JPH07318330A - 作物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 作物の存在箇所と作物が存在しない背景との
空間的な高さの差に基づいて撮像画像において作物領域
を抽出して作物の画像データを得る。 【構成】 作物の植え付け面に向けて直線状のスリット
光を斜め上方から照射するスリット光照射手段７と、ス
リット光が照射された植え付け面を撮像する撮像手段Ｓ
と、植え付け面に対するスリット光の照射位置をスリッ
ト光の長手方向と交差する方向に変更するように、植え
付け面とスリット光とを相対移動させる移動手段Ｍと、
植え付け面とスリット光照射手段７とが設定距離相対移
動されるごとに、撮像手段Ｓの撮像情報に基づいて、植
え付け面上におけるスリット光が照射される予測位置か
ら、スリット光の長手方向と交差する方向にずれてスリ
ット光が照射されている作物存在対応部分を抽出する抽
出手段１００と、その作物存在対応部分を植え付け面上
の位置に対応付けた画像データを作成する画像データ作
成手段１０１とが設けられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作物検出装置、詳しく
は、作物が植えられた植え付け面上における作物検出情
報を得るための作物検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる作物検出装置では、従来、例えば
トレイ上に作物としての野菜や花等の苗を所定個数成育
したものを、上方からテレビカメラ等の撮像手段で撮像
し、その撮像画像において上記作物に対応する領域と土
等の背景領域を明度差つまりコントラストによって区別
して作物の領域を抽出し、その作物領域抽出情報に基づ
いて、例えば苗の有無や成育状態等を検出するようにし
ていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、撮像画像における明度差（コントラスト）
を利用して作物の領域を抽出するようにしているため
に、例えば、背景である土面に雑草等が生えた場合に
は、作物との明度差が不明確になって作物領域の抽出が
できなくなり、又、屋外やハウス内等において作物を成
育している場合に植え付け面に対して太陽光等の外光が
照射された条件では、その照射光のために明度値が飽和
して作物領域と背景領域の明度差がなくなり、適正な作
物領域の抽出ができなくなる等の不具合があった。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、撮像画像における明度差（コン
トラスト）を利用して作物領域を抽出するのではなく、
作物が存在する箇所と作物が存在しない箇所（背景）と
の空間的な高さの差に基づいて作物領域を抽出して、上
記従来技術の欠点を解消させることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による作物検出装
置の第１の特徴構成は、作物が植えられた植え付け面に
向けて直線状のスリット光を上方から照射するスリット
光照射手段と、前記スリット光が照射された前記植え付
け面を前記スリット光に対して斜めから撮像する撮像手
段と、前記植え付け面に対する前記スリット光の照射位
置を前記スリット光の長手方向と交差する方向に変更す
るように、前記植え付け面と前記スリット光照射手段と
を相対移動させる移動手段と、その移動手段によって前
記植え付け面と前記スリット光照射手段とが設定距離相
対移動されるごとに、前記撮像手段の撮像情報に基づい
て、前記植え付け面上における前記スリット光が照射さ
れる予測位置から、前記スリット光の長手方向と交差す
る方向にずれて前記スリット光が照射されている作物存
在対応部分を抽出する抽出手段と、その抽出手段の抽出
情報に基づいて、前記作物存在対応部分を前記植え付け
面上の位置に対応付けた画像データを作成する画像デー
タ作成手段とが設けられている点にある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、前記スリット光照
射手段が、前記スリット光を前記植え付け面に向けて斜
め上方から照射するように構成されている点にある。

【０００７】又、第３の特徴構成は、前記抽出手段が、
前記作物存在対応部分として、前記予測位置から前記ス
リット光の長手方向と交差する方向に設定距離以上離れ
ているものを抽出するように構成されている点にある。

【０００８】又、第４の特徴構成は、前記抽出手段が、
前記作物存在対応部分を構成する各画素と前記予測位置
との、前記スリット光の長手方向と交差する方向での離
間位置を求めるように構成され、前記画像データ作成手
段が、前記作物存在対応部分を構成する各画素の夫々に
ついての前記離間距離を含む画像データを作成するよう
に構成されている点にある。

【０００９】又、第５の特徴構成は、前記画像データ作
成手段にて作成された画像データにおいて、前記作物存
在対応部分に対応する領域のうちで、その面積が設定面
積以上の領域のものを真の作物存在部分と判別する作物
存在判別手段が設けられている点にある。

【００１０】又、第６の特徴構成は、前記スリット光照
射手段が、前記スリット光の長手方向にビーム光を走査
して前記スリット光を形成するように構成されている点
にある。

【００１１】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、直線状のス
リット光が上方から照射された作物の植え付け面がスリ
ット光に対して斜めから撮像手段にて撮像されるととも
に、その植え付け面に対するスリット光の照射位置をス
リット光の長手方向と交差する方向に変更するように植
え付け面とスリット光照射手段とが相対移動され、その
植え付け面とスリット光照射手段とが設定距離相対移動
されるごとに、前記撮像手段の撮像情報に基づいて、植
え付け面上におけるスリット光が照射される予測位置か
ら、スリット光の長手方向と交差する方向にずれてスリ
ット光が照射されている作物存在対応部分が抽出され、
その抽出情報に基づいて、その作物存在対応部分を植え
付け面上の位置に対応付けた画像データが作成される。

【００１２】又、第２の特徴構成によれば、直線状のス
リット光が斜め上方つまり真上方向に対して傾いた方向
から照射された作物の植え付け面が、スリット光に対し
て斜めから例えば真上方向に対して上記スリット光の位
置する側とは反対側に傾いた方向から撮像手段にて撮像
される。これにより、例えば真上方向からスリット光を
照射する場合に比べて、前記撮像手段の撮像画像におい
て、前記作物存在対応部分の前記予測位置からスリット
光の長手方向と交差する方向へのずれ量が拡大される。

【００１３】又、第３の特徴構成によれば、前記予測位
置からスリット光の長手方向と交差する方向に設定距離
以上離れている前記作物存在対応部分が抽出され、前記
予測位置からスリット光の長手方向と交差する方向に設
定距離以上離れていないつまり設定距離に満たない前記
作物存在対応部分は抽出されない。

【００１４】又、第４の特徴構成によれば、前記作物存
在対応部分を構成する各画素と前記予測位置との、前記
スリット光の長手方向と交差する方向での離間位置も抽
出情報として求められ、その抽出情報に基づいて、植え
付け面上の位置に対応付けられた前記作物存在対応部分
を構成する各画素の夫々について、前記離間距離を含む
画像データが作成される。

【００１５】又、第５の特徴構成によれば、前記作成さ
れた画像データにおいて、前記作物存在対応部分に対応
する領域のうちで、その面積が設定面積以上の領域のも
のが真の作物存在部分として判別される。

【００１６】又、第６の特徴構成によれば、前記スリッ
ト光が、その長手方向にビーム光を走査することにより
形成される。

【００１７】

【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、作物が存在する箇所と作物が存在しない箇所（背
景）とにおける空間的な高さの差を撮像画像における位
置のずれに変換し、そのずれ情報に基づいて作物領域を
背景領域と区別して抽出して作物についての画像データ
を得るので、撮像画像における明度差（コントラスト）
を利用して作物領域を抽出する前述の従来技術の欠点が
解消されるに至った。

【００１８】又、第２の特徴構成によれば、作物存在箇
所と作物非存在箇所（背景）との空間的な高さの差が、
撮像画像においてより拡大された位置ずれとして変換さ
れ、そのずれ情報に基づいて作物領域と背景領域との区
別をより正確に行うことができ、もって、上記第１の特
徴構成を実施する際の好適な手段が得られる。

【００１９】又、第３の特徴構成によれば、撮像画像に
おける位置のずれが設定距離より小さい場合、即ち、空
間的な高さが設定高さより低い場合は作物存在対応部分
として抽出されないので、例えば、石等の異物が存在す
る箇所や、あるいは、高さの低い成育不良の作物等を作
物の画像データから除くことができてデータの信頼性を
向上でき、もって、上記第１又は第２の特徴構成を実施
する際の好適な手段が得られる。

【００２０】又、第４の特徴構成によれば、植え付け面
上の位置に対応付けられた作物存在対応部分を構成する
各画素について、前記撮像画像における位置ずれ情報で
ある離間位置の情報、即ち、空間的な高さの情報を含む
画像データが得られるので、例えば、上記高さ情報に基
づいて判別した作物の成長状態を標準的な成長状態と比
較して成長量解析を行う等、作物状態について種々の分
析・評価ができ、もって、上記第１、第２又は第３の特
徴構成を実施する際の好適な手段が得られる。

【００２１】又、第５の特徴構成によれば、画像データ
として真の作物存在部分に対応するものが得られるの
で、例えば、この画像データに基づいて、作物の有無
（欠株）が的確に検出でき、もって、上記第１、第２、
第３又は第４の特徴構成による効果を実現する際の好適
な手段が得られる。

【００２２】又、第６の特徴構成によれば、前記スリッ
ト光がビーム光の走査により形成されるので、例えば、
蛍光灯等の光源からの光を遮蔽板に備えたスリット形状
の開口を通して形成するものに比べて、スリット光が照
射された植え付け面の輝度を明るくして、それを撮像し
た撮像画像でのＳ／Ｎ比を高くして確実に作物領域を検
出することができ、もって、上記第１、第２、第３、第
４又は第５の特徴構成を実施する際の好適な手段が得ら
れる。

【００２３】

【実施例】以下、本発明の実施例を、作物としての野菜
や花等の苗を成育する育苗プラントに適用した場合につ
いて図面に基づいて説明する。

【００２４】図１に示すように、育苗プラントには、所
定数のセル状苗が植え付けられた矩形状の育苗トレイ１
の上方に、地上側に設けたレール２に対して前後２箇所
の懸架部３ａで懸架され且つレール２に沿って移動する
クレーン式の移動体３が配置されている。尚、図示しな
いが、上記懸架部３ａには、レール２に対する案内用の
車輪と、移動のための走行用車輪と、これを駆動すべく
後述のコントローラ６にて作動制御される走行用モータ
等が内装されている。移動体３には、育苗トレイ１の夫
々に対して、その作物が植え付けられた植え付け面（即
ち上表面）における作物の状態を上方から検出するため
の検出部４と、この検出部４の検出結果に基づいて不良
とされた箇所の苗を除去して代わりの苗を植え付ける補
植機構５と、検出部４からの画像情報を処理して、その
処理結果に基づいて補植機構５を作動させるマイクロコ
ンピュータ利用の画像処理及び制御用のコントローラ６
とが設置されている。

【００２５】前記検出部４には、図２にも示すように、
前記育苗トレイ１の植え付け面に向けて直線状のスリッ
ト光ａを上方（斜め上方）から照射するスリット光照射
手段としてのビーム光走査装置７と、このビーム光走査
装置７からのスリット光が照射された前記植え付け面を
スリット光ａに対して斜めから（即ち、真上方向に対し
て上記スリット光ａとは反対側に傾いた方向から）撮像
する撮像手段としての白黒式のＣＣＤカメラＳとが設置
されている。上記ビーム光走査装置７は、前記スリット
光の長手方向にビーム光を走査して前記スリット光を形
成するように構成されており、具体的には、ビーム光を
発生するレーザー装置やそのビーム光を所定角度範囲に
走査するための走査用のガルバノメータ等からなり、そ
のレーザー装置及びガルバノメータの作動開始と停止と
は前記コントローラ６にて制御される。又、ＣＣＤカメ
ラＳの出力は、前記コントローラ６に入力される。

【００２６】前記植え付け面に対する前記スリット光の
照射位置をスリット光の長手方向と交差する方向に変更
するための構成について、図３により説明すると、前記
移動体３に、前記スリット光の長手方向と交差する方向
に沿ったレール３１が設けられ、このレール３１に検出
部４が摺動自在な状態で支持されている。レール３１の
長手方向に沿ってラックギア３１ａが形成され、検出部
４側にラックギア３１ａに咬合するピニオンギア４１
と、このピニオンギア４１を回転駆動すべく前記コント
ローラ６にて作動制御される駆動モータ４２が設置され
ており、この駆動モータ４２を正逆方向に回転させるこ
とで、検出部４がスリット光の長手方向と交差する方向
に移動するようになっている。以上より、ラックギア３
１ａ、ピニオンギア４１、駆動モータ４２等にて、前記
植え付け面と前記ビーム光走査装置７とを相対移動させ
る移動手段Ｍが構成される。又、レール３１の長手方向
に沿って固定電極部３１ｂが形成される一方、この固定
電極部３１ｂに摺動する摺動ブラシ４３が検出部４側に
設けられ、この固定電極部３１ｂ及び摺動ブラシ４３等
からなるポテンショメータＳ１によって、レール３１の
長手方向における検出部４の移動位置が検出される。

【００２７】そして、前記コントローラ６を利用して、
前記移動手段Ｍによって前記植え付け面と前記ビーム光
走査装置７とが設定距離（ピッチ）相対移動される、即
ち、停止状態の植え付け面に対してビーム光走査装置７
が移動するごとに、前記ＣＣＤカメラＳの撮像情報に基
づいて、前記植え付け面上における前記スリット光が照
射される予測位置（図２及び図７（イ）に示す直線ｂ）
から、前記スリット光の長手方向と交差する方向（図の
左方向）にずれて前記スリット光が照射されている作物
存在対応部分を抽出する抽出手段１００が構成され、さ
らに、この抽出手段１００が、前記作物存在対応部分と
して、前記予測位置から前記スリット光の長手方向と交
差する方向に設定距離（図（イ）に示す距離Δｈ）以上
離れているものを抽出するように構成されている。尚、
上記移動手段Ｍによる植え付け面とスリット光照射手段
７との相対移動時の設定距離は、前記スリット光のその
長手方向と交差する方向での照射幅とほぼ等しくなるよ
うに設定される。

【００２８】又、前記コントローラ６を利用して、前記
抽出手段１００の抽出情報に基づいて、前記作物存在対
応部分を前記植え付け面上の位置に対応付けた画像デー
タを作成する画像データ作成手段１０１と、その画像デ
ータ作成手段１０１にて作成された画像データにおい
て、前記作物存在対応部分に対応する領域のうちで、そ
の面積が設定面積以上の領域のものを真の作物存在部分
と判別する作物存在判別手段１０２とが構成されてい
る。

【００２９】前記補植機構５には、前記検出部４での検
出結果により苗が無いか又は成育不良と判断された箇所
の不良苗を除去するために、先端側に不良苗を捕獲し且
つ代わりの苗を保持する苗保持部５１ａを備えたアーム
５１と、そのアーム５１を前後左右方向に移動させなが
ら育苗トレイ上の苗箇所に対して接近及び離間移動させ
るための駆動部５２とが設けられ、この駆動部５２は、
前記コントローラ６によって作動制御されるようになっ
ている。

【００３０】次に、前記コントローラ６の制御作動につ
いて、図４〜図６のフローチャートに基づいて説明す
る。先ず、移動体３を移動させ、検出部４が検査すべき
育苗トレイ１の上方側に位置し、且つ、前記スリット光
の照射位置が検査トレイ１の手前端に位置する状態で停
止させる。そして、スリット光の走査を開始するととも
に、検査トレイ１の手前端から所定ピッチで検出部４を
移動させながら、スリット光の長手方向と交差する方向
に照射位置がずれたことで検査トレイ１上の苗の存在を
示す画像（以下、これを距離画像と呼ぶ）のデータを形
成する距離画像形成処理を行う。検査トレイ１の反対の
端まで距離画像形成がなされると、スリット光の走査を
停止し、上記距離画像データに基づいて苗の有無を検出
する苗有無検出処理を行う。そして、その苗有無検出処
理の結果により、欠株が検出された箇所に代わりの苗を
補植する。尚、この補植動作は、図１に示すように、検
出部４が次に検査すべき育苗トレイ１の上方側に位置す
るように移動体３が移動した状態で手前側の検査済の育
苗トレイ１に対してなされる。

【００３１】距離画像形成処理（図５）では、先ず、Ｃ
ＣＤカメラＳから図７（イ）に示すような撮像画像を入
力する。ここで、画像情報は、画面の上下左右に所定分
解能で構成された画素データとして与えられており、ス
リット光が苗の葉等に当たった箇所の画素は、土やウレ
タンマットからなるトレイ表面にスリット光が当たった
箇所の画素位置を示す予測位置ｂから、スリット光の長
手方向に交差する方向（図の左側）に位置がずれてい
る。そして、この位置ずれ量、即ち、作物存在部分を構
成する画素と予測位置ｂとのスリット光の長手方向に交
差する方向での離間距離ｈが、そこにおける苗の葉等の
高さに対応する情報となる。次に、ＣＣＤカメラＳから
の上記撮像画像について、フィルタリング処理を行って
から所定信号レベルで２値化して、さらに、ノイズ除
去、及び、各水平走査線毎に１ビットの画像とする細線
化処理を行う。

【００３２】次に、細線化処理された画像において、上
記苗の葉等にビーム光が当たった箇所のみを残すため
に、前記離間距離ｈが図７（イ）のΔｈよりも大きい画
素を残し（データ１のままとし）、このΔｈよりも小さ
い画素を消去する（データ０とする）マスク処理を行
い、図７（ロ）の画像を得る。そして、このマスク処理
後の画像データを、図７（ハ）に示すように、前記コン
トローラ６内に構成された距離画像用の２次元画像メモ
リー６ａの所定列（前記検査トレイ１の手前端からの順
番にｉ＝１，２，３，のように番号付けされたｉ列）に
投影転送する。次に、検出部４（スリット光の照射位
置）を所定ピッチ進めてその位置において上記カメラ入
力からの処理を繰り返すことを、検査トレイ１の手前端
から反対の端までの長さを上記所定ピッチで割った所定
列数（例えば、５１２回）分実行して、最終的に、上記
検査トレイ１についての全体の距離画像が、図６（ニ）
のように得られる。

【００３３】苗有無検出処理（図６）では、図８に示す
ように、前記距離画像における苗の画像である作物存在
対応部分に対応する領域ｋを含むような画面領域に分割
し、その各画面領域において作物存在対応部分に対応す
る領域ｋの面積を計算して、その領域ｋの画面領域に対
する面積比が所定値以下のときに苗無し（欠株）であ
り、所定値を超えているときは苗が存在すると判定す
る。そして、この面積計算と欠株の判定処理をすべての
領域ｋについて行う。因みに、図８では、左側の上から
２番目の領域ｋは、点状の苗があるだけでその面積はほ
とんど０であり、右側の上から３番目の領域ｋは、苗の
画像はなくその面積は０であって、共に欠株と判定され
るが、他の領域ｋは、その面積が上記所定値よりも大き
くて苗有りと判定される。

【００３４】〔別実施例〕上記実施例では、前記抽出手
段１００を、前記作物存在対応部分として、前記予測位
置ｂから前記スリット光の長手方向と交差する方向に設
定距離Δｈ以上離れているものを抽出する、即ち、作物
に対応する画像部分が有るか否かの画素データを抽出す
るように構成したが、これ以外に、前記抽出手段１００
を、前記作物存在対応部分を構成する各画素と前記予測
位置ｂとの、前記スリット光の長手方向と交差する方向
での離間位置ｈを求めるように構成し、さらに、前記画
像データ作成手段１０１を、前記作物存在対応部分を構
成する各画素の夫々についての前記離間距離ｈを含む画
像データを作成するように構成してもよい。具体的に
は、図９に示すように、図５のフローにおいて、マスク
処理に代えて、所定ビット数（８ビット等）のデジタル
データで与えられる複数段階（２５６段階）の離間距離
ｈを算出する処理を行うことになる。これにより、作物
に対応する画像部分についてその高さ情報を含む画素デ
ータが作成され、この高さ情報を含む画素データに基づ
いて、例えば標準の成育条件での作物高さと比較する等
により、作物の成育状態の良否を判別することができ
る。

【００３５】又、上記実施例では、本発明の作物検出装
置を、作物としての野菜や花等の苗を成育する育苗プラ
ントに適用した場合について説明したが、育苗プラント
に限るものではない。又、作物についても、種々のもの
に適用できる。

【００３６】又、上記実施例では、スリット光照射手段
７が、スリット光を植え付け面に向けて斜め上方から照
射するようにしたが、斜め上方ではなく、真上方向から
照射するようにしてもよい。

【００３７】又、上記実施例では、スリット光照射手段
を、スリット光の長手方向にビーム光を走査して前記ス
リット光を形成するビーム光走査装置７にて構成した
が、このようなビーム光ではなく、例えば、蛍光灯等の
光源からの光を直線状の開口部を有するスリット板を通
して前記スリット光に形成するようにしてもよい。

【００３８】又、上記実施例では、撮像手段を、白黒式
のＣＣＤカメラＳで構成したが、これ以外の、例えば、
カラー式のＣＣＤカメラや、電子管式のテレビカメラ
等、種々の撮像手段が使用できる。

【００３９】又、上記実施例では、移動手段Ｍを構成す
るに、固定状態の前記植え付け面に対して前記スリット
光照射手段７をスリット光の長手方向と交差する方向に
移動させるように構成したが、これとは逆に、前記植え
付け面を固定状態のスリット光照射手段７に対して上記
方向に移動させるようにしてもよく、あるいは、植え付
け面とスリット光照射手段７の両方を移動させるように
してもよい。

【００４０】又、上記実施例では、移動手段Ｍによって
植え付け面とスリット光照射手段７とを設定距離相対移
動させる際に、その設定距離と前記スリット光の照射幅
とをほぼ等しくなるようにしたが、必ずしも、この条件
にする必要はない。例えば、前記スリット光の照射幅を
上記設定距離よりも大きくして、撮像画像から作物存在
対応部分を確実に抽出させるようにすることができる。

【００４１】又、上記実施例において、予測位置ｂから
スリット光の長手方向と交差する方向に設定距離Δｈ以
上離れているものを、作物存在対応部分として抽出する
際の設定距離Δｈの具体的な条件は、作物の成育状態等
を判断して適切な値に変更設定される。

【００４２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】作物検出装置を備えた育苗プラントを示す一部
側面図

【図２】作物検出装置を示す平面図

【図３】移動手段を示す一部側面図

【図４】制御作動のフローチャート

【図５】制御作動のフローチャート

【図６】制御作動のフローチャート

【図７】作物検出のための画像処理を示す説明図

【図８】作物検出のための画像処理を示す説明図

【図９】別実施例を示す制御作動のフローチャート

【符号の説明】

７ スリット光照射手段 Ｓ 撮像手段 Ｍ 移動手段 １００ 抽出手段 １０１ 画像データ作成手段 １０２ 作物存在判別手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作物が植えられた植え付け面に向けて直
   線状のスリット光を上方から照射するスリット光照射手
   段（７）と、 前記スリット光が照射された前記植え付け面を前記スリ
   ット光に対して斜めから撮像する撮像手段（Ｓ）と、 前記植え付け面に対する前記スリット光の照射位置を前
   記スリット光の長手方向と交差する方向に変更するよう
   に、前記植え付け面と前記スリット光照射手段（７）と
   を相対移動させる移動手段（Ｍ）と、 その移動手段（Ｍ）によって前記植え付け面と前記スリ
   ット光照射手段（７）とが設定距離相対移動されるごと
   に、前記撮像手段（Ｓ）の撮像情報に基づいて、前記植
   え付け面上における前記スリット光が照射される予測位
   置から、前記スリット光の長手方向と交差する方向にず
   れて前記スリット光が照射されている作物存在対応部分
   を抽出する抽出手段（１００）と、 その抽出手段（１００）の抽出情報に基づいて、前記作
   物存在対応部分を前記植え付け面上の位置に対応付けた
   画像データを作成する画像データ作成手段（１０１）と
   が設けられている作物検出装置。
2. 【請求項２】 前記スリット光照射手段（７）が、前記
   スリット光を前記植え付け面に向けて斜め上方から照射
   するように構成されている請求項１記載の作物検出装
   置。
3. 【請求項３】 前記抽出手段（１００）が、前記作物存
   在対応部分として、前記予測位置から前記スリット光の
   長手方向と交差する方向に設定距離以上離れているもの
   を抽出するように構成されている請求項１又は２記載の
   作物検出装置。
4. 【請求項４】 前記抽出手段（１００）が、前記作物存
   在対応部分を構成する各画素と前記予測位置との、前記
   スリット光の長手方向と交差する方向での離間位置を求
   めるように構成され、 前記画像データ作成手段（１０１）が、前記作物存在対
   応部分を構成する各画素の夫々についての前記離間距離
   を含む画像データを作成するように構成されている請求
   項１、２又は３記載の作物検出装置。
5. 【請求項５】 前記画像データ作成手段（１０１）にて
   作成された画像データにおいて、前記作物存在対応部分
   に対応する領域のうちで、その面積が設定面積以上の領
   域のものを真の作物存在部分と判別する作物存在判別手
   段（１０２）が設けられている請求項１、２、３又は４
   記載の作物検出装置。
6. 【請求項６】 前記スリット光照射手段（７）が、前記
   スリット光の長手方向にビーム光を走査して前記スリッ
   ト光を形成するように構成されている請求項１、２、
   ３、４又は５記載の作物検出装置。