JPH07299565A - 溶接用視覚センサ及び溶接制御方法 - Google Patents
溶接用視覚センサ及び溶接制御方法Info
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- JPH07299565A JPH07299565A JP6094894A JP9489494A JPH07299565A JP H07299565 A JPH07299565 A JP H07299565A JP 6094894 A JP6094894 A JP 6094894A JP 9489494 A JP9489494 A JP 9489494A JP H07299565 A JPH07299565 A JP H07299565A
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は、劣悪な溶接環境下で高寿命化を成
し得、鮮明な画像を得て高精度な溶接線倣い制御がで
き、また溶接状況を溶融池形状から判断してこの形状か
ら溶接条件にまでフィードバックし、より品質の高い溶
接ができることを主要な目的とする。 【構成】電極消耗式溶接の際、それを遠隔で監視もしく
はそのモニタ画像を画素処理装置等で自動制御するとき
に用いられる溶接用視覚センサにおいて、ＣＣＤカメラ
(1) と、０．６〜０．８μｍを中心波長として０．１μ
ｍ以下の範囲の幅の波長を透過する干渉フィルタ(4)
と、この干渉フィルタの前方に設けられた２φｍｍ以下
の穴を開けたピンホール(8) とを具備し、このピンホー
ルの内側と外側の両方からエアー又はガスにより圧力を
掛けることを特徴とする溶接用視覚センサ及び溶接制御
方法。
し得、鮮明な画像を得て高精度な溶接線倣い制御がで
き、また溶接状況を溶融池形状から判断してこの形状か
ら溶接条件にまでフィードバックし、より品質の高い溶
接ができることを主要な目的とする。 【構成】電極消耗式溶接の際、それを遠隔で監視もしく
はそのモニタ画像を画素処理装置等で自動制御するとき
に用いられる溶接用視覚センサにおいて、ＣＣＤカメラ
(1) と、０．６〜０．８μｍを中心波長として０．１μ
ｍ以下の範囲の幅の波長を透過する干渉フィルタ(4)
と、この干渉フィルタの前方に設けられた２φｍｍ以下
の穴を開けたピンホール(8) とを具備し、このピンホー
ルの内側と外側の両方からエアー又はガスにより圧力を
掛けることを特徴とする溶接用視覚センサ及び溶接制御
方法。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は溶接用視覚センサ及び
溶接制御方法に関し、特にＧＭＡ熔接用の溶接状況の遠
隔監視，もしくはこの得られた画像を基に画像処理を行
ない自動溶接ひいては無人溶接を目的として利用される
溶接用視覚センサに関する。
溶接制御方法に関し、特にＧＭＡ熔接用の溶接状況の遠
隔監視，もしくはこの得られた画像を基に画像処理を行
ない自動溶接ひいては無人溶接を目的として利用される
溶接用視覚センサに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、溶接状況を監視するセンサとして
は、赤外カメラによる方法とＣＣＤカメラと干渉フィル
タを組み合わせた方法がある。また、画像処理により開
先線を倣うやり方としては、溶融池またはアーク形状か
えらその上部に出来たくぼみの位置からっそこがワイヤ
挿入位置であるとして、溶融池の中央またはアークの中
央に対してのずれを制御量として開先線倣いを行ってい
た。
は、赤外カメラによる方法とＣＣＤカメラと干渉フィル
タを組み合わせた方法がある。また、画像処理により開
先線を倣うやり方としては、溶融池またはアーク形状か
えらその上部に出来たくぼみの位置からっそこがワイヤ
挿入位置であるとして、溶融池の中央またはアークの中
央に対してのずれを制御量として開先線倣いを行ってい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】赤外カメラによる方法
は、溶融池の形は得ることが出来たが、その他の開先内
の状況は赤外カメラでは認識することが出来ず、人間が
遠隔監視するには十分な情報をそこから得ることが出来
なかった。また、ＣＣＤカメラだけ（レンズはもちろん
付きで）では溶接光の強度が強く、ハレーションやブル
ーミングが起きて溶接状況を監視可能な画像を得ること
は不可能であり、また人が溶接を行っているときに使用
する遮光フィルタをＣＣＤカメラ前方に干渉フィルタを
配し、画像をより鮮明に写し出す視覚センサが開発され
実用化されている。
は、溶融池の形は得ることが出来たが、その他の開先内
の状況は赤外カメラでは認識することが出来ず、人間が
遠隔監視するには十分な情報をそこから得ることが出来
なかった。また、ＣＣＤカメラだけ（レンズはもちろん
付きで）では溶接光の強度が強く、ハレーションやブル
ーミングが起きて溶接状況を監視可能な画像を得ること
は不可能であり、また人が溶接を行っているときに使用
する遮光フィルタをＣＣＤカメラ前方に干渉フィルタを
配し、画像をより鮮明に写し出す視覚センサが開発され
実用化されている。
【０００４】また、ＧＭＡ熔接では、スパッタやヒュー
ムの発生が多く、レンズ保護のためにガラスなどを度々
交換する必要があり、自動化の障害となっていた。更
に、開先線倣いとしてこれらセンサを用いているが、そ
の制御方法として、溶融池の中央またはアークの中央に
対するワイヤの挿入位置のずれ量を計算し、このずれが
なくなるように制御していた。しかし、この場合、時間
遅れが生じることや、前においたビード形状によっては
高品質な溶接を提供することができなかった。
ムの発生が多く、レンズ保護のためにガラスなどを度々
交換する必要があり、自動化の障害となっていた。更
に、開先線倣いとしてこれらセンサを用いているが、そ
の制御方法として、溶融池の中央またはアークの中央に
対するワイヤの挿入位置のずれ量を計算し、このずれが
なくなるように制御していた。しかし、この場合、時間
遅れが生じることや、前においたビード形状によっては
高品質な溶接を提供することができなかった。
【０００５】この発明はこうした事情を考慮してなされ
たもので、劣悪な溶接環境下で高寿命化を成し得るとと
もに、鮮明な画像を得て高精度な溶接線倣い制御を行な
うことができ、また溶接状況を溶融池形状から判断して
この形状から溶接条件にまでフィードバックし、より品
質の高い溶接ができる溶接用視覚センサ及び溶接制御方
法を提供することを目的とする。
たもので、劣悪な溶接環境下で高寿命化を成し得るとと
もに、鮮明な画像を得て高精度な溶接線倣い制御を行な
うことができ、また溶接状況を溶融池形状から判断して
この形状から溶接条件にまでフィードバックし、より品
質の高い溶接ができる溶接用視覚センサ及び溶接制御方
法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本願第１の発明は、電極
消耗式溶接の際、それを遠隔で監視もしくはそのモニタ
画像を画素処理装置等で自動制御するときに用いられる
溶接用視覚センサにおいて、ＣＣＤカメラと、０．６〜
０．８μｍを中心波長として０．１μｍ以下の範囲の幅
の波長を透過する干渉フィルタと、この干渉フィルタの
前方に設けられた２φｍｍ以下の穴を開けたピンホール
とを具備し、このピンホールの内側と外側の両方からエ
アー又はガスにより圧力を掛けることを特徴とする溶接
用視覚センサである。
消耗式溶接の際、それを遠隔で監視もしくはそのモニタ
画像を画素処理装置等で自動制御するときに用いられる
溶接用視覚センサにおいて、ＣＣＤカメラと、０．６〜
０．８μｍを中心波長として０．１μｍ以下の範囲の幅
の波長を透過する干渉フィルタと、この干渉フィルタの
前方に設けられた２φｍｍ以下の穴を開けたピンホール
とを具備し、このピンホールの内側と外側の両方からエ
アー又はガスにより圧力を掛けることを特徴とする溶接
用視覚センサである。
【０００７】本願第２の発明は、前記溶接用視覚センサ
と該センサに接続された画像処理装置によりワイヤ挿入
位置、前ビード形状の傾き及び開先線を横切る軸方向の
トーチ軸の移動速度とその方向をパラメータとしてファ
ジィ推論し、次のトーチ軸の移動速度と移動方向または
トーチ軸位置を決定して開先線倣いを行なうことを特徴
とする溶接制御方法である。
と該センサに接続された画像処理装置によりワイヤ挿入
位置、前ビード形状の傾き及び開先線を横切る軸方向の
トーチ軸の移動速度とその方向をパラメータとしてファ
ジィ推論し、次のトーチ軸の移動速度と移動方向または
トーチ軸位置を決定して開先線倣いを行なうことを特徴
とする溶接制御方法である。
【０００８】
【作用】この発明によれば、近赤外域の干渉フィルタを
採用することでアーク光を減少させると共により溶融池
の発光領域に近付くことで溶融池も見え、かつ赤外域で
は見えない開先内の前ビードの状態やアーク形状など開
先内の情報をより多く得られるようになり、その前にピ
ンホールを配しその前後にエアーやガスで圧力をかけた
ことで、スパッタやヒュームの行路を変えることがで
き、レンズや干渉フィルタを長期間痛めることなく使用
できるようになった。
採用することでアーク光を減少させると共により溶融池
の発光領域に近付くことで溶融池も見え、かつ赤外域で
は見えない開先内の前ビードの状態やアーク形状など開
先内の情報をより多く得られるようになり、その前にピ
ンホールを配しその前後にエアーやガスで圧力をかけた
ことで、スパッタやヒュームの行路を変えることがで
き、レンズや干渉フィルタを長期間痛めることなく使用
できるようになった。
【０００９】また、「溶接線倣い」は判断する項目に前
ビード形状を入れたことで、前ビードが例えば左が高け
れば少し溶接トーチを右へ、右が高ければ溶接トーチを
左へ寄せて、出来上がるビードをより平坦に盛ることが
でき、前ビード形状に適応して動作することが可能とな
った。更に、トーチ移動速度とその方向も入力パラメー
タとすることで、例えば溶接トーチが左に動いている時
にずれが少し右であるなら、溶接トーチは停止させる。
ずれが逆に少し左であるなら、溶接トーチは右に少し早
い速度で動かす。これをファジィ推論して次のトーチ移
動速度と方向を決定する。これでより正確にト−チ位置
決めをすることができる。
ビード形状を入れたことで、前ビードが例えば左が高け
れば少し溶接トーチを右へ、右が高ければ溶接トーチを
左へ寄せて、出来上がるビードをより平坦に盛ることが
でき、前ビード形状に適応して動作することが可能とな
った。更に、トーチ移動速度とその方向も入力パラメー
タとすることで、例えば溶接トーチが左に動いている時
にずれが少し右であるなら、溶接トーチは停止させる。
ずれが逆に少し左であるなら、溶接トーチは右に少し早
い速度で動かす。これをファジィ推論して次のトーチ移
動速度と方向を決定する。これでより正確にト−チ位置
決めをすることができる。
【００１０】
【実施例】以下、この発明の一実施例に係るＧＭＡ用視
覚センサについて図１を参照して説明する。図中の符号
１は、ＣＣＤ（Ｃharge Ｃoupled Ｄevice ）カメラで
ある。このカメラ１の前方には、第１の筐体２ａにより
保護されたレンズ３，干渉フィルタ４及び保護ガラス５
が順次設けられている。ここで、前記保護ガラス５は、
内圧を掛けるためのエアー６ａの圧力不足などによりス
パッタ７が丁度後記ピンホールの間から侵入してきたこ
とを考えて干渉フィルタ４もしくはレンズ３の保護のた
めに設置したものである。なお、前記レンズ３と干渉フ
ィルタ４はどちらが前後しても構わない。
覚センサについて図１を参照して説明する。図中の符号
１は、ＣＣＤ（Ｃharge Ｃoupled Ｄevice ）カメラで
ある。このカメラ１の前方には、第１の筐体２ａにより
保護されたレンズ３，干渉フィルタ４及び保護ガラス５
が順次設けられている。ここで、前記保護ガラス５は、
内圧を掛けるためのエアー６ａの圧力不足などによりス
パッタ７が丁度後記ピンホールの間から侵入してきたこ
とを考えて干渉フィルタ４もしくはレンズ３の保護のた
めに設置したものである。なお、前記レンズ３と干渉フ
ィルタ４はどちらが前後しても構わない。
【００１１】前記保護ガラス５の前方には、該保護ガラ
ス５と離間して第２の筐体２ｂにより保護されたピンホ
ール８が設けられている。ここで、前記第２の筐体２ｂ
の端部は、前記第１の筐体２ａの先端外周部に嵌合され
ている。前記第２の筐体２ｂの外周部には、第３の筐体
２ｃが嵌合されている。この第３の筐体２ｃの先端部に
は、半割れのフード９が取り付けられている。前記第２
の筐体２ｂ，第３の筐体２ｃには、保護ガラス５とピン
ホール８と第２の筐体２ｃで囲まれた領域にエアを導入
するエア導入管10が設けられている。前記第３の筐体２
ｃには、第２の筐体２ｂと第３の筐体２ｃとフード９に
囲まれた領域にエアを導入し、ピンホール８の前方から
エアーを吹くためのエア導入管11が設けられている。な
お、図中の符号12はヒュームを、符号６ｂはエアーを示
す。
ス５と離間して第２の筐体２ｂにより保護されたピンホ
ール８が設けられている。ここで、前記第２の筐体２ｂ
の端部は、前記第１の筐体２ａの先端外周部に嵌合され
ている。前記第２の筐体２ｂの外周部には、第３の筐体
２ｃが嵌合されている。この第３の筐体２ｃの先端部に
は、半割れのフード９が取り付けられている。前記第２
の筐体２ｂ，第３の筐体２ｃには、保護ガラス５とピン
ホール８と第２の筐体２ｃで囲まれた領域にエアを導入
するエア導入管10が設けられている。前記第３の筐体２
ｃには、第２の筐体２ｂと第３の筐体２ｃとフード９に
囲まれた領域にエアを導入し、ピンホール８の前方から
エアーを吹くためのエア導入管11が設けられている。な
お、図中の符号12はヒュームを、符号６ｂはエアーを示
す。
【００１２】こうした構成のＧＭＡ用視覚センサにおい
て、スパッタ７やヒューム12の除去は、エア導入管10か
ら導入されたエアー６ａがフード９内圧を掛けられピン
ホール８に開けられた穴から吐出され、この穴からのス
パッタ７やヒューム12の侵入を防ぐ。これに、更にピン
ホール８の全面の穴周辺への付着除去のためとピンホー
ル８からのエアー６ａが溶接部のガス雰囲気を壊さない
ためにその軌跡を溶接部から外すためにエアー６ｂをエ
ア導入管12から導入する。エアー６ｂは、エア導入管12
から導入され、フード９に当たり上側にエアー６ｂを噴
出させ、この勢いでエアー６ａもその軌跡が上方に進路
を変えられる。前記ヒューム12も、カメラ前方はエア６
ａ，６ｂで除外されるため、開けた視界が得られる。
て、スパッタ７やヒューム12の除去は、エア導入管10か
ら導入されたエアー６ａがフード９内圧を掛けられピン
ホール８に開けられた穴から吐出され、この穴からのス
パッタ７やヒューム12の侵入を防ぐ。これに、更にピン
ホール８の全面の穴周辺への付着除去のためとピンホー
ル８からのエアー６ａが溶接部のガス雰囲気を壊さない
ためにその軌跡を溶接部から外すためにエアー６ｂをエ
ア導入管12から導入する。エアー６ｂは、エア導入管12
から導入され、フード９に当たり上側にエアー６ｂを噴
出させ、この勢いでエアー６ａもその軌跡が上方に進路
を変えられる。前記ヒューム12も、カメラ前方はエア６
ａ，６ｂで除外されるため、開けた視界が得られる。
【００１３】このように、上記実施例に係るＧＭＡ用視
覚センサは、ＣＣＤカメラ１と、このカメラ１の前方に
設けられ、第１の筐体２ａにより保護されたレンズ３，
干渉フィルタ４及び保護ガラス５と、前記保護ガラス５
の前方に設けられ第２の筐体２ｂにより保護されたピン
ホール８と、ピンホール８の内側よりエアー６ａを導入
するエア導入管10と、第２の筐体２ｂの先端部の外側に
エアー６ｂを導入するエア導入管11とを具備した構成と
なっている。従って、上記実施例に係るＧＭＡ用視覚セ
ンサを用いれば、スパッタ７やヒューム12に影響される
ことなく、耐環境性があり、鮮明な画像を得ることがで
きる。
覚センサは、ＣＣＤカメラ１と、このカメラ１の前方に
設けられ、第１の筐体２ａにより保護されたレンズ３，
干渉フィルタ４及び保護ガラス５と、前記保護ガラス５
の前方に設けられ第２の筐体２ｂにより保護されたピン
ホール８と、ピンホール８の内側よりエアー６ａを導入
するエア導入管10と、第２の筐体２ｂの先端部の外側に
エアー６ｂを導入するエア導入管11とを具備した構成と
なっている。従って、上記実施例に係るＧＭＡ用視覚セ
ンサを用いれば、スパッタ７やヒューム12に影響される
ことなく、耐環境性があり、鮮明な画像を得ることがで
きる。
【００１４】次に、図１のＧＭＡ用視覚センサ13を用い
て開先倣いを行なう例を図２及び図３を参照して説明す
る。まず、構成について説明する。前記ＧＭＡ用視覚セ
ンサ13には、画像状況を処理する画像処理装置21，画像
を確認するＴＶモニタ22が順次接続されている。ここ
で、画像処理装置21による処理により、溶接トーチ23下
部から出た溶接ワイヤ24の挿入位置ＴＣ，アーク25の輪
郭，溶融池26の輪郭を求める。図中の符号27はトーチ左
右倣い軸であり、これに前記画像処理装置21に接続され
た制御装置28，画像処理装置21に接続された溶接電源29
が順次接続されている。また、図中の符号30は溶接部
材、符号31は開先面、符号32は溶接前ビード、符号33は
溶接後ビードである。
て開先倣いを行なう例を図２及び図３を参照して説明す
る。まず、構成について説明する。前記ＧＭＡ用視覚セ
ンサ13には、画像状況を処理する画像処理装置21，画像
を確認するＴＶモニタ22が順次接続されている。ここ
で、画像処理装置21による処理により、溶接トーチ23下
部から出た溶接ワイヤ24の挿入位置ＴＣ，アーク25の輪
郭，溶融池26の輪郭を求める。図中の符号27はトーチ左
右倣い軸であり、これに前記画像処理装置21に接続され
た制御装置28，画像処理装置21に接続された溶接電源29
が順次接続されている。また、図中の符号30は溶接部
材、符号31は開先面、符号32は溶接前ビード、符号33は
溶接後ビードである。
【００１５】次に、動作について説明する。前記ＧＭＡ
用視覚センサ13は溶接進行方向に配置し、図３の如く溶
接状況を撮像する。この画像情報は前記画像処理装置20
で処理し、溶接トーチ23下部から出た溶接ワイヤ24の挿
入位置ＴＣ，アーク25の輪郭，溶融池26の輪郭を求め
る。溶融池26からの輪郭は、左側の輪郭のＸ座標値を何
点か平均して溶融池の左端位置ＢＬを求める。同様に、
溶融池26の右端ＢＲを求める。この左右端の中央位置と
ワイヤ挿入位置ＴＣとの差を溶接トーチ23の位置ずれΔ
Ｘとして求める。また、溶融池26の先端部分について何
点かを最小２乗法またはハフ変換法により直線の式ＬＫ
を求め、これをビードの傾きとしてこの直線ＬＫの傾斜
角度Δθを計算する。この計算された溶接トーチ23の位
置ずれ量ΔＸ，ビード傾斜角度Δθ，及び前回制御した
トーチ左右倣い軸27の方向を含めた開先倣い速度Ｖを入
力としてファジィ推論し、トーチ左右倣い軸27の方向を
含めた開先倣い速度Ｖ´を計算し、制御装置28を介して
トーチ左右倣い軸27を動かす。なお、ＴＶモニタ22は画
像を確認するのに用いることができるが、必ずしもなく
てもよい。その他、この画像から求まるアーク25の形状
や溶融池26の各種情報（例えば、先端丸み情報，左右の
コーナー形状）より溶接条件までフィードバック制御し
て、溶接電源29やその他周辺機器の制御が可能となる。
ファジィ制御は、例えば下記「表１」，「表２」，「表
３」のように制御ルールを設定することにより制御でき
る。
用視覚センサ13は溶接進行方向に配置し、図３の如く溶
接状況を撮像する。この画像情報は前記画像処理装置20
で処理し、溶接トーチ23下部から出た溶接ワイヤ24の挿
入位置ＴＣ，アーク25の輪郭，溶融池26の輪郭を求め
る。溶融池26からの輪郭は、左側の輪郭のＸ座標値を何
点か平均して溶融池の左端位置ＢＬを求める。同様に、
溶融池26の右端ＢＲを求める。この左右端の中央位置と
ワイヤ挿入位置ＴＣとの差を溶接トーチ23の位置ずれΔ
Ｘとして求める。また、溶融池26の先端部分について何
点かを最小２乗法またはハフ変換法により直線の式ＬＫ
を求め、これをビードの傾きとしてこの直線ＬＫの傾斜
角度Δθを計算する。この計算された溶接トーチ23の位
置ずれ量ΔＸ，ビード傾斜角度Δθ，及び前回制御した
トーチ左右倣い軸27の方向を含めた開先倣い速度Ｖを入
力としてファジィ推論し、トーチ左右倣い軸27の方向を
含めた開先倣い速度Ｖ´を計算し、制御装置28を介して
トーチ左右倣い軸27を動かす。なお、ＴＶモニタ22は画
像を確認するのに用いることができるが、必ずしもなく
てもよい。その他、この画像から求まるアーク25の形状
や溶融池26の各種情報（例えば、先端丸み情報，左右の
コーナー形状）より溶接条件までフィードバック制御し
て、溶接電源29やその他周辺機器の制御が可能となる。
ファジィ制御は、例えば下記「表１」，「表２」，「表
３」のように制御ルールを設定することにより制御でき
る。
【００１６】
【表１】
【００１７】
【表２】
【００１８】
【表３】 なお、上記各表１〜表３において、各ラベルは次に示す
とうりである。 ＮＬ；Ｎｅｇａｔｉｖｅ Ｌａｒｇｅ ＮＭ；Ｎｅｇａｔｉｖｅ Ｍｅｄｉｕｍ ＺＲ；Ｚｅｒｏ ＰＳ；Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｓｍａｌｌ ＰＭ；Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｍｅｄｉｕｍ ＰＬ；Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｌａｒｇｅ このように、やや大きい，すごく大きいというように７
種類の意味付けがしてあり、これでルール設定を行な
う。つまり、１〜７のルールは溶接トーチ（電極）１の
ずれに対する制御で、１の例では、 １Ｆ トーチ位置ずれ＝“ＮＬ”THEN トーチ速度（左
右倣い軸９）＝“９Ｌ” →「トーチ位置ずれが大きく左にずれているなら、トー
チ速度を右にかなり早い速度で動かす。」 ４の例では、 １Ｆ トーチ位置ずれ＝“ＺＲ”THEN トーチ速度＝
“ＺＲ” →「トーチ位置ずれがないなら、トーチ速度を０にす
る。」 ３〜１６のルールでは、溶接トーチのずれとビードの傾
きに対する制御で、１１の例は、 １Ｆ トーチ位置ずれ＝“ＺＲ”AND ビードの傾き＝
“ＮＭ”THEN トーチ速度＝“ＰＳ” →「トーチ位置ずれがほとんど無く、ビードの傾きがマ
イナスなら（左側が高い）なら、溶接トーチを右にゆっ
くりの速度で動かす。
とうりである。 ＮＬ；Ｎｅｇａｔｉｖｅ Ｌａｒｇｅ ＮＭ；Ｎｅｇａｔｉｖｅ Ｍｅｄｉｕｍ ＺＲ；Ｚｅｒｏ ＰＳ；Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｓｍａｌｌ ＰＭ；Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｍｅｄｉｕｍ ＰＬ；Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｌａｒｇｅ このように、やや大きい，すごく大きいというように７
種類の意味付けがしてあり、これでルール設定を行な
う。つまり、１〜７のルールは溶接トーチ（電極）１の
ずれに対する制御で、１の例では、 １Ｆ トーチ位置ずれ＝“ＮＬ”THEN トーチ速度（左
右倣い軸９）＝“９Ｌ” →「トーチ位置ずれが大きく左にずれているなら、トー
チ速度を右にかなり早い速度で動かす。」 ４の例では、 １Ｆ トーチ位置ずれ＝“ＺＲ”THEN トーチ速度＝
“ＺＲ” →「トーチ位置ずれがないなら、トーチ速度を０にす
る。」 ３〜１６のルールでは、溶接トーチのずれとビードの傾
きに対する制御で、１１の例は、 １Ｆ トーチ位置ずれ＝“ＺＲ”AND ビードの傾き＝
“ＮＭ”THEN トーチ速度＝“ＰＳ” →「トーチ位置ずれがほとんど無く、ビードの傾きがマ
イナスなら（左側が高い）なら、溶接トーチを右にゆっ
くりの速度で動かす。
【００１９】１６の例では、 １Ｆ トーチ位置ずれ＝“ＰＭ”AND ビードの傾き＝
“ＰＭ”THEN トーチ速度＝“ＮＭ” →「トーチ位置が右にずれており、ビードの傾きがプラ
スなら（右側が高い）なら、溶接トーチを左に早い速度
で動かす。
“ＰＭ”THEN トーチ速度＝“ＮＭ” →「トーチ位置が右にずれており、ビードの傾きがプラ
スなら（右側が高い）なら、溶接トーチを左に早い速度
で動かす。
【００２０】また、１７〜２２のルール例では、溶接ト
ーチのずれと前に動かした溶接トーチの移動方向を含め
た速度に対しての制御で、１９の例は、 １Ｆ トーチ位置ずれ＝“ＺＲ”AND 前回のトーチ速度
＝“ＮＭ”THEN トーチ速度＝“ＰＳ” →「トーチ位置ずれが殆んど無く、前回のトーチ速度が
左に動いているなら、溶接トーチを右にゆっくりの速度
で動かす。
ーチのずれと前に動かした溶接トーチの移動方向を含め
た速度に対しての制御で、１９の例は、 １Ｆ トーチ位置ずれ＝“ＺＲ”AND 前回のトーチ速度
＝“ＮＭ”THEN トーチ速度＝“ＰＳ” →「トーチ位置ずれが殆んど無く、前回のトーチ速度が
左に動いているなら、溶接トーチを右にゆっくりの速度
で動かす。
【００２１】２２の例では、 １Ｆ トーチ位置ずれ＝“ＰＭ”AND 前回のトーチ速度
＝“ＰＭ”THEN トーチ速度＝“ＮＭ” →「トーチ位置が右にずれており、前回のトーチ速度が
左に動いているなら、溶接トーチを左に早い速度で動か
す。 というようなルール設定となっている。
＝“ＰＭ”THEN トーチ速度＝“ＮＭ” →「トーチ位置が右にずれており、前回のトーチ速度が
左に動いているなら、溶接トーチを左に早い速度で動か
す。 というようなルール設定となっている。
【００２２】これらのルール設定で、「ＭＩＮ−ＭＡＸ
−重心法」や「代数積−加算−重心法」により、ファジ
ィ推論を行い、つぎのトーチ速度を求め、これを制御装
置を介して制御することで正確な開先倣いを行うことが
できる。なお、このルールは、状況に応じてラベル設定
を変更できる。
−重心法」や「代数積−加算−重心法」により、ファジ
ィ推論を行い、つぎのトーチ速度を求め、これを制御装
置を介して制御することで正確な開先倣いを行うことが
できる。なお、このルールは、状況に応じてラベル設定
を変更できる。
【００２３】
【発明の効果】以上詳述したようにこの発明によれば、
ＧＭＡ溶接における劣悪な環境下で高寿命化を成し得る
とともに、鮮明な画像を得て高精度な溶接線倣い制御を
行なうことができる。また、溶接状況を溶融池形状から
判断でき、この形状から溶接条件にまでフィードバック
することができ、より品質の高い溶接ができる。
ＧＭＡ溶接における劣悪な環境下で高寿命化を成し得る
とともに、鮮明な画像を得て高精度な溶接線倣い制御を
行なうことができる。また、溶接状況を溶融池形状から
判断でき、この形状から溶接条件にまでフィードバック
することができ、より品質の高い溶接ができる。
【図１】この発明の一実施例に係るＧＭＡ熔接用視覚セ
ンサの説明図。
ンサの説明図。
【図２】図１の溶接用視覚センサを用いて開先倣いを行
なう場合の説明図。
なう場合の説明図。
【図３】図１の溶接用視覚センサを用いた場合の溶接状
況の説明図。
況の説明図。
１…ＣＣＤカメラ、 ２ａ，２ｂ，２ｃ…筐体、
３…レンズ、４…干渉フィルタ、 ５…保護ガラス、
６ａ，６ｂ…エアー、７…スパッタ、
８…ピンホール、 ９…フード、10，11
…エア導入管、 12…ヒューム。
３…レンズ、４…干渉フィルタ、 ５…保護ガラス、
６ａ，６ｂ…エアー、７…スパッタ、
８…ピンホール、 ９…フード、10，11
…エア導入管、 12…ヒューム。
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成６年１０月２５日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は溶接用視覚センサ及び
溶接制御方法に関し、特にＧＭＡ溶接用の溶接状況の遠
隔監視，もしくはこの得られた画像を基に画像処理を行
ない自動溶接ひいては無人溶接を目的として利用される
溶接用視覚センサに関する。
溶接制御方法に関し、特にＧＭＡ溶接用の溶接状況の遠
隔監視，もしくはこの得られた画像を基に画像処理を行
ない自動溶接ひいては無人溶接を目的として利用される
溶接用視覚センサに関する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００２】
【従来の技術】従来、溶接状況を監視するセンサとして
は、赤外カメラによる方法とＣＣＤカメラと干渉フィル
タを組み合わせた方法がある。また、画像処理により開
先線を倣うやり方としては、溶融池またはアーク形状よ
りその上部に出来たくぼみの位置からそこがワイヤ挿入
位置であるとして、溶融池の中央またはアークの中央に
対してのずれを制御量として開先線倣いを行っていた。
は、赤外カメラによる方法とＣＣＤカメラと干渉フィル
タを組み合わせた方法がある。また、画像処理により開
先線を倣うやり方としては、溶融池またはアーク形状よ
りその上部に出来たくぼみの位置からそこがワイヤ挿入
位置であるとして、溶融池の中央またはアークの中央に
対してのずれを制御量として開先線倣いを行っていた。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】赤外カメラによる方法
は、溶融池の形は得ることが出来たが、その他の開先内
の状況は赤外カメラでは認識することが出来ず、人間が
遠隔監視するには十分な情報をそこから得ることが出来
なかった。また、ＣＣＤカメラだけ（レンズはもちろん
付きで）では溶接光の強度が強く、ハレーションやブル
ーミングが起きて溶接状況を監視可能な画像を得ること
は不可能であり、また人が溶接を行っているときに使用
する遮光フィルタをＣＣＤカメラ前方に配しても鮮明な
画像を得ることが出来なかった。そこで、ＣＣＤカメラ
前方に干渉フィルタを配し、画像をより鮮明に写し出す
視覚センサが開発され実用化されている。
は、溶融池の形は得ることが出来たが、その他の開先内
の状況は赤外カメラでは認識することが出来ず、人間が
遠隔監視するには十分な情報をそこから得ることが出来
なかった。また、ＣＣＤカメラだけ（レンズはもちろん
付きで）では溶接光の強度が強く、ハレーションやブル
ーミングが起きて溶接状況を監視可能な画像を得ること
は不可能であり、また人が溶接を行っているときに使用
する遮光フィルタをＣＣＤカメラ前方に配しても鮮明な
画像を得ることが出来なかった。そこで、ＣＣＤカメラ
前方に干渉フィルタを配し、画像をより鮮明に写し出す
視覚センサが開発され実用化されている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００４】また、ＧＭＡ溶接では、スパッタやヒュー
ムの発生が多く、レンズ保護のためにガラスなどを度々
交換する必要があり、自動化の障害となっていた。更
に、開先線倣いとしてこれらセンサを用いているが、そ
の制御方法として、溶融池の中央またはアークの中央に
対するワイヤの挿入位置のずれ量を計算し、このずれが
なくなるように制御していた。しかし、この場合、時間
遅れが生じることや、前においたビード形状によっては
高品質な溶接を提供することができなかった。
ムの発生が多く、レンズ保護のためにガラスなどを度々
交換する必要があり、自動化の障害となっていた。更
に、開先線倣いとしてこれらセンサを用いているが、そ
の制御方法として、溶融池の中央またはアークの中央に
対するワイヤの挿入位置のずれ量を計算し、このずれが
なくなるように制御していた。しかし、この場合、時間
遅れが生じることや、前においたビード形状によっては
高品質な溶接を提供することができなかった。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】
【作用】この発明によれば、近赤外域の干渉フィルタを
採用することでアーク光を減少させると共に，より溶融
池の発光領域に近付くことで溶融池も見え、かつ赤外域
では見えない開先内の前ビードの状態やアーク形状など
開先内の情報をより多く得られるようになり、その前に
ピンホールを配しその前後にエアーやガスで圧力をかけ
たことで、スパッタやヒュームの行路を変えることがで
き、レンズや干渉フィルタを長期間痛めることなく使用
できるようになった。
採用することでアーク光を減少させると共に，より溶融
池の発光領域に近付くことで溶融池も見え、かつ赤外域
では見えない開先内の前ビードの状態やアーク形状など
開先内の情報をより多く得られるようになり、その前に
ピンホールを配しその前後にエアーやガスで圧力をかけ
たことで、スパッタやヒュームの行路を変えることがで
き、レンズや干渉フィルタを長期間痛めることなく使用
できるようになった。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】こうした構成のＧＭＡ用視覚センサにおい
て、スパッタ７やヒューム12の除去は、エア導入管10か
ら導入されたエアー６ａがフード９内に内圧を掛けら
れ，ピンホール８に開けられた穴から吐出され、この穴
からのスパッタ７やヒューム12の侵入を防ぐ。これに、
更にピンホール８の全面の穴周辺への付着除去のためと
ピンホール８からのエアー６ａが溶接部のガス雰囲気を
壊さないためにその軌跡を溶接部から外すためにエアー
６ｂをエア導入管11から導入する。エアー６ｂは、エア
導入管11から導入され、フード９に当たり上側にエアー
６ｂを噴出させ、この勢いでエアー６ａもその軌跡が上
方に進路を変えられる。前記ヒューム12も、カメラ前方
はエア６ａ，６ｂで除外されるため、開けた視界が得ら
れる。
て、スパッタ７やヒューム12の除去は、エア導入管10か
ら導入されたエアー６ａがフード９内に内圧を掛けら
れ，ピンホール８に開けられた穴から吐出され、この穴
からのスパッタ７やヒューム12の侵入を防ぐ。これに、
更にピンホール８の全面の穴周辺への付着除去のためと
ピンホール８からのエアー６ａが溶接部のガス雰囲気を
壊さないためにその軌跡を溶接部から外すためにエアー
６ｂをエア導入管11から導入する。エアー６ｂは、エア
導入管11から導入され、フード９に当たり上側にエアー
６ｂを噴出させ、この勢いでエアー６ａもその軌跡が上
方に進路を変えられる。前記ヒューム12も、カメラ前方
はエア６ａ，６ｂで除外されるため、開けた視界が得ら
れる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１５】次に、動作について説明する。前記ＧＭＡ
用視覚センサ13は溶接進行方向に配置し、図３の如く溶
接状況を撮像する。この画像情報は前記画像処理装置21
で処理し、溶接トーチ23下部から出た溶接ワイヤ24の挿
入位置ＴＣ，アーク25の輪郭，溶融池26の輪郭を求め
る。溶融池26からの輪郭は、左側の輪郭のＸ座標値を何
点か平均して溶融池の左端位置ＢＬを求める。同様に、
溶融池26の右端ＢＲを求める。この左右端の中央位置と
ワイヤ挿入位置ＴＣとの差を溶接トーチ23の位置ずれΔ
Ｘとして求める。また、溶融池26の先端部分について何
点かを最小２乗法またはハフ変換法により直線の式ＬＫ
を求め、これをビードの傾きとしてこの直線ＬＫの傾斜
角度Δθを計算する。この計算された溶接トーチ23の位
置ずれ量ΔＸ，ビード傾斜角度Δθ，及び前回制御した
トーチ左右倣い軸27の方向を含めた開先倣い速度Ｖを入
力としてファジィ推論し、トーチ左右倣い軸27の方向を
含めた開先倣い速度Ｖ´を計算し、制御装置28を介して
トーチ左右倣い軸27を動かす。なお、ＴＶモニタ22は画
像を確認するのに用いることができるが、必ずしもなく
てもよい。その他、この画像から求まるアーク25の形状
や溶融池26の各種情報（例えば、先端丸み情報，左右の
コーナー形状）より溶接条件までフィードバック制御し
て、溶接電源29やその他周辺機器の制御が可能となる。
ファジィ制御は、例えば下記「表１」，「表２」，「表
３」のように制御ルールを設定することにより制御でき
る。
用視覚センサ13は溶接進行方向に配置し、図３の如く溶
接状況を撮像する。この画像情報は前記画像処理装置21
で処理し、溶接トーチ23下部から出た溶接ワイヤ24の挿
入位置ＴＣ，アーク25の輪郭，溶融池26の輪郭を求め
る。溶融池26からの輪郭は、左側の輪郭のＸ座標値を何
点か平均して溶融池の左端位置ＢＬを求める。同様に、
溶融池26の右端ＢＲを求める。この左右端の中央位置と
ワイヤ挿入位置ＴＣとの差を溶接トーチ23の位置ずれΔ
Ｘとして求める。また、溶融池26の先端部分について何
点かを最小２乗法またはハフ変換法により直線の式ＬＫ
を求め、これをビードの傾きとしてこの直線ＬＫの傾斜
角度Δθを計算する。この計算された溶接トーチ23の位
置ずれ量ΔＸ，ビード傾斜角度Δθ，及び前回制御した
トーチ左右倣い軸27の方向を含めた開先倣い速度Ｖを入
力としてファジィ推論し、トーチ左右倣い軸27の方向を
含めた開先倣い速度Ｖ´を計算し、制御装置28を介して
トーチ左右倣い軸27を動かす。なお、ＴＶモニタ22は画
像を確認するのに用いることができるが、必ずしもなく
てもよい。その他、この画像から求まるアーク25の形状
や溶融池26の各種情報（例えば、先端丸み情報，左右の
コーナー形状）より溶接条件までフィードバック制御し
て、溶接電源29やその他周辺機器の制御が可能となる。
ファジィ制御は、例えば下記「表１」，「表２」，「表
３」のように制御ルールを設定することにより制御でき
る。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１８】
【表３】 なお、上記各表１〜表３において、各ラベルは次に示す
通りである。 ＮＬ；Ｎｅｇａｔｉｖｅ Ｌａｒｇｅ ＮＭ；Ｎｅｇａｔｉｖｅ Ｍｅｄｉｕｍ ＺＲ；Ｚｅｒｏ ＰＳ；Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｓｍａｌｌ ＰＭ；Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｍｅｄｉｕｍ ＰＬ；Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｌａｒｇｅ このように、やや大きい，すごく大きいというように７
種類の意味付けがしてあり、これでルール設定を行な
う。つまり、１〜７のルールは溶接トーチ（電極）１の
ずれに対する制御で、１の例では、ＩＦ トーチ位置ずれ＝“ＮＬ”THEN トーチ速度（左
右倣い軸９）＝“９Ｌ” →「トーチ位置ずれが大きく左にずれているなら、トー
チ速度を右にかなり早い速度で動かす。」 ４の例では、ＩＦ トーチ位置ずれ＝“ＺＲ”THEN トーチ速度＝
“ＺＲ” →「トーチ位置ずれがないなら、トーチ速度を０にす
る。」 ３〜１６のルールでは、溶接トーチのずれとビードの傾
きに対する制御で、１１の例は、ＩＦ トーチ位置ずれ＝“ＺＲ”AND ビードの傾き＝
“ＮＭ”THEN トーチ速度＝“ＰＳ” →「トーチ位置ずれがほとんど無く、ビードの傾きがマ
イナスなら（左側が高い）なら、溶接トーチを右にゆっ
くりの速度で動かす。
通りである。 ＮＬ；Ｎｅｇａｔｉｖｅ Ｌａｒｇｅ ＮＭ；Ｎｅｇａｔｉｖｅ Ｍｅｄｉｕｍ ＺＲ；Ｚｅｒｏ ＰＳ；Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｓｍａｌｌ ＰＭ；Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｍｅｄｉｕｍ ＰＬ；Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｌａｒｇｅ このように、やや大きい，すごく大きいというように７
種類の意味付けがしてあり、これでルール設定を行な
う。つまり、１〜７のルールは溶接トーチ（電極）１の
ずれに対する制御で、１の例では、ＩＦ トーチ位置ずれ＝“ＮＬ”THEN トーチ速度（左
右倣い軸９）＝“９Ｌ” →「トーチ位置ずれが大きく左にずれているなら、トー
チ速度を右にかなり早い速度で動かす。」 ４の例では、ＩＦ トーチ位置ずれ＝“ＺＲ”THEN トーチ速度＝
“ＺＲ” →「トーチ位置ずれがないなら、トーチ速度を０にす
る。」 ３〜１６のルールでは、溶接トーチのずれとビードの傾
きに対する制御で、１１の例は、ＩＦ トーチ位置ずれ＝“ＺＲ”AND ビードの傾き＝
“ＮＭ”THEN トーチ速度＝“ＰＳ” →「トーチ位置ずれがほとんど無く、ビードの傾きがマ
イナスなら（左側が高い）なら、溶接トーチを右にゆっ
くりの速度で動かす。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１９】１６の例では、ＩＦ トーチ位置ずれ＝“ＰＭ”AND ビードの傾き＝
“ＰＭ”THEN トーチ速度＝“ＮＭ” →「トーチ位置が右にずれており、ビードの傾きがプラ
ス（右側が高い）なら、溶接トーチを左に早い速度で動
かす。
“ＰＭ”THEN トーチ速度＝“ＮＭ” →「トーチ位置が右にずれており、ビードの傾きがプラ
ス（右側が高い）なら、溶接トーチを左に早い速度で動
かす。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２０】また、１７〜２２のルール例では、溶接ト
ーチのずれと前に動かした溶接トーチの移動方向を含め
た速度に対しての制御で、１９の例は、ＩＦ トーチ位置ずれ＝“ＺＲ”AND 前回のトーチ速度
＝“ＮＭ”THEN トーチ速度＝“ＰＳ” →「トーチ位置ずれが殆んど無く、前回のトーチ速度が
左に動いているなら、溶接トーチを右にゆっくりの速度
で動かす。
ーチのずれと前に動かした溶接トーチの移動方向を含め
た速度に対しての制御で、１９の例は、ＩＦ トーチ位置ずれ＝“ＺＲ”AND 前回のトーチ速度
＝“ＮＭ”THEN トーチ速度＝“ＰＳ” →「トーチ位置ずれが殆んど無く、前回のトーチ速度が
左に動いているなら、溶接トーチを右にゆっくりの速度
で動かす。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２１】２２の例では、ＩＦ トーチ位置ずれ＝“ＰＭ”AND 前回のトーチ速度
＝“ＰＭ”THEN トーチ速度＝“ＮＭ” →「トーチ位置が右にずれており、前回のトーチ速度が
左に動いているなら、溶接トーチを左に早い速度で動か
す。 というようなルール設定となっている。
＝“ＰＭ”THEN トーチ速度＝“ＮＭ” →「トーチ位置が右にずれており、前回のトーチ速度が
左に動いているなら、溶接トーチを左に早い速度で動か
す。 というようなルール設定となっている。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施例に係るＧＭＡ溶接視覚セン
サの説明図。
サの説明図。
【図２】図１の溶接用視覚センサを用いて開先倣いを行
なう場合の説明図。
なう場合の説明図。
【図３】図１の溶接用視覚センサを用いた場合の溶接状
況の説明図。
況の説明図。
【符号の説明】 １…ＣＣＤカメラ、 ２ａ，２ｂ，２ｃ…筐体、
３…レンズ、４…干渉フィルタ、 ５…保護ガラス、
６ａ，６ｂ…エアー、７…スパッタ、
８…ピンホール、 ９…フード、10，11
…エア導入管、 12…ヒューム。
３…レンズ、４…干渉フィルタ、 ５…保護ガラス、
６ａ，６ｂ…エアー、７…スパッタ、
８…ピンホール、 ９…フード、10，11
…エア導入管、 12…ヒューム。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図３】
Claims (2)
- 【請求項１】 電極消耗式溶接の際、それを遠隔で監視
もしくはそのモニタ画像を画素処理装置等で自動制御す
るときに用いられる溶接用視覚センサにおいて、ＣＣＤ
カメラと、０．６〜０．８μｍを中心波長として０．１
μｍ以下の範囲の幅の波長を透過する干渉フィルタと、
この干渉フィルタの前方に設けられた２φｍｍ以下の穴
を開けたピンホールとを具備し、このピンホールの内側
と外側の両方からエアー又はガスにより圧力を掛けるこ
とを特徴とする溶接用視覚センサ。 - 【請求項２】 請求項１記載の溶接用視覚センサと該セ
ンサに接続された画像処理装置によりワイヤ挿入位置、
前ビード形状の傾き及び開先線を横切る軸方向のトーチ
軸の移動速度とその方向をパラメータとしてファジィ推
論し、次のトーチ軸の移動速度と移動方向またはトーチ
軸位置を決定して開先線倣いを行なうことを特徴とする
溶接制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6094894A JPH07299565A (ja) | 1994-05-09 | 1994-05-09 | 溶接用視覚センサ及び溶接制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6094894A JPH07299565A (ja) | 1994-05-09 | 1994-05-09 | 溶接用視覚センサ及び溶接制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07299565A true JPH07299565A (ja) | 1995-11-14 |
Family
ID=14122751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6094894A Withdrawn JPH07299565A (ja) | 1994-05-09 | 1994-05-09 | 溶接用視覚センサ及び溶接制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07299565A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11779A (ja) * | 1997-06-09 | 1999-01-06 | Nkk Corp | レーザビームによる突合わせ溶接における溶接位置制御方法 |
| KR100453082B1 (ko) * | 1999-12-21 | 2004-10-14 | 현대중공업 주식회사 | 공압식 내부 대류 및 탈착식 보호 장치를 장착한 시각센서 |
| WO2005044503A1 (de) * | 2003-11-05 | 2005-05-19 | Ses-Entwicklung Gmbh | Verfahren zur überprüfung von schweissnähten während eines schweissprozesses sowie vorrichtung zur durchführung dieses verfahrens |
| CN102126068A (zh) * | 2011-03-05 | 2011-07-20 | 上海交通大学 | 基于焊接机器人焊缝自主跟踪的被动视觉传感器 |
| JP2011245517A (ja) * | 2010-05-27 | 2011-12-08 | Kobe Steel Ltd | 溶接センサ |
-
1994
- 1994-05-09 JP JP6094894A patent/JPH07299565A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11779A (ja) * | 1997-06-09 | 1999-01-06 | Nkk Corp | レーザビームによる突合わせ溶接における溶接位置制御方法 |
| KR100453082B1 (ko) * | 1999-12-21 | 2004-10-14 | 현대중공업 주식회사 | 공압식 내부 대류 및 탈착식 보호 장치를 장착한 시각센서 |
| WO2005044503A1 (de) * | 2003-11-05 | 2005-05-19 | Ses-Entwicklung Gmbh | Verfahren zur überprüfung von schweissnähten während eines schweissprozesses sowie vorrichtung zur durchführung dieses verfahrens |
| JP2011245517A (ja) * | 2010-05-27 | 2011-12-08 | Kobe Steel Ltd | 溶接センサ |
| CN102126068A (zh) * | 2011-03-05 | 2011-07-20 | 上海交通大学 | 基于焊接机器人焊缝自主跟踪的被动视觉传感器 |
| CN102126068B (zh) | 2011-03-05 | 2012-11-28 | 上海交通大学 | 基于焊接机器人焊缝自主跟踪的被动视觉传感器 |
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