作業車が衝突する可能性が非常に高いのでステップ＃５
の判定の後一定時刻過ぎるまで待機し（ステップ＃
６）、再び交差経路確認ステップ（ステップ＃２）に戻
る。
【００３９】また、交差点通過時刻の予想をせずに、交
差する場合は先の作業車が交差点を通過するまで待つと
いう簡易的な制御方法をとっても衝突は回避できる。こ
の方法による走行経路制御装置３３のアルゴリズムを図
８のフローチャートで説明する。
差する場合は先の作業車が交差点を通過するまで待つと
いう簡易的な制御方法をとっても衝突は回避できる。こ
の方法による走行経路制御装置３３のアルゴリズムを図
８のフローチャートで説明する。
【００４０】まず、ステップ＃１１で、記憶演算装置３
１に記憶された一連の走行命令を順次読み出し、第一作
業車に走行経路指示命令を発生する。ステップ＃１２で
は、ステップ＃１１で与える経路と、指示を与えられる
第一作業車以外の作業車（第二作業車）が現在走行して
いる経路とが交差しているかどうかを判断する。
１に記憶された一連の走行命令を順次読み出し、第一作
業車に走行経路指示命令を発生する。ステップ＃１２で
は、ステップ＃１１で与える経路と、指示を与えられる
第一作業車以外の作業車（第二作業車）が現在走行して
いる経路とが交差しているかどうかを判断する。
【００４１】ステップ＃１２の判断で経路が交差してい
ないときは、ステップ＃１４へ行き、走行経路指示命令
を第一作業車へ送信する。逆に、ステップ＃１２の判断
で経路が交差しているときは、ステップ＃１３へ行き、
第二作業車が交差地点に到達したかどうかを判断する。
ないときは、ステップ＃１４へ行き、走行経路指示命令
を第一作業車へ送信する。逆に、ステップ＃１２の判断
で経路が交差しているときは、ステップ＃１３へ行き、
第二作業車が交差地点に到達したかどうかを判断する。
【００４２】ステップ＃１３の判断で第二作業車が交差
地点に到達していないときは、再びステップ＃１３の判
断を行い、第二作業車が交差地点に到達するまでこの判
断を繰り返す。
地点に到達していないときは、再びステップ＃１３の判
断を行い、第二作業車が交差地点に到達するまでこの判
断を繰り返す。
【００４３】ステップ＃１３の判断で第二作業車が交差
地点に到達したと判断されたときは、再び交差経路確認
ステップ（ステップ＃１２）に戻る。
地点に到達したと判断されたときは、再び交差経路確認
ステップ（ステップ＃１２）に戻る。
【００４４】次に、本発明の第２実施例について説明す
る。第２実施例は、第１実施例の走行経路制御装置３３
を特定の一台の作業車内に設けたものである。尚、第１
実施例と共通部分は省略し、第２実施例の特徴部分のみ
を説明する。
る。第２実施例は、第１実施例の走行経路制御装置３３
を特定の一台の作業車内に設けたものである。尚、第１
実施例と共通部分は省略し、第２実施例の特徴部分のみ
を説明する。
【００４５】本実施例における第一作業車（吸引作業
車）は第１実施例の吸引作業車の構成に加え、記憶演算
装置を備えている。第二作業車（清拭作業車）の構成は
第１実施例と同じである。
車）は第１実施例の吸引作業車の構成に加え、記憶演算
装置を備えている。第二作業車（清拭作業車）の構成は
第１実施例と同じである。
【００４６】また、第一作業車に記憶演算装置を設け
ず、第二作業車に記憶演算装置を設けても良いので、以
下、記憶演算装置を有する作業車を親作業車、それ以外
の作業車を子作業車と称する。
ず、第二作業車に記憶演算装置を設けても良いので、以
下、記憶演算装置を有する作業車を親作業車、それ以外
の作業車を子作業車と称する。
【００４７】親作業車に設けられた記憶演算装置は、自
分自身と子作業車の走行経路を記憶しておく走行経路記
憶手段と、自分自身と子作業車の走行経路の交差判定を
行う交差判定手段と、交差地点到達時刻予測手段と、そ
れらの判定結果から自分自身と子作業車に対しての命令
を発する指示手段との機能を有している。
分自身と子作業車の走行経路を記憶しておく走行経路記
憶手段と、自分自身と子作業車の走行経路の交差判定を
行う交差判定手段と、交差地点到達時刻予測手段と、そ
れらの判定結果から自分自身と子作業車に対しての命令
を発する指示手段との機能を有している。
【００４８】親作業車と子作業車間の通信方法は、第１
実施例の走行制御装置３３と作業車間の通信方法と同じ
である。
実施例の走行制御装置３３と作業車間の通信方法と同じ
である。
【００４９】親作業車と子作業車を衝突させずに走行さ
せる制御方法は第１実施例と同様であるが、第１実施例
では走行制御装置３３が行っていた経路の交差判定、作
業車への命令を本実施例では親作業車が行う。尚、親作
業車に対する命令は、通信を行わず直接指示することが
できる。
せる制御方法は第１実施例と同様であるが、第１実施例
では走行制御装置３３が行っていた経路の交差判定、作
業車への命令を本実施例では親作業車が行う。尚、親作
業車に対する命令は、通信を行わず直接指示することが
できる。
【００５０】本実施例では特定の一台の作業車に走行経
路制御装置を設けた場合について説明したが、特定の二
台以上の作業車、または全ての作業車に走行経路制御装
置を設け、作業（走行）状況に応じて走行経路制御装置
を設けた複数の作業車の中で、どの作業車を親作業車に
するかを適宜切り換えるようにしても良い。
路制御装置を設けた場合について説明したが、特定の二
台以上の作業車、または全ての作業車に走行経路制御装
置を設け、作業（走行）状況に応じて走行経路制御装置
を設けた複数の作業車の中で、どの作業車を親作業車に
するかを適宜切り換えるようにしても良い。
【００５１】次に、本発明の第３実施例について説明す
る。第３実施例は、第２実施例では親作業車が全ての作
業車の走行経路を記憶していたのに対し、作業車夫々が
自分自身の走行経路を記憶するようにしたものである。
尚、第１実施例、第２実施例と共通部分は省略し、第３
実施例の特徴部分のみを説明する。
る。第３実施例は、第２実施例では親作業車が全ての作
業車の走行経路を記憶していたのに対し、作業車夫々が
自分自身の走行経路を記憶するようにしたものである。
尚、第１実施例、第２実施例と共通部分は省略し、第３
実施例の特徴部分のみを説明する。
【００５２】本実施例における第一作業車（吸引作業
車）は第１実施例の吸引作業車の構成に加え、記憶演算
装置を備えている。第二作業車の構成は第１実施例の吸
引作業車の構成に加え、記憶装置を備えている。
車）は第１実施例の吸引作業車の構成に加え、記憶演算
装置を備えている。第二作業車の構成は第１実施例の吸
引作業車の構成に加え、記憶装置を備えている。
【００５３】本実施例では、記憶演算装置を設けた作業
車を親作業車、演算装置を設けた作業車を子作業車と称
する。尚、本実施例では第一作業車を親作業車、第二作
業車を子作業車にしているが、どの作業車を親作業車に
するかは自由である。
車を親作業車、演算装置を設けた作業車を子作業車と称
する。尚、本実施例では第一作業車を親作業車、第二作
業車を子作業車にしているが、どの作業車を親作業車に
するかは自由である。
【００５４】親作業車に設けられた記憶演算装置は、自
分自身の走行経路を記憶しておく走行経路記憶手段と、
自分自身と子作業車の走行経路の交差判定を行う交差判
定手段と、交差地点到達時刻予測手段と、それらの判定
結果から自分自身と子作業車に対しての命令を発する指
示手段との機能を有している。
分自身の走行経路を記憶しておく走行経路記憶手段と、
自分自身と子作業車の走行経路の交差判定を行う交差判
定手段と、交差地点到達時刻予測手段と、それらの判定
結果から自分自身と子作業車に対しての命令を発する指
示手段との機能を有している。
【００５５】子作業車に設けられた記憶装置は、自分自
身の走行経路を記憶しておく走行経路記憶手段を有して
いる。
身の走行経路を記憶しておく走行経路記憶手段を有して
いる。
【００５６】親作業車と子作業車間の通信方法は、第１
実施例の走行制御装置３３と作業車間の通信方法と同じ
である。
実施例の走行制御装置３３と作業車間の通信方法と同じ
である。
【００５７】親作業車と子作業車を衝突させずに走行さ
せる制御方法は第１実施例と同様であるが、第１実施例
では走行制御装置３３が行っていた経路の交差判定、作
業車への命令を本実施例では親作業車が行う。この場
合、経路の交差判定の対象となる子作業車の走行経路
は、通信によりその都度親作業車に教えることになる。
尚、親作業車に対する命令は、通信を行わず直接指示す
ることができる。
せる制御方法は第１実施例と同様であるが、第１実施例
では走行制御装置３３が行っていた経路の交差判定、作
業車への命令を本実施例では親作業車が行う。この場
合、経路の交差判定の対象となる子作業車の走行経路
は、通信によりその都度親作業車に教えることになる。
尚、親作業車に対する命令は、通信を行わず直接指示す
ることができる。
【００５８】第２実施例と同様に、特定の二台以上の作
業車、または全ての作業車に記憶演算装置を設け、作業
（走行）状況に応じて記憶演算装置を設けた複数の作業
車の中で、どの作業車を親作業車にするかを適宜切り換
えるようにしても良い。
業車、または全ての作業車に記憶演算装置を設け、作業
（走行）状況に応じて記憶演算装置を設けた複数の作業
車の中で、どの作業車を親作業車にするかを適宜切り換
えるようにしても良い。
【００５９】尚、各実施例とも、第一作業車を吸引作業
車、第二作業車を清拭作業車とし、吸引作業の後に清拭
作業を行う例について述べたが、行うべき複数の作業を
床研磨、ワックス塗布、床乾燥などに設定しても良い。
また、三台以上の作業車で三つ以上の作業を行うように
しても良い。
車、第二作業車を清拭作業車とし、吸引作業の後に清拭
作業を行う例について述べたが、行うべき複数の作業を
床研磨、ワックス塗布、床乾燥などに設定しても良い。
また、三台以上の作業車で三つ以上の作業を行うように
しても良い。
【００６０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、複数の
作業車を与えられた領域内で同時に走行させる場合に、
非常に簡単な構成でありながら、作業車同士が衝突する
ことなく走行できるよう制御を行うことを可能にする。
作業車を与えられた領域内で同時に走行させる場合に、
非常に簡単な構成でありながら、作業車同士が衝突する
ことなく走行できるよう制御を行うことを可能にする。
【図１】本発明の実施例における走行経路制御装置と複
数台の作業車を示す説明図
数台の作業車を示す説明図
【図２】本発明の実施例における第一作業車である吸引
作業車の断面図
作業車の断面図
【図３】本発明の実施例における第二作業車である清拭
作業車の断面図
作業車の断面図
【図４】本発明の実施例における走行経路制御装置の構
成例を示すブロック図
成例を示すブロック図
【図５】本発明の実施例における作業車の通信と走行の
関係を示す説明図
関係を示す説明図
【図６】本発明の実施例における作業経路を示す説明図
【図７】本発明の実施例における命令送信手順を示すフ
ローチャート
ローチャート
【図８】本発明の実施例における命令送信手順を示すフ
ローチャート
ローチャート
１ 吸引作業車本体 ２ 赤外線通信装置 １２ 制御回路 １３ 記憶演算装置 １４ 駆動輪回転数検出器 １５ 清拭作業車本体 １６ 赤外線通信装置 ２７ 制御回路 ２８ 記憶演算装置 ２９ 駆動輪回転数検出器 ３０ 赤外線通信装置 ３１ 記憶演算装置 ３３ 走行経路制御装置
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の作業車の走行経路の交差を判定す
る交差判定手段と、 第一の作業車に対し第一の走行経路の指示を送信する直
前に、第一の作業車以外の作業車の走行経路と、第一の
作業車に与える第一の走行経路の交差を前記交差判定手
段により判定し、前記交差判定手段の判定に応じて第一
の走行経路を第一の作業車に指示するよう制御を行う制
御手段とを有することを特徴とする走行経路制御装置。 - 【請求項２】 更に作業車の走行経路と当該経路走行命
令を指示した時刻とに基づいて、各々の作業車がその交
差地点に到達する時刻を算出する交差地点到達時刻算出
手段を有し、 前記制御手段は、走行経路が交差しない場合は、第一の
作業車に対し第一の走行経路を指示し、走行経路が交差
する場合は、前記交差地点到達時刻算出手段で、各々の
作業車が交差地点を通過する時刻を算出し、各々の作業
車が交差地点を通過する時刻の間隔が所定時間以上にな
るように、第一の作業車に対し第一の走行経路を指示す
るよう制御を行うものである請求項１記載の走行経路制
御装置。 - 【請求項３】 前記制御手段は、走行経路が交差しない
場合は、第一の作業車に対し第一の走行経路を指示し、
走行経路が交差する場合は、第一の作業車以外の作業車
が交差する地点に到達した後に、第一の作業車に対し第
一の走行経路を指示するよう制御を行うものである請求
項１記載の走行経路制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6088563A JPH07295643A (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | 走行経路制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6088563A JPH07295643A (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | 走行経路制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07295643A true JPH07295643A (ja) | 1995-11-10 |
Family
ID=13946342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6088563A Pending JPH07295643A (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | 走行経路制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07295643A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000339029A (ja) * | 1999-05-31 | 2000-12-08 | Komatsu Ltd | 車両の干渉防止装置 |
| JP2003515801A (ja) * | 1999-11-24 | 2003-05-07 | パーソナル・ロボティックス・インコーポレーティッド | 自律マルチプラットフォームロボットシステム |
| JP2004133882A (ja) * | 2002-05-10 | 2004-04-30 | Royal Appliance Mfg Co | 自律性マルチプラットフォーム・ロボットシステム |
| JP2013144112A (ja) * | 2005-12-02 | 2013-07-25 | Irobot Corp | 自律カバレッジロボットナビゲーションシステム |
| JP2016128022A (ja) * | 2005-02-18 | 2016-07-14 | アイロボット コーポレイション | 清掃ロボット |
| JP2018108034A (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-12 | ヤンマー株式会社 | 作業車両の経路生成システム |
-
1994
- 1994-04-26 JP JP6088563A patent/JPH07295643A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000339029A (ja) * | 1999-05-31 | 2000-12-08 | Komatsu Ltd | 車両の干渉防止装置 |
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| US8954192B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-02-10 | Irobot Corporation | Navigating autonomous coverage robots |
| US9144360B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-09-29 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot navigation system |
| US9149170B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-10-06 | Irobot Corporation | Navigating autonomous coverage robots |
| JP2018108034A (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-12 | ヤンマー株式会社 | 作業車両の経路生成システム |
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