JPH04257006A - 無人車におけるコースアウト検出方法 - Google Patents
無人車におけるコースアウト検出方法Info
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- JPH04257006A JPH04257006A JP3019073A JP1907391A JPH04257006A JP H04257006 A JPH04257006 A JP H04257006A JP 3019073 A JP3019073 A JP 3019073A JP 1907391 A JP1907391 A JP 1907391A JP H04257006 A JPH04257006 A JP H04257006A
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- Japan
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- course
- vehicle
- automatic guided
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車、無人フォー
クリフト等の無人車に係り、詳しくは無人車が誘導線か
ら外れて走行しているかを検出するコースアウト検出方
法。
クリフト等の無人車に係り、詳しくは無人車が誘導線か
ら外れて走行しているかを検出するコースアウト検出方
法。
【０００２】
【従来の技術】従来、図３に示すように路面に敷設した
誘導線Ｌから出力される誘導信号を検出しながら同誘導
線Ｌに沿って無人搬送車Ｍを走行させるようにした無人
搬送システムがある。この無人搬送車Ｍには走行時にお
いてその誘導線Ｌで決まる走行路から外れない（コース
アウトしない）ために、コースアウト検出装置が設けら
れている。このコースアウト検出装置は前記誘導線Ｌか
ら出力される誘導信号を検出する検出器５０を車両の幅
方向の中央位置であって固定輪５２の前側（進行方向側
）に位置するように設け、同検出器５０が誘導線Ｌを常
に車両の中心位置から検出するようになっている。
誘導線Ｌから出力される誘導信号を検出しながら同誘導
線Ｌに沿って無人搬送車Ｍを走行させるようにした無人
搬送システムがある。この無人搬送車Ｍには走行時にお
いてその誘導線Ｌで決まる走行路から外れない（コース
アウトしない）ために、コースアウト検出装置が設けら
れている。このコースアウト検出装置は前記誘導線Ｌか
ら出力される誘導信号を検出する検出器５０を車両の幅
方向の中央位置であって固定輪５２の前側（進行方向側
）に位置するように設け、同検出器５０が誘導線Ｌを常
に車両の中心位置から検出するようになっている。
【０００３】この誘導線Ｌを検出する検出器５０におけ
る検出信号の検出値ＶＳ は誘導線Ｌを同検出器５０の
直下で検出している（即ち、誘導線Ｌが車両の中心を通
っている）ときは、図４に示すように最大となり、離間
するにつれて小さくなる。そして、コースアウト検出装
置は検出器５０の検出値ＶＳ に対して予め設定した１
つの基準値ＶＫ と比較し、検出値ＶＳ が基準値ＶＫ
より小さいとき、無人搬送車Ｍがコースアウトしたと
判定するようになっている。従って、基準値ＶＫ の値
によって、その検出感度及び精度が決定される。
る検出信号の検出値ＶＳ は誘導線Ｌを同検出器５０の
直下で検出している（即ち、誘導線Ｌが車両の中心を通
っている）ときは、図４に示すように最大となり、離間
するにつれて小さくなる。そして、コースアウト検出装
置は検出器５０の検出値ＶＳ に対して予め設定した１
つの基準値ＶＫ と比較し、検出値ＶＳ が基準値ＶＫ
より小さいとき、無人搬送車Ｍがコースアウトしたと
判定するようになっている。従って、基準値ＶＫ の値
によって、その検出感度及び精度が決定される。
【０００４】そして、この基準値ＶＫ の設定について
は、カーブ（曲線）走行時における、検出器５０と誘導
線Ｌとの相対位置によって決定されている。即ち、図３
に示すようにカーブを走行する場合、スムーズに走行す
るために操舵輪５１の切れ角を一定にすることから、検
出器５０が誘導線Ｌの外側にずれて走行する。そして、
このカーブ走行はコースアウトとして判断しないことか
ら、少なくとも基準値ＶＫ はこのカーブ走行時に検出
器５０が検出する検出値ＶＳ より小さい値に設定する
必要があった。
は、カーブ（曲線）走行時における、検出器５０と誘導
線Ｌとの相対位置によって決定されている。即ち、図３
に示すようにカーブを走行する場合、スムーズに走行す
るために操舵輪５１の切れ角を一定にすることから、検
出器５０が誘導線Ｌの外側にずれて走行する。そして、
このカーブ走行はコースアウトとして判断しないことか
ら、少なくとも基準値ＶＫ はこのカーブ走行時に検出
器５０が検出する検出値ＶＳ より小さい値に設定する
必要があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従って、上記のように
カーブ走行を想定して基準値ＶＫ が低い値に設定され
ているため、高速で直線走行する場合や、狭い走行通路
を走行する場合に必要な検出感度及び精度を得ることが
できなかった。反対に、必要以上に基準値ＶＫ を上げ
ると、正常にカーブ走行しているにもかかわらず、コー
スアウトと判断されてスムーズな走行ができなくなる。
カーブ走行を想定して基準値ＶＫ が低い値に設定され
ているため、高速で直線走行する場合や、狭い走行通路
を走行する場合に必要な検出感度及び精度を得ることが
できなかった。反対に、必要以上に基準値ＶＫ を上げ
ると、正常にカーブ走行しているにもかかわらず、コー
スアウトと判断されてスムーズな走行ができなくなる。
【０００６】本発明は上記問題点を解消するためになさ
れたものであって、その目的はどんな運行でもコースア
ウトの検出感度及び精度を一定に保持することができ、
スムーズな運行を行うことのできる無人車におけるコー
スアウト検出方法を提供することにある。
れたものであって、その目的はどんな運行でもコースア
ウトの検出感度及び精度を一定に保持することができ、
スムーズな運行を行うことのできる無人車におけるコー
スアウト検出方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、走行路面に形成された誘導線に沿って走行
する無人車に、その誘導線との相対位置を検出するコー
スアウト検出手段を設け、そのコースアウト検出手段か
らの検出信号と予め設定した基準値と比較してコ−スア
ウトの有無を判定するようにした無人車におけるコース
アウト検出方法において、前記基準値を無人車のその時
々の運行情報に基づいて変更し、その基準値と検出信号
とを比較してコースアウトの有無を判定するようにした
無人車におけるコースアウト検出方法をその要旨とする
。
するために、走行路面に形成された誘導線に沿って走行
する無人車に、その誘導線との相対位置を検出するコー
スアウト検出手段を設け、そのコースアウト検出手段か
らの検出信号と予め設定した基準値と比較してコ−スア
ウトの有無を判定するようにした無人車におけるコース
アウト検出方法において、前記基準値を無人車のその時
々の運行情報に基づいて変更し、その基準値と検出信号
とを比較してコースアウトの有無を判定するようにした
無人車におけるコースアウト検出方法をその要旨とする
。
【０００８】
【作用】従って、例えば運行情報がカーブ走行の場合に
は基準値を下げることによって、誘導線と離間してもそ
のカーブ走行に適したコースアウトの有無を判断するこ
とができる。又、運行情報が高速直線走行の場合には前
記カーブ走行で用いた基準値より高い値にすることによ
り、高速直線走行に適した検出感度及び精度でコースア
ウトの有無を判定することができる。
は基準値を下げることによって、誘導線と離間してもそ
のカーブ走行に適したコースアウトの有無を判断するこ
とができる。又、運行情報が高速直線走行の場合には前
記カーブ走行で用いた基準値より高い値にすることによ
り、高速直線走行に適した検出感度及び精度でコースア
ウトの有無を判定することができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明を無人搬送車に備えたコースア
ウト検出装置に具体化した一実施例を図１、２に基づい
て説明する。尚、本実施例は図３に示す前記無人搬送車
Ｍに具体化したので、説明の便宜上コースアウト検出装
置についてのみ説明する。図１は無人搬送車Ｍに搭載さ
れた制御装置の電気的構成を示すブロック図であって、
運行コントローラ１には記憶装置を備え、その記憶装置
に予め定められた制御プログラムが記憶されている。そ
して、その制御プログラムに基づいて運行コントローラ
１は無人搬送車Ｍを走行制御するようになっている。ま
た、この運行コントローラ１にはマークプレートセンサ
３が接続されている。マークプレートセンサ３は路面上
に配置された鉄板等よりなる配置パターン４ａ，４ｂを
検知し、その検出信号を運行コントローラ１へ出力する
。
ウト検出装置に具体化した一実施例を図１、２に基づい
て説明する。尚、本実施例は図３に示す前記無人搬送車
Ｍに具体化したので、説明の便宜上コースアウト検出装
置についてのみ説明する。図１は無人搬送車Ｍに搭載さ
れた制御装置の電気的構成を示すブロック図であって、
運行コントローラ１には記憶装置を備え、その記憶装置
に予め定められた制御プログラムが記憶されている。そ
して、その制御プログラムに基づいて運行コントローラ
１は無人搬送車Ｍを走行制御するようになっている。ま
た、この運行コントローラ１にはマークプレートセンサ
３が接続されている。マークプレートセンサ３は路面上
に配置された鉄板等よりなる配置パターン４ａ，４ｂを
検知し、その検出信号を運行コントローラ１へ出力する
。
【００１０】そして、同運行コントローラ１はその検出
信号に基づいて、その配置パターン４ａ，４ｂを認識し
、その配置パターン４ａ，４ｂに対する運行情報（カー
ブ走行、低速走行及び高速走行等）が何であるか判断す
る。そして、同運行コントローラ１はピックアップコイ
ル２からの検出信号及び運行情報に基づいて操舵輪５１
の操舵角及び回転速度を制御するための制御信号を走行
コントローラ５へ出力する。
信号に基づいて、その配置パターン４ａ，４ｂを認識し
、その配置パターン４ａ，４ｂに対する運行情報（カー
ブ走行、低速走行及び高速走行等）が何であるか判断す
る。そして、同運行コントローラ１はピックアップコイ
ル２からの検出信号及び運行情報に基づいて操舵輪５１
の操舵角及び回転速度を制御するための制御信号を走行
コントローラ５へ出力する。
【００１１】走行コントローラ５には前記操舵輪５１の
操舵角を制御するためのステアリングモータ６及び操舵
輪５１の回転駆動を制御するための走行用モータ７とピ
ックアップコイル２が接続されている。同ピックアップ
コイル２は誘導線Ｌを検出し、無人搬送車Ｍを誘導線Ｌ
に沿って走行させるための検出信号を運行コントローラ
１へ出力するようになっている。そして、走行コントロ
ーラ５はピックアップコイル２と前記運行コントローラ
１からの制御信号に基づいてステアリングモータ６及び
走行用モータ７を駆動制御するようになっている。従っ
て、無人搬送車Ｍは走行経路に沿ってその時々の配置パ
ターン４ａ，４ｂに基づく運行情報（カーブ走行、低速
走行及び高速走行等）に従って走行することになる。
操舵角を制御するためのステアリングモータ６及び操舵
輪５１の回転駆動を制御するための走行用モータ７とピ
ックアップコイル２が接続されている。同ピックアップ
コイル２は誘導線Ｌを検出し、無人搬送車Ｍを誘導線Ｌ
に沿って走行させるための検出信号を運行コントローラ
１へ出力するようになっている。そして、走行コントロ
ーラ５はピックアップコイル２と前記運行コントローラ
１からの制御信号に基づいてステアリングモータ６及び
走行用モータ７を駆動制御するようになっている。従っ
て、無人搬送車Ｍは走行経路に沿ってその時々の配置パ
ターン４ａ，４ｂに基づく運行情報（カーブ走行、低速
走行及び高速走行等）に従って走行することになる。
【００１２】前記運行コントローラ１はコースアウト検
出装置Ｃと接続されている。このコースアウト検出装置
Ｃは、基準値設定回路８、比較器９及び図３に示す前記
無人搬送車Ｍの底面に設けられた検出器５０とから構成
されている。前記基準値設定回路８は運行コントローラ
１と接続され、同運行コントローラ１が判断した運行情
報を入力する。そして、その運行情報に基づいて基準値
設定回路８は各種の基準値ＶＫ を設定し、その基準値
ＶＫ を比較器９に出力する。
出装置Ｃと接続されている。このコースアウト検出装置
Ｃは、基準値設定回路８、比較器９及び図３に示す前記
無人搬送車Ｍの底面に設けられた検出器５０とから構成
されている。前記基準値設定回路８は運行コントローラ
１と接続され、同運行コントローラ１が判断した運行情
報を入力する。そして、その運行情報に基づいて基準値
設定回路８は各種の基準値ＶＫ を設定し、その基準値
ＶＫ を比較器９に出力する。
【００１３】前記基準値ＶＫ は本実施例では２種類の
基準値ＶＫ１， ＶＫ２（＜ＶＫ１）が用意されている
。そして、運行情報が高速走行の場合には、基準値設定
回路８は値の大きい基準値ＶＫ１を選択し比較器９に出
力する。また、運行情報がカーブ走行及び低速走行の場
合には、基準値設定回路８は値の小さい基準値ＶＫ２を
選択し比較器９に出力する。
基準値ＶＫ１， ＶＫ２（＜ＶＫ１）が用意されている
。そして、運行情報が高速走行の場合には、基準値設定
回路８は値の大きい基準値ＶＫ１を選択し比較器９に出
力する。また、運行情報がカーブ走行及び低速走行の場
合には、基準値設定回路８は値の小さい基準値ＶＫ２を
選択し比較器９に出力する。
【００１４】前記比較器９は前記基準値設定回路８及び
検出器５０と接続され、前記基準値設定回路８から基準
値ＶＫ （ＶＫ１又はＶＫ２）を入力し、また、前記検
出器５０から検出値ＶＳ を入力する。そして、比較器
９は検出値ＶＳ が基準値ＶＫ より小さいとき、無人
搬送車Ｍがコースアウトしたと判定し、その判定信号（
コースアウト信号）を前記運行コントローラ１及び強制
停止回路１０に出力する。前記運行コントローラ１は比
較器９からコースアウト信号を入力し、そのコースアウ
ト信号に基づいて操舵輪５１を停止させるための制御信
号を走行コントローラ５へ出力する。
検出器５０と接続され、前記基準値設定回路８から基準
値ＶＫ （ＶＫ１又はＶＫ２）を入力し、また、前記検
出器５０から検出値ＶＳ を入力する。そして、比較器
９は検出値ＶＳ が基準値ＶＫ より小さいとき、無人
搬送車Ｍがコースアウトしたと判定し、その判定信号（
コースアウト信号）を前記運行コントローラ１及び強制
停止回路１０に出力する。前記運行コントローラ１は比
較器９からコースアウト信号を入力し、そのコースアウ
ト信号に基づいて操舵輪５１を停止させるための制御信
号を走行コントローラ５へ出力する。
【００１５】前記強制停止回路１０はブレーキ駆動手段
１１と接続され、前記コースアウト信号に基づいてブレ
ーキ駆動手段１１にブレーキ作動信号を出力する。そし
て、ブレーキ駆動手段１１は操舵輪５１に配設されてい
るブレーキ１２と機械的に連結され、ブレーキ作動信号
に基づいてブレーキ１２を作動させる。次に、上記の構
成を有するコースアウト検出装置を設けた無人搬送車Ｍ
の作用について説明する。なお、説明の便宜上、図３に
おいて無人搬送車Ｍを矢印方向に走行させる場合につい
て説明する。
１１と接続され、前記コースアウト信号に基づいてブレ
ーキ駆動手段１１にブレーキ作動信号を出力する。そし
て、ブレーキ駆動手段１１は操舵輪５１に配設されてい
るブレーキ１２と機械的に連結され、ブレーキ作動信号
に基づいてブレーキ１２を作動させる。次に、上記の構
成を有するコースアウト検出装置を設けた無人搬送車Ｍ
の作用について説明する。なお、説明の便宜上、図３に
おいて無人搬送車Ｍを矢印方向に走行させる場合につい
て説明する。
【００１６】いま、最初の配置パターン４ａをマークプ
レートセンサ３が検知すると、運行コントローラ１はそ
の検出信号に基づいてその配置パターン４ａを認識し、
その配置パターン４ａに対する運行情報（この場合、高
速走行）と判断する。そして、同運行コントローラ１は
走行コントローラ５を介して走行用モータ７を駆動させ
、無人搬送車Ｍを高速走行させる。
レートセンサ３が検知すると、運行コントローラ１はそ
の検出信号に基づいてその配置パターン４ａを認識し、
その配置パターン４ａに対する運行情報（この場合、高
速走行）と判断する。そして、同運行コントローラ１は
走行コントローラ５を介して走行用モータ７を駆動させ
、無人搬送車Ｍを高速走行させる。
【００１７】一方、これと同時に運行コントローラ１は
基準値設定回路８に高速走行の運行情報を出力する。基
準値設定回路８はその高速走行の運行情報に基づいて基
準値ＶＫ１， ＶＫ２のうち基準値ＶＫ１を選択し比較
器９に出力する。従って、この高速走行時においては図
２に示すように、比較器９はこの基準値ＶＫ１と検出器
５０からの検出値ＶＳ とを比較することになる。そし
て、この高速走行中において、検出値ＶＳ が基準値Ｖ
Ｋ１より小さくなったときには、比較器９はコースアウ
ト信号を出力し、ただちに走行用モータ７を停止させる
とともに、また、ブレーキ１２を作動させて無人搬送車
Ｍを停止させる。
基準値設定回路８に高速走行の運行情報を出力する。基
準値設定回路８はその高速走行の運行情報に基づいて基
準値ＶＫ１， ＶＫ２のうち基準値ＶＫ１を選択し比較
器９に出力する。従って、この高速走行時においては図
２に示すように、比較器９はこの基準値ＶＫ１と検出器
５０からの検出値ＶＳ とを比較することになる。そし
て、この高速走行中において、検出値ＶＳ が基準値Ｖ
Ｋ１より小さくなったときには、比較器９はコースアウ
ト信号を出力し、ただちに走行用モータ７を停止させる
とともに、また、ブレーキ１２を作動させて無人搬送車
Ｍを停止させる。
【００１８】やがて、無人搬送車Ｍは次の配置パターン
４ｂまで到達し、その配置パターン４ｂを検知すると、
運行コントローラ１は配置パターン４ｂを認識し、その
配置パターン４ｂに対する運行情報（この場合、カーブ
走行）と判断する。そして、同運行コントローラ１は走
行コントローラ５を介して走行用モータ７を低速制御さ
せるとともにステアリングモータ６を所定の操舵角にな
るように固定制御して、無人搬送車Ｍをカーブ走行させ
る。このとき、カーブを走行する場合には、操舵輪５１
の切れ角を一定にして走行する。そのため、検出器５０
が誘導線Ｌの外側にずれて離間することになり、図２に
示すように検出器５０の検出値ＶＳ は相対的に小さく
なる。
４ｂまで到達し、その配置パターン４ｂを検知すると、
運行コントローラ１は配置パターン４ｂを認識し、その
配置パターン４ｂに対する運行情報（この場合、カーブ
走行）と判断する。そして、同運行コントローラ１は走
行コントローラ５を介して走行用モータ７を低速制御さ
せるとともにステアリングモータ６を所定の操舵角にな
るように固定制御して、無人搬送車Ｍをカーブ走行させ
る。このとき、カーブを走行する場合には、操舵輪５１
の切れ角を一定にして走行する。そのため、検出器５０
が誘導線Ｌの外側にずれて離間することになり、図２に
示すように検出器５０の検出値ＶＳ は相対的に小さく
なる。
【００１９】これと同時に運行コントローラ１は基準値
設定回路８にカーブ走行の運行情報を出力する。基準値
設定回路８はそのカーブ走行の運行情報に基づいて基準
値ＶＫ１， ＶＫ２のうち基準値ＶＫ２を選択し比較器
９に出力する。即ち、カーブ走行に伴って必然的に小さ
くなる検出器５０の検出値ＶＳ に相対して基準値ＶＫ
は図２に示すように、高速走行における基準値ＶＫ１
より小さい基準値ＶＫ２が選択され出力される。従って
、このカーブ走行時においては図２に示すように、比較
器９はカーブ走行に適した基準値ＶＫ２と検出器５０か
らの検出値ＶＳ とを比較することになる。そして、こ
のカーブ走行中において、検出値ＶＳ が基準値ＶＫ２
より小さくなったときには、比較器９はコースアウト信
号を出力し、ただちに走行用モータ７を停止させるとと
もに、ブレーキ１２を作動させ無人搬送車Ｍを停止させ
る。
設定回路８にカーブ走行の運行情報を出力する。基準値
設定回路８はそのカーブ走行の運行情報に基づいて基準
値ＶＫ１， ＶＫ２のうち基準値ＶＫ２を選択し比較器
９に出力する。即ち、カーブ走行に伴って必然的に小さ
くなる検出器５０の検出値ＶＳ に相対して基準値ＶＫ
は図２に示すように、高速走行における基準値ＶＫ１
より小さい基準値ＶＫ２が選択され出力される。従って
、このカーブ走行時においては図２に示すように、比較
器９はカーブ走行に適した基準値ＶＫ２と検出器５０か
らの検出値ＶＳ とを比較することになる。そして、こ
のカーブ走行中において、検出値ＶＳ が基準値ＶＫ２
より小さくなったときには、比較器９はコースアウト信
号を出力し、ただちに走行用モータ７を停止させるとと
もに、ブレーキ１２を作動させ無人搬送車Ｍを停止させ
る。
【００２０】カーブ走行が終了すると無人搬送車Ｍは次
の配置パターン４ａに到達し、運行コントローラ１はそ
の検出信号に基づいて、その配置パターン４ａを認識し
、その配置パターン４ａに対する運行情報（この場合、
高速走行）を判断する。そして、同運行コントローラ１
は走行コントローラ５を介して走行用モータ７を制御し
て無人搬送車Ｍを高速走行させる。このとき、高速走行
の場合、操舵輪５１は誘導線Ｌ上を通るように走行する
。そのため、検出器５０が誘導線Ｌの真上に位置するこ
とになり、図２に示すように検出器５０の検出値ＶＳ
は大きくなる。
の配置パターン４ａに到達し、運行コントローラ１はそ
の検出信号に基づいて、その配置パターン４ａを認識し
、その配置パターン４ａに対する運行情報（この場合、
高速走行）を判断する。そして、同運行コントローラ１
は走行コントローラ５を介して走行用モータ７を制御し
て無人搬送車Ｍを高速走行させる。このとき、高速走行
の場合、操舵輪５１は誘導線Ｌ上を通るように走行する
。そのため、検出器５０が誘導線Ｌの真上に位置するこ
とになり、図２に示すように検出器５０の検出値ＶＳ
は大きくなる。
【００２１】これと同時に運行コントローラ１は基準値
設定回路８に高速走行の運行情報を出力する。基準値設
定回路８はその高速走行の運行情報に基づいて基準値Ｖ
Ｋ２に代えて大きな値の基準値ＶＫ１を選択して比較器
９に出力する。即ち、高速走行に伴って必然的に大きく
なる検出器５０の検出値ＶＳ に相対して基準値ＶＫ
は図２に示すように、カーブ走行における基準値ＶＫ２
より大きい基準値ＶＫ１が選択され出力される。従って
、この高速走行時においては図２に示すように、比較器
９は高速走行に適した基準値ＶＫ１と検出器５０からの
検出値ＶＳ とを比較することになる。そして、この高
速走行中において、検出値ＶＳ が基準値ＶＫ１より小
さくなったときには、比較器９はコースアウト信号を出
力し、ただちに走行用モータ７を停止させるとともに、
ブレーキ１２を作動させ無人搬送車Ｍを停止させる。
設定回路８に高速走行の運行情報を出力する。基準値設
定回路８はその高速走行の運行情報に基づいて基準値Ｖ
Ｋ２に代えて大きな値の基準値ＶＫ１を選択して比較器
９に出力する。即ち、高速走行に伴って必然的に大きく
なる検出器５０の検出値ＶＳ に相対して基準値ＶＫ
は図２に示すように、カーブ走行における基準値ＶＫ２
より大きい基準値ＶＫ１が選択され出力される。従って
、この高速走行時においては図２に示すように、比較器
９は高速走行に適した基準値ＶＫ１と検出器５０からの
検出値ＶＳ とを比較することになる。そして、この高
速走行中において、検出値ＶＳ が基準値ＶＫ１より小
さくなったときには、比較器９はコースアウト信号を出
力し、ただちに走行用モータ７を停止させるとともに、
ブレーキ１２を作動させ無人搬送車Ｍを停止させる。
【００２２】以上詳述したように、本実施例のコースア
ウト検出装置を備えた無人搬送車Ｍによれば、従来では
カーブ走行を想定して基準値ＶＫ を低い値に設定して
いたため、高速で直線走行する場合に必要な検出感度及
び精度を得ることができなかったが、本実施例では基準
値設定回路８にて高速走行時とカーブ走行時における基
準値ＶＫ１とＶＫ２とを選択できるのでカーブ走行時に
余裕ができ、誤ったコースアウトの判定をなくすことが
できる。
ウト検出装置を備えた無人搬送車Ｍによれば、従来では
カーブ走行を想定して基準値ＶＫ を低い値に設定して
いたため、高速で直線走行する場合に必要な検出感度及
び精度を得ることができなかったが、本実施例では基準
値設定回路８にて高速走行時とカーブ走行時における基
準値ＶＫ１とＶＫ２とを選択できるのでカーブ走行時に
余裕ができ、誤ったコースアウトの判定をなくすことが
できる。
【００２３】また、基準値ＶＫ と検出値ＶＳ との値
の間隔を従来よりも狭く設定できるため、各走行時にお
いてコースアウトの検出感度及び精度を向上させること
ができる。なお、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次のよ
うに構成することもできる。
の間隔を従来よりも狭く設定できるため、各走行時にお
いてコースアウトの検出感度及び精度を向上させること
ができる。なお、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次のよ
うに構成することもできる。
【００２４】（１）前記実施例では無人搬送車Ｍで具体
化したが、この無人搬送車Ｍに代えて無人式フォークリ
フト等の種々の無人車に具体化してもよい。 （２）前記実施例では、運行情報としてマークプレート
の配置パターンを利用したが、運行情報はこれに限定さ
れるものではなく、例えば操舵輪の操舵角を検知し、そ
の操舵角をその時の運行情報（カーブ走行、直線走行等
）として利用したり、又、走行速度をその時の運行情報
（カーブ走行、低速走行及び高速走行等）として使用し
てもよい。勿論、操舵角と走行速度を合わせたものを運
行情報として使用してもよい。
化したが、この無人搬送車Ｍに代えて無人式フォークリ
フト等の種々の無人車に具体化してもよい。 （２）前記実施例では、運行情報としてマークプレート
の配置パターンを利用したが、運行情報はこれに限定さ
れるものではなく、例えば操舵輪の操舵角を検知し、そ
の操舵角をその時の運行情報（カーブ走行、直線走行等
）として利用したり、又、走行速度をその時の運行情報
（カーブ走行、低速走行及び高速走行等）として使用し
てもよい。勿論、操舵角と走行速度を合わせたものを運
行情報として使用してもよい。
【００２５】（３）また、前記実施例では、基準値ＶＫ
を２種類用意したが、これに限定されるものでなく、
各運行情報ごとに異なる数の基準値ＶＫ を設けて実施
してもよい。
を２種類用意したが、これに限定されるものでなく、
各運行情報ごとに異なる数の基準値ＶＫ を設けて実施
してもよい。
【００２６】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によればど
んな運行でもコースアウトの検出感度及び精度を一定に
保持することができ、スムーズな運行を遂行させること
のできる優れた効果を有する。
んな運行でもコースアウトの検出感度及び精度を一定に
保持することができ、スムーズな運行を遂行させること
のできる優れた効果を有する。
【図１】無人搬送車に搭載された制御装置の電気的構成
を示すブロック回路図である。
を示すブロック回路図である。
【図２】コースアウト検出装置における検出値と基準値
との関係を示す図である。
との関係を示す図である。
【図３】無人搬送システムの概略構成図である。
【図４】従来のコースアウト検出装置における検出値と
基準値との関係を示す図である。
基準値との関係を示す図である。
Ｃ コースアウト検出手段としてのコースアウト
検出装置 Ｍ 無人車としての無人搬送車 Ｌ 誘導線 ＶＫ 基準値 ＶＫ１ 基準値 ＶＫ２ 基準値 ＶＳ 検出値
検出装置 Ｍ 無人車としての無人搬送車 Ｌ 誘導線 ＶＫ 基準値 ＶＫ１ 基準値 ＶＫ２ 基準値 ＶＳ 検出値
Claims (1)
- 【請求項１】 運行情報に基づき、走行路面に形成さ
れた誘導線に沿って走行する無人車に、その誘導線との
相対位置を検出するコースアウト検出手段を設け、その
コースアウト検出手段からの検出信号と前記運行情報に
基づいて設定された基準値とを比較してコ−スアウトの
有無を判定するようにした無人車におけるコースアウト
検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3019073A JPH04257006A (ja) | 1991-02-12 | 1991-02-12 | 無人車におけるコースアウト検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3019073A JPH04257006A (ja) | 1991-02-12 | 1991-02-12 | 無人車におけるコースアウト検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04257006A true JPH04257006A (ja) | 1992-09-11 |
Family
ID=11989263
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3019073A Pending JPH04257006A (ja) | 1991-02-12 | 1991-02-12 | 無人車におけるコースアウト検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04257006A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004040391A1 (ja) * | 2002-10-30 | 2004-05-13 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | 軌道非接触車輌の操舵装置とその操舵方法 |
| US8234022B2 (en) | 2006-11-01 | 2012-07-31 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Track transportation system |
| JP2014085982A (ja) * | 2012-10-26 | 2014-05-12 | Sensatec Co Ltd | 自動搬送機用磁気ガイドセンサ |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5631107A (en) * | 1979-08-21 | 1981-03-28 | Komatsu Ltd | Course-out detecting device of unmanned running car |
-
1991
- 1991-02-12 JP JP3019073A patent/JPH04257006A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5631107A (en) * | 1979-08-21 | 1981-03-28 | Komatsu Ltd | Course-out detecting device of unmanned running car |
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| JP2014085982A (ja) * | 2012-10-26 | 2014-05-12 | Sensatec Co Ltd | 自動搬送機用磁気ガイドセンサ |
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