JPH07302325A - 車載用画像認識装置 - Google Patents
車載用画像認識装置Info
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- JPH07302325A JPH07302325A JP6114269A JP11426994A JPH07302325A JP H07302325 A JPH07302325 A JP H07302325A JP 6114269 A JP6114269 A JP 6114269A JP 11426994 A JP11426994 A JP 11426994A JP H07302325 A JPH07302325 A JP H07302325A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 メモリ容量を減少させると共に画像認識処理
を高速に行うこと。 【構成】 車両の前方を撮像することで原画像データ２
ａを生成する撮像手段２と、この原画像データ２ａから
画像データ４ｂを生成して記憶部６に格納する前処理手
段４と、当該画像データ４ｂを記憶部６から読み出して
画像認識処理を行う画像処理手段８とを備えている。し
かも、前処理手段４が、車両の進行状態を検出する走行
状態検出部１０と、原画像データ２ａのうち所定領域の
画像データ４ｂを切り出す画像抽出部１２とを備え、さ
らに、この画像抽出部１２が、走行状態検出部１０が検
出した車両の進行状態１０ｃに応じて画像データの左右
方向の一部を切り出す左右方向抽出機能１４を備えた。
を高速に行うこと。 【構成】 車両の前方を撮像することで原画像データ２
ａを生成する撮像手段２と、この原画像データ２ａから
画像データ４ｂを生成して記憶部６に格納する前処理手
段４と、当該画像データ４ｂを記憶部６から読み出して
画像認識処理を行う画像処理手段８とを備えている。し
かも、前処理手段４が、車両の進行状態を検出する走行
状態検出部１０と、原画像データ２ａのうち所定領域の
画像データ４ｂを切り出す画像抽出部１２とを備え、さ
らに、この画像抽出部１２が、走行状態検出部１０が検
出した車両の進行状態１０ｃに応じて画像データの左右
方向の一部を切り出す左右方向抽出機能１４を備えた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車載用画像認識装置に
係り、特に、走行中の画像を逐次処理する車載用画像認
識装置に関する。
係り、特に、走行中の画像を逐次処理する車載用画像認
識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ドライバに各種の情報を提供する
ことで運転操作時の負担を軽くするために、車両用の画
像処理装置を利用した白線検出システムや、自動運転シ
ステムが提案されている。従来の画像認識処理装置で
は、まず車載の撮像手段（ビデオカメラ等）により、車
両前方（周囲）の光景を画像情報として取り込む。そし
て、この画像情報を処理しやすい形の信号、例えば、コ
ンピュータにより処理を行うため、撮像手段の画素に対
応したデジタル信号に変換し、この信号に対して各種の
画像認識処理を行う。この画像処理は、道路上の白線の
検出であり、また、前車との車間距離を測定である。こ
のとき、大量のデータを扱うためにメモリを利用する。
ことで運転操作時の負担を軽くするために、車両用の画
像処理装置を利用した白線検出システムや、自動運転シ
ステムが提案されている。従来の画像認識処理装置で
は、まず車載の撮像手段（ビデオカメラ等）により、車
両前方（周囲）の光景を画像情報として取り込む。そし
て、この画像情報を処理しやすい形の信号、例えば、コ
ンピュータにより処理を行うため、撮像手段の画素に対
応したデジタル信号に変換し、この信号に対して各種の
画像認識処理を行う。この画像処理は、道路上の白線の
検出であり、また、前車との車間距離を測定である。こ
のとき、大量のデータを扱うためにメモリを利用する。
【０００３】車載のカメラにより、従来の画像処理法方
法では、撮像手段により取り込まれた前方視界の情報で
ある全ての情報は、撮像手段の画素に対応したデジタル
信号に変換され、この信号をメモリに記録したり各種の
処理を行っていた。
法では、撮像手段により取り込まれた前方視界の情報で
ある全ての情報は、撮像手段の画素に対応したデジタル
信号に変換され、この信号をメモリに記録したり各種の
処理を行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の画像処理装置で
は、撮像手段により一度に取り込んだ画像情報（一画面
の情報＝撮像手段の画素数）全てに対してメモリに記憶
させたり、輪郭検出などの画像処理を行っていた。
は、撮像手段により一度に取り込んだ画像情報（一画面
の情報＝撮像手段の画素数）全てに対してメモリに記憶
させたり、輪郭検出などの画像処理を行っていた。
【０００５】このため、一度に大量のデータを扱うこと
になり、画像処理を行うのに時間がかかり、また、メモ
リの容量も大きな量を必要となってしまう、という不都
合があった。
になり、画像処理を行うのに時間がかかり、また、メモ
リの容量も大きな量を必要となってしまう、という不都
合があった。
【０００６】
【発明の目的】本発明は、係る従来例の有する不都合を
改善し、特に、メモリ容量を減少させると共に画像認識
処理を高速に行うことすることのできる車載用画像認識
装置を提供することを、その目的とする。
改善し、特に、メモリ容量を減少させると共に画像認識
処理を高速に行うことすることのできる車載用画像認識
装置を提供することを、その目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明で
は、車両の前方を撮像することで原画像データを生成す
る撮像手段と、この原画像データから画像データを生成
して記憶部に格納する前処理手段と、当該画像データを
記憶部から読み出して画像認識処理を行う画像処理手段
とを備えている。
は、車両の前方を撮像することで原画像データを生成す
る撮像手段と、この原画像データから画像データを生成
して記憶部に格納する前処理手段と、当該画像データを
記憶部から読み出して画像認識処理を行う画像処理手段
とを備えている。
【０００８】しかも、前処理手段が、車両の進行状態を
検出する走行状態検出部と、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す画像抽出部とを備え、さら
に、この画像抽出部が、走行状態検出部が検出した車両
の進行状態に応じて画像データの左右方向の一部を切り
出す左右方向抽出機能を備えた、という構成を採ってい
る。
検出する走行状態検出部と、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す画像抽出部とを備え、さら
に、この画像抽出部が、走行状態検出部が検出した車両
の進行状態に応じて画像データの左右方向の一部を切り
出す左右方向抽出機能を備えた、という構成を採ってい
る。
【０００９】請求項２記載の本発明では、走行状態検出
部が、車両の進行方向を検出する進行方向検出機能を備
えた、という構成を採っている。
部が、車両の進行方向を検出する進行方向検出機能を備
えた、という構成を採っている。
【００１０】請求項３記載の本発明では、走行状態検出
部が、車速を検出する車速検出機能を備えた、という構
成を採っている。
部が、車速を検出する車速検出機能を備えた、という構
成を採っている。
【００１１】請求項４記載の本発明では、画像抽出部
が、走行状態検出部が検出した車両の進行状態に応じて
画像データの上下方向を切り出す上下方向抽出機能を備
えた、という構成を採っている。
が、走行状態検出部が検出した車両の進行状態に応じて
画像データの上下方向を切り出す上下方向抽出機能を備
えた、という構成を採っている。
【００１２】本発明は、これらの手段によって、上述し
た不都合を解決し、前述の目的を達成しようとするもの
である。
た不都合を解決し、前述の目的を達成しようとするもの
である。
【００１３】
【作用】請求項１記載の本発明では、車載用画像認識装
置の動作中、撮像手段は、車両の前方を撮像することで
原画像データを生成する。続いて、前処理手段は、この
原画像データから画像データを生成して記憶部に格納す
る。このとき、走行状態検出部は、車両の進行状態を検
出して画像抽出部に出力し、これを受けて画像抽出部
は、原画像データのうち所定領域の画像データを切り出
す。この所定領域の切り出しは、画像抽出部の左右方向
抽出機能によって、走行状態検出部が検出した車両の進
行状態に応じて画像データの左右方向の一部が切り出さ
れる。この切り出した画像データは、切り出した座標と
共に記憶部に格納される。さらに画像処理手段が、切り
出された当該画像データを記憶部から読み出して画像認
識処理を行う。
置の動作中、撮像手段は、車両の前方を撮像することで
原画像データを生成する。続いて、前処理手段は、この
原画像データから画像データを生成して記憶部に格納す
る。このとき、走行状態検出部は、車両の進行状態を検
出して画像抽出部に出力し、これを受けて画像抽出部
は、原画像データのうち所定領域の画像データを切り出
す。この所定領域の切り出しは、画像抽出部の左右方向
抽出機能によって、走行状態検出部が検出した車両の進
行状態に応じて画像データの左右方向の一部が切り出さ
れる。この切り出した画像データは、切り出した座標と
共に記憶部に格納される。さらに画像処理手段が、切り
出された当該画像データを記憶部から読み出して画像認
識処理を行う。
【００１４】請求項２記載の本発明では、走行状態検出
部が、車両の進行状態を検出して画像抽出部に出力し、
これを受けて画像抽出部は、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す。このとき、走行状態検出部
の進行方向検出機能が、車両の進行方向を検出し、画像
抽出部の左右方向抽出機能は、当該車両の進行方向に応
じて画像認識処理に必要な左右方向の一部を切り出して
いる。
部が、車両の進行状態を検出して画像抽出部に出力し、
これを受けて画像抽出部は、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す。このとき、走行状態検出部
の進行方向検出機能が、車両の進行方向を検出し、画像
抽出部の左右方向抽出機能は、当該車両の進行方向に応
じて画像認識処理に必要な左右方向の一部を切り出して
いる。
【００１５】請求項３記載の本発明では、走行状態検出
部が、車両の進行状態を検出して画像抽出部に出力し、
これを受けて画像抽出部は、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す。このとき、走行状態検出部
の車速検出機能が、車速を検出し、左右方向抽出機能
は、当該車両の車速に応じて、又は車速及び進行方向に
応じて、画像認識処理に必要な左右方向の一部を切り出
している。
部が、車両の進行状態を検出して画像抽出部に出力し、
これを受けて画像抽出部は、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す。このとき、走行状態検出部
の車速検出機能が、車速を検出し、左右方向抽出機能
は、当該車両の車速に応じて、又は車速及び進行方向に
応じて、画像認識処理に必要な左右方向の一部を切り出
している。
【００１６】請求項４記載の本発明では、走行状態検出
部は、車両の進行状態を検出して画像抽出部に出力し、
これを受けて画像抽出部は、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す。この所定領域の切り出し
は、画像抽出部の上下方向抽出機能によって、走行状態
検出部が検出した車両の進行状態に応じて画像データの
上下方向の一部が切り出される。また、このとき、車両
の進行方向や車速に応じて画像認識処理に必要な左右方
向の一部を切り出すようにしても良い。
部は、車両の進行状態を検出して画像抽出部に出力し、
これを受けて画像抽出部は、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す。この所定領域の切り出し
は、画像抽出部の上下方向抽出機能によって、走行状態
検出部が検出した車両の進行状態に応じて画像データの
上下方向の一部が切り出される。また、このとき、車両
の進行方向や車速に応じて画像認識処理に必要な左右方
向の一部を切り出すようにしても良い。
【００１７】
【実施例】次に本発明にの一実施例について図面を参照
して説明する。
して説明する。
【００１８】図１及び図２は、本発明による車載用画像
認識装置の構成を示すブロック図である。車載用画像認
識装置は、車両の前方を撮像することで原画像データ２
ａを生成する撮像手段２と、この原画像データ２ａから
画像データ４ｂを生成して記憶部６に格納する前処理手
段４と、当該画像データ４ｂを記憶部６から読み出して
画像認識処理を行う画像処理手段８とを備えている。
認識装置の構成を示すブロック図である。車載用画像認
識装置は、車両の前方を撮像することで原画像データ２
ａを生成する撮像手段２と、この原画像データ２ａから
画像データ４ｂを生成して記憶部６に格納する前処理手
段４と、当該画像データ４ｂを記憶部６から読み出して
画像認識処理を行う画像処理手段８とを備えている。
【００１９】しかも、前処理手段４が、車両の進行状態
を検出する走行状態検出部１０と、原画像データ２ａの
うち所定領域の画像データ４ｂを切り出す画像抽出部１
２とを備え、さらに、この画像抽出部１２が、走行状態
検出部１０が検出した車両の進行状態１０ｃに応じて画
像データの左右方向の一部を切り出す左右方向抽出機能
１４を備えている。
を検出する走行状態検出部１０と、原画像データ２ａの
うち所定領域の画像データ４ｂを切り出す画像抽出部１
２とを備え、さらに、この画像抽出部１２が、走行状態
検出部１０が検出した車両の進行状態１０ｃに応じて画
像データの左右方向の一部を切り出す左右方向抽出機能
１４を備えている。
【００２０】これを詳細に説明する。撮像手段２は、ビ
デオカメラ等であり、車両に設置され当該車両の前方の
風景を撮影する。前処理手段４は、画像の切り出しのほ
か、ノイズの除去等を行って原画像データを画像処理手
段８が扱いやすい画像データに編集している。画像処理
には種々のものがあるが、ここでは、白線認識処理を例
に説明する。
デオカメラ等であり、車両に設置され当該車両の前方の
風景を撮影する。前処理手段４は、画像の切り出しのほ
か、ノイズの除去等を行って原画像データを画像処理手
段８が扱いやすい画像データに編集している。画像処理
には種々のものがあるが、ここでは、白線認識処理を例
に説明する。
【００２１】白線認識処理は、道路面上に施されたライ
ン（白線）を認識する画像処理であり、前処理手段が出
力する画像データを処理して路面上の白線を識別する認
識処理である。これは、車両の自動運転や、走行中のレ
ーンはみ出し警報、および路上の障害物検出時の検出範
囲の決定等を行う際に必要となるものである。
ン（白線）を認識する画像処理であり、前処理手段が出
力する画像データを処理して路面上の白線を識別する認
識処理である。これは、車両の自動運転や、走行中のレ
ーンはみ出し警報、および路上の障害物検出時の検出範
囲の決定等を行う際に必要となるものである。
【００２２】この白線認識処理には種々のものが提案さ
れていて、例えば、車輛の進行方向の前方を撮像した画
像情報のうち、車線端が撮像されている所定の領域を決
定し、決定された領域における明度分布をフィルタによ
って強調し、強調された明度分布に基づいて所定の領域
における車線端を検出するものが、特開平３−１９４６
６９号公報によって開示されている。
れていて、例えば、車輛の進行方向の前方を撮像した画
像情報のうち、車線端が撮像されている所定の領域を決
定し、決定された領域における明度分布をフィルタによ
って強調し、強調された明度分布に基づいて所定の領域
における車線端を検出するものが、特開平３−１９４６
６９号公報によって開示されている。
【００２３】また、所定範囲の道路の画像全体の輝度の
平均値を算出するとともに、画像中の輝度の最大値を検
出して、この平均値と最大値とに基づいてしきい値を算
出し、画像の輝度をこのしきい値によって二値化して、
この二値化された結果に基づいて画像中のラインを判定
するものが、特開平４−１５２４０６号号公報によって
開示されている。
平均値を算出するとともに、画像中の輝度の最大値を検
出して、この平均値と最大値とに基づいてしきい値を算
出し、画像の輝度をこのしきい値によって二値化して、
この二値化された結果に基づいて画像中のラインを判定
するものが、特開平４−１５２４０６号号公報によって
開示されている。
【００２４】このような認識処理では、画像処理による
ラインの認識に際しては、従来より、白線の認識に必要
な画像処理量をできるだけ少なくすることによって、処
理速度を向上できるものであることが要求されている。
ラインの認識に際しては、従来より、白線の認識に必要
な画像処理量をできるだけ少なくすることによって、処
理速度を向上できるものであることが要求されている。
【００２５】そのため、本実施例では、前処理手段４
が、車両の進行状態を検出する走行状態検出部１０と、
原画像データ２ａのうち所定領域の画像データ４ｂを切
り出す画像抽出部１２とを備えていて、画像抽出部１２
は、車両の進行状態によって画像データの一部を切り出
して、この切り出した画像データ４ｂに基づいて、画像
処理手段８は、ライン認識等の画像認識処理を行ってい
る。
が、車両の進行状態を検出する走行状態検出部１０と、
原画像データ２ａのうち所定領域の画像データ４ｂを切
り出す画像抽出部１２とを備えていて、画像抽出部１２
は、車両の進行状態によって画像データの一部を切り出
して、この切り出した画像データ４ｂに基づいて、画像
処理手段８は、ライン認識等の画像認識処理を行ってい
る。
【００２６】さらに、画像抽出部１２は、走行状態検出
部１０が検出した車両の進行状態１０ｃに応じて画像デ
ータの左右方向の一部を切り出す左右方向抽出機能１４
を備えているため、車両が方向を変換するとき、その変
換先の方向についての画像のみを切り出すことができ、
従って、画像処理手段は、この切り出されたデータ量の
少ない画像データを対象に認識処理をおこなう。
部１０が検出した車両の進行状態１０ｃに応じて画像デ
ータの左右方向の一部を切り出す左右方向抽出機能１４
を備えているため、車両が方向を変換するとき、その変
換先の方向についての画像のみを切り出すことができ、
従って、画像処理手段は、この切り出されたデータ量の
少ない画像データを対象に認識処理をおこなう。
【００２７】走行状態検出部１０は、車両の進行方向を
検出する進行方向検出機能１６や、車速を検出する車速
検出機能１８を備えていてもよい。この走行状態検出部
１０の構成には種々のものがあるため、以下にこれを分
類して説明する。
検出する進行方向検出機能１６や、車速を検出する車速
検出機能１８を備えていてもよい。この走行状態検出部
１０の構成には種々のものがあるため、以下にこれを分
類して説明する。
【００２８】図３は撮像手段２が撮像した原画像データ
の一例を示す説明図である。ここでは、撮像手段２は車
両の前方を映すよう固定されていて、通常の走行状態に
おいては図２に示す領域Ａの如くの路面及び風景を撮影
する。画像抽出部１２は、撮像手段により認識できる前
方視界の領域Ａをいくつかの領域に分割する。これは、
走行状態検出部１０が出力する車両の状態を示す信号
（例えば、直進なのか右（左）折中なのか）に基づい
て、種々の信号に応じた領域に限定することで行う。画
像抽出部１２が、このように原画像データの領域を限定
して切り出すため、画像処理手段８で扱うデータ数も領
域の減少に伴って減らすことができる。従って、一度に
行う画像処理の時間を減少させることができ、また、画
像処理に必要なメモリの容量も少なくてすむようにな
る。この分割は、左右方向及び上下方向に行われる。
の一例を示す説明図である。ここでは、撮像手段２は車
両の前方を映すよう固定されていて、通常の走行状態に
おいては図２に示す領域Ａの如くの路面及び風景を撮影
する。画像抽出部１２は、撮像手段により認識できる前
方視界の領域Ａをいくつかの領域に分割する。これは、
走行状態検出部１０が出力する車両の状態を示す信号
（例えば、直進なのか右（左）折中なのか）に基づい
て、種々の信号に応じた領域に限定することで行う。画
像抽出部１２が、このように原画像データの領域を限定
して切り出すため、画像処理手段８で扱うデータ数も領
域の減少に伴って減らすことができる。従って、一度に
行う画像処理の時間を減少させることができ、また、画
像処理に必要なメモリの容量も少なくてすむようにな
る。この分割は、左右方向及び上下方向に行われる。
【００２９】Ａ．（左右方向の分割） Ａ．１．（ウインカ信号を利用する場合）
【００３０】ウインカ信号による制御の例を図４及び図
５を参照して説明する。走行状態検出部１０が、ウイン
カ信号を受信していないときは（ステップＳ１）、画像
抽出部１２は、通常走行とみなして図５に示す領域Ｂの
みを切り出して記憶部６に出力し、画像処理手段８は、
この領域Ｂのみを対象に画像処理を行う（ステップＳ
２）。
５を参照して説明する。走行状態検出部１０が、ウイン
カ信号を受信していないときは（ステップＳ１）、画像
抽出部１２は、通常走行とみなして図５に示す領域Ｂの
みを切り出して記憶部６に出力し、画像処理手段８は、
この領域Ｂのみを対象に画像処理を行う（ステップＳ
２）。
【００３１】続いて、ウインカの信号により、右（左）
折を検出したら（ステップＳ１）、車両右（左）前方の
Ｃ（Ｄ）領域についてのみ、メモリ６に記憶し、画像処
理を行う（ステップＳ３，Ｓ４）。これにより、Ａ領域
からＢ（又はＣ，Ｄ）領域に減少した分、画像処理の時
間が短縮でき、記憶部６の容量を少なくすることができ
る。このように、ウインカの信号を利用して車両の走行
状態を判定するため、車両が進行しようとしている領域
の画像に対して白線認識処理をおこなうことができる。
折を検出したら（ステップＳ１）、車両右（左）前方の
Ｃ（Ｄ）領域についてのみ、メモリ６に記憶し、画像処
理を行う（ステップＳ３，Ｓ４）。これにより、Ａ領域
からＢ（又はＣ，Ｄ）領域に減少した分、画像処理の時
間が短縮でき、記憶部６の容量を少なくすることができ
る。このように、ウインカの信号を利用して車両の走行
状態を判定するため、車両が進行しようとしている領域
の画像に対して白線認識処理をおこなうことができる。
【００３２】Ａ．２．（ハンドル舵角を利用する場合）
【００３３】次に、ハンドル舵角を利用した制御を図６
及び図７を参照して説明する。走行状態検出部１０は、
ハンドル舵角によって（ステップＳ１１）走行状態を左
右両側５段階に分類して画像抽出部に出力する。ハンド
ル舵角が０［度］前後であるとき、画像抽出部１２は、
通常走行とみなして図７に示す領域Ｅのみを切り出して
記憶部６に出力し、画像処理手段８は、この領域Ｂのみ
を対象に画像処理を行う（ステップＳ１２）。
及び図７を参照して説明する。走行状態検出部１０は、
ハンドル舵角によって（ステップＳ１１）走行状態を左
右両側５段階に分類して画像抽出部に出力する。ハンド
ル舵角が０［度］前後であるとき、画像抽出部１２は、
通常走行とみなして図７に示す領域Ｅのみを切り出して
記憶部６に出力し、画像処理手段８は、この領域Ｂのみ
を対象に画像処理を行う（ステップＳ１２）。
【００３４】続いて、ハンドル舵角が右に１０［度］前
後であるとき、画像抽出部１２は、図７に示す領域Ｆの
みを切り出して記憶部６に出力し、画像処理手段８は、
この領域Ｂのみを対象に画像処理を行う（ステップＳ１
３）。また、ハンドル舵角が右に２０［度］以上である
とき、画像抽出部１２は、図７に示す領域Ｇのみを切り
出して記憶部６に出力し、画像処理手段８は、この領域
Ｂのみを対象に画像処理を行う（ステップＳ１４）。左
方向は同様な処理であるため省略する。このようにして
も、画像処理の時間が短縮でき、記憶部６の容量を少な
くすることができる。
後であるとき、画像抽出部１２は、図７に示す領域Ｆの
みを切り出して記憶部６に出力し、画像処理手段８は、
この領域Ｂのみを対象に画像処理を行う（ステップＳ１
３）。また、ハンドル舵角が右に２０［度］以上である
とき、画像抽出部１２は、図７に示す領域Ｇのみを切り
出して記憶部６に出力し、画像処理手段８は、この領域
Ｂのみを対象に画像処理を行う（ステップＳ１４）。左
方向は同様な処理であるため省略する。このようにして
も、画像処理の時間が短縮でき、記憶部６の容量を少な
くすることができる。
【００３５】ここでは、ハンドル舵角によって５段階の
領域に分割しているが、これをより細分割しても良い。
その場合、ハンドル舵角と車速を組み合わせて処理する
ことによって、舵角と進行方向の関係をより正確にす
る。
領域に分割しているが、これをより細分割しても良い。
その場合、ハンドル舵角と車速を組み合わせて処理する
ことによって、舵角と進行方向の関係をより正確にす
る。
【００３６】Ａ．３．（ハンドル舵角変化量を利用する
場合）
場合）
【００３７】次に、ハンドル舵角変化量を利用した制御
を図８を参照して説明する。ハンドル舵角変化量は、こ
こではｄθ／ｄｔをハンドル舵角変化量としている。ま
た図８では、右転舵時を正とし、左転舵時を負としてい
る。走行状態検出部１０は、ハンドル舵角変化量によっ
て（ステップＳ２１）走行状態を３段階に分類して画像
抽出部１２に出力する。ハンドル舵角変化量が定数Ｘよ
りも大きいとき、画像抽出部１２は、図５に示したＣ領
域のみを切り出して記憶部６に出力し、画像処理手段８
は、この領域Ｂのみを対象に画像処理を行う（ステップ
Ｓ２３）。この場合、交差点の右折または急な右カーブ
である。反対に、ハンドル舵角変化量が定数−Ｘよりも
小さいときは、Ｄ領域のみを処理する。
を図８を参照して説明する。ハンドル舵角変化量は、こ
こではｄθ／ｄｔをハンドル舵角変化量としている。ま
た図８では、右転舵時を正とし、左転舵時を負としてい
る。走行状態検出部１０は、ハンドル舵角変化量によっ
て（ステップＳ２１）走行状態を３段階に分類して画像
抽出部１２に出力する。ハンドル舵角変化量が定数Ｘよ
りも大きいとき、画像抽出部１２は、図５に示したＣ領
域のみを切り出して記憶部６に出力し、画像処理手段８
は、この領域Ｂのみを対象に画像処理を行う（ステップ
Ｓ２３）。この場合、交差点の右折または急な右カーブ
である。反対に、ハンドル舵角変化量が定数−Ｘよりも
小さいときは、Ｄ領域のみを処理する。
【００３８】ハンドル舵角量の絶対値がＸ以下である場
合、画像抽出部１２は通常走行であるとみなして領域Ｂ
のみを切り出している（ステップＳ２２）。
合、画像抽出部１２は通常走行であるとみなして領域Ｂ
のみを切り出している（ステップＳ２２）。
【００３９】Ａ．４．（ヨーレイトを利用する場合） 車両が、ナビゲーションシステム等の目的で、車体の進
行方向に対して左右の加速度変化であるヨーレイトを検
出するヨーレイト検出器を備えている場合。このヨーレ
イトを利用して処理するようにしても良い。図９では、
右方向へのヨーレイトを正とし、左方向へのヨーレイト
を負としている。走行状態検出部１０は、ヨーレイトに
よって（ステップＳ３１）走行状態を３段階に分類して
画像抽出部１２に出力する。ヨーレイトが定数Ｘよりも
大きいとき、画像抽出部１２は、図５に示したＣ領域の
みを切り出して記憶部６に出力し、画像処理手段８は、
この領域Ｂのみを対象に画像処理を行う（ステップＳ３
３）。この場合、交差点の右折または急な右カーブであ
る。反対に、ヨーレイトが定数−Ｘ以下のときは、Ｄ領
域のみを処理する（ステップＳ３４）。
行方向に対して左右の加速度変化であるヨーレイトを検
出するヨーレイト検出器を備えている場合。このヨーレ
イトを利用して処理するようにしても良い。図９では、
右方向へのヨーレイトを正とし、左方向へのヨーレイト
を負としている。走行状態検出部１０は、ヨーレイトに
よって（ステップＳ３１）走行状態を３段階に分類して
画像抽出部１２に出力する。ヨーレイトが定数Ｘよりも
大きいとき、画像抽出部１２は、図５に示したＣ領域の
みを切り出して記憶部６に出力し、画像処理手段８は、
この領域Ｂのみを対象に画像処理を行う（ステップＳ３
３）。この場合、交差点の右折または急な右カーブであ
る。反対に、ヨーレイトが定数−Ｘ以下のときは、Ｄ領
域のみを処理する（ステップＳ３４）。
【００４０】ヨーレイトの絶対値がＸよりも小さい場
合、画像抽出部１２は通常走行であるとみなして領域Ｂ
のみを切り出す（ステップＳ３２）。
合、画像抽出部１２は通常走行であるとみなして領域Ｂ
のみを切り出す（ステップＳ３２）。
【００４１】Ｂ．（上下方向の分割）
【００４２】次に、上下方向の分割について説明する。
ここでは、画像抽出部１２が、走行状態検出部１０が検
出した車両の進行状態１０ｃに応じて画像データ４ｂの
上下方向を切り出す上下方向抽出機能２０を備えてい
る。車両の走行速度によって、画像処理で必要となる対
象は変更する。即ち、高速になればより前方の画像が必
要になる。そのため本実施例では、種々の手法を用いて
原画像データを上下方向に分割して切り出している。
ここでは、画像抽出部１２が、走行状態検出部１０が検
出した車両の進行状態１０ｃに応じて画像データ４ｂの
上下方向を切り出す上下方向抽出機能２０を備えてい
る。車両の走行速度によって、画像処理で必要となる対
象は変更する。即ち、高速になればより前方の画像が必
要になる。そのため本実施例では、種々の手法を用いて
原画像データを上下方向に分割して切り出している。
【００４３】Ｂ．１．（車速を利用する場合）
【００４４】車速によるによる制御の例を図１０及び図
１１を参照して説明する。走行状態検出部１０は、車速
によって（ステップＳ４１）走行状態を３段階に分類し
て画像抽出部１２に出力する。
１１を参照して説明する。走行状態検出部１０は、車速
によって（ステップＳ４１）走行状態を３段階に分類し
て画像抽出部１２に出力する。
【００４５】４０［ｋｍ／ｈ］以下である場合、図１１
に示す領域Ｊのみをメモリに記録して、画像処理を行う
（ステップＳ４２）。４０［ｋｍ／ｈ］〜４０［ｋｍ／
ｈ］である場合は、領域Ｈのみをメモリに記録して、画
像処理を行う（ステップＳ４３）。６０［ｋｍ／ｈ］以
上である場合は領域Ｋを対象にしている。
に示す領域Ｊのみをメモリに記録して、画像処理を行う
（ステップＳ４２）。４０［ｋｍ／ｈ］〜４０［ｋｍ／
ｈ］である場合は、領域Ｈのみをメモリに記録して、画
像処理を行う（ステップＳ４３）。６０［ｋｍ／ｈ］以
上である場合は領域Ｋを対象にしている。
【００４６】Ｂ．２．（ギアポジションを利用する場
合）
合）
【００４７】また、ギアポジションを利用して処理を行
っても良い。ギアポジションを利用すると車両の車速を
予測することとなり、画像処理に必要な時間との対応を
十分に取ることができる。ギアポジションによる処理の
例を図１２示した。ギアポジション（ステップＳ５１）
によって、「１速」であって低速の場合には図１３に示
す領域Ｌをメモリに記憶し（ステップＳ５２）、高速で
あれば領域Ｐを格納している（ステップＳ５５）。
っても良い。ギアポジションを利用すると車両の車速を
予測することとなり、画像処理に必要な時間との対応を
十分に取ることができる。ギアポジションによる処理の
例を図１２示した。ギアポジション（ステップＳ５１）
によって、「１速」であって低速の場合には図１３に示
す領域Ｌをメモリに記憶し（ステップＳ５２）、高速で
あれば領域Ｐを格納している（ステップＳ５５）。
【００４８】Ｂ．３．（加速度を利用する場合）
【００４９】ギアポジションを利用する場合と同様の理
由で、車両の加速度を利用しても良い。この場合の処理
例を図１４に示した。加速度によって３段階に分類し、
一定値（Ｘ）を越えて加速している場合（ステップＳ６
４）、図１１示す領域Ｋのみを切り出し、減速の場合は
領域Ｊを対象に画像処理を行い（ステップＳ６２）、加
速度の絶対値が一定値（Ｘ）以下の場合は領域Ｈのみ記
憶部に格納して画像処理を行っている（ステップＳ６
３）。
由で、車両の加速度を利用しても良い。この場合の処理
例を図１４に示した。加速度によって３段階に分類し、
一定値（Ｘ）を越えて加速している場合（ステップＳ６
４）、図１１示す領域Ｋのみを切り出し、減速の場合は
領域Ｊを対象に画像処理を行い（ステップＳ６２）、加
速度の絶対値が一定値（Ｘ）以下の場合は領域Ｈのみ記
憶部に格納して画像処理を行っている（ステップＳ６
３）。
【００５０】Ｃ．（左右及び上下方向の分割）
【００５１】ここでは、左右又は上下方向のみでなく、
上下方向及び左右方向に分割してより領域を限定してい
る。その手法は、まず、上述した処理工程で左右を分割
した後に、この分割した領域をさらに上下方向に分割し
ている。そのため、前述した画像処理の高速化等の効果
をより大きく享受している。
上下方向及び左右方向に分割してより領域を限定してい
る。その手法は、まず、上述した処理工程で左右を分割
した後に、この分割した領域をさらに上下方向に分割し
ている。そのため、前述した画像処理の高速化等の効果
をより大きく享受している。
【００５２】その処理は、例えば車速と進行方向とで行
う場合、直進であることから左右方向に領域を切り出
し、その後に６０［ｋｍ／ｈ］であることから上下方向
に切り出す。それによって図１５の領域Ｑのみを記憶部
６に格納する。このように、８０［ｋｍ／ｈ］で右カー
ブであれば領域Ｒを記憶部６に格納している。２０［ｋ
ｍ／ｈ］のとき、右折であれば領域Ｔを、左折であれば
領域Ｓを対象に画像処理をしている。
う場合、直進であることから左右方向に領域を切り出
し、その後に６０［ｋｍ／ｈ］であることから上下方向
に切り出す。それによって図１５の領域Ｑのみを記憶部
６に格納する。このように、８０［ｋｍ／ｈ］で右カー
ブであれば領域Ｒを記憶部６に格納している。２０［ｋ
ｍ／ｈ］のとき、右折であれば領域Ｔを、左折であれば
領域Ｓを対象に画像処理をしている。
【００５３】また、画像処理に種類によって画像抽出部
１２は、切り出した画像と共に当該画像データが領域Ａ
における位置を示す座標を画像処理手段８に出力してい
る。画像処理手段８では、これによって処理結果の対象
領域を認識している。
１２は、切り出した画像と共に当該画像データが領域Ａ
における位置を示す座標を画像処理手段８に出力してい
る。画像処理手段８では、これによって処理結果の対象
領域を認識している。
【００５４】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、請求項１記載の本発明では、走行
状態検出部が、車両の進行状態を検出して画像抽出部に
出力し、これを受けて画像抽出部が、原画像データのう
ち所定領域の画像データを切り出すため、画像処理に要
する画像データの容量を少なくすることができる。
ので、これによると、請求項１記載の本発明では、走行
状態検出部が、車両の進行状態を検出して画像抽出部に
出力し、これを受けて画像抽出部が、原画像データのう
ち所定領域の画像データを切り出すため、画像処理に要
する画像データの容量を少なくすることができる。
【００５５】さらに、この所定領域の切り出しが、走行
状態検出部が検出した車両の進行状態に応じて画像デー
タの左右方向の一部が左右方向抽出機能によって切り出
されるため、車両の進行状態に対応した部分の画像デー
タを切り出すことができ、しかも画像抽出部が、この容
量を少なくした画像データを記憶部に格納するため、記
憶部の容量を従来と比較して大幅に少なくすることがで
きる。
状態検出部が検出した車両の進行状態に応じて画像デー
タの左右方向の一部が左右方向抽出機能によって切り出
されるため、車両の進行状態に対応した部分の画像デー
タを切り出すことができ、しかも画像抽出部が、この容
量を少なくした画像データを記憶部に格納するため、記
憶部の容量を従来と比較して大幅に少なくすることがで
きる。
【００５６】しかも、画像処理手段が、切り出された当
該画像データを記憶部から読み出して画像認識処理を行
うため、少ない画像データを対象に画像認識処理を行う
ことになり、画像認識処理を高速に行うことができる。
このように、メモリ容量を減少させると共に画像認識処
理を高速に行うことのできる従来にない優れた車載用画
像認識装置を提供することができる。
該画像データを記憶部から読み出して画像認識処理を行
うため、少ない画像データを対象に画像認識処理を行う
ことになり、画像認識処理を高速に行うことができる。
このように、メモリ容量を減少させると共に画像認識処
理を高速に行うことのできる従来にない優れた車載用画
像認識装置を提供することができる。
【００５７】請求項２記載の本発明では、走行状態検出
部の進行方向検出機能が、車両の進行方向を検出し、画
像抽出部の左右方向抽出機能が、当該車両の進行方向に
応じて画像認識処理に必要な左右方向の一部を切り出す
ため、車両の進行方向によっては不必要な部分を除いた
画像を切り出すことができ、そのため、画像認識処理に
必要な部分の画像データのみを切り出すことができる。
このように、メモリ容量を減少させると共に画像認識処
理を高速に行うことのできる従来にない優れた車載用画
像認識装置を提供することができる。
部の進行方向検出機能が、車両の進行方向を検出し、画
像抽出部の左右方向抽出機能が、当該車両の進行方向に
応じて画像認識処理に必要な左右方向の一部を切り出す
ため、車両の進行方向によっては不必要な部分を除いた
画像を切り出すことができ、そのため、画像認識処理に
必要な部分の画像データのみを切り出すことができる。
このように、メモリ容量を減少させると共に画像認識処
理を高速に行うことのできる従来にない優れた車載用画
像認識装置を提供することができる。
【００５８】請求項３記載の本発明では、走行状態検出
部の車速検出機能が、車速を検出して、画像抽出部の左
右方向抽出機能が、当該車両の車速に応じて、又は車速
及び進行方向に応じて、画像認識処理に必要な左右方向
の一部を切り出しているため、車速、又は車速及び進行
方向によっては不必要な部分を除いた画像を切り出すこ
とができ、このため、画像認識処理に必要な部分の画像
データのみを切り出すことができる。このように、記憶
容量を減少させると共に画像認識処理を高速に行うこと
のできる従来にない優れた車載用画像認識装置を提供す
ることができる。
部の車速検出機能が、車速を検出して、画像抽出部の左
右方向抽出機能が、当該車両の車速に応じて、又は車速
及び進行方向に応じて、画像認識処理に必要な左右方向
の一部を切り出しているため、車速、又は車速及び進行
方向によっては不必要な部分を除いた画像を切り出すこ
とができ、このため、画像認識処理に必要な部分の画像
データのみを切り出すことができる。このように、記憶
容量を減少させると共に画像認識処理を高速に行うこと
のできる従来にない優れた車載用画像認識装置を提供す
ることができる。
【００５９】請求項４記載の本発明では、走行状態検出
部は、車両の進行状態を検出して画像抽出部に出力し、
これを受けて画像抽出部は、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す。この所定領域の切り出し
は、走行状態検出部が検出した車両の進行状態に応じて
画像データの上下方向の一部が上下方向抽出機能によっ
て切り出されるため、車両の進行状態に対応した部分の
画像データを切り出すことができ、しかも画像抽出部
が、この容量を少なくした画像データを記憶部に格納す
るため、記憶部の容量を従来と比較して大幅に少なくす
ることができる。このように、メモリ容量を減少させる
と共に画像認識処理を高速に行うことのできる従来にな
い優れた車載用画像認識装置を提供することができる。
部は、車両の進行状態を検出して画像抽出部に出力し、
これを受けて画像抽出部は、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す。この所定領域の切り出し
は、走行状態検出部が検出した車両の進行状態に応じて
画像データの上下方向の一部が上下方向抽出機能によっ
て切り出されるため、車両の進行状態に対応した部分の
画像データを切り出すことができ、しかも画像抽出部
が、この容量を少なくした画像データを記憶部に格納す
るため、記憶部の容量を従来と比較して大幅に少なくす
ることができる。このように、メモリ容量を減少させる
と共に画像認識処理を高速に行うことのできる従来にな
い優れた車載用画像認識装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施例の構成を示す機能ブロック図
である。
である。
【図２】一実施例の構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示した原画像データの一例を示す説明図
である。
である。
【図４】ウインカ信号に基づいた処理の一例を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】左右方向の領域分割の一例を示す説明図であ
る。
る。
【図６】ハンドル舵角に基づいた処理の一例を示すフロ
ーチャートである。。
ーチャートである。。
【図７】図６に示した処理による領域分割の一例を示す
説明図である。
説明図である。
【図８】ハンドル舵角変化量に基づいた処理の一例を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図９】ヨーレイトに基づいた処理の一例を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図１０】車速に基づいた処理の一例を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図１１】上下方向の領域分割の一例を示す説明図であ
る。
る。
【図１２】ギアポジションに基づいた処理の一例を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図１３】図１２に示した処理による領域分割の一例を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図１４】加速度に基づいた処理の一例を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１５】上下及び左右方向の分割処理による領域分割
の一例を示す説明図である。
の一例を示す説明図である。
２ 撮像手段 ２ａ 原画像データ ４ 前処理手段 ４ｂ 画像データ ６ 記憶部 ８ 画像処理手段 １０ 走行状態検出部 １０ｃ 車両の進行状態 １２ 画像抽出部 １４ 左右方向抽出機能 １６ 進行方向検出機能 １８ 車速検出機能 ２０ 上下方向抽出機能
【手続補正書】
【提出日】平成７年３月９日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の詳細な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車載用画像認識装置に
係り、特に、走行中の画像を逐次処理する車載用画像認
識装置に関する。
係り、特に、走行中の画像を逐次処理する車載用画像認
識装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ドライバに各種の情報を提供する
ことで運転操作時の負担を軽くするために、車両用の画
像処理装置を利用した白線検出システムや、自動運転シ
ステムが提案されている。従来の画像認識処理装置で
は、まず車載の撮像手段（ビデオカメラ等）により、車
両前方（周囲）の光景を画像情報として取り込む。そし
て、この画像情報を処理しやすい形の信号、例えば、コ
ンピュータにより処理を行うため、撮像手段の画素に対
応したデジタル信号に変換し、この信号に対して各種の
画像認識処理を行う。この画像処理は、道路上の白線の
検出であり、また、前車及び隣接車との車間距離を測定
である。このとき、大量のデータを扱うためにメモリを
利用する。
ことで運転操作時の負担を軽くするために、車両用の画
像処理装置を利用した白線検出システムや、自動運転シ
ステムが提案されている。従来の画像認識処理装置で
は、まず車載の撮像手段（ビデオカメラ等）により、車
両前方（周囲）の光景を画像情報として取り込む。そし
て、この画像情報を処理しやすい形の信号、例えば、コ
ンピュータにより処理を行うため、撮像手段の画素に対
応したデジタル信号に変換し、この信号に対して各種の
画像認識処理を行う。この画像処理は、道路上の白線の
検出であり、また、前車及び隣接車との車間距離を測定
である。このとき、大量のデータを扱うためにメモリを
利用する。
【０００３】車載のカメラにより、従来の画像処理法方
法では、撮像手段により取り込まれた前方視界の情報で
ある全ての情報は、撮像手段の画素に対応したデジタル
信号に変換され、この信号をメモリに記録したり各種の
処理を行っていた。
法では、撮像手段により取り込まれた前方視界の情報で
ある全ての情報は、撮像手段の画素に対応したデジタル
信号に変換され、この信号をメモリに記録したり各種の
処理を行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の画像処理装置で
は、撮像手段により一度に取り込んだ画像情報（一画面
の情報＝撮像手段の画素数）全てに対してメモリに記憶
させたり、輪郭検出などの画像処理を行っていた。
は、撮像手段により一度に取り込んだ画像情報（一画面
の情報＝撮像手段の画素数）全てに対してメモリに記憶
させたり、輪郭検出などの画像処理を行っていた。
【０００５】このため、一度に大量のデータを扱うこと
になり、画像処理を行うのに時間がかかり、また、メモ
リの容量も大きな量を必要となってしまう、という不都
合があった。
になり、画像処理を行うのに時間がかかり、また、メモ
リの容量も大きな量を必要となってしまう、という不都
合があった。
【０００６】
【発明の目的】本発明は、係る従来例の有する不都合を
改善し、特に、メモリ容量を減少させると共に画像認識
処理を高速に行うことすることのできる車載用画像認識
装置を提供することを、その目的とする。
改善し、特に、メモリ容量を減少させると共に画像認識
処理を高速に行うことすることのできる車載用画像認識
装置を提供することを、その目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明で
は、車両の前方を撮像することで原画像データを生成す
る撮像手段と、この原画像データから画像データを生成
して記憶部に格納する前処理手段と、当該画像データを
記憶部から読み出して画像認識処理を行う画像処理手段
とを備えている。
は、車両の前方を撮像することで原画像データを生成す
る撮像手段と、この原画像データから画像データを生成
して記憶部に格納する前処理手段と、当該画像データを
記憶部から読み出して画像認識処理を行う画像処理手段
とを備えている。
【０００８】しかも、前処理手段が、車両の進行状態を
検出する走行状態検出部と、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す画像抽出部とを備え、さら
に、この画像抽出部が、走行状態検出部が検出した車両
の進行状態に応じて画像データの左右方向の一部を切り
出す左右方向抽出機能を備えた、という構成を採ってい
る。
検出する走行状態検出部と、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す画像抽出部とを備え、さら
に、この画像抽出部が、走行状態検出部が検出した車両
の進行状態に応じて画像データの左右方向の一部を切り
出す左右方向抽出機能を備えた、という構成を採ってい
る。
【０００９】請求項２記載の本発明では、走行状態検出
部が、車両の進行方向を検出する進行方向検出機能を備
えた、という構成を採っている。
部が、車両の進行方向を検出する進行方向検出機能を備
えた、という構成を採っている。
【００１０】請求項３記載の本発明では、走行状態検出
部が、車速を検出する車速検出機能を備えた、という構
成を採っている。
部が、車速を検出する車速検出機能を備えた、という構
成を採っている。
【００１１】請求項４記載の本発明では、画像抽出部
が、走行状態検出部が検出した車両の進行状態に応じて
画像データの上下方向を切り出す上下方向抽出機能を備
えた、という構成を採っている。
が、走行状態検出部が検出した車両の進行状態に応じて
画像データの上下方向を切り出す上下方向抽出機能を備
えた、という構成を採っている。
【００１２】本発明は、これらの手段によって、上述し
た不都合を解決し、前述の目的を達成しようとするもの
である。
た不都合を解決し、前述の目的を達成しようとするもの
である。
【００１３】
【作用】請求項１記載の本発明では、車載用画像認識装
置の動作中、撮像手段は、車両の前方を撮像することで
原画像データを生成する。続いて、前処理手段は、この
原画像データから画像データを生成して記憶部に格納す
る。このとき、走行状態検出部は、車両の進行状態を検
出して画像抽出部に出力し、これを受けて画像抽出部
は、原画像データのうち所定領域の画像データを切り出
す。この所定領域の切り出しは、画像抽出部の左右方向
抽出機能によって、走行状態検出部が検出した車両の進
行状態に応じて画像データの左右方向の一部が切り出さ
れる。この切り出した画像データは、切り出した座標と
共に記憶部に格納される。さらに画像処理手段が、切り
出された当該画像データを記憶部から読み出して画像認
識処理を行う。
置の動作中、撮像手段は、車両の前方を撮像することで
原画像データを生成する。続いて、前処理手段は、この
原画像データから画像データを生成して記憶部に格納す
る。このとき、走行状態検出部は、車両の進行状態を検
出して画像抽出部に出力し、これを受けて画像抽出部
は、原画像データのうち所定領域の画像データを切り出
す。この所定領域の切り出しは、画像抽出部の左右方向
抽出機能によって、走行状態検出部が検出した車両の進
行状態に応じて画像データの左右方向の一部が切り出さ
れる。この切り出した画像データは、切り出した座標と
共に記憶部に格納される。さらに画像処理手段が、切り
出された当該画像データを記憶部から読み出して画像認
識処理を行う。
【００１４】請求項２記載の本発明では、走行状態検出
部が、車両の進行状態を検出して画像抽出部に出力し、
これを受けて画像抽出部は、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す。このとき、走行状態検出部
の進行方向検出機能が、車両の進行方向を検出し、画像
抽出部の左右方向抽出機能は、当該車両の進行方向に応
じて画像認識処理に必要な左右方向の一部を切り出して
いる。
部が、車両の進行状態を検出して画像抽出部に出力し、
これを受けて画像抽出部は、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す。このとき、走行状態検出部
の進行方向検出機能が、車両の進行方向を検出し、画像
抽出部の左右方向抽出機能は、当該車両の進行方向に応
じて画像認識処理に必要な左右方向の一部を切り出して
いる。
【００１５】請求項３記載の本発明では、走行状態検出
部が、車両の進行状態を検出して画像抽出部に出力し、
これを受けて画像抽出部は、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す。このとき、走行状態検出部
の車速検出機能が、車速を検出し、左右方向抽出機能
は、当該車両の車速に応じて、又は車速及び進行方向に
応じて、画像認識処理に必要な左右方向の一部を切り出
している。
部が、車両の進行状態を検出して画像抽出部に出力し、
これを受けて画像抽出部は、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す。このとき、走行状態検出部
の車速検出機能が、車速を検出し、左右方向抽出機能
は、当該車両の車速に応じて、又は車速及び進行方向に
応じて、画像認識処理に必要な左右方向の一部を切り出
している。
【００１６】請求項４記載の本発明では、走行状態検出
部は、車両の進行状態を検出して画像抽出部に出力し、
これを受けて画像抽出部は、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す。この所定領域の切り出し
は、画像抽出部の上下方向抽出機能によって、走行状態
検出部が検出した車両の進行状態に応じて画像データの
上下方向の一部が切り出される。また、このとき、車両
の進行方向や車速に応じて画像認識処理に必要な左右方
向の一部を切り出すようにしても良い。
部は、車両の進行状態を検出して画像抽出部に出力し、
これを受けて画像抽出部は、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す。この所定領域の切り出し
は、画像抽出部の上下方向抽出機能によって、走行状態
検出部が検出した車両の進行状態に応じて画像データの
上下方向の一部が切り出される。また、このとき、車両
の進行方向や車速に応じて画像認識処理に必要な左右方
向の一部を切り出すようにしても良い。
【００１７】
【実施例】次に本発明にの一実施例について図面を参照
して説明する。
して説明する。
【００１８】図１及び図２は、本発明による車載用画像
認識装置の構成を示すブロック図である。車載用画像認
識装置は、車両の前方を撮像することで原画像データ２
ａを生成する撮像手段２と、この原画像データ２ａから
画像データ４ｂを生成して記憶部６に格納する前処理手
段４と、当該画像データ４ｂを記憶部６から読み出して
画像認識処理を行う画像処理手段８とを備えている。
認識装置の構成を示すブロック図である。車載用画像認
識装置は、車両の前方を撮像することで原画像データ２
ａを生成する撮像手段２と、この原画像データ２ａから
画像データ４ｂを生成して記憶部６に格納する前処理手
段４と、当該画像データ４ｂを記憶部６から読み出して
画像認識処理を行う画像処理手段８とを備えている。
【００１９】しかも、前処理手段４が、車両の進行状態
を検出する走行状態検出部１０と、原画像データ２ａの
うち所定領域の画像データ４ｂを切り出す画像抽出部１
２とを備え、さらに、この画像抽出部１２が、走行状態
検出部１０が検出した車両の進行状態１０ｃに応じて画
像データの左右方向の一部を切り出す左右方向抽出機能
１４を備えている。
を検出する走行状態検出部１０と、原画像データ２ａの
うち所定領域の画像データ４ｂを切り出す画像抽出部１
２とを備え、さらに、この画像抽出部１２が、走行状態
検出部１０が検出した車両の進行状態１０ｃに応じて画
像データの左右方向の一部を切り出す左右方向抽出機能
１４を備えている。
【００２０】これを詳細に説明する。撮像手段２は、ビ
デオカメラ等であり、車両に設置され当該車両の前方の
風景を撮影する。前処理手段４は、画像の切り出しのほ
か、ノイズの除去等を行って原画像データを画像処理手
段８が扱いやすい画像データに編集している。画像処理
には種々のものがあるが、ここでは、白線認識処理を例
に説明する。
デオカメラ等であり、車両に設置され当該車両の前方の
風景を撮影する。前処理手段４は、画像の切り出しのほ
か、ノイズの除去等を行って原画像データを画像処理手
段８が扱いやすい画像データに編集している。画像処理
には種々のものがあるが、ここでは、白線認識処理を例
に説明する。
【００２１】白線認識処理は、道路面上に施されたライ
ン（白線）を認識する画像処理であり、前処理手段が出
力する画像データを処理して路面上の白線を識別する認
識処理である。これは、車両の自動運転や、走行中のレ
ーンはみ出し警報、および路上の障害物検出時の検出範
囲の決定等を行う際に必要となるものである。
ン（白線）を認識する画像処理であり、前処理手段が出
力する画像データを処理して路面上の白線を識別する認
識処理である。これは、車両の自動運転や、走行中のレ
ーンはみ出し警報、および路上の障害物検出時の検出範
囲の決定等を行う際に必要となるものである。
【００２２】この白線認識処理には種々のものが提案さ
れていて、例えば、車輛の進行方向の前方を撮像した画
像情報のうち、車線端が撮像されている所定の領域を決
定し、決定された領域における明度分布をフィルタによ
って強調し、強調された明度分布に基づいて所定の領域
における車線端を検出するものが、特開平３−１９４６
６９号公報によって開示されている。
れていて、例えば、車輛の進行方向の前方を撮像した画
像情報のうち、車線端が撮像されている所定の領域を決
定し、決定された領域における明度分布をフィルタによ
って強調し、強調された明度分布に基づいて所定の領域
における車線端を検出するものが、特開平３−１９４６
６９号公報によって開示されている。
【００２３】また、所定範囲の道路の画像全体の輝度の
平均値を算出するとともに、画像中の輝度の最大値を検
出して、この平均値と最大値とに基づいてしきい値を算
出し、画像の輝度をこのしきい値によって二値化して、
この二値化された結果に基づいて画像中のラインを判定
するものが、特開平４−１５２４０６号号公報によって
開示されている。
平均値を算出するとともに、画像中の輝度の最大値を検
出して、この平均値と最大値とに基づいてしきい値を算
出し、画像の輝度をこのしきい値によって二値化して、
この二値化された結果に基づいて画像中のラインを判定
するものが、特開平４−１５２４０６号号公報によって
開示されている。
【００２４】このような認識処理では、画像処理による
ラインの認識に際しては、従来より、白線の認識に必要
な画像処理量をできるだけ少なくすることによって、処
理速度を向上できるものであることが要求されている。
ラインの認識に際しては、従来より、白線の認識に必要
な画像処理量をできるだけ少なくすることによって、処
理速度を向上できるものであることが要求されている。
【００２５】そのため、本実施例では、前処理手段４
が、車両の進行状態を検出する走行状態検出部１０と、
原画像データ２ａのうち所定領域の画像データ４ｂを切
り出す画像抽出部１２とを備えていて、画像抽出部１２
は、車両の進行状態によって画像データの一部を切り出
して、この切り出した画像データ４ｂに基づいて、画像
処理手段８は、ライン認識等の画像認識処理を行ってい
る。
が、車両の進行状態を検出する走行状態検出部１０と、
原画像データ２ａのうち所定領域の画像データ４ｂを切
り出す画像抽出部１２とを備えていて、画像抽出部１２
は、車両の進行状態によって画像データの一部を切り出
して、この切り出した画像データ４ｂに基づいて、画像
処理手段８は、ライン認識等の画像認識処理を行ってい
る。
【００２６】さらに、画像抽出部１２は、走行状態検出
部１０が検出した車両の進行状態１０ｃに応じて画像デ
ータの左右方向の一部を切り出す左右方向抽出機能１４
を備えているため、車両が方向を変換するとき、その変
換先の方向についての画像のみを切り出すことができ、
従って、画像処理手段は、この切り出されたデータ量の
少ない画像データを対象に認識処理をおこなう。
部１０が検出した車両の進行状態１０ｃに応じて画像デ
ータの左右方向の一部を切り出す左右方向抽出機能１４
を備えているため、車両が方向を変換するとき、その変
換先の方向についての画像のみを切り出すことができ、
従って、画像処理手段は、この切り出されたデータ量の
少ない画像データを対象に認識処理をおこなう。
【００２７】走行状態検出部１０は、車両の進行方向を
検出する進行方向検出機能１６や、車速を検出する車速
検出機能１８を備えていてもよい。この走行状態検出部
１０の構成には種々のものがあるため、以下にこれを分
類して説明する。
検出する進行方向検出機能１６や、車速を検出する車速
検出機能１８を備えていてもよい。この走行状態検出部
１０の構成には種々のものがあるため、以下にこれを分
類して説明する。
【００２８】図３は撮像手段２が撮像した原画像データ
の一例を示す説明図である。ここでは、撮像手段２は車
両の前方を映すよう固定されていて、通常の走行状態に
おいては図２に示す領域Ａの如くの路面及び風景を撮影
する。画像抽出部１２は、撮像手段により認識できる前
方視界の領域Ａをいくつかの領域に分割する。これは、
走行状態検出部１０が出力する車両の状態を示す信号
（例えば、直進なのか右（左）折中なのか）に基づい
て、種々の信号に応じた領域に限定することで行う。画
像抽出部１２が、このように原画像データの領域を限定
して切り出すため、画像処理手段８で扱うデータ数も領
域の減少に伴って減らすことができる。従って、一度に
行う画像処理の時間を減少させることができ、また、画
像処理に必要なメモリの容量も少なくてすむようにな
る。この分割は、左右方向及び上下方向に行われる。
の一例を示す説明図である。ここでは、撮像手段２は車
両の前方を映すよう固定されていて、通常の走行状態に
おいては図２に示す領域Ａの如くの路面及び風景を撮影
する。画像抽出部１２は、撮像手段により認識できる前
方視界の領域Ａをいくつかの領域に分割する。これは、
走行状態検出部１０が出力する車両の状態を示す信号
（例えば、直進なのか右（左）折中なのか）に基づい
て、種々の信号に応じた領域に限定することで行う。画
像抽出部１２が、このように原画像データの領域を限定
して切り出すため、画像処理手段８で扱うデータ数も領
域の減少に伴って減らすことができる。従って、一度に
行う画像処理の時間を減少させることができ、また、画
像処理に必要なメモリの容量も少なくてすむようにな
る。この分割は、左右方向及び上下方向に行われる。
【００２９】Ａ．（左右方向の分割） Ａ．１．（ウインカ信号を利用する場合）
【００３０】ウインカ信号による制御の例を図４及び図
５を参照して説明する。走行状態検出部１０が、ウイン
カ信号を受信していないときは（ステップＳ１）、画像
抽出部１２は、通常走行とみなして図５に示す領域Ｂの
みを切り出して記憶部６に出力し、画像処理手段８は、
この領域Ｂのみを対象に画像処理を行う（ステップＳ
２）。
５を参照して説明する。走行状態検出部１０が、ウイン
カ信号を受信していないときは（ステップＳ１）、画像
抽出部１２は、通常走行とみなして図５に示す領域Ｂの
みを切り出して記憶部６に出力し、画像処理手段８は、
この領域Ｂのみを対象に画像処理を行う（ステップＳ
２）。
【００３１】続いて、ウインカの信号により、右（左）
折を検出したら（ステップＳ１）、車両右（左）前方の
Ｃ（Ｄ）領域についてのみ、メモリ６に記憶し、画像処
理を行う（ステップＳ３，Ｓ４）。これにより、Ａ領域
からＢ（又はＣ，Ｄ）領域に減少した分、画像処理の時
間が短縮でき、記憶部６の容量を少なくすることができ
る。このように、ウインカの信号を利用して車両の走行
状態を判定するため、車両が進行しようとしている領域
の画像に対して白線認識処理をおこなうことができる。
折を検出したら（ステップＳ１）、車両右（左）前方の
Ｃ（Ｄ）領域についてのみ、メモリ６に記憶し、画像処
理を行う（ステップＳ３，Ｓ４）。これにより、Ａ領域
からＢ（又はＣ，Ｄ）領域に減少した分、画像処理の時
間が短縮でき、記憶部６の容量を少なくすることができ
る。このように、ウインカの信号を利用して車両の走行
状態を判定するため、車両が進行しようとしている領域
の画像に対して白線認識処理をおこなうことができる。
【００３２】Ａ．２．（ハンドル舵角を利用する場合）
【００３３】次に、ハンドル舵角を利用した制御を図６
及び図７を参照して説明する。走行状態検出部１０は、
ハンドル舵角によって（ステップＳ１１）走行状態を左
右両側５段階に分類して画像抽出部に出力する。ハンド
ル舵角が０［度］前後であるとき、画像抽出部１２は、
通常走行とみなして図７に示す領域Ｅのみを切り出して
記憶部６に出力し、画像処理手段８は、この領域Ｂのみ
を対象に画像処理を行う（ステップＳ１２）。
及び図７を参照して説明する。走行状態検出部１０は、
ハンドル舵角によって（ステップＳ１１）走行状態を左
右両側５段階に分類して画像抽出部に出力する。ハンド
ル舵角が０［度］前後であるとき、画像抽出部１２は、
通常走行とみなして図７に示す領域Ｅのみを切り出して
記憶部６に出力し、画像処理手段８は、この領域Ｂのみ
を対象に画像処理を行う（ステップＳ１２）。
【００３４】続いて、ハンドル舵角が右に１０［度］前
後であるとき、画像抽出部１２は、図７に示す領域Ｆの
みを切り出して記憶部６に出力し、画像処理手段８は、
この領域Ｂのみを対象に画像処理を行う（ステップＳ１
３）。また、ハンドル舵角が右に２０［度］以上である
とき、画像抽出部１２は、図７に示す領域Ｇのみを切り
出して記憶部６に出力し、画像処理手段８は、この領域
Ｇのみを対象に画像処理を行う（ステップＳ１４）。左
方向は同様な処理であるため省略する。このようにして
も、画像処理の時間が短縮でき、記憶部６の容量を少な
くすることができる。
後であるとき、画像抽出部１２は、図７に示す領域Ｆの
みを切り出して記憶部６に出力し、画像処理手段８は、
この領域Ｂのみを対象に画像処理を行う（ステップＳ１
３）。また、ハンドル舵角が右に２０［度］以上である
とき、画像抽出部１２は、図７に示す領域Ｇのみを切り
出して記憶部６に出力し、画像処理手段８は、この領域
Ｇのみを対象に画像処理を行う（ステップＳ１４）。左
方向は同様な処理であるため省略する。このようにして
も、画像処理の時間が短縮でき、記憶部６の容量を少な
くすることができる。
【００３５】ここでは、ハンドル舵角によって５段階の
領域に分割しているが、これをより細分割しても良い。
その場合、ハンドル舵角と車速を組み合わせて処理する
ことによって、舵角と進行方向の関係をより正確にす
る。
領域に分割しているが、これをより細分割しても良い。
その場合、ハンドル舵角と車速を組み合わせて処理する
ことによって、舵角と進行方向の関係をより正確にす
る。
【００３６】Ａ．３．（ハンドル舵角変化量を利用する
場合）
場合）
【００３７】次に、ハンドル舵角変化量を利用した制御
を図８を参照して説明する。ハンドル舵角変化量は、こ
こではｄθ／ｄｔをハンドル舵角変化量としている。ま
た図８では、右転舵時を正とし、左転舵時を負としてい
る。走行状態検出部１０は、ハンドル舵角変化量によっ
て（ステップＳ２１）走行状態を３段階に分類して画像
抽出部１２に出力する。ハンドル舵角変化量が定数Ｘよ
りも大きいとき、画像抽出部１２は、図５に示したＣ領
域のみを切り出して記憶部６に出力し、画像処理手段８
は、この領域Ｃのみを対象に画像処理を行う（ステップ
Ｓ２３）。この場合、交差点の右折または急な右カーブ
である。反対に、ハンドル舵角変化量が定数−Ｘよりも
小さいときは、Ｄ領域のみを処理する。
を図８を参照して説明する。ハンドル舵角変化量は、こ
こではｄθ／ｄｔをハンドル舵角変化量としている。ま
た図８では、右転舵時を正とし、左転舵時を負としてい
る。走行状態検出部１０は、ハンドル舵角変化量によっ
て（ステップＳ２１）走行状態を３段階に分類して画像
抽出部１２に出力する。ハンドル舵角変化量が定数Ｘよ
りも大きいとき、画像抽出部１２は、図５に示したＣ領
域のみを切り出して記憶部６に出力し、画像処理手段８
は、この領域Ｃのみを対象に画像処理を行う（ステップ
Ｓ２３）。この場合、交差点の右折または急な右カーブ
である。反対に、ハンドル舵角変化量が定数−Ｘよりも
小さいときは、Ｄ領域のみを処理する。
【００３８】ハンドル舵角量の絶対値がＸ以下である場
合、画像抽出部１２は通常走行であるとみなして領域Ｂ
のみを切り出している（ステップＳ２２）。
合、画像抽出部１２は通常走行であるとみなして領域Ｂ
のみを切り出している（ステップＳ２２）。
【００３９】Ａ．４．（ヨーレイトを利用する場合） 車両が、ナビゲーションシステム等の目的で、車体の進
行方向に対して左右の加速度変化であるヨーレイトを検
出するヨーレイト検出器を備えている場合。このヨーレ
イトを利用して処理するようにしても良い。図９では、
右方向へのヨーレイトを正とし、左方向へのヨーレイト
を負としている。走行状態検出部１０は、ヨーレイトに
よって（ステップＳ３１）走行状態を３段階に分類して
画像抽出部１２に出力する。ヨーレイトが定数Ｘよりも
大きいとき、画像抽出部１２は、図５に示したＣ領域の
みを切り出して記憶部６に出力し、画像処理手段８は、
この領域Ｃのみを対象に画像処理を行う（ステップＳ３
３）。この場合、交差点の右折または急な右カーブであ
る。反対に、ヨーレイトが定数−Ｘ以下のときは、Ｄ領
域のみを処理する（ステップＳ３４）。
行方向に対して左右の加速度変化であるヨーレイトを検
出するヨーレイト検出器を備えている場合。このヨーレ
イトを利用して処理するようにしても良い。図９では、
右方向へのヨーレイトを正とし、左方向へのヨーレイト
を負としている。走行状態検出部１０は、ヨーレイトに
よって（ステップＳ３１）走行状態を３段階に分類して
画像抽出部１２に出力する。ヨーレイトが定数Ｘよりも
大きいとき、画像抽出部１２は、図５に示したＣ領域の
みを切り出して記憶部６に出力し、画像処理手段８は、
この領域Ｃのみを対象に画像処理を行う（ステップＳ３
３）。この場合、交差点の右折または急な右カーブであ
る。反対に、ヨーレイトが定数−Ｘ以下のときは、Ｄ領
域のみを処理する（ステップＳ３４）。
【００４０】ヨーレイトの絶対値がＸよりも小さい場
合、画像抽出部１２は通常走行であるとみなして領域Ｂ
のみを切り出す（ステップＳ３２）。
合、画像抽出部１２は通常走行であるとみなして領域Ｂ
のみを切り出す（ステップＳ３２）。
【００４１】Ｂ．（上下方向の分割）
【００４２】次に、上下方向の分割について説明する。
ここでは、画像抽出部１２が、走行状態検出部１０が検
出した車両の進行状態１０ｃに応じて画像データ４ｂの
上下方向を切り出す上下方向抽出機能２０を備えてい
る。車両の走行速度によって、画像処理で必要となる対
象は変更する。即ち、高速になればより前方の画像が必
要になる。そのため本実施例では、種々の手法を用いて
原画像データを上下方向に分割して切り出している。
ここでは、画像抽出部１２が、走行状態検出部１０が検
出した車両の進行状態１０ｃに応じて画像データ４ｂの
上下方向を切り出す上下方向抽出機能２０を備えてい
る。車両の走行速度によって、画像処理で必要となる対
象は変更する。即ち、高速になればより前方の画像が必
要になる。そのため本実施例では、種々の手法を用いて
原画像データを上下方向に分割して切り出している。
【００４３】Ｂ．１．（車速を利用する場合）
【００４４】車速によるによる制御の例を図１０及び図
１１を参照して説明する。走行状態検出部１０は、車速
によって（ステップＳ４１）走行状態を３段階に分類し
て画像抽出部１２に出力する。
１１を参照して説明する。走行状態検出部１０は、車速
によって（ステップＳ４１）走行状態を３段階に分類し
て画像抽出部１２に出力する。
【００４５】４０［ｋｍ／ｈ］以下である場合、図１１
に示す領域Ｊのみをメモリに記録して、画像処理を行う
（ステップＳ４２）。４０［ｋｍ／ｈ］〜６０［ｋｍ／
ｈ］である場合は、領域Ｈのみをメモリに記録して、画
像処理を行う（ステップＳ４３）。６０［ｋｍ／ｈ］以
上である場合は領域Ｋを対象にしている。
に示す領域Ｊのみをメモリに記録して、画像処理を行う
（ステップＳ４２）。４０［ｋｍ／ｈ］〜６０［ｋｍ／
ｈ］である場合は、領域Ｈのみをメモリに記録して、画
像処理を行う（ステップＳ４３）。６０［ｋｍ／ｈ］以
上である場合は領域Ｋを対象にしている。
【００４６】Ｂ．２．（ギアポジションを利用する場
合）
合）
【００４７】また、ギアポジションを利用して処理を行
っても良い。ギアポジションを利用すると車両の車速を
予測することとなり、画像処理に必要な時間との対応を
十分に取ることができる。ギアポジションによる処理の
例を図１２示した。ギアポジション（ステップＳ５１）
によって、「１速」であって低速の場合には図１３に示
す領域Ｌをメモリに記憶し（ステップＳ５２）、高速で
あれば領域Ｐを格納している（ステップＳ５５）。
っても良い。ギアポジションを利用すると車両の車速を
予測することとなり、画像処理に必要な時間との対応を
十分に取ることができる。ギアポジションによる処理の
例を図１２示した。ギアポジション（ステップＳ５１）
によって、「１速」であって低速の場合には図１３に示
す領域Ｌをメモリに記憶し（ステップＳ５２）、高速で
あれば領域Ｐを格納している（ステップＳ５５）。
【００４８】Ｂ．３．（加速度を利用する場合）
【００４９】ギアポジションを利用する場合と同様の理
由で、車両の加速度を利用しても良い。この場合の処理
例を図１４に示した。加速度によって３段階に分類し、
一定値（Ｘ）を越えて加速している場合（ステップＳ６
４）、図１１示す領域Ｋのみを切り出し、減速の場合は
領域Ｊを対象に画像処理を行い（ステップＳ６２）、加
速度の絶対値が一定値（Ｘ）以下の場合は領域Ｈのみ記
憶部に格納して画像処理を行っている（ステップＳ６
３）。
由で、車両の加速度を利用しても良い。この場合の処理
例を図１４に示した。加速度によって３段階に分類し、
一定値（Ｘ）を越えて加速している場合（ステップＳ６
４）、図１１示す領域Ｋのみを切り出し、減速の場合は
領域Ｊを対象に画像処理を行い（ステップＳ６２）、加
速度の絶対値が一定値（Ｘ）以下の場合は領域Ｈのみ記
憶部に格納して画像処理を行っている（ステップＳ６
３）。
【００５０】Ｃ．（左右及び上下方向の分割）
【００５１】ここでは、左右又は上下方向のみでなく、
上下方向及び左右方向に分割してより領域を限定してい
る。その手法は、まず、上述した処理工程で左右を分割
した後に、この分割した領域をさらに上下方向に分割し
ている。そのため、前述した画像処理の高速化等の効果
をより大きく享受している。
上下方向及び左右方向に分割してより領域を限定してい
る。その手法は、まず、上述した処理工程で左右を分割
した後に、この分割した領域をさらに上下方向に分割し
ている。そのため、前述した画像処理の高速化等の効果
をより大きく享受している。
【００５２】その処理は、例えば車速と進行方向とで行
う場合、直進であることから左右方向に領域を切り出
し、その後に６０［ｋｍ／ｈ］であることから上下方向
に切り出す。それによって図１５の領域Ｑのみを記憶部
６に格納する。このように、８０［ｋｍ／ｈ］で右カー
ブであれば領域Ｒを記憶部６に格納している。２０［ｋ
ｍ／ｈ］のとき、右折であれば領域Ｔを、左折であれば
領域Ｓを対象に画像処理をしている。
う場合、直進であることから左右方向に領域を切り出
し、その後に６０［ｋｍ／ｈ］であることから上下方向
に切り出す。それによって図１５の領域Ｑのみを記憶部
６に格納する。このように、８０［ｋｍ／ｈ］で右カー
ブであれば領域Ｒを記憶部６に格納している。２０［ｋ
ｍ／ｈ］のとき、右折であれば領域Ｔを、左折であれば
領域Ｓを対象に画像処理をしている。
【００５３】また、画像処理に種類によって画像抽出部
１２は、切り出した画像と共に当該画像データが領域Ａ
における位置を示す座標を画像処理手段８に出力してい
る。画像処理手段８では、これによって処理結果の対象
領域を認識している。
１２は、切り出した画像と共に当該画像データが領域Ａ
における位置を示す座標を画像処理手段８に出力してい
る。画像処理手段８では、これによって処理結果の対象
領域を認識している。
【００５４】
【発明の効果】本発明は以上のように構成され機能する
ので、これによると、請求項１記載の本発明では、走行
状態検出部が、車両の進行状態を検出して画像抽出部に
出力し、これを受けて画像抽出部が、原画像データのう
ち所定領域の画像データを切り出すため、画像処理に要
する画像データの容量を少なくすることができる。
ので、これによると、請求項１記載の本発明では、走行
状態検出部が、車両の進行状態を検出して画像抽出部に
出力し、これを受けて画像抽出部が、原画像データのう
ち所定領域の画像データを切り出すため、画像処理に要
する画像データの容量を少なくすることができる。
【００５５】さらに、この所定領域の切り出しが、走行
状態検出部が検出した車両の進行状態に応じて画像デー
タの左右方向の一部が左右方向抽出機能によって切り出
されるため、車両の進行状態に対応した部分の画像デー
タを切り出すことができ、しかも画像抽出部が、この容
量を少なくした画像データを記憶部に格納するため、記
憶部の容量を従来と比較して大幅に少なくすることがで
きる。
状態検出部が検出した車両の進行状態に応じて画像デー
タの左右方向の一部が左右方向抽出機能によって切り出
されるため、車両の進行状態に対応した部分の画像デー
タを切り出すことができ、しかも画像抽出部が、この容
量を少なくした画像データを記憶部に格納するため、記
憶部の容量を従来と比較して大幅に少なくすることがで
きる。
【００５６】しかも、画像処理手段が、切り出された当
該画像データを記憶部から読み出して画像認識処理を行
うため、少ない画像データを対象に画像認識処理を行う
ことになり、画像認識処理を高速に行うことができる。
このように、メモリ容量を減少させると共に画像認識処
理を高速に行うことのできる従来にない優れた車載用画
像認識装置を提供することができる。
該画像データを記憶部から読み出して画像認識処理を行
うため、少ない画像データを対象に画像認識処理を行う
ことになり、画像認識処理を高速に行うことができる。
このように、メモリ容量を減少させると共に画像認識処
理を高速に行うことのできる従来にない優れた車載用画
像認識装置を提供することができる。
【００５７】請求項２記載の本発明では、走行状態検出
部の進行方向検出機能が、車両の進行方向を検出し、画
像抽出部の左右方向抽出機能が、当該車両の進行方向に
応じて画像認識処理に必要な左右方向の一部を切り出す
ため、車両の進行方向によっては不必要な部分を除いた
画像を切り出すことができ、そのため、画像認識処理に
必要な部分の画像データのみを切り出すことができる。
このように、メモリ容量を減少させると共に画像認識処
理を高速に行うことのできる従来にない優れた車載用画
像認識装置を提供することができる。
部の進行方向検出機能が、車両の進行方向を検出し、画
像抽出部の左右方向抽出機能が、当該車両の進行方向に
応じて画像認識処理に必要な左右方向の一部を切り出す
ため、車両の進行方向によっては不必要な部分を除いた
画像を切り出すことができ、そのため、画像認識処理に
必要な部分の画像データのみを切り出すことができる。
このように、メモリ容量を減少させると共に画像認識処
理を高速に行うことのできる従来にない優れた車載用画
像認識装置を提供することができる。
【００５８】請求項３記載の本発明では、走行状態検出
部の車速検出機能が、車速を検出して、画像抽出部の左
右方向抽出機能が、当該車両の車速に応じて、又は車速
及び進行方向に応じて、画像認識処理に必要な左右方向
の一部を切り出しているため、車速、又は車速及び進行
方向によっては不必要な部分を除いた画像を切り出すこ
とができ、このため、画像認識処理に必要な部分の画像
データのみを切り出すことができる。このように、記憶
容量を減少させると共に画像認識処理を高速に行うこと
のできる従来にない優れた車載用画像認識装置を提供す
ることができる。
部の車速検出機能が、車速を検出して、画像抽出部の左
右方向抽出機能が、当該車両の車速に応じて、又は車速
及び進行方向に応じて、画像認識処理に必要な左右方向
の一部を切り出しているため、車速、又は車速及び進行
方向によっては不必要な部分を除いた画像を切り出すこ
とができ、このため、画像認識処理に必要な部分の画像
データのみを切り出すことができる。このように、記憶
容量を減少させると共に画像認識処理を高速に行うこと
のできる従来にない優れた車載用画像認識装置を提供す
ることができる。
【００５９】請求項４記載の本発明では、走行状態検出
部は、車両の進行状態を検出して画像抽出部に出力し、
これを受けて画像抽出部は、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す。この所定領域の切り出し
は、走行状態検出部が検出した車両の進行状態に応じて
画像データの上下方向の一部が上下方向抽出機能によっ
て切り出されるため、車両の進行状態に対応した部分の
画像データを切り出すことができ、しかも画像抽出部
が、この容量を少なくした画像データを記憶部に格納す
るため、記憶部の容量を従来と比較して大幅に少なくす
ることができる。このように、メモリ容量を減少させる
と共に画像認識処理を高速に行うことのできる従来にな
い優れた車載用画像認識装置を提供することができる。
部は、車両の進行状態を検出して画像抽出部に出力し、
これを受けて画像抽出部は、原画像データのうち所定領
域の画像データを切り出す。この所定領域の切り出し
は、走行状態検出部が検出した車両の進行状態に応じて
画像データの上下方向の一部が上下方向抽出機能によっ
て切り出されるため、車両の進行状態に対応した部分の
画像データを切り出すことができ、しかも画像抽出部
が、この容量を少なくした画像データを記憶部に格納す
るため、記憶部の容量を従来と比較して大幅に少なくす
ることができる。このように、メモリ容量を減少させる
と共に画像認識処理を高速に行うことのできる従来にな
い優れた車載用画像認識装置を提供することができる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正内容】
【図６】
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１０】
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１４】
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の前方を撮像することで原画像デー
タを生成する撮像手段と、この原画像データから画像デ
ータを生成して記憶部に格納する前処理手段と、当該画
像データを前記記憶部から読み出して画像認識処理を行
う画像処理手段とを備えた画像認識装置において、 前記前処理手段が、車両の進行状態を検出する走行状態
検出部と、前記原画像データのうち所定領域の画像デー
タを切り出す画像抽出部とを備え、 この画像抽出部が、前記走行状態検出部が検出した車両
の進行状態に応じて画像データの左右方向の一部を切り
出す左右方向抽出機能を備えたことを特徴とする車載用
画像認識装置。 - 【請求項２】 前記走行状態検出部が、車両の進行方向
を検出する進行方向検出機能を備えたことを特徴とする
請求項１記載の車載用画像認識装置。 - 【請求項３】 前記走行状態検出部が、車速を検出する
車速検出機能を備えたことを特徴とする請求項１，２記
載の車載用画像認識装置。 - 【請求項４】 前記画像抽出部が、前記走行状態検出部
が検出した車両の進行状態に応じて画像データの上下方
向の一部を切り出す上下方向抽出機能を備えたことを特
徴とする請求項１，２，及び３記載の車載用画像認識装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6114269A JPH07302325A (ja) | 1994-04-30 | 1988-03-26 | 車載用画像認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6114269A JPH07302325A (ja) | 1994-04-30 | 1988-03-26 | 車載用画像認識装置 |
Publications (1)
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Family
ID=14633588
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP6114269A Withdrawn JPH07302325A (ja) | 1994-04-30 | 1988-03-26 | 車載用画像認識装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07302325A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1988
- 1988-03-26 JP JP6114269A patent/JPH07302325A/ja not_active Withdrawn
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