JPH0731128B2

JPH0731128B2 - 排水管等の管内観測装置

Info

Publication number: JPH0731128B2
Application number: JP1175057A
Authority: JP
Inventors: 宏粟野
Original assignee: 管水工業株式会社
Priority date: 1989-07-06
Filing date: 1989-07-06
Publication date: 1995-04-10
Anticipated expiration: 2010-04-10
Also published as: JPH0339638A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、排水管，上下水道管その他の管内を走行し管
内の漏水，破損箇所等を調査，観測する装置に関する。

（従来の技術）下水管内を走行し該管内の破損箇所や漏水箇所等をテレ
ビカメラで観測する観測車が知られている。該観測車は
管内を自走させるために観測車の外部に減速装置等の駆
動装置を設けている。

（発明が解決しようとする課題）従来の観測車はその外部に駆動装置が取付けられている
ので、下水管のジヨイントのずれ、下水管の接続部のす
きま、たるみによる段差等が生じた場合、該管内の底部
にモルタルが付着した場合あるいは管が細かつたり（現
在200mm径と250mm径のものが使用されている。）曲りく
ねつている場合等にはその駆動装置が邪魔になりうまく
管内を通らず、又この減速装置が観測車全体の重量バラ
ンスを悪くし、時には観測車が傾いたりすることもあつ
た。

本発明は、これらの点を改良し更に良好とする装置を提
供する。

（課題を解決するための手段）本発明は、観測車を走行させる減速機構及びモーターの
駆動手段を観測車の車体内に設けると共に、上記駆動手
段によって駆動される駆動プーリーを車体の側面に設
け、車体と管内の底部との間に形成される空間を大きく
形成し、観測車の円滑な走行を図ると共に、上記減速機
構及び観測車のテレビカメラ部を回動させる減速機構と
して可撓性を有する外歯の遊星歯車と、該遊星歯車と相
違する歯数を有し該遊星歯車に部分的に係合する太陽歯
車を設け該減速機構を上記車体内に組込むことによって
コンパクトにしている。

（作用及び実施例）第１図において、テレビカメラ（１）を有する観測車
（２）は排水管（３）内の走行が可能になつている。該
観測車の車体（４）内には減速機構（５）、該機構を駆
動するモーター（６）（図示のものはDCサーボモーター
を使用している。）等の駆動手段が収容されており、該
駆動手段によつて後記の如く駆動される従動軸（７）に
より上記観測車の車体（４）外に設けた走行帯（８）を
駆動している。

上記減速機構（５）は、可撓性を有する遊星歯車（９）
と、該遊星歯車と同じ歯数を有し該遊星歯車と部分的に
係合する太陽歯車（10）と、上記遊星歯車と相違する歯
数を有し該遊星歯車と部分的に係合する太陽歯車（11）
を有する。該遊星歯車（９）の内面には可撓性を有する
ボールベアリング（12）が嵌合しており、又該ボールベ
アリングにはモーター軸（13）に結合するボス（14）が
嵌合し該ボスの回転によつてボールベアリングが連続的
に楕円状に変形し、これに応じて上記遊星歯車が楕円状
に撓むようになつている（第２図）。

上記太陽歯車（10），（11）は図示のものでは上下部の
２カ所で上記遊星歯車に係合している。歯数は例えば該
遊星歯車の歯数を160枚とすれば、一方の太陽歯車（1
0）の歯数を160枚とし、他方の太陽歯車（11）の歯数を
162枚になつている。ここで図示のように上記太陽歯車
（11）（遊星歯車と歯数が相違する）を矩形内面の駆動
側ケース（15）に固着したホルダー（16）にボルト（1
7）等で固定し、一方の太陽歯車（10）（遊星歯車と同
じ歯数）を出力軸（18）の端部にボルト（19）等で固定
すると、上記遊星歯車と太陽歯車の差動により上記モー
ター軸（13）の１回転に対し、逆方向に回転する。即ち出力軸は1/80に減速される。該太陽歯車
（10），（11）の位置を逆にすると、その減速比はとなりモーター軸と出力軸の回転が同方向となる。

上記出力軸（18）は軸受ホルダー（20）に装着されたボ
ールベアリング（21）に支持され、該出力軸端部に固着
されたベベルギヤ（22）が上記従動軸（７）のベベルギ
ヤ（23）に係合している。該従動軸は上記ケース内のギ
ヤボツクス（24）に装着されたボールベアリング（25）
に支持されており、該従動軸の両端に駆動プーリー（2
6）を固定している。

該プーリーは２つ割りになつていてこれがボルト（27）
で結合され、その外周にＶ溝（28）を形成している。一
方、従動プーリー（29）はテレビカメラ側ケース（30）
に支持され、該従動プーリーと上記駆動プーリー（26）
間にＶベルト（31）が掛けられている。該従動プーリー
と駆動プーリー間には車輪としての機能をもつ従動プー
リー（32）が設けられている。

第５図〜第７図は、上記排水管の内径の大きさに応じて
上記従動プーリー（29），（32）を移動する場合を示
す。車輪としての従動プーリー（32）は、調節板（33）
に植設した軸（34）に支持されている。該調節板は上記
ケース（４），（30）の側面に形成した凹部（35）面に
摺動可能に差込まれ、該調節板に形成した長溝（36）に
上記ケースに固定したボルト（37）を案内し、これをナ
ツト（38）で固定している。一方、テレビカメラ側の従
動プーリー（29）は、車体の軸方向に移動可能になつて
おり、これによつて上記プーリーへのベルトの巻掛けを
調節する。即ち、上記ケース（30）の凹部（35）にスト
レツチヤー本体（39）が固定され、該本体に形成された
溝（40）に支持体（41）が摺動可能に案内されている。
該支持体の一方側には上記従動プーリー（29）を支持す
る軸（42）が形成され、他方側には起立部（43）が形成
されており、該起立部に上記ストレツチヤー本体に設け
た支持片（44）に係合するボルト（45）の端面が当接
し、上記支持体を移動させる。該ボルトはナツト（46）
によつて固定されている。なお、上記車体は図示のもの
ではプーリーにベルトを掛けた走行帯で走行している
が、その他の無端ベルト，車輪等によつて走行するよう
にしてもよい。

上記テレビカメラは、下記の操作によつて回動され、上
記排水管内の種々の位置をテレビカメラケース（47）の
周囲に形成した窓（48）より見ることができる。上記テ
レビカメラ側ケース（30）内には、上記駆動側ケースの
端板（49）にボールベアリング（50）で支承した支持部
材（51）と上記テレビカメラケース（47）の回動可能な
取付板（52）との間に軸（53）が架設され、該軸にモー
ター（54）付減速機（55）が支持されている。該減速機
は該モーターの出力軸（56）に装着される楕円形状のボ
ールベアリング（57）と、該ボールベアリングの外周に
嵌合し該ベアリングによつて楕円形状に変形される可撓
性を有する遊星歯車（58）と、該遊星歯車の歯数より多
い歯数を有しその遊星歯車に部分的に係合する太陽歯車
（59）を備えている。上記遊星歯車（58）の端部に形成
された出力軸（60）の回転は、該出力軸に固定したベベ
ルギヤ（61）、上記ケース（30）に支持した軸（62）に
固定されたベベルギヤ（63）、該軸に設けられたギヤ
（64）、該ギヤに係合するインターナルギヤ（65）を介
して伝達され、上記テレビカメラを正逆方向に回動させ
る。該テレビカメラの回転角は、上記軸（62）の端部に
設けたギヤ（66）と該ギヤに係合するギヤ（67）を介し
て上記軸に支持されたポテンシヨメーター（68）により
計測される。該テレビカメラは、そのケース内にレンズ
系、フオーカス，アイリス,C.C.D,カメラ部，照明具等
を備えている。

（発明の効果）本発明は上記のように構成され、観測車を走行させる減
速機構及びモーターの駆動手段を観測車の車体内に設け
ると共に上記駆動手段によって駆動される駆動プーリー
を車体の側面に設けたものであるから、上記駆動手段及
び駆動プーリーの軸部が車体内に収まり該車体の下部に
突出することがないので、車体と管内の底面との間に十
分な空間を形成することができ、管内の底部にゴミが溜
っていたり、モルタルが付着していたり、管の継目のパ
ッキングがはみ出ていたりしてもこれらに左右されるこ
となく観測車をスムーズに走行することができる。しか
も走行帯を駆動する駆動手段及びテレビカメラを駆動す
る駆動手段として上記のような可撓性を有する遊星歯車
と該遊星歯車の歯数より多い歯数を有しその遊星歯車に
部分的に係合する太陽歯車を用いこれを車体内に収めて
いるから一段で高減速比が得られ、全体としてコンパク
トにかつ軽量にすることができると共に上記駆動手段が
車体のほぼ中央にあって重量のバランスもよく管内をバ
ランスよく走行させることができ、簡便かつ経済的に作
ることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は縦断面図，第２
図は減速機構の概略を示す断面図，第３図は出力軸部の
部分断面図，第４図は従動プーリー部の断面図，第５図
はストレツチヤー及び従動プーリーの取付状態を示す正
面図，第６図は調節板の平面図，第７図はストレツチヤ
ー及び調節板の側面図である。１……テレビカメラ,2……観測車,3……排水管,5……減
速機構,7……従動軸,9……遊星歯車,10,11……太陽歯
車,18……出力軸

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】テレビカメラ（１）を有し排水管等の管内
を走行可能な観測車（２）を備え、該観測車の車体
（４）内に減速機構（５）及び該減速機構を駆動するモ
ーター（６）を設けると共に上記減速機構（５）によっ
て駆動される走行帯（８）を回動する駆動プーリー（2
6）を上記車体（４）の側面に設け、上記減速機構
（５）はモーター（６）の回転により楕円状に連続的に
撓む外歯の遊星歯車（９）と、該遊星歯車と同じ歯数を
有しこの遊星歯車と部分的に係合する太陽歯車（10）
と、上記遊星歯車（９）と相違する歯数を有しこの遊星
歯車と部分的に係合する太陽歯車（11）を備え、上記太
陽歯車（10），（11）の一方を固定し他方を出力軸（1
8）に連結し、該出力軸の回動をベベルギヤ（22,23）を
介して上記駆動プーリー（26）に連動し、一方上記車体
（４）とほぼ同軸に上記テレビカメラ（１）を回動可能
に指示するテレビカメラケース（47）を設け、該テレビ
カメラケースと上記車体（４）内に回動可能に形成した
支持部材（51）間に軸（53）を架設し、該軸にモーター
（54）付減速機（55）を支持し、該減速機（55）はモー
ター（54）の回転により楕円状に連続的に撓む外歯の遊
星歯車（58）と、該遊星歯車の歯数より多い歯数を有し
この遊星歯車と部分的に係合する太陽歯車（59）を備
え、上記遊星歯車（58）に形成した出力軸（60）の回動
をベベルギヤ（61,63）を介して上記車体内に支持した
軸（62）に固定したギヤ（64）を上記車体内に設けたイ
ンターナルギヤ（65）に係合して伝達する排水管等の管
内観測装置。