JPH07306716A - 移動体の走行制御方法及びその走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動体を誘導する為のガイド手段を介して走
行ルートの途中の複数の位置を識別して各位置における
走行制御情報を決定できるような走行制御装置及びその
走行制御方法を提供する。 【構成】 第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２に至る走行ル
ートに沿って、磁気テープ２０を間欠的に配設し、移動
体１に磁気テープ２０を検出するテープ検出用センサを
設け、第１地点Ｐ１から順に、磁気テープ２０の離間部
分２１の数を累積的にカウントしていき、その累積カウ
ント値に基づいて、複数の番地Ｉ１，Ｉ２，Ｉc1〜Ｉc4
を識別し、予め設定されたテーブルを用いて各番地にお
ける走行制御情報を決定し、移動体１の走行を制御す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動体の走行制御方法
及びその走行制御装置に関し、特に、走行ルートに沿っ
て設けたガイド手段の形態から、複数の番地等を識別し
て走行制御する技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、荷物を搬送する種々の自走式無人
搬送車が実用化されており、この種の自走式無人搬送車
を誘導するため、複数の搬送区間に亙って導電線や磁気
テープや鋼製ガイド部材等のガイド手段を連続的に設
け、無人搬送車にガイド手段を検知するセンサ等のガイ
ド検知手段を設けるのが、一般的である。ところで、自
動車製造工場等において、部品供給ステーションから、
所定のタクトタイムで加工や組付けが実行されている生
産ラインの複数のステーションに、種々の部品を供給す
るのに、前記自走式無人搬送車が適用されることが多
い。そして、前記複数の搬送区間は、独立に設定される
とは限らず、部分的に重複する走行ルートに設定され、
走行ルートの分岐点には、番地を判別する為の番地板が
設け、それら番地板をセンサ等で検出してその検出信号
を、移動体の制御ユニットに入力し、前記検出信号から
番地を識別することで、移動体が所定の走行ルートに沿
って走行するように制御する。

【０００３】例えば、特開昭６３−１６７６１２号公報
には、走行経路側に適当間隔おきに番地設定部材を設置
しておき、各番地設定部材間の距離データに応じて移動
装置の速度を制御することにより、停止位置の変更や増
減を簡単に行えるように構成した移動装置の走行制御装
置が提案されている。また、特開昭６３−１６５９０８
号公報には、走行ラインに沿ってガイド手段としての誘
導ラインを必要な個所のみに敷設し、誘導ラインの検出
が無いときは、直線走行させる移動装置の走行制御装置
が提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記後者の公報の移動
装置の走行制御装置では、ガイド手段を間欠的に配設す
るものの、ガイド手段の欠落個所において移動装置を直
線走行させるのみで、ガイド手段の間欠的形態を走行制
御に有効活用しているとは言い難い。また、前記前者の
公報の走行制御装置では、走行ルートにおける複数の番
地を識別する為の番地板を別途設けるため、番地板を検
出するセンサ等を設けることが必要で、複数の番地板や
センサ等の為の設備コストが高価になること、等の問題
がある。本発明の目的は、ガイド手段を介して走行ルー
トの途中の複数の位置を識別し、各位置における走行制
御情報を決定できる移動体の走行制御装置及びその走行
制御方法を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の移動体の走行
制御装置は、自走式の無人移動体の走行ルートに沿って
ガイド手段を配設し、無人移動体にガイド手段を検知す
るガイド検知手段を設け、ガイド検知手段からの検出信
号を用いて移動体がガイド手段に沿って走行するように
誘導しながら、移動体の走行を制御する走行制御手段を
備えた移動体の走行制御装置であって、前記走行制御手
段は、ガイド検知手段で検出されるガイド手段の形態の
変化量に基づいて、走行制御するように構成されたこと
を特徴とするものである。

【０００６】ここで、前記ガイド手段が間欠的な形態に
構成され、前記走行制御手段は、ガイド手段の間欠的な
形態における離間部分の離間距離に基づいて走行制御を
行うように構成してもよい（請求項１に従属の請求項
２）。前記走行制御手段は、ガイド手段の間欠的な形態
における離間部分の離間距離から、走行ルートの途中の
複数の位置における走行制御情報を決定するように構成
してもよい（請求項２に従属の請求項３）。

【０００７】前記走行制御手段は、ガイド手段の間欠的
な形態における離間部分を、ガイド手段の一端側からカ
ウントした累積カウント値から、走行ルートの途中の複
数の位置における走行制御情報を決定するように構成し
てもよい（請求項２に従属の請求項４）。前記ガイド手
段は、走行ルートの途中の複数の位置に夫々配設される
第１幅の複数の第１幅部と、これら第１幅部以外の部分
に設けられる第２幅の複数の第２幅部とで構成されても
よい（請求項１に従属の請求項５）。前記走行制御手段
は、ガイド手段の第１幅部を、ガイド手段の一端側から
カウントした累積カウント値から、前記複数の位置にお
ける走行制御情報を決定するように構成してもよい（請
求項５に従属の請求項６）。

【０００８】請求項７の移動体の走行制御方法は、自走
式の無人移動体の走行ルートに沿ってガイド手段を配設
し、無人移動体にガイド手段を検知するガイド検知手段
を設け、ガイド検知手段からの検出信号を用いて移動体
がガイド手段に沿って走行するように誘導しながら、移
動体の走行を制御する移動体の走行制御方法であって、
前記ガイド手段の形態を判別し、その形態に基づいて移
動体の走行を制御することを特徴とするものである。

【０００９】

【発明の作用及び効果】請求項１の移動体の走行制御装
置においては、自走式の無人移動体の走行ルートに沿っ
てガイド手段を配設し、無人移動体にガイド手段を検知
するガイド検知手段を設け、ガイド検知手段からの検出
信号を用いて移動体がガイド手段に沿って走行するよう
に誘導しながら、走行制御手段により、移動体の走行を
制御する。ここで、前記走行制御手段は、ガイド検知手
段で検出されるガイド手段の形態の変化量に基づいて、
走行制御するように構成されているため、移動体を誘導
する為のガイド手段を有効活用して、走行制御すること
ができる。従って、走行ルートの途中の複数の番地を特
定する為の番地板又は番地板に相当する部材、及びその
検出の為のセンサ類を省略できるから、設備コストを低
減することができる。

【００１０】請求項２の移動体の走行制御装置において
は、前記ガイド手段が間欠的な形態に構成され、前記走
行制御手段は、ガイド手段の間欠的な形態における離間
部分の離間距離に基づいて走行制御を行う。例えば、走
行ルートの途中の複数の位置において、離間部分の離間
距離を異ならせることで、各位置をを識別し、各位置に
対応させて予め設定された走行制御情報に基づいて走行
制御を行うことができる。

【００１１】請求項３の移動体の走行制御装置において
は、前記走行制御手段は、ガイド手段の間欠的な形態に
おける離間部分の離間距離から、走行ルートの途中の複
数の位置における走行制御情報を決定する。従って、走
行ルートの途中の複数の位置における走行制御情報を簡
単に決定できる。

【００１２】請求項４の移動体の走行制御装置において
は、前記走行制御手段は、ガイド手段の間欠的な形態に
おける離間部分を、ガイド手段の一端側からカウントし
た累積カウント値から、走行ルートの途中の複数の位置
における走行制御情報を決定するように構成したので、
ガイド手段の一端側から順にガイド手段の離間部分を累
積的にカウントするという簡単な制御で、走行ルートの
途中の複数の位置を識別することができる。請求項５の
移動体の走行制御装置においては、前記ガイド手段は、
走行ルートの途中の複数の位置に夫々配設される第１幅
の複数の第１幅部と、これら第１幅部以外の部分に設け
られる第２幅の複数の第２幅部とで構成されているた
め、ガイド検知手段からの検出信号に基づいて、走行ル
ートの途中の複数の位置を識別できる。

【００１３】請求項６の移動体の走行制御装置において
は、走行制御手段は、ガイド手段の第１幅部を、ガイド
手段の一端側からカウントした累積カウント値から、前
記複数の位置における走行制御情報を決定するので、ガ
イド手段の一端側から順にガイド手段の第１幅部を累積
的にカウントするという簡単な制御で、複数の位置を識
別し、複数の位置における走行制御情報を決定すること
ができる。

【００１４】請求項７の移動体の走行制御方法において
は、自走式の無人移動体の走行ルートに沿ってガイド手
段を配設し、無人移動体にガイド手段を検知するガイド
検知手段を設け、ガイド検知手段からの検出信号を用い
て移動体がガイド手段に沿って走行するように誘導しな
がら、移動体の走行を制御する際に、ガイド手段の形態
を判別し、その形態に基づいて移動体の走行を制御する
ので、請求項１と同様に、移動体を誘導する為のガイド
手段を有効活用して、走行制御することができる。従っ
て、走行ルートの途中の複数の番地を特定する為の番地
板又は番地板に相当する部材、及びその検出の為のセン
サ類を省略できるから、設備コストを低減することがで
きる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
つつ説明する。図１に示すように、自走式の無人搬送車
である自走式の無人移動体１（以下、単に移動体とい
う）は、第１地点から、この第１地点に対して所定距離
離れた第２地点までの所定区間を略一定時間で荷物をタ
クト搬送する為のものであり、この移動体１において、
台車本体１０は、金属部材で平面視矩形状の構造体に構
成され、その上端面には、台板１１により荷物を載置す
る為の平面状の載置面が形成されている。この台車本体
１０の下部には、台板１１の下面側に位置する４つのタ
イヤ輪からなる従動輪１２ａ〜１２ｄが設けられ、各従
動輪１２ａ〜１２ｄは、軸受けを有する枢支部材１３に
回転自在に枢支されている。

【００１６】更に、台車本体１０の下部の中央部には、
台板１１の下面側に位置する左右１対のタイヤ輪からな
る駆動輪１４ａ，１４ｂが設けられ、これらの駆動輪１
４ａ，１４ｂは、台車本体１０に固定的に支持された直
流モータからなる駆動モータ１５ａ，１５ｂの出力軸に
夫々直結され、駆動モータ１５ａ，１５ｂにより独立に
回転駆動される。前記台車本体１０の後部の下部には、
台板１１の下面側に位置するバッテリ１６と、制御ユニ
ット１７とが設けられ、前記駆動モータ１５ａ，１５ｂ
は、制御ユニット１７で駆動制御される。

【００１７】更に、台車本体１０の下部の幅方向中央部
には、１６個のホール素子からなるテープ検出用センサ
１８（ガイド検知手段に相当する）が、左右方向向きに
且つ床面に近接状に付設されている。このテープ検出用
センサ１８は、ガイド手段に相当する後述の磁気テープ
２０を検出する為のものである。

【００１８】前記制御ユニット１７は、マイクロコンピ
ュータを含む制御部と、入出力インターフェイスと、制
御部からの制御信号を受けて、ＰＷＭ方式にて駆動モー
タ１５ａ，１５ｂの駆動電流を制御する１対の駆動部と
を有し、テープ検出用センサ１８の検出信号は、入出力
インターフェイスを経由して制御部に入力され、各駆動
モータ１５ａ，１５ｂは、駆動部に接続されている。

【００１９】図２に示すように、第１地点Ｐ１は、移動
体１に荷物を積み込む地点であり、第１地点Ｐ１から所
定距離離れた第２地点Ｐ２は、移動体１から荷物を降ろ
す地点であり、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２まで移動
体１を誘導する為に、移動体１の走行ルートに沿って複
数の所定長さの磁気テープ２０（幅５cm) が間欠的に床
面に貼り付けられ、隣接する磁気テープ２０間には、一
部の例外を除いて、磁気テープ２０の長さと等しい離間
部分２１が設けられている。前記磁気テープ２０の表面
は、保護テープで保護され、磁気テープ２０は所定方向
に磁化されており、磁気テープ２０からは、磁力線が例
えば上方向きに放射されている。

【００２０】前記テープ検出用センサ１８は、図３に示
すように、１６個のホール素子１８ａを１０mmピッチで
配置した構成のもので、磁気テープ２０の上側に位置す
るホール素子１８ａから「Ｈ」レベルの検出信号が出力
されることから、１６個のホール素子１８ａの検出信号
から、テープ検出用センサ１８の磁気テープ２０に対す
る相対位置が求められる。前記制御ユニット１７は、１
６個のホール素子１８ａの検出信号に基づいて、移動体
１の磁気テープ２０に対する幅方向相対位置を求め、移
動体１の中心線が磁気テープ２０の中心線に極力一致す
るように、左右の駆動モータ１５ａ，１５ｂの回転数を
独立に制御して、移動体１が磁気テープ２０に沿って走
行するように駆動モータ１５ａ，１５ｂを制御する。

【００２１】次に、移動体１により、第１地点Ｐ１から
第２地点Ｐ２までの所定区間を略一定時間で荷物を搬送
する際に、移動体１の走行を制御する走行制御について
説明する。尚、この走行制御の説明は、走行制御方法の
説明を含むものであり、この走行制御の制御プログラム
（図６参照）と、図示外の番地テーブルと、図４のコマ
ンドテーブルは、制御ユニット１７のマイクロコンピュ
ータに予め格納してある。最初に、この走行制御の概要
について説明すると、標準的な重量の荷物の場合の標準
的な速度パターンは、図５に実線で図示のように設定さ
れる。

【００２２】この走行制御においては、第１地点Ｐ１か
ら走行開始後、第１地点Ｐ１側から順に磁気テープ２０
の離間部分２１の数を累積的にカウントしていき、その
カウント値Ｉと、カウント値と番地とを対応付けた図示
外の番地テーブルとから、走行ルートの途中に付与され
た複数の番地を識別し、図４のコマンドテーブルに従っ
て、加減速走行、定速走行、旋回走行を決定し、駆動モ
ータ１５ａ，１５ｂを駆動制御する。

【００２３】また、走行開始時には、駆動モータ１５
ａ，１５ｂを定格出力の例えば６０％で駆動し、図２と
図５に示す番地Ｉ１と番地Ｉ２間の設定区間を定速走行
する時の走行速度Ｖｃと実線の速度パターンにおける最
高速度Ｖ０とから、負荷率を求め、その負荷率に基づい
て残りの区間を走行する速度パターンを、例えば、図５
に鎖線で示すように設定し、第１地点Ｐ１から第２地点
Ｐ２まで略一定時間で荷物をタクト搬送する。図４のコ
マンドテーブルに示した番地Ｉc1〜Ｉc4、Ｉ１，Ｉ２，
・・は、図２に示した番地に対応しており、各番地毎
に、走行速度（加速、減速、定速走行）と、走行方向
（右旋回、左旋回、直進走行）等に関するコマンドが設
定されている。尚、前記番地テーブルには、第１地点Ｐ
１から第２地点Ｐ２へ往行する際におけるカウント値番
地対応情報と、第２地点Ｐ２から第１地点Ｐ１へ復行す
る際におけるカウント値番地対応情報とが格納されてい
る。

【００２４】次に、前記走行制御について、図６のフロ
ーチャートを参照しつつ説明するが、図中符号Ｓｉ（ｉ
＝１，２，・・・）は各ステップを示す。移動体１が、
第１地点Ｐ１から走行開始すると、走行制御が開始さ
れ、最初に、カウンタＩ（そのカウント値をＩとする）
が０にリセットされ（Ｓ１）、次にテープ検出用センサ
１８から、検出信号Ｄ１〜Ｄ１６が読み込まれ（Ｓ
２）、次に検出信号Ｄ１〜Ｄ１６が、全て「Ｌ」レベル
か否か判定し（Ｓ３）、走行開始直後は、その判定は N
o となるので、Ｓ８に移行してフラグＦが１か否か判定
し（Ｓ８）、当初フラグＦは０であるためＳ１７へ移行
する。

【００２５】Ｓ１７において、走行速度と走行方向の制
御演算処理が実行され、その制御信号が駆動モータ１５
ａ，１５ｂの駆動部に出力されるが、走行開始時には、
定格出力の６０％にて加速する制御信号が出力され、Ｓ
１７からＳ２へリターンし、Ｓ２以降が繰り返される。
そのうちに、移動体１の走行に伴い、テープ検出用セン
サ１８が、磁気テープ２０のない離間部分２１に対面す
ると、Ｓ３の判定がYes となるため、Ｓ４に移行し、フ
ラグＦが１か否か判定し（Ｓ４）、最初フラグＦが０な
ので、離間部分２１を走行する時間を計時する為のタイ
マＴ（その計時時間をＴとする）がリセット後スタート
され（Ｓ５）、次にフラグＦが１にセットされ（Ｓ
６）、次に、Ｓ７において、定速走行と直進走行を指令
する為の制御演算処理が実行されて、その制御信号が駆
動部に出力され、その後Ｓ２へリターンする。そして、
テープ検出用センサ１８が離間部分２１に対面している
間は、Ｓ３の判定がYes で、Ｓ４の判定がYes となるた
め、Ｓ４からＳ７へ移行する。

【００２６】移動体１の進行につれてセンサ１８が離間
部分２１を通過し、センサ１８が再び磁気テープ２０に
対面すると、Ｓ３からＳ８を経てＳ９へ移行し、タイマ
Ｔの計時が停止され、次にフラグＦが０にリセットされ
（Ｓ１０）、次に離間部分２１を走行するのに要した時
間Δｔとして、タイマＴの計時時間Ｔが付与され（Ｓ１
１）、次にその離間部分２１を走行中の走行速度Ｖｉ
が、Ｖｉ＝ΔＬ／Δｔにて演算される。尚、ΔＬは、離
間部分２１の設定長さであり、また、走行速度Ｖｉの添
字ｉは、カウンタＩのカウント値Ｉに対応する。

【００２７】次に、カウント値Ｉと走行速度Ｖｉのデー
タが、対応付けてマイクロコンピュータのメモリに格納
され（Ｓ１３）、次にカウンタＩが１だけインクリメン
トされ（Ｓ１４）、次に番地テーブルが検索され（Ｓ１
５）、次にカウント値Ｉに該当する番地があれば、該当
する番地に対応するコマンドがコマンドテーブルから読
み込まれ（Ｓ１６）、次に、Ｓ１７において、前記コマ
ンドに応じて、走行速度と走行方向を設定する制御演算
処理が実行され、その制御信号が駆動モータ１５ａ，１
５ｂの駆動部に出力され、その後Ｓ２へリターンする。

【００２８】以上のように、走行制御が実行されるが、
番地Ｉ１と番地Ｉ２間の設定区間を走行する際の走行速
度Ｖｉから、搬送する荷物の重量が標準的な重量よりも
重い場合には、図５の走行速度Ｖｃが、標準的な重量の
荷物の場合の最高速度Ｖ０よりも低速の値に求められ、
その走行速度Ｖｃに基づいて図５に鎖線で示すように、
残りの区間を走行する速度パターンが決定される。但
し、この制御演算は、図示外のフローチャートにより実
行される。その結果、番地Ｉ２から番地Ｉ３の間におい
て移動体１は加速され、番地Ｉ３と番地Ｉ４の間におい
て移動体１は定速走行し、番地Ｉ４において減速が開始
され、番地Ｉ５において、定速走行に移行し、第２地点
Ｐ２の近くの番地Ｉ６において減速して第２地点Ｐ２に
おいて停止する。

【００２９】以上説明した走行制御の作用について説明
する。第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２までの走行ルート
に沿って、磁気テープ２０を間欠的に配設したので、磁
気テープ２０の総所要長さが半減するため、設備コスト
的に有利になる。そして、その磁気テープ２０の離間部
分２１の数を累積的にカウントしたカウント値Ｉと、番
地テーブルに基づいて走行ルートの途中部に付与された
複数の番地を識別するように構成したので、番地を検出
する為に、磁気テープ２０の傍らに番地板を設ける必要
がなく、かつ、番地板を読み取るセンサをも省略できる
ため、更に、設備コスト的に有利になる。

【００３０】図４のコマンドテーブルに、各番地におい
て必要なコマンドを設定したので、走行制御における制
御演算も簡単化する。更に、磁気テープ２０の離間部分
２１を通過する際には、移動体１を定速走行且つ直進走
行させるため、センサ１８からの有効な検出信号がない
走行状態において加速走行したり、旋回走行したりし
て、走行制御が不安定になったり、迷走したりするのを
確実に防止することができる。

【００３１】次に、前記実施例を部分的に変更した３通
りの変更態様について説明する。 １〕 図７に示すように、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ
２までの走行ルートに沿って、磁気テープ２０Ａが略連
続的に配設され、各番地Ｂ１〜Ｂ１０の位置において、
磁気テープ２０Ａを所定幅だけ分断した離間部分２１Ａ
が設けられている。この場合、前記実施例と同様に、第
１地点Ｐ１側から順に、離間部分２１Ａの数をカウント
することで、各番地Ｂ１〜Ｂ１０を識別することができ
る。

【００３２】２〕 図８、図９に示すように、第１地点
Ｐ１から第２地点Ｐ２までの走行ルートに沿って、磁気
テープ２０Ｂが略連続的に配設され、複数の番地Ｂ１〜
Ｂ１０の位置において、磁気テープ２０Ｂを分断した離
間部分２１ａ〜２１ｇが設けられ、これら離間部分２１
ａ〜２１ｇは相互に異なる長さに設定されている。そし
て、番地テーブル（図示略）は、離間部分２１ａ〜２１
ｇの長さから、番地を識別するように設定されている。
そして、前記離間部分２１ａ〜２１ｇの長さを検出する
為に、４つの従動輪１２ａ〜１２ｄのうちの何れか１つ
には、例えば、従動輪がその周長にて２ｍｍ進行する毎
に１つのパルス信号を出力する車輪速センサが設けられ
ているものとする。

【００３３】次に、走行制御のフローチャートについて
図９を参照しつつ簡単に説明する。移動体１が、第１地
点Ｐ１から走行開始すると、走行制御が開始され、最初
に、カウンタＪ（そのカウント値をＪとする）が０にリ
セットされ（Ｓ２０）、次にテープ検出用センサ１８か
ら、検出信号Ｄ１〜Ｄ１６が読み込まれ（Ｓ２１）、次
に検出信号Ｄ１〜Ｄ１６が、全て「Ｌ」レベルか否か判
定し（Ｓ２２）、走行開始直後は、その判定は No とな
るので、Ｓ２６に移行してフラグＦが１か否か判定し
（Ｓ２６）、当初フラグＦは０であるためＳ３２へ移行
する。

【００３４】Ｓ３２において、走行速度と走行方向の制
御演算処理が実行され、その制御信号が駆動モータ１５
ａ，１５ｂの駆動部に出力されるが、走行開始時には、
定格出力の６０％にて加速する制御信号が出力され、Ｓ
３２からＳ２１へリターンし、Ｓ２１以降が繰り返され
る。そのうちに、移動体１の走行に伴い、テープ検出用
センサ１８が、磁気テープ２０Ｂのない何れかの離間部
分２１ａ〜２１ｇに対面すると、Ｓ２２の判定がYes と
なるため、Ｓ２３に移行し、フラグＦが１か否か判定し
（Ｓ２３）、最初フラグＦが０なので、車輪速センサか
らの検出信号をカウントするカウンタＪがリセット後ス
タートされ（Ｓ２４）、次にフラグＦが１にセットされ
（Ｓ２５）、次に、Ｓ３２に移行し、前記同様に制御信
号の出力後にＳ２１へリターンする。そして、テープ検
出用センサ１８が離間部分２１に対面している間は、Ｓ
２２の判定がYes で、Ｓ２３の判定がYes となるため、
Ｓ３２からＳ２１へリターンし、Ｓ２１以降が繰り返さ
れる。

【００３５】移動体１の進行に伴ってセンサ１８が、再
び磁気テープ２０Ｂに対面すると、Ｓ２２からＳ２６を
経てＳ２７へ移行し、カウンタＪが停止される。次に、
フラグＦが０にリセットされ（Ｓ２８）、次にカウンタ
Ｊのカウント値Ｊから、離間部分２１ａ〜２１ｇのテー
プ離間長Ｓが演算され（Ｓ２９）、次に、そのテープ離
間長Ｓについて、番地テーブルが検索され（Ｓ３０）、
次に、該当する番地に対応するコマンドが、コマンドテ
ーブルから読み込まれ（Ｓ３１）、次に、その読み込ん
だコマンドに基づいて、走行速度、走行方向の制御演算
処理が実行され、制御信号が駆動部に出力され（Ｓ３
２）、その後Ｓ２１へリターンする。この変更態様で
は、磁気テープ２０Ｂの節減量は余り大きくはないが、
基本的に前記実施例と同様の作用・効果が得られる。

【００３６】３〕 図１０に示すように、第１地点Ｐ１
から第２地点Ｐ２までの走行ルートに沿って、５ｍｍ幅
の複数の磁気テープ２０Ｃが間欠的に配置され、この走
行ルートの途中に付与される各番地の位置において、磁
気テープ２０Ｃ同士間には、９ｍｍ幅の所定の短い長さ
の磁気テープ２０Ｄが配設されている。この走行制御に
おいては、第１地点Ｐ１側から順に磁気テープ２０Ｄの
数を累積的にカウントすることで、各番地を識別するよ
うに構成されている。それ故、図示していないが、番地
テーブルには、磁気テープ２０Ｄの数を累積的にカウン
トしたカウント値Ｋと、番地とが対応付けられている。

【００３７】この走行制御について、図１１のフローチ
ャートを参照しつつ説明する。移動体１が、第１地点Ｐ
１から走行開始すると、走行制御が開始され、最初に、
カウンタＫ（そのカウント値をＫとする）が０にリセッ
トされ（Ｓ４０）、次に、磁気テープ検出用センサ１８
から検出信号が読み込まれ（Ｓ４１）、次にその検出信
号に基づいて磁気テープが広幅か否か判定し（Ｓ４
２）、最初は磁気テープが広幅でないため、Ｓ４２から
Ｓ４５へ移行してフラグＦが１か否か判定し（Ｓ４
５）、フラグＦは最初０であるため、Ｓ４５からＳ５０
へ移行し、Ｓ５０において、走行速度と走行方向の制御
演算処理が実行されて、その制御信号が駆動部に出力さ
れ、その後Ｓ５０からＳ４１へリターンし、Ｓ４１以降
が繰り返し実行されるが、最初の番地に達すると、Ｓ４
２の判定がYes となるため、Ｓ４３へ移行し、フラグＦ
が１か否か判定し（Ｓ４３）、フラグＦが１でないとき
には、フラグＦが１にセットされ（Ｓ４４）、その後Ｓ
５０へ移行する。尚、フラグＦのセット後には、Ｓ４３
からＳ５０へ移行する。

【００３８】その後、Ｓ４２の判定が No となると、Ｓ
４５を経てＳ４６へ移行し、カウンタＫが１だけインク
リメントされ（Ｓ４６）、次に、フラグＦが０にリセッ
トされ（Ｓ４７）、次に前記カウンタＫのカウント値Ｋ
に基づいて番地テーブルが検索され（Ｓ４９）、次に番
地テーブルにカウント値Ｋに対応する番地があるときに
は、該当する番地に対応するコマンドがコマンドテーブ
ルから読み込まれ（Ｓ４９）、次に、Ｓ５０において、
その読み出したコマンドに基づいて、走行速度と走行方
向の制御演算処理が実行されてその制御信号が駆動部に
出力され、その後Ｓ４１へリターンし、Ｓ４１以降が繰
り返し実行される。

【００３９】この変更態様においても、移動体１を誘導
する為の磁気テープ２０Ｃ，２０Ｄを介して、複数の番
地を識別するので、番地板を省略でき、且つ番地板を検
出するセンサ類を省略できるため、設備コスト的に有利
である。尚、この変更態様における複数の番地の磁気テ
ープ２０Ｄの幅を番地毎に異なる幅に設定し、磁気テー
プ２０Ｄの幅から番地を識別するように構成することも
できる。

【００４０】尚、前記実施例の磁気テープの代わりに、
アルミ箔テープを設け、テープ検出用センサ１８のホー
ル素子１８ａの代わりに、発光部と受光部とを含む光学
センサを設けてもよい。或いは、また、前記磁気テープ
の代わりに、磁性体製の条材を設け、テープ検出用セン
サ１８のホール素子１８ａの代わりに、磁力発生部と磁
力検知部とを含む磁気式センサを設ける。また、前記移
動体１の４つの従動輪１２ａ〜１２ｄのうちの左右１対
の従動輪１２ａ，１２ｂ又は１２ｃ，１２ｄを駆動モー
タ１５ａ，１５ｂで夫々駆動される駆動輪に構成しても
よいが、この場合、駆動輪１４ａ，１４ｂは省略され
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る移動体の平面図である。

【図２】移動体の走行ルートに沿って設けた磁気テープ
の平面図である。

【図３】移動体のテープ検出用センサの拡大平面図であ
る。

【図４】コマンドテーブルの内容を例示した図表であ
る。

【図５】移動体の走行速度パターンを示す線図である。

【図６】走行制御のルーチンのフローチャートである。

【図７】第１変更態様に係る走行ルートに沿って設けた
磁気テープの平面図である。

【図８】第２変更態様に係る走行ルートに沿って設けた
磁気テープの平面図である。

【図９】第２変更態様に係る走行制御のルーチンのフロ
ーチャートである。

【図１０】第３変更態様に係る走行ルートに沿って設け
た磁気テープの平面図である。

【図１１】第３変更態様に係る走行制御のルーチンのフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１ 移動体 １４ａ，１４ｂ 駆動輪 １５ａ，１５ｂ 駆動モータ １７ 制御ユニット １８ テープ検出用センサ ２０，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ 磁気
テープ ２１，２１Ａ，２１ａ〜２１ｇ 離間
部分

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自走式の無人移動体の走行ルートに沿っ
   てガイド手段を配設し、無人移動体にガイド手段を検知
   するガイド検知手段を設け、ガイド検知手段からの検出
   信号を用いて移動体がガイド手段に沿って走行するよう
   に誘導しながら、移動体の走行を制御する走行制御手段
   を備えた移動体の走行制御装置であって、 前記走行制御手段は、ガイド検知手段で検出されるガイ
   ド手段の形態の変化量に基づいて、走行制御するように
   構成されたことを特徴とする移動体の走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記ガイド手段が間欠的な形態に構成さ
   れ、前記走行制御手段は、ガイド手段の間欠的な形態に
   おける離間部分の離間距離に基づいて走行制御を行うよ
   うに構成されたことを特徴とする請求項１に記載の移動
   体の走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記走行制御手段は、ガイド手段の間欠
   的な形態における離間部分の離間距離から、走行ルート
   の途中の複数の位置における走行制御情報を決定するよ
   うに構成されたことを特徴とする請求項２に記載の移動
   体の走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記走行制御手段は、ガイド手段の間欠
   的な形態における離間部分を、ガイド手段の一端側から
   カウントした累積カウント値から、走行ルートの途中の
   複数の位置における走行制御情報を決定するように構成
   されたことを特徴とする請求項２に記載の移動体の走行
   制御装置。
5. 【請求項５】 前記ガイド手段は、走行ルートの途中の
   複数の位置に夫々配設される第１幅の複数の第１幅部
   と、これら第１幅部以外の部分に設けられる第２幅の複
   数の第２幅部とで構成されたことを特徴とする請求項１
   に記載の移動体の走行制御装置。
6. 【請求項６】 前記走行制御手段は、ガイド手段の第１
   幅部を、ガイド手段の一端側からカウントした累積カウ
   ント値から、前記複数の位置における走行制御情報を決
   定するように構成されたことを特徴とする請求項５に記
   載の移動体の走行制御装置。
7. 【請求項７】 自走式の無人移動体の走行ルートに沿っ
   てガイド手段を配設し、無人移動体にガイド手段を検知
   するガイド検知手段を設け、ガイド検知手段からの検出
   信号を用いて移動体がガイド手段に沿って走行するよう
   に誘導しながら、移動体の走行を制御する移動体の走行
   制御方法であって、 前記ガイド手段の形態を判別し、その形態に基づいて移
   動体の走行を制御することを特徴とする移動体の走行制
   御方法。