JPH0729682Y2 - 電動車の速度制御装置 - Google Patents
電動車の速度制御装置Info
- Publication number
- JPH0729682Y2 JPH0729682Y2 JP1986141655U JP14165586U JPH0729682Y2 JP H0729682 Y2 JPH0729682 Y2 JP H0729682Y2 JP 1986141655 U JP1986141655 U JP 1986141655U JP 14165586 U JP14165586 U JP 14165586U JP H0729682 Y2 JPH0729682 Y2 JP H0729682Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- accelerator
- signal
- motor drive
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、アクセル信号の特性を変更して、ソフトスタ
ート・ストップを可能にする電動車の速度制御装置に関
する。
ート・ストップを可能にする電動車の速度制御装置に関
する。
（従来の技術） 第６図は、従来の電動車の速度制御装置の一例を示した
回路図、第７図は、前記従来例装置の動作を説明するた
めの波形図である。
回路図、第７図は、前記従来例装置の動作を説明するた
めの波形図である。
第６図において、１はアクセル,2は基準波発振回路,3は
モータ駆動信号発生回路,4はモータ駆動回路,5はバッテ
リ,6はモータである。
モータ駆動信号発生回路,4はモータ駆動回路,5はバッテ
リ,6はモータである。
アクセル１は、アクセルレバー等の操作量に比例したア
クセル信号（第７図（ａ））を出力する。基準波発振回
路２は、のこぎり状の波形等の基準波（第７図（ｂ））
を出力する回路である。モータ駆動信号発生回路３は、
アクセル１の出力と基準波発振回路２の出力とから、ア
クセル信号を比例したパルス幅のモータ駆動信号（第７
図（ｃ））を生成する回路である。モータ駆動回路４
は、モータ駆動信号発生回路３の出力に従って、バッテ
リ５の電圧をモータ６に断続的に接続する回路である。
モータ６は、電動車の駆動輪を駆動するモータである。
クセル信号（第７図（ａ））を出力する。基準波発振回
路２は、のこぎり状の波形等の基準波（第７図（ｂ））
を出力する回路である。モータ駆動信号発生回路３は、
アクセル１の出力と基準波発振回路２の出力とから、ア
クセル信号を比例したパルス幅のモータ駆動信号（第７
図（ｃ））を生成する回路である。モータ駆動回路４
は、モータ駆動信号発生回路３の出力に従って、バッテ
リ５の電圧をモータ６に断続的に接続する回路である。
モータ６は、電動車の駆動輪を駆動するモータである。
このような速度制御装置では、アクセル信号の変化に応
じて、モータ駆動信号のパルス幅を変化させて、電動車
の速度制御をしていた。このため、電動牽引車、特に、
小型・軽量の電動牽引車に適用した場合には、被牽引車
両の荷重の方が遥かに大きいため、アクセル操作を木目
細かに行わないと、加速・減速時に被牽引車両側で荷く
ずれを起こしてしまうという問題点があった。
じて、モータ駆動信号のパルス幅を変化させて、電動車
の速度制御をしていた。このため、電動牽引車、特に、
小型・軽量の電動牽引車に適用した場合には、被牽引車
両の荷重の方が遥かに大きいため、アクセル操作を木目
細かに行わないと、加速・減速時に被牽引車両側で荷く
ずれを起こしてしまうという問題点があった。
この問題点を解決するために、アクセル信号を抵抗式に
より制御するものや、アクセル信号（第８図（ａ））を
積分化（第８図（ｂ））してからモータ駆動信号を生成
することが行われていた。
より制御するものや、アクセル信号（第８図（ａ））を
積分化（第８図（ｂ））してからモータ駆動信号を生成
することが行われていた。
（考案が解決しようとする問題点） しかし、前者の場合には有段で特に重量物の場合には、
あまり効果を期待できない。
あまり効果を期待できない。
一方、後者の場合には、第８図（ｂ）に示すように、信
号的には多少ソフトになったものの、実際には変化の開
始点（A,B）では、急激な変動があるという問題が残
る。これをなくすためには、積分定数を大きくとればよ
いが（第８図（ｃ））、これでは応答性が悪くなり、作
業能率が低下するという新たな問題が発生してしまう。
号的には多少ソフトになったものの、実際には変化の開
始点（A,B）では、急激な変動があるという問題が残
る。これをなくすためには、積分定数を大きくとればよ
いが（第８図（ｃ））、これでは応答性が悪くなり、作
業能率が低下するという新たな問題が発生してしまう。
本考案の目的は、簡単な構成により、アクセルを急激に
加速減速操作しても、被牽引車両に対して荷くずれ等を
防止できる電動車の速度制御装置を提供することであ
る。
加速減速操作しても、被牽引車両に対して荷くずれ等を
防止できる電動車の速度制御装置を提供することであ
る。
（問題点を解決するための手段） 前記目的を達成するために本考案による電動車の速度制
御装置は、アクセル操作量に比例するアクセル信号を出
力するアクセルと、基準発振波を発生させる基準波発振
回路と、前記アクセル信号と前記基準発振波とからその
アクセル信号に比例したモータ駆動信号を生成するモー
タ駆動信号発生回路と、前記モータ駆動信号に従って電
源をモータに断続的に接続するモータ駆動回路とからな
る電動車の速度制御装置において、前記アクセル信号を
積分する積分回路，前記アクセル信号を微分する微分回
路，前記積分回路の出力と前記微分回路の出力を差動増
幅する差動増幅回路とからなるアクセル信号処理回路を
設け、前記アクセル信号の変化を滑らかにし車両にかか
る加速度が略一定になるように構成されている。
御装置は、アクセル操作量に比例するアクセル信号を出
力するアクセルと、基準発振波を発生させる基準波発振
回路と、前記アクセル信号と前記基準発振波とからその
アクセル信号に比例したモータ駆動信号を生成するモー
タ駆動信号発生回路と、前記モータ駆動信号に従って電
源をモータに断続的に接続するモータ駆動回路とからな
る電動車の速度制御装置において、前記アクセル信号を
積分する積分回路，前記アクセル信号を微分する微分回
路，前記積分回路の出力と前記微分回路の出力を差動増
幅する差動増幅回路とからなるアクセル信号処理回路を
設け、前記アクセル信号の変化を滑らかにし車両にかか
る加速度が略一定になるように構成されている。
（実施例） 以下、図面等を参照して、実施例について本考案を詳細
に説明する。
に説明する。
第１図は、本考案による電動車の速度制御装置の実施例
を示したブロック図、第２図および第３図は、前記実施
例装置の動作を説明するための波形図である。
を示したブロック図、第２図および第３図は、前記実施
例装置の動作を説明するための波形図である。
なお、前述の従来例と同様な機能を果たす部分には、同
一の符号を付してある。
一の符号を付してある。
本考案では、さらに、アクセル信号処理回路７を付加し
て構成してある。
て構成してある。
第２図（ａ）は、アクセル信号Ｖを示しており、この信
号が、アクセル信号処理回路７に接続されている。第２
図（ｂ）は、アクセル信号処理回路７で処理された信号
波形Ｖ′を示しており、時間とともに除々に大きくなり
最後に急激に増加するような波形にしてある。このとき
の電源電流Ｉは、第２図（ｃ）のように、略一定の立ち
上がり特性となり、処理された信号波形Ｖ′の立ち下が
り時には、略一定の回生電流が得られる。
号が、アクセル信号処理回路７に接続されている。第２
図（ｂ）は、アクセル信号処理回路７で処理された信号
波形Ｖ′を示しており、時間とともに除々に大きくなり
最後に急激に増加するような波形にしてある。このとき
の電源電流Ｉは、第２図（ｃ）のように、略一定の立ち
上がり特性となり、処理された信号波形Ｖ′の立ち下が
り時には、略一定の回生電流が得られる。
これを時間的に延長したものが、第３図に示されてお
り、制御装置の上限電流抑制回路とモータの特性から、
第３図（ａ）の波形により、第３図（ｂ）のような電流
Ｉとなる。これは、速度ｖで見ると、第３図（ｃ）のよ
うになり、略一定な速度を得ていることがわかる。これ
により、ソフトスタート・ストップが行われるように制
御できる。
り、制御装置の上限電流抑制回路とモータの特性から、
第３図（ａ）の波形により、第３図（ｂ）のような電流
Ｉとなる。これは、速度ｖで見ると、第３図（ｃ）のよ
うになり、略一定な速度を得ていることがわかる。これ
により、ソフトスタート・ストップが行われるように制
御できる。
第４図は、本考案の実施例装置に使用されるアクセル信
号処理回路を示した回路図、第５図は、同回路の動作を
説明するための波形図である。
号処理回路を示した回路図、第５図は、同回路の動作を
説明するための波形図である。
第４図において、71は積分回路,72はアンプ,73は微分回
路,74はアンプ,75は差動増幅器である。
路,74はアンプ,75は差動増幅器である。
アクセル１からのアクセル信号Ｖ（第５図（ａ））は、
アクセル信号処理回路７に入力される。アクセル信号処
理回路７において、その信号は分岐され、一方は、積分
回路71で積分されたのち、アンプ72を介して、差動増幅
器75の非反転入力端子に接続されている（第５図
（ｂ））。他方は、微分回路73で微分されたのち、アン
プ74を介して、差動増幅器75の反転入力端子に接続され
ている（第５図（ｃ））。
アクセル信号処理回路７に入力される。アクセル信号処
理回路７において、その信号は分岐され、一方は、積分
回路71で積分されたのち、アンプ72を介して、差動増幅
器75の非反転入力端子に接続されている（第５図
（ｂ））。他方は、微分回路73で微分されたのち、アン
プ74を介して、差動増幅器75の反転入力端子に接続され
ている（第５図（ｃ））。
差動増幅器75では、前記各信号の差（va−vb）を演算
し、その出力は、第５図（ｄ）のvcのようになる。
し、その出力は、第５図（ｄ）のvcのようになる。
このため、基準波発振回路２からの信号とこの修正され
たアクセル信号Ｖ′とから（第５図（ｅ））モータ駆動
信号（第５図（ｆ））を生成すれば、アクセル１の増速
・減速時に滑らかな速度制御ができる。ここで、第５図
（ｅ）（ｆ）は時間方向に拡大して示してある。
たアクセル信号Ｖ′とから（第５図（ｅ））モータ駆動
信号（第５図（ｆ））を生成すれば、アクセル１の増速
・減速時に滑らかな速度制御ができる。ここで、第５図
（ｅ）（ｆ）は時間方向に拡大して示してある。
なお、本実施例では、アナログ回路を例に説明したが、
ディジタル的に信号を処理してもよく、このときには、
さらに精度のよい制御が可能になる。また、本考案によ
る装置では、自動でソフトスタート・ストップを可能に
しているが、マニュアル操作で行うようにしてもよい。
この場合、アクセル操作をゆっくりと行った場合には、
微分出力vbがわずかとなり、通常の制御と同等になるの
で、操作上の違和感がない。
ディジタル的に信号を処理してもよく、このときには、
さらに精度のよい制御が可能になる。また、本考案によ
る装置では、自動でソフトスタート・ストップを可能に
しているが、マニュアル操作で行うようにしてもよい。
この場合、アクセル操作をゆっくりと行った場合には、
微分出力vbがわずかとなり、通常の制御と同等になるの
で、操作上の違和感がない。
（考案の効果） 以上詳しく説明したように、本考案によれば、アクセル
信号処理回路を追加するという簡単な構成により、略一
定の加速度が得られるので、積み荷に与える衝撃を最小
限に押さえることができるという効果がある。
信号処理回路を追加するという簡単な構成により、略一
定の加速度が得られるので、積み荷に与える衝撃を最小
限に押さえることができるという効果がある。
第１図は、本考案による電動車の速度制御装置の実施例
を示したブロック図、第２図および第３図は、前記実施
例の動作を説明するための波形図である。 第４図は、本考案の実施例装置に使用されるアクセル信
号処理回路を示した回路図、第５図は、同回路の動作を
説明するための波形図である。 第６図は、従来の電動車の速度制御装置の一例を示した
回路図、第７図は、前記従来例装置の動作を説明するた
めの波形図である。 第８図は、従来のアクセル信号処理の問題点を説明する
ための波形図である。 １…アクセル、２…基準波発振回路 ３…モータ駆動信号発生回路 ４…モータ駆動回路、５…バッテリ ６…モータ ７…アクセル信号処理回路 71…積分回路、72…アンプ 73…微分回路、74…アンプ 75…差動増幅器
を示したブロック図、第２図および第３図は、前記実施
例の動作を説明するための波形図である。 第４図は、本考案の実施例装置に使用されるアクセル信
号処理回路を示した回路図、第５図は、同回路の動作を
説明するための波形図である。 第６図は、従来の電動車の速度制御装置の一例を示した
回路図、第７図は、前記従来例装置の動作を説明するた
めの波形図である。 第８図は、従来のアクセル信号処理の問題点を説明する
ための波形図である。 １…アクセル、２…基準波発振回路 ３…モータ駆動信号発生回路 ４…モータ駆動回路、５…バッテリ ６…モータ ７…アクセル信号処理回路 71…積分回路、72…アンプ 73…微分回路、74…アンプ 75…差動増幅器
Claims (1)
- 【請求項１】アクセル操作量に比例するアクセル信号を
出力するアクセルと、基準発振波を発生させる基準波発
振回路と、前記アクセル信号と前記基準発振波とからそ
のアクセル信号に比例したモータ駆動信号を生成するモ
ータ駆動信号発生回路と、前記モータ駆動信号に従って
電源をモータに断続的に接続するモータ駆動回路とから
なる電動車の速度制御装置において、 前記アクセル信号を積分する積分回路，前記アクセル信
号を微分する微分回路，前記積分回路の出力と前記微分
回路の出力を差動増幅する差動増幅回路とからなるアク
セル信号処理回路を設け、前記アクセル信号の変化を滑
らかにし車両にかかる加速度が略一定になるように構成
したことを特徴とする電動車の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986141655U JPH0729682Y2 (ja) | 1986-09-16 | 1986-09-16 | 電動車の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986141655U JPH0729682Y2 (ja) | 1986-09-16 | 1986-09-16 | 電動車の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6348305U JPS6348305U (ja) | 1988-04-01 |
| JPH0729682Y2 true JPH0729682Y2 (ja) | 1995-07-05 |
Family
ID=31049643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986141655U Expired - Lifetime JPH0729682Y2 (ja) | 1986-09-16 | 1986-09-16 | 電動車の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0729682Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2846332B2 (ja) * | 1989-02-27 | 1999-01-13 | 株式会社アテックス | 電動車の速度制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59119704U (ja) * | 1983-02-01 | 1984-08-13 | スズキ株式会社 | 電動車両の制御装置 |
| JPH0727765Y2 (ja) * | 1983-02-04 | 1995-06-21 | スズキ株式会社 | 電動車両の始動装置 |
-
1986
- 1986-09-16 JP JP1986141655U patent/JPH0729682Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6348305U (ja) | 1988-04-01 |
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