JPH07315187A - 自動ブレーキ装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ドライバのブレーキ操作時のＡＢＳ作動中に
不要に自動ブレーキ作動することを防止する。 【構成】 ドライバのブレーキ操作により任意にブレー
キ圧を発生する車両のブレーキ装置Ｂに、物体との接触
の可能性がある場合に電気的に自動ブレーキ作動する自
動ブレーキ油圧ユニット２１と、車輪ロックの可能性が
ある場合に電気的にＡＢＳ作動するＡＢＳ油圧ユニット
２６が直列的に設けられ、ブレーキ操作の有無にかかわ
ず自動ブレーキ作動し、ブレーキ操作と自動ブレーキ作
動のいずれの場合もＡＢＳ作動するように制御する自動
ブレーキ装置であって、自動ブレーキ作動条件が成立し
ても、ドライバによりブレーキ操作され、このブレーキ
操作に基づきＡＢＳ作動する場合は、自動ブレーキ作動
を中止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両におい
て衝突等を防止するため自動制動する自動ブレーキ装置
の制御方法に関し、詳しくは、自動ブレーキ作動条件成
立時にドライバのフットブレーキ操作に伴いＡＢＳ作動
する場合の対策に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両のブレーキ系には安全対策と
して、制動時の車輪ロックを防止するＡＢＳ装置、更に
走行中の対向する物体との接近を判断して衝突防止する
自動ブレーキ装置が提案されている。自動ブレーキ装置
は、ドライバによるフットブレーキの操作があっても制
動力が不充分な場合は接触の可能性があるので、フット
ブレーキ操作の有無にかかわず自動ブレーキ作動するよ
うに制御される。またＡＢＳ装置は、ドライバのフット
ブレーキ操作時のみならず、自動ブレーキ作動時にも過
大な制動力により車輪ロックのおそれがあることから、
フットブレーキ操作と自動ブレーキ作動のいずれの場合
もＡＢＳ作動することが可能になっている。

【０００３】従って、ＡＢＳ装置と自動ブレーキ装置を
備えたブレーキシステムにおいては、自動ブレーキ作動
条件成立時にドライバによりフットブレーキ操作され、
このフットブレーキ操作に基づいてＡＢＳ作動する際
に、更に自動ブレーキも重複して作動することが予想さ
れる。ところでフットブレーキ操作時のＡＢＳ作動で
は、ブレーキ圧を減圧、保持または増圧して車両が適切
に減速制御されているため、この状態で更に自動ブレー
キ作動してブレーキ圧を加圧しても無駄になる。また不
要な自動ブレーキ作動により作動騒音を生じたり、シス
テムの耐久性を損なう等の不具合を招くため、この点を
改善する必要がある。

【０００４】従来、上記ＡＢＳ装置と自動ブレーキ装置
を備えたブレーキシステムの制御に関しては、例えば特
開平５−５０９０８号公報の先行技術がある。この先行
技術において、自動ブレーキ作動によりブレーキ圧を増
圧して車両を自動制動する際にＡＢＳ作動した場合は、
自動ブレーキの増圧を一旦停止して、安全性を確保する
ことが示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記先行技
術のものにあっては、自動ブレーキ作動中にＡＢＳ作動
する場合の対策であるから、フットブレーキ操作時のＡ
ＢＳ作動中に自動ブレーキ作動する場合の対策には適応
できない。

【０００６】本発明は、このような点に鑑み、ドライバ
のフットブレーキ操作時のＡＢＳ作動中に不要に自動ブ
レーキ作動することを防止することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明は、ドライバのフットブレーキ操作により任意に
ブレーキ圧を発生する車両のブレーキ装置と、接触の可
能性がある場合に電気的に自動ブレーキ作動する自動ブ
レーキ油圧ユニットに、車輪ロックの可能性がある場合
に電気的にＡＢＳ作動するＡＢＳ油圧ユニットが直列的
に設けられ、フットブレーキ操作の有無にかかわらず所
定の条件が満足された場合には自動ブレーキ作動し、フ
ットブレーキ操作と自動ブレーキ作動のいずれの場合も
ＡＢＳ作動するように制御する自動ブレーキ装置におい
て、自動ブレーキ作動条件が成立しても、ドライバによ
りフットブレーキ操作され、このフットブレーキ操作に
基づきＡＢＳ作動する場合は、自動ブレーキ作動を中止
することを特徴とする。

【０００８】本発明において、走行中に物体との接近は
種々の入力情報により判断することができ、自動ブレー
キ作動条件はこの接触の可能性がある場合に成立したも
のとすれば良い。自動ブレーキ油圧ユニットは、電気信
号によりフットブレーキ可能状態、またはブレーキ圧を
自動的に加圧、減圧及び保持制御するように構成すれば
良い。自動ブレーキ作動を中止する場合は、少なくとも
自動ブレーキ油圧ユニットをフットブレーキ可能状態に
保つように制御すれば良い。

【０００９】

【作用】上記制御方法による本発明では、ドライバのフ
ットブレーキ操作により任意にブレーキ圧を発生して減
速、制動される。またフットブレーキ操作の有無にかか
わらず走行中に物体との接触の可能性が生じると、自動
ブレーキ油圧ユニットによりブレーキ圧制御して自動制
動され、これにより衝突が未然に防止される。そしてフ
ットブレーキ操作と自動ブレーキ作動のいずれの場合
も、ブレーキ圧による制動力で車輪ロックの危険を生じ
ると、ＡＢＳ油圧ユニットによりＡＢＳ作動して、車輪
ロックが防止される。更に、走行中に物体との接触の可
能性により自動ブレーキ作動条件が成立しても、ドライ
バによりフットブレーキ操作され、このフットブレーキ
操作に基づきＡＢＳ作動する場合は、ブレーキ圧を減
圧、保持または増圧して車両が適切に減速制御される。
そこでこの場合は、自動ブレーキ作動を中止すること
で、不要な自動ブレーキの作動が防止され、作動騒音を
低減し、システムの耐久性を向上することが可能にな
る。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図３において、車両の駆動系とブレーキ系の概略
について説明する。先ず車両は左右の前輪１Ｌ，１Ｒと
後輪２Ｌ，２Ｒを有しており、駆動装置Ａとしてエンジ
ン３がクラッチ４、変速機５、プロペラ軸６、ディファ
レンシャル装置７、車軸８を介して例えば左右の後輪２
Ｌ，２Ｒに伝動構成される。エンジン３のスロットル弁
１０にはアクチュエータ１１を介してスロットル制御ユ
ニット１２が設けられ、トラクション制御やクルーズ制
御の際にスロットル制御するようになっている。

【００１１】またブレーキ装置Ｂには、自動ブレーキ装
置２０とＡＢＳ装置２５が装備されている。即ち、ブレ
ーキペダル１３を有するマスターシリンダ１４と、自動
ブレーキ油圧ユニット２１にＡＢＳ油圧ユニット２６が
直列的に連通され、このＡＢＳ油圧ユニット２６からブ
レーキ管路１５により左右の前輪１Ｌ，１Ｒと後輪２
Ｌ，２Ｒのホイールシリンダ１６に連通する。そして自
動ブレーキ制御ユニット２２からの信号をその油圧ユニ
ット２１に出力して自動ブレーキ作動し、ＡＢＳ制御ユ
ニット２７からの信号をＡＢＳ油圧ユニット２６に出力
してＡＢＳ作動するように構成される。

【００１２】図２において、自動ブレーキ油圧ユニット
２１について説明する。ブレーキペダル１３を有するマ
スターシリンダ１４からＡＢＳ油圧ユニット２６に連通
する２系統の１つのブレーキ管路３０について説明する
と、このブレーキ管路３０に減圧ソレノイド弁３１とリ
リーフ弁３２が設けられる。またマスターシリンダ１４
のオイルリザーバ１７からの管路３３がモータ３４によ
り駆動するオイルポンプ３５に連通して、油圧を生じる
ように構成される。そしてこのオイルポンプ３５の吐出
側管路３６がチェック弁３８を介してリリーフ弁３７に
連通し、且つアキュムレータ３９に連通し、更に加圧ソ
レノイド弁４０を有して上記ブレーキ管路３０に連通し
てブレーキ圧を加圧することが可能になっている。

【００１３】減圧ソレノイド弁３１は、ＯＦＦで連通位
置にあり、ＯＮにより遮断位置に切換わる。加圧ソレノ
イド弁４０は逆にＯＦＦで遮断位置にあり、ＯＮにより
連通位置に切換わるものである。またペダル圧、ブレー
キ圧、アキュムレータ圧を検出する油圧センサ４１が設
けられ、圧力スイッチ４２が設けられている。圧力スイ
ッチ４２は、設定下限圧でモータ３４を駆動すると共に
設定上限圧でモータ３４を停止してオイルポンプ３５を
作動させ、アキュムレータ３９に蓄圧する。一方、２系
統の他のブレーキ管路４３にも同様に減圧ソレノイド弁
３１とリリーフ弁３２が設けられ、ポンプ側の管路３６
から分岐する管路４４が加圧ソレノイド弁４０を有して
そのブレーキ管路４３に連通する。

【００１４】こうして加圧ソレノイド弁４０のＯＦＦで
遮断し、減圧ソレノイド弁３１のＯＦＦで連通した状態
では、通常ブレーキ状態になり、ブレーキペダル１３の
フットブレーキ操作により任意にブレーキ圧を発生して
制動する。この状態で減圧ソレノイド弁３１もＯＮで遮
断すると、ブレーキ圧がブレーキ管路１５に封じ込めら
れて一定に保持する。一方、減圧ソレノイド弁３１のＯ
Ｎで遮断し、このとき加圧ソレノイド弁４０を所定のデ
ューティ比でＯＮすると、アキュムレータ圧またはポン
プ圧がブレーキ管路１５に徐々に導入して加圧する。ま
た加圧ソレノイド弁４０のＯＦＦで遮断し、このとき減
圧ソレノイド弁３１を所定のデューティ比でＯＦＦする
と、ブレーキ管路１５のブレーキ圧が徐々に抜けて減圧
するようになっている。

【００１５】図１において、自動ブレーキ制御ユニット
２２について説明する。先ずＣＣＤカメラ５０、車速セ
ンサ５１、自動ブレーキ選択スイッチ５２、油圧センサ
４１、ブレーキスイッチ５３を有して、これらのセンサ
とスイッチの信号が制御ユニット２２に入力する。制御
ユニット２２はＣＣＤカメラ５０と自動ブレーキ選択ス
イッチ５２の信号、車速Ｖが入力する物体への接近予測
部５５を有し、選択スイッチ５２がＯＮでの車両走行時
に、ＣＣＤカメラ５０の信号に基づき例えば先行車との
相対距離Ｌ、相対速度Ｖｓを演算して、物体への接近の
可能性の有無を判断し、接触の可能性がある場合はアラ
ーム５６に接近警報信号を出力する。そして接近の可能
性が無い場合や、接近警報によりドライバがブレーキ操
作して接触回避する場合は、デューティ出力部６１によ
り加圧ソレノイド弁４０と減圧ソレノイド弁３１にＯＦ
Ｆ信号を出力する。

【００１６】またブレーキ操作の有無にかかわず接触の
可能性がある場合は、目標加速度設定部５７で接触を回
避するための負の目標加速度Ｇｔを設定する。車速Ｖは
実加速度算出部５８に入力し、車速Ｖを微分して実加速
度Ｇを算出する。これら負の目標加速度Ｇｔと実加速度
Ｇが偏差算出部５９に入力して両者の偏差ΔＧを、ΔＧ
＝Ｇｔ−Ｇにより算出する。この偏差ΔＧ、実加速度Ｇ
は加、減圧等の判定部６０に入力し、予め設定される制
御不感帯ａ、偏差ΔＧと実加速度Ｇの正負の符号によ
り、加、減圧等を判断する。即ち、偏差の絶対値｜ΔＧ
｜が制御不感帯ａ内の場合は、保持を判断する。また偏
差の絶対値｜ΔＧ｜が制御不感帯ａ外で、ΔＧ＞０、即
ちＧｔ＞Ｇの場合は実加速度が負で目標加速度よりも小
さいので減圧を判断する。ΔＧ＜０、即ちＧｔ＜ＧでＧ
＜０の場合は実加速度が負で目標加速度よりも大きいの
で加圧を判断し、このとき実加速度が正の場合は減速前
であると判断する。

【００１７】これら加圧、減圧、保持または減速前の判
定信号、偏差ΔＧ、油圧センサ４１の実際のブレーキ圧
Ｐｂはデューティ出力部６１に入力し、保持の場合は加
圧ソレノイド弁４０にＯＦＦ信号を、減圧ソレノイド弁
３１にＯＮ信号を出力する。また加、減圧の場合は、偏
差ΔＧに応じた目標指示圧Ｐｔを設定し、この目標指示
圧Ｐｔとブレーキ圧Ｐｂとの偏差ΔＰを例えばＰＩＤ制
御してデューティ比Ｄを決定する。そして加圧の場合
は、減圧ソレノイド弁３１にＯＮ信号を出力し、加圧ソ
レノイド弁４０にそのデューティ比ＤのＯＮ信号を出力
し、減速前では加圧ソレノイド弁４０に所定のデューテ
ィ比Ｄｉの初期値を出力する。減圧の場合は、加圧ソレ
ノイド弁４０にＯＦＦ信号を出力し、減圧ソレノイド弁
３１にそのデューティ比ＤのＯＦＦ信号を出力する。

【００１８】続いて、自動ブレーキとＡＢＳが重複して
作動する場合の制御系について説明する。先ず、デュー
ティ出力部６１の自動ブレーキ作動状態とＡＢＳ作動状
態の信号が入力する自動ブレーキ保持部６２を有する。
そしてブレーキ操作の有無にかかわらず自動ブレーキ作
動中にＡＢＳ作動信号が入力すると、車両の安定性を重
視してデューティ出力部６１にそのブレーキ圧の保持を
指令する。

【００１９】またブレーキスイッチ５３、接近予測部５
５での自動ブレーキ作動条件成立の状態、ＡＢＳ作動状
態の信号が入力する自動ブレーキ中止部６３を有する。
そして自動ブレーキ作動条件が成立する際に、フットブ
レーキ操作によるスイッチ信号が入力し、更にフットブ
レーキ操作に基づきＡＢＳ作動信号が入力すると、不要
な自動ブレーキ作動を防止するため、デューティ出力部
６１に自動ブレーキ作動中止を指令するように構成され
る。

【００２０】次に、この実施例の作用を、図４のフロー
チャートを用いて説明する。先ずステップＳ１でイグニ
ッションスイッチのＯＮの際にイニシャライズする。そ
の後ステップＳ２で自動ブレーキ選択スイッチ５２の操
作をチェックし、スイッチＯＦＦの場合はステップＳ３
に進んでフットブレーキ可動状態にする。即ち、加圧ソ
レノイド弁４０のＯＦＦで遮断し、減圧ソレノイド弁３
１のＯＦＦで連通した状態になり、ブレーキペダル１３
を操作してマスターシリンダ１４にブレーキ圧を発生す
ると、そのブレーキ圧がブレーキ管路３０，４３、ＡＢ
Ｓ油圧ユニット２６、ブレーキ管路１５を介し左右の前
輪１Ｌ，１Ｒと後輪２Ｌ，２Ｒのホイールシリンダ１６
に導入して制動される。

【００２１】スイッチＯＮの場合はステップＳ４に進ん
で車速Ｖをチェックし、車両走行時にはステップＳ５に
進んで先行車の有無をチェックし、相対距離Ｌが設定値
Ｌｓ以下で先行車がある場合は、ステップＳ６で先行車
速度から自車速度を差し引いた相対速度Ｖｓをチェック
する。そして相対速度Ｖｓが減少すると、接触の可能性
を判断し、ステップＳ７で接近警報する。またこれ以外
の車両停止、相対距離Ｌｓが大きくて先行車が無い、相
対速度Ｖｓが大きくて離されるような条件では、接触の
可能性が無いと判断してステップＳ８で自動ブレーキ作
動フラグを０とし、ステップＳ９で自動ブレーキＡＢＳ
対応油圧保持制御フラグを０とすることで、自動ブレー
キ油圧ユニットをフットブレーキ作動可能状態にする。

【００２２】接近警報後は、ステップＳ１０で負の目標
加速度Ｇｔ、実加速度Ｇ、両者の偏差ΔＧを算出する。
そしてステップＳ１１でブレーキスイッチ５３をチェッ
クしてブレーキ操作の無い場合は、ステップＳ１２に進
んで自動ブレーキ作動フラグを１にセットする。次のス
テップＳ１３では、ＡＢＳ制御ユニット２７が作動して
いるか否かを判定するためＡＢＳ作動フラグの有無を判
断する。ＡＢＳ作動フラグが１の場合は、ステップＳ１
４で自動ブレーキＡＢＳ対応油圧保持制御フラグを１に
セットすることで、このときのブレーキ圧に一時的に保
持する。

【００２３】一方、ステップＳ１３でＡＢＳ作動フラグ
が０のＡＢＳ非作動時には、ステップＳ１５に進んで自
動ブレーキＡＢＳ対応油圧保持制御フラグを０とし、自
動ブレーキを再開する。

【００２４】また、ステップＳ１１でブレーキスイッチ
５３がＯＮと判断した場合にはステップＳ１６に進み、
自動ブレーキ作動フラグの有無を判断する。ステップＳ
１６で自動ブレーキ作動状態と判断した場合にはステッ
プＳ１３に進み、ＡＢＳ作動時にはこのときのブレーキ
圧に一時的に保持する上述の制御を行う。

【００２５】一方、ステップＳ１６で自動ブレーキが解
除され、ドライバによるフットブレーキ操作状態と判断
するとステップＳ１７へ進み、ＡＢＳの作動有無を判断
し、ＡＢＳ作動時には自動ブレーキ作動を中止状態に維
持する。

【００２６】また、ステップＳ１７でＡＢＳが非作動と
判断するとステップＳ１８に進み、自動ブレーキ作動フ
ラグを１にセットし、自動ブレーキ作動する。

【００２７】自動ブレーキ制御を、図５のフローチャー
トにより説明する。先ず、ステップＳ２１で負の目標加
速度Ｇｔ、実加速度Ｇ、両者の偏差ΔＧを読込み、ステ
ップＳ２２で偏差ΔＧを制御不感帯ａと比較する。そこ
で自動ブレーキ作動初期の場合は、｜ΔＧ｜＞ａのた
め、ステップＳ２３に進み偏差ΔＧの符号をチェックす
る。このとき実加速度Ｇが小さくてΔＧ＜０のため、ス
テップＳ２４に進み実加速度Ｇの符号をチェックする。
ここでブレーキ操作の無い場合は実加速度は正のため、
ステップＳ２５に進んでブレーキ圧を初期値に制御す
る。

【００２８】そこで自動ブレーキ油圧ユニット２１にお
いては、減圧ソレノイド弁３１がＯＮしてブレーキ管路
３０，４３がマスターシリンダ１４から遮断される。こ
のとき加圧ソレノイド弁４０が所定のデューティ比Ｄｉ
でＯＮしてアキュムレータ圧またはポンプ圧がブレーキ
管路３０，４３に導入されるのであり、こうしてＡＢＳ
油圧ユニット２６から左右の前輪１Ｌ，１Ｒと後輪２
Ｌ，２Ｒのホイールシリンダ１６に至るブレーキ管路１
５に初期ブレーキ圧を生じて、減速が開始する。

【００２９】これ以降は負の実加速度Ｇを生じ、実加速
度Ｇの方が負の目標加速度より大きくてΔＧ＞０の場合
は、ステップＳ２３からステップＳ２６に進んで減圧制
御する。即ち、加圧ソレノイド弁４０がＯＦＦしてアキ
ュムレータ圧等の導入が停止し、減圧ソレノイド弁３１
が偏差ΔＧに基づくデューティ比ＤでＯＦＦしてブレー
キ管路３０，４３のブレーキ圧が徐々にマスターシリン
ダ１４を介しオイルリザーバ１７に抜かれる。このため
ブレーキ管路１５のブレーキ圧が減圧して、負の実加速
度Ｇが小さくなる。また負の実加速度Ｇの方が負の目標
加速度より小さくてΔＧ＜０の場合は、ステップＳ２４
からステップＳ２７に進んで加圧制御する。即ち、減圧
ソレノイド弁３１のＯＮで遮断し、このとき加圧ソレノ
イド弁４０が偏差ΔＧに基づくデューティ比ＤでＯＮし
てアクチュエータ圧等を徐々に導入する。このためブレ
ーキ管路１５のブレーキ圧が加圧して、負の実加速度Ｇ
が大きくなる。

【００３０】更に、偏差の絶対値｜ΔＧ｜が制御不感帯
ａ内に入ると、ステップＳ２２からステップＳ２８に進
んで保持制御する。即ち、加圧ソレノイド弁４０がＯＦ
Ｆし減圧ソレノイド弁３１がＯＮして、ブレーキ管路１
５のブレーキ圧は封じ込めにより一定に保持される。こ
のため実加速度Ｇは負の目標加速度Ｇｔと略一致した状
態に保持される。このようなブレーキ圧制御により車両
が自動制動され、この場合に実加速度Ｇが負の目標加速
度Ｇｔに追従して増大するようにフィードバック制御さ
れることで、車両は接触を回避するように適切に減速さ
れ、これにより先行車に対する接触が未然に防止され
る。

【００３１】また上記自動ブレーキ作動時には、ＡＢＳ
制御ユニット２７において車輪ロックの有無が判断さ
れ、この場合の制動力により車輪ロックの危険を生じる
と、ＡＢＳ作動する。そこで図６（ａ）のように自動ブ
レーキ作動中にＡＢＳ作動した場合は、図４のフローチ
ャートにおいてステップＳ１３からステップＳ１４に進
んで保持制御する。即ち、上述のように加圧ソレノイド
弁４０がＯＦＦし減圧ソレノイド弁３１がＯＮして、ブ
レーキ管路１５のブレーキ圧は一点鎖線のように、この
ときのブレーキ圧Ｐ１に一時的に保持される。このため
ＡＢＳ作動の影響により自動ブレーキ側のブレーキ圧が
不要に増大することが防止される。またＡＢＳ作動では
保持したブレーキ圧Ｐ１をベースとして、応答良く減
圧、保持、増圧制御して適確に車輪ロックが防止され
る。更に、ＡＢＳ作動が終了した後は、ステップＳ１３
からステップＳ１５に進んで自動ブレーキが再開する
が、このとき保持したブレーキ圧Ｐ１から自動ブレーキ
作動に迅速に復帰される。

【００３２】一方、物体への接触の可能性により自動ブ
レーキ作動条件が成立して接近警報した際に、図６
（ｂ）のようにドライバによるフットブレーキ操作で所
定のブレーキ圧Ｐ２を発生して減速され、この場合の制
動力に対してＡＢＳ作動した場合は、図４のフローチャ
ートにおいてステップＳ１６からステップＳ１７に進ん
で自動ブレーキ作動を中止状態に維持する。即ち、加圧
ソレノイド弁４０と減圧ソレノイド弁３１が共にＯＦＦ
して、この通常ブレーキの作動状態に保持される。従っ
て、ブレーキ操作とＡＢＳ作動によりブレーキ圧Ｐ２を
減圧、保持または増圧して車両が適切に減速制御され
て、接触の可能性が回避される傾向となり、このとき自
動ブレーキ作動により不要に加圧することが防止され
る。そしてＡＢＳ作動が終了した後に、ドライバのブレ
ーキ操作にかかわず自動ブレーキ作動条件が成立する場
合は、ステップＳ１７からステップＳ１８に進んで、二
点鎖線のように自動ブレーキ作動する。

【００３３】

【発明の効果】以上に説明したように本発明によると、
車両のブレーキ装置に自動ブレーキ装置とＡＢＳ装置を
装備したシステムにおいて、自動ブレーキ作動条件が成
立しても、ドライバによりブレーキ操作され、このブレ
ーキ操作に基づきＡＢＳ作動する場合は、自動ブレーキ
作動を中止するように制御するので、不要な自動ブレー
キ作動を防止することができる。また作動騒音や不要な
エネルギ消費が少なくなり、システムの耐久性が向上す
る。自動ブレーキ作動の中止では、通常ブレーキ状態に
制御するので、制御が非常に簡単である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動ブレーキ装置の制御方法に適
した実施例を示すブロック図である。

【図２】自動ブレーキ装置の油圧ユニットを示す油圧回
路図である。

【図３】車両の駆動装置とブレーキ装置の概略を示す図
である。

【図４】全体の制御を示すフローチャートである。

【図５】自動ブレーキ制御を示すフローチャートであ
る。

【図６】自動ブレーキ作動、ＡＢＳ作動等の状態を示す
図である。

【符号の説明】

Ｂ ブレーキ装置 ２０ 自動ブレーキ装置 ２１ 自動ブレーキ油圧ユニット ２２ 自動ブレーキ制御ユニット ２５ ＡＢＳ装置 ２６ ＡＢＳ油圧ユニット ２７ ＡＢＳ制御ユニット ６３ 自動ブレーキ中止部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ドライバのフットブレーキ操作により随
   時にブレーキ圧を発生する車両のブレーキ装置と、衝突
   の可能性がある場合に電気的に自動ブレーキ作動する自
   動ブレーキ油圧ユニットに、車輪ロックの可能性がある
   場合に電気的にＡＢＳ作動するＡＢＳ油圧ユニットが直
   列的に設けられ、フットブレーキ操作の有無にかかわら
   ず所定条件が満足された場合には自動ブレーキ作動し、
   フットブレーキ操作と自動ブレーキ作動のいずれの場合
   もＡＢＳ作動するように制御する自動ブレーキ装置にお
   いて、 自動ブレーキ作動条件が成立しても、ドライバによりフ
   ットブレーキ操作され、このフットブレーキ操作に基づ
   きＡＢＳ作動する場合は、自動ブレーキ作動を中止する
   ことを特徴とする自動ブレーキ装置の制御方法。
2. 【請求項２】 自動ブレーキ油圧ユニットは、加圧ソレ
   ノイド弁と減圧ソレノイド弁の動作によりフットブレー
   キ可能状態、またはブレーキ圧を自動的に加圧、減圧及
   び保持制御するように構成され、自動ブレーキ作動の中
   止の場合は加圧ソレノイド弁と減圧ソレノイド弁をフッ
   トブレーキ可能状態に保つことを特徴とする請求項１記
   載の自動ブレーキ装置の制御方法。