JPH07320374A - ライブラリ装置における位置決め装置 - Google Patents
ライブラリ装置における位置決め装置Info
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- JPH07320374A JPH07320374A JP6108552A JP10855294A JPH07320374A JP H07320374 A JPH07320374 A JP H07320374A JP 6108552 A JP6108552 A JP 6108552A JP 10855294 A JP10855294 A JP 10855294A JP H07320374 A JPH07320374 A JP H07320374A
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- cartridge
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 カートリッジをアクセッサによりアドレスに
出し入れする際に、各々のアドレスに対するアクセッサ
の位置決め精度を向上させてカートリッジが機構部に接
触するエラーの発生を最小限に抑える。 【構成】 多数個のカートリッジ１を収納するカートリ
ッジ収納庫２に対してカートリッジ１を入出庫するアク
セッサ３を備えるライブラリ装置において、アクセッサ
３をカートリッジ収納庫２の所要のアドレス４に対する
入出庫位置に位置付ける位置付け手段５と、この位置付
け手段５による位置付けの後にアクセッサ３の位置決め
保持力を減少させる保持力調整手段６と、この保持力調
整手段６によりアクセッサ３の位置決め保持力を減少さ
せた状態でそのアクセッサ３をアドレス４に係合させて
カートリッジ１を入出庫するアクセッサ駆動手段７とを
備える構成とする。
出し入れする際に、各々のアドレスに対するアクセッサ
の位置決め精度を向上させてカートリッジが機構部に接
触するエラーの発生を最小限に抑える。 【構成】 多数個のカートリッジ１を収納するカートリ
ッジ収納庫２に対してカートリッジ１を入出庫するアク
セッサ３を備えるライブラリ装置において、アクセッサ
３をカートリッジ収納庫２の所要のアドレス４に対する
入出庫位置に位置付ける位置付け手段５と、この位置付
け手段５による位置付けの後にアクセッサ３の位置決め
保持力を減少させる保持力調整手段６と、この保持力調
整手段６によりアクセッサ３の位置決め保持力を減少さ
せた状態でそのアクセッサ３をアドレス４に係合させて
カートリッジ１を入出庫するアクセッサ駆動手段７とを
備える構成とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多数個のカートリッジ
を収納するカートリッジ収納庫と、このカートリッジ収
納庫に対し前記カートリッジを入出庫するアクセッサと
を備えるライブラリ装置における位置決め装置に関する
ものである。
を収納するカートリッジ収納庫と、このカートリッジ収
納庫に対し前記カートリッジを入出庫するアクセッサと
を備えるライブラリ装置における位置決め装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ホストコンピュータに接続される
データ蓄積用のライブラリ装置として、図１３の模式図
に示されているように、多数個のカートリッジを収納す
るとともに水平方向（Ｘ方向）に回転可能なドラム状の
カートリッジ収納庫５１と、このカートリッジ収納庫５
１の円筒面に形成される各アドレスに対し前記カートリ
ッジを入出庫するとともに、上下方向（Ｙ方向）に移動
可能かつ水平方向（Ｚ方向）に回転可能なアクセッサ５
２とを備える構造のものが知られている。
データ蓄積用のライブラリ装置として、図１３の模式図
に示されているように、多数個のカートリッジを収納す
るとともに水平方向（Ｘ方向）に回転可能なドラム状の
カートリッジ収納庫５１と、このカートリッジ収納庫５
１の円筒面に形成される各アドレスに対し前記カートリ
ッジを入出庫するとともに、上下方向（Ｙ方向）に移動
可能かつ水平方向（Ｚ方向）に回転可能なアクセッサ５
２とを備える構造のものが知られている。
【０００３】このようなライブラリ装置においては、図
１４に示されているように、アクセッサ５２側に突起物
５３が設けられるとともに、この突起物５３を挿入する
ための穴５４がアドレス５５側に設けられ、これら突起
物５３と穴５４との係合によりアクセッサ５２がアドレ
ス５５に対して位置決めされ、この状態でアクセッサ５
２，アドレス５５間でのカートリッジの受渡しが行われ
るようになっている。この場合、アクセッサ５２を所要
のアドレス５５に対して位置合わせするために、アクセ
ッサ５２には、ビームを出射する発光部と、反射ビーム
を検出する受光部とからなる位置測定センサ５６，５６
が両サイドに設けられ、一方アドレス５５の両サイドに
は、反射鏡で構成されるフラグ５７，５７が設けられて
いる。
１４に示されているように、アクセッサ５２側に突起物
５３が設けられるとともに、この突起物５３を挿入する
ための穴５４がアドレス５５側に設けられ、これら突起
物５３と穴５４との係合によりアクセッサ５２がアドレ
ス５５に対して位置決めされ、この状態でアクセッサ５
２，アドレス５５間でのカートリッジの受渡しが行われ
るようになっている。この場合、アクセッサ５２を所要
のアドレス５５に対して位置合わせするために、アクセ
ッサ５２には、ビームを出射する発光部と、反射ビーム
を検出する受光部とからなる位置測定センサ５６，５６
が両サイドに設けられ、一方アドレス５５の両サイドに
は、反射鏡で構成されるフラグ５７，５７が設けられて
いる。
【０００４】また、図１３に示されているように、アク
セッサ５２のＹ方向およびＺ方向における位置決めのた
めに、Ｙ方向位置決め用センサ５８ａ，Ｙ方向位置決め
用センサスリット５８ｂおよびＺ方向位置決め用センサ
５９ａ，Ｚ方向位置決め用センサスリット５９ｂがそれ
ぞれ設けられ、またカートリッジ収納庫５１のＸ方向に
おける位置決めのために、Ｘ方向位置決め用センサ６０
ａ，Ｘ方向位置決め用センサスリット６０ｂが設けられ
ている。
セッサ５２のＹ方向およびＺ方向における位置決めのた
めに、Ｙ方向位置決め用センサ５８ａ，Ｙ方向位置決め
用センサスリット５８ｂおよびＺ方向位置決め用センサ
５９ａ，Ｚ方向位置決め用センサスリット５９ｂがそれ
ぞれ設けられ、またカートリッジ収納庫５１のＸ方向に
おける位置決めのために、Ｘ方向位置決め用センサ６０
ａ，Ｘ方向位置決め用センサスリット６０ｂが設けられ
ている。
【０００５】ところで、前述のような構成のライブラリ
装置においては、各機構部の位置付けに際して、次に示
されるような方法により調整が行われている。 ボルトを締めたり緩めたりすることにより、位置決め
用センサ５８ａ，５９ａ，６０ａおよび位置決め用セン
サスリット５８ｂ，５９ｂ，６０ｂとアドレス５５との
位置関係を調整する方法。 アドレス５５の個別位置補正値を予め採取しておき実
運転時に補正を行って位置決めを行う方法。
装置においては、各機構部の位置付けに際して、次に示
されるような方法により調整が行われている。 ボルトを締めたり緩めたりすることにより、位置決め
用センサ５８ａ，５９ａ，６０ａおよび位置決め用セン
サスリット５８ｂ，５９ｂ，６０ｂとアドレス５５との
位置関係を調整する方法。 アドレス５５の個別位置補正値を予め採取しておき実
運転時に補正を行って位置決めを行う方法。
【０００６】このの調整方法において、次のようにし
て補正データは求められる。すなわち、前記アクセッサ
５２をＹ，Ｚ方向に移動させるときに位置測定センサ５
６により検知されるフラグ５７位置でのＯＦＦ→ＯＮ，
ＯＮ→ＯＦＦの変化点に係る位置データ（例えばタコメ
ータ値）と、Ｙ方向位置決め用センサ５８ａおよびＺ方
向位置決め用センサ５９ａのＯＦＦ→ＯＮ，ＯＮ→ＯＦ
Ｆの変化点に係る位置データとを採取し、この後フラグ
５７および位置決め用センサスリット５８ｂ，５９ｂの
それぞれの中心位置の位置情報を算出する。そして、こ
のようにして算出される中心位置の位置情報の差を位置
補正データとして記録媒体（例えば不揮発性ＲＯＭ等）
に記憶させて実運転時に使用する。より具体的には、図
１５に示されているように、アクセッサ５２をＺ方向に
移動させたときのＺ方向位置決め用センサ５９ａのＯＮ
地点をＳ，ＯＦＦ地点をＴとし、位置測定センサ５６の
フラグ位置でのＯＮ地点をＵ，ＯＦＦ地点をＶとして、
これら各地点Ｓ，Ｔ，Ｕ，Ｖでのタコメータ値をそれぞ
れｓ，ｔ，ｕ，ｖとすると、Ｚ方向補正値ＡZ は次式で
与えられる。 ＡZ ＝（（ｕ＋ｖ）／２）−（（ｓ＋ｔ）／２） 同様に、アクセッサ５２をＹ方向に移動させたときのＹ
方向位置決め用センサ５８ａのＯＮ地点をＷ，ＯＦＦ地
点をＸとし、位置測定センサ５６のフラグ位置でのＯＮ
地点をＹ，ＯＦＦ地点をＺとして、これら各地点Ｗ，
Ｘ，Ｙ，Ｚでのタコメータ値をそれぞれｗ，ｘ，ｙ，ｚ
とすると、Ｙ方向補正値ＡY は次式で与えられる。 ＡY ＝（（ｙ＋ｚ）／２）−（（ｗ＋ｘ）／２）
て補正データは求められる。すなわち、前記アクセッサ
５２をＹ，Ｚ方向に移動させるときに位置測定センサ５
６により検知されるフラグ５７位置でのＯＦＦ→ＯＮ，
ＯＮ→ＯＦＦの変化点に係る位置データ（例えばタコメ
ータ値）と、Ｙ方向位置決め用センサ５８ａおよびＺ方
向位置決め用センサ５９ａのＯＦＦ→ＯＮ，ＯＮ→ＯＦ
Ｆの変化点に係る位置データとを採取し、この後フラグ
５７および位置決め用センサスリット５８ｂ，５９ｂの
それぞれの中心位置の位置情報を算出する。そして、こ
のようにして算出される中心位置の位置情報の差を位置
補正データとして記録媒体（例えば不揮発性ＲＯＭ等）
に記憶させて実運転時に使用する。より具体的には、図
１５に示されているように、アクセッサ５２をＺ方向に
移動させたときのＺ方向位置決め用センサ５９ａのＯＮ
地点をＳ，ＯＦＦ地点をＴとし、位置測定センサ５６の
フラグ位置でのＯＮ地点をＵ，ＯＦＦ地点をＶとして、
これら各地点Ｓ，Ｔ，Ｕ，Ｖでのタコメータ値をそれぞ
れｓ，ｔ，ｕ，ｖとすると、Ｚ方向補正値ＡZ は次式で
与えられる。 ＡZ ＝（（ｕ＋ｖ）／２）−（（ｓ＋ｔ）／２） 同様に、アクセッサ５２をＹ方向に移動させたときのＹ
方向位置決め用センサ５８ａのＯＮ地点をＷ，ＯＦＦ地
点をＸとし、位置測定センサ５６のフラグ位置でのＯＮ
地点をＹ，ＯＦＦ地点をＺとして、これら各地点Ｗ，
Ｘ，Ｙ，Ｚでのタコメータ値をそれぞれｗ，ｘ，ｙ，ｚ
とすると、Ｙ方向補正値ＡY は次式で与えられる。 ＡY ＝（（ｙ＋ｚ）／２）−（（ｗ＋ｘ）／２）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、各機構
部の位置付けに際して用いられる前記のような調整方
法では、作業者の感に頼るところが多く、また装置によ
り調整量が異なるために、装置設置時における現場調整
では調整作業が極めて困難であるという問題点があっ
た。また、装置を使用しているうちに生ずる摩耗もしく
は経年変化により機構部の位置付け精度が悪くなって再
調整を行うことが必要であった。
部の位置付けに際して用いられる前記のような調整方
法では、作業者の感に頼るところが多く、また装置によ
り調整量が異なるために、装置設置時における現場調整
では調整作業が極めて困難であるという問題点があっ
た。また、装置を使用しているうちに生ずる摩耗もしく
は経年変化により機構部の位置付け精度が悪くなって再
調整を行うことが必要であった。
【０００８】一方、前記のような調整方法では、例え
ばアドレス５５とカートリッジ収納庫５１とが可動式の
場合には、図１６に示されているようにアドレス５５の
カートリッジ移動方向Ｂとアクセッサ５２のカートリッ
ジ移動方向Ｃとが一直線にならないときに、位置測定セ
ンサ５６がフラグ５７の中心位置に位置付けられたとし
てもカートリッジの出し入れに際してそのカートリッジ
とアドレス５５との接触によるエラーが発生する。ま
た、アドレス５５とカートリッジ収納庫５１とが固定式
の場合には、フラグ５７が取り付けられているカートリ
ッジ収納庫５１の回転軸とアクセッサ５２の回転軸とを
結ぶ線上にアドレス５５が存在しないときに、前述と同
様のエラーが発生する。さらに、位置測定センサ５６の
特性もしくは感度調節の不具合などにより間違ったデー
タ採取を行ってしまうという問題点もあった。また、こ
のの調整方法でも、やはり装置を使用しているうちに
生ずる摩耗もしくは経年変化により機構部の位置付け精
度が悪くなって再調整を行うことが必要であった。
ばアドレス５５とカートリッジ収納庫５１とが可動式の
場合には、図１６に示されているようにアドレス５５の
カートリッジ移動方向Ｂとアクセッサ５２のカートリッ
ジ移動方向Ｃとが一直線にならないときに、位置測定セ
ンサ５６がフラグ５７の中心位置に位置付けられたとし
てもカートリッジの出し入れに際してそのカートリッジ
とアドレス５５との接触によるエラーが発生する。ま
た、アドレス５５とカートリッジ収納庫５１とが固定式
の場合には、フラグ５７が取り付けられているカートリ
ッジ収納庫５１の回転軸とアクセッサ５２の回転軸とを
結ぶ線上にアドレス５５が存在しないときに、前述と同
様のエラーが発生する。さらに、位置測定センサ５６の
特性もしくは感度調節の不具合などにより間違ったデー
タ採取を行ってしまうという問題点もあった。また、こ
のの調整方法でも、やはり装置を使用しているうちに
生ずる摩耗もしくは経年変化により機構部の位置付け精
度が悪くなって再調整を行うことが必要であった。
【０００９】なお、図１４に示されているように、アク
セッサ５２側の突起物５３の形状およびその突起物５３
に係合する穴５４の形状をそれぞれ奥行き方向にテーパ
状に形成すると、このアクセッサ５２のアドレス５５に
対する位置付け精度が多少悪くてもカートリッジと機構
部との摩擦もしくは接触等のエラーの発生を減少させる
ことが可能であるが、このようにした場合でも、前述の
ようにアドレス５５の移動方向Ｂとアクセッサ５２の移
動方向Ｃとが一直線にならないときなどには、カートリ
ッジとアドレスとに大きな摩擦がかかることとなってカ
ートリッジを壊す要因になることがある。
セッサ５２側の突起物５３の形状およびその突起物５３
に係合する穴５４の形状をそれぞれ奥行き方向にテーパ
状に形成すると、このアクセッサ５２のアドレス５５に
対する位置付け精度が多少悪くてもカートリッジと機構
部との摩擦もしくは接触等のエラーの発生を減少させる
ことが可能であるが、このようにした場合でも、前述の
ようにアドレス５５の移動方向Ｂとアクセッサ５２の移
動方向Ｃとが一直線にならないときなどには、カートリ
ッジとアドレスとに大きな摩擦がかかることとなってカ
ートリッジを壊す要因になることがある。
【００１０】本発明は、前述のような問題点を解消する
ためになされたもので、カートリッジをアクセッサによ
りアドレスに出し入れする際に、各々のアドレスに対す
るアクセッサの位置決め精度を向上させてカートリッジ
が機構部に接触するエラーの発生を最小限に抑えること
のできるライブラリ装置における位置決め装置を提供す
ることを目的とするものである。
ためになされたもので、カートリッジをアクセッサによ
りアドレスに出し入れする際に、各々のアドレスに対す
るアクセッサの位置決め精度を向上させてカートリッジ
が機構部に接触するエラーの発生を最小限に抑えること
のできるライブラリ装置における位置決め装置を提供す
ることを目的とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明によるライブラリ装置における位置決め装置
は、第１に、図１の発明原理図に示されているように、
多数個のカートリッジ１を収納するカートリッジ収納庫
２と、このカートリッジ収納庫２に対し前記カートリッ
ジ１を入出庫するアクセッサ３とを備えるライブラリ装
置において、（ａ）前記アクセッサ３を前記カートリッ
ジ収納庫２の所要のアドレス４に対する入出庫位置に位
置付ける位置付け手段５、（ｂ）この位置付け手段５に
よる位置付けの後に前記アクセッサ３の位置決め保持力
を減少させる保持力調整手段６および（ｃ）この保持力
調整手段６により前記アクセッサ３の位置決め保持力を
減少させた状態でそのアクセッサ３をアドレス４に係合
させて前記カートリッジ１を入出庫するアクセッサ駆動
手段７を備えることを特徴とするものである。
に、本発明によるライブラリ装置における位置決め装置
は、第１に、図１の発明原理図に示されているように、
多数個のカートリッジ１を収納するカートリッジ収納庫
２と、このカートリッジ収納庫２に対し前記カートリッ
ジ１を入出庫するアクセッサ３とを備えるライブラリ装
置において、（ａ）前記アクセッサ３を前記カートリッ
ジ収納庫２の所要のアドレス４に対する入出庫位置に位
置付ける位置付け手段５、（ｂ）この位置付け手段５に
よる位置付けの後に前記アクセッサ３の位置決め保持力
を減少させる保持力調整手段６および（ｃ）この保持力
調整手段６により前記アクセッサ３の位置決め保持力を
減少させた状態でそのアクセッサ３をアドレス４に係合
させて前記カートリッジ１を入出庫するアクセッサ駆動
手段７を備えることを特徴とするものである。
【００１２】また、本発明によるライブラリ装置におけ
る位置決め装置は、第２に、多数個のカートリッジ１を
収納するカートリッジ収納庫２と、このカートリッジ収
納庫２に対し前記カートリッジ１を入出庫するアクセッ
サ３とを備えるライブラリ装置において、（ａ）前記ア
クセッサ３を前記カートリッジ収納庫２の所要のアドレ
ス４に対する入出庫位置に位置付ける位置付け手段５、
（ｂ）この位置付け手段５による位置付けの後に前記ア
クセッサ３の位置決め保持力と前記アドレス４の位置決
め保持力とを減少させる保持力調整手段６および（ｃ）
この保持力調整手段６により前記アクセッサ３および前
記アドレス４の位置決め保持力を減少させた状態でその
アクセッサ３をアドレス４に係合させて前記カートリッ
ジ１を入出庫するアクセッサ駆動手段７を備えることを
特徴とするものである。
る位置決め装置は、第２に、多数個のカートリッジ１を
収納するカートリッジ収納庫２と、このカートリッジ収
納庫２に対し前記カートリッジ１を入出庫するアクセッ
サ３とを備えるライブラリ装置において、（ａ）前記ア
クセッサ３を前記カートリッジ収納庫２の所要のアドレ
ス４に対する入出庫位置に位置付ける位置付け手段５、
（ｂ）この位置付け手段５による位置付けの後に前記ア
クセッサ３の位置決め保持力と前記アドレス４の位置決
め保持力とを減少させる保持力調整手段６および（ｃ）
この保持力調整手段６により前記アクセッサ３および前
記アドレス４の位置決め保持力を減少させた状態でその
アクセッサ３をアドレス４に係合させて前記カートリッ
ジ１を入出庫するアクセッサ駆動手段７を備えることを
特徴とするものである。
【００１３】
【作用】本発明の前記第１の特徴を有するライブラリ装
置における位置決め装置において、カートリッジ収納庫
２に対するカートリッジ１の入出庫に際しては、まずア
クセッサ３が前記カートリッジ収納庫２の所要のアドレ
ス４に対する入出庫位置に位置付けられ、この後前記ア
クセッサ３の位置決め保持力が減少され、このように位
置決め保持力を減少させた状態でアクセッサ３がアドレ
ス４に係合されて前記カートリッジ１の入出庫が行われ
る。このようにすることで、各アドレス４に対するアク
セッサ３の位置決め精度を向上させることができ、カー
トリッジ１が機構部に接触するエラーの発生を最小限に
抑えることができる。
置における位置決め装置において、カートリッジ収納庫
２に対するカートリッジ１の入出庫に際しては、まずア
クセッサ３が前記カートリッジ収納庫２の所要のアドレ
ス４に対する入出庫位置に位置付けられ、この後前記ア
クセッサ３の位置決め保持力が減少され、このように位
置決め保持力を減少させた状態でアクセッサ３がアドレ
ス４に係合されて前記カートリッジ１の入出庫が行われ
る。このようにすることで、各アドレス４に対するアク
セッサ３の位置決め精度を向上させることができ、カー
トリッジ１が機構部に接触するエラーの発生を最小限に
抑えることができる。
【００１４】また、本発明の前記第２の特徴を有するラ
イブラリ装置における位置決め装置においては、カート
リッジ収納庫２に対するカートリッジ１の入出庫に際し
て、まずアクセッサ３が前記カートリッジ収納庫２の所
要のアドレス４に対する入出庫位置に位置付けられ、こ
の後前記アクセッサ３と前記アドレス４の双方の位置決
め保持力が減少され、このように位置決め保持力を減少
させた状態でアクセッサ３がアドレス４に係合されて前
記カートリッジ１の入出庫が行われる。このようにすれ
ば、アクセッサ３のアドレス４への係合時にそれらアク
セッサ３，アドレス４のそれぞれの移動の自由度が増
し、アドレス４に対するアクセッサ３の位置決めをより
容易に行うことができる。
イブラリ装置における位置決め装置においては、カート
リッジ収納庫２に対するカートリッジ１の入出庫に際し
て、まずアクセッサ３が前記カートリッジ収納庫２の所
要のアドレス４に対する入出庫位置に位置付けられ、こ
の後前記アクセッサ３と前記アドレス４の双方の位置決
め保持力が減少され、このように位置決め保持力を減少
させた状態でアクセッサ３がアドレス４に係合されて前
記カートリッジ１の入出庫が行われる。このようにすれ
ば、アクセッサ３のアドレス４への係合時にそれらアク
セッサ３，アドレス４のそれぞれの移動の自由度が増
し、アドレス４に対するアクセッサ３の位置決めをより
容易に行うことができる。
【００１５】
【実施例】次に、本発明によるライブラリ装置における
位置決め装置の具体的実施例について、図面を参照しつ
つ説明する。
位置決め装置の具体的実施例について、図面を参照しつ
つ説明する。
【００１６】（第１実施例）図２に本発明の一実施例に
よるライブラリ装置の要部構成図が示されている。図示
のように、本実施例のライブラリ装置においては、図示
されない収納庫駆動モータによって水平方向（Ｘ方向）
に回転可能なドラム状のカートリッジ収納庫１１が設け
られ、このカートリッジ収納庫１１の円筒面には記録媒
体としてのカートリッジ１２を収納する複数のアドレス
１３が設けられている。また、カートリッジ収納庫１１
の下方には、カートリッジ１２に対してデータの読み書
きを行う媒体処理装置１４が複数（本実施例では２列×
３段）配設されてなる媒体処理部１５が設けられ、更に
カートリッジ収納庫１１と媒体処理部１５との間でカー
トリッジ１２の搬送を行う搬送部１６がそのカートリッ
ジ収納庫１１に並列に配置されている。
よるライブラリ装置の要部構成図が示されている。図示
のように、本実施例のライブラリ装置においては、図示
されない収納庫駆動モータによって水平方向（Ｘ方向）
に回転可能なドラム状のカートリッジ収納庫１１が設け
られ、このカートリッジ収納庫１１の円筒面には記録媒
体としてのカートリッジ１２を収納する複数のアドレス
１３が設けられている。また、カートリッジ収納庫１１
の下方には、カートリッジ１２に対してデータの読み書
きを行う媒体処理装置１４が複数（本実施例では２列×
３段）配設されてなる媒体処理部１５が設けられ、更に
カートリッジ収納庫１１と媒体処理部１５との間でカー
トリッジ１２の搬送を行う搬送部１６がそのカートリッ
ジ収納庫１１に並列に配置されている。
【００１７】前記搬送部１６には当該ライブラリ装置の
ベースに対して上下方向に立設されるガイド１７が設け
られ、このガイド１７に係合して図示されないアクセッ
サ上下駆動モータにより上下方向（Ｙ方向）に移動可能
なアクセッサ１８が設けられている。このアクセッサ１
８はアクセッサ回転駆動モータ１９によりライブラリ装
置のベースに対して水平方向（Ｚ方向）に回転可能とさ
れている。また、アクセッサ１８のアドレス１３に対向
する側の両サイドには、ビームを出射する発光部と、反
射ビームを検出する受光部とからなる位置測定センサ２
０が設けられ、一方アドレス１３の両サイドには反射鏡
で構成されるフラグ２１が設けられている。さらに、図
３に示されているように、アクセッサ１８側に突起物２
２が設けられるとともに、この突起物２２を挿入するた
めの穴２３がアドレス１３側に設けられ、これら突起物
２２と穴２３との係合によりアクセッサ１８がアドレス
１３に対して位置決めされ、この状態でアクセッサ１８
側に設けられるハンド２４が作動されることによりアク
セッサ１８，アドレス１３間でのカートリッジ１２の受
渡しが行われるようになっている。
ベースに対して上下方向に立設されるガイド１７が設け
られ、このガイド１７に係合して図示されないアクセッ
サ上下駆動モータにより上下方向（Ｙ方向）に移動可能
なアクセッサ１８が設けられている。このアクセッサ１
８はアクセッサ回転駆動モータ１９によりライブラリ装
置のベースに対して水平方向（Ｚ方向）に回転可能とさ
れている。また、アクセッサ１８のアドレス１３に対向
する側の両サイドには、ビームを出射する発光部と、反
射ビームを検出する受光部とからなる位置測定センサ２
０が設けられ、一方アドレス１３の両サイドには反射鏡
で構成されるフラグ２１が設けられている。さらに、図
３に示されているように、アクセッサ１８側に突起物２
２が設けられるとともに、この突起物２２を挿入するた
めの穴２３がアドレス１３側に設けられ、これら突起物
２２と穴２３との係合によりアクセッサ１８がアドレス
１３に対して位置決めされ、この状態でアクセッサ１８
側に設けられるハンド２４が作動されることによりアク
セッサ１８，アドレス１３間でのカートリッジ１２の受
渡しが行われるようになっている。
【００１８】また、搬送部１６の隣接位置には、カート
リッジ１２をアクセッサ１８を介してカートリッジ収納
庫１１へ渡し、このカートリッジ収納庫１１から不要と
なったカートリッジ１２を受け取る装填部２５が設けら
れている。
リッジ１２をアクセッサ１８を介してカートリッジ収納
庫１１へ渡し、このカートリッジ収納庫１１から不要と
なったカートリッジ１２を受け取る装填部２５が設けら
れている。
【００１９】本実施例においては、カートリッジ１２を
アドレス１３に対して入出庫するに際して、カートリッ
ジ収納庫１１のＸ方向の位置決め保持力を変化させず
に、サーボモータで構成されるアクセッサ上下駆動モー
タ（図示せず）およびアクセッサ回転駆動モータ１９の
復元力を変化させてアクセッサ１８のＹ方向およびＺ方
向の位置決め保持力を変化させることにより、アドレス
１３に対するアクセッサ１８の位置決め精度を向上させ
るように構成されている。
アドレス１３に対して入出庫するに際して、カートリッ
ジ収納庫１１のＸ方向の位置決め保持力を変化させず
に、サーボモータで構成されるアクセッサ上下駆動モー
タ（図示せず）およびアクセッサ回転駆動モータ１９の
復元力を変化させてアクセッサ１８のＹ方向およびＺ方
向の位置決め保持力を変化させることにより、アドレス
１３に対するアクセッサ１８の位置決め精度を向上させ
るように構成されている。
【００２０】次に、本実施例のライブラリ装置におい
て、カートリッジ１２のアドレス１３からアクセッサ１
８内への取り込み処理およびアクセッサ１８からアドレ
ス１３への戻し処理のそれぞれについて順次に説明す
る。
て、カートリッジ１２のアドレス１３からアクセッサ１
８内への取り込み処理およびアクセッサ１８からアドレ
ス１３への戻し処理のそれぞれについて順次に説明す
る。
【００２１】〔１〕アクセッサ１８内への取り込み処理 ａ）アクセッサ１８を目的とするアドレス１３に位置付
ける（図３，図９参照）。なお、この位置付け方法とし
ては、図１５において説明されているようなＺ方向補正
値ＡZ およびＹ方向補正値ＡY を算出する方法などが用
いられる。 ｂ）この位置付け終了後アクセッサ１８が停止位置を保
持している状態で、モータ駆動回路を制御する制御部か
らの指令によりアクセッサ上下駆動モータおよびアクセ
ッサ回転駆動モータ１９の積分制御を停止させてそれら
モータの復元力を減少させることにより、アクセッサ１
８のＹ方向およびＺ方向の位置決め保持力を減少させ
る。 ｃ）図示されない突起物駆動手段によりアクセッサ１８
の突起物２２をアドレス１３の穴２３に挿入する。これ
により、突起物２２と穴２３とのそれぞれのテーパ面が
係合し、アクセッサ１８はアドレス１３に対してＺ方向
に回転し（図４参照）、あるいはＹ方向に移動し（図１
０参照）、アクセッサ１８とアドレス１３とが真っ直ぐ
に向かい合う状態となる。ここで、突起物２２の位置決
めは、図１１に示されているように、突起物２２と同様
の動きをする位置決め用センサ２６と、アクセッサ１８
側に設けられる複数の位置決めセンサ用スリット２７と
により行われるようにするのが好ましい。なお、位置決
めセンサ用スリット２７が突起物２２と同様の動きをす
るようにし、位置決め用センサ２６を固定するようにし
ても良い。 ｄ）アクセッサ１８の位置決め保持力を限りなく減少さ
せる。 ｅ）突起物２２の穴２３への挿入後に、位置制御系の位
置偏差に応じて復元力を発生する比例部分の比例定数を
徐々に減じ、この後のアクセッサ１８の停止位置を最適
停止位置としてその停止位置からアクセッサ１８が移動
するのを防ぐために、位置決めを行っているモータの位
置情報（例えばタコメータ値）のデータをクリアする
（位置誤差が発生しても常にモータ電流を零に保ってサ
ーボ制御をＯＦＦにする）。次いで、アクセッサ１８の
位置決め保持力を前記ｂで減少させたレベルまで増大さ
せる。ここで、前記比例定数は、モータ制御部の上位指
令部からモータ制御部に指示され、突起物２２の最大挿
入時に零もしくはそれに相当する値になるように徐々に
低下する指示値であり挿入位置もしくは挿入時間の経過
に基づいて段階的に低下する構成とされている。 ｆ）アクセッサ１８のハンド２４をアドレス１３側へ移
動させる（図５参照）。 ｇ）ハンド２４によりカートリッジ１２を掴む（図６参
照）。 ｈ）カートリッジ１２を掴んだままハンド２４を戻す
（図７参照）。 ｉ）突起物２２をアクセッサ１８側へ戻す（図８参
照）。
ける（図３，図９参照）。なお、この位置付け方法とし
ては、図１５において説明されているようなＺ方向補正
値ＡZ およびＹ方向補正値ＡY を算出する方法などが用
いられる。 ｂ）この位置付け終了後アクセッサ１８が停止位置を保
持している状態で、モータ駆動回路を制御する制御部か
らの指令によりアクセッサ上下駆動モータおよびアクセ
ッサ回転駆動モータ１９の積分制御を停止させてそれら
モータの復元力を減少させることにより、アクセッサ１
８のＹ方向およびＺ方向の位置決め保持力を減少させ
る。 ｃ）図示されない突起物駆動手段によりアクセッサ１８
の突起物２２をアドレス１３の穴２３に挿入する。これ
により、突起物２２と穴２３とのそれぞれのテーパ面が
係合し、アクセッサ１８はアドレス１３に対してＺ方向
に回転し（図４参照）、あるいはＹ方向に移動し（図１
０参照）、アクセッサ１８とアドレス１３とが真っ直ぐ
に向かい合う状態となる。ここで、突起物２２の位置決
めは、図１１に示されているように、突起物２２と同様
の動きをする位置決め用センサ２６と、アクセッサ１８
側に設けられる複数の位置決めセンサ用スリット２７と
により行われるようにするのが好ましい。なお、位置決
めセンサ用スリット２７が突起物２２と同様の動きをす
るようにし、位置決め用センサ２６を固定するようにし
ても良い。 ｄ）アクセッサ１８の位置決め保持力を限りなく減少さ
せる。 ｅ）突起物２２の穴２３への挿入後に、位置制御系の位
置偏差に応じて復元力を発生する比例部分の比例定数を
徐々に減じ、この後のアクセッサ１８の停止位置を最適
停止位置としてその停止位置からアクセッサ１８が移動
するのを防ぐために、位置決めを行っているモータの位
置情報（例えばタコメータ値）のデータをクリアする
（位置誤差が発生しても常にモータ電流を零に保ってサ
ーボ制御をＯＦＦにする）。次いで、アクセッサ１８の
位置決め保持力を前記ｂで減少させたレベルまで増大さ
せる。ここで、前記比例定数は、モータ制御部の上位指
令部からモータ制御部に指示され、突起物２２の最大挿
入時に零もしくはそれに相当する値になるように徐々に
低下する指示値であり挿入位置もしくは挿入時間の経過
に基づいて段階的に低下する構成とされている。 ｆ）アクセッサ１８のハンド２４をアドレス１３側へ移
動させる（図５参照）。 ｇ）ハンド２４によりカートリッジ１２を掴む（図６参
照）。 ｈ）カートリッジ１２を掴んだままハンド２４を戻す
（図７参照）。 ｉ）突起物２２をアクセッサ１８側へ戻す（図８参
照）。
【００２２】〔２〕アドレス１３への戻し処理 この戻し処理は図３乃至図８に示されている取り込み処
理とは逆の手順にしたがって、次のように行われる（図
示省略）。 ｊ）カートリッジ１２を保持しているアクセッサ１８を
目的とするアドレス１３に位置付ける。 ｋ）この位置付け終了後、アクセッサ１８が停止位置を
保持している状態でアクセッサ１８のＹ方向およびＺ方
向の位置決め保持力を減少させる。 ｌ）アクセッサ１８の突起物２２をアドレス１３の穴２
３に挿入する。これにより突起物２２と穴２３とのそれ
ぞれのテーパ面が係合し、アクセッサ１８はアドレス１
３に対してＺ方向に回転し、あるいはＹ方向に移動し、
アクセッサ１８とアドレス１３とが真っ直ぐに向かい合
う状態となる。 ｍ）アクセッサ１８の位置決め保持力を限りなく減少さ
せる。 ｎ）突起物２２の穴２３への挿入後にアクセッサ１８の
停止位置を最適停止位置とし、アクセッサ１８の位置決
め保持力を前記ｋで減少させたレベルまで増大させる。 ｏ）カートリッジ１２を保持しているアクセッサ１８の
ハンド２４をアドレス１３側へ移動させる。 ｐ）ハンド２４がカートリッジ１２を放す。 ｑ）ハンド２４を元の位置に戻す。 ｒ）突起物２２をアクセッサ１８側へ戻す。
理とは逆の手順にしたがって、次のように行われる（図
示省略）。 ｊ）カートリッジ１２を保持しているアクセッサ１８を
目的とするアドレス１３に位置付ける。 ｋ）この位置付け終了後、アクセッサ１８が停止位置を
保持している状態でアクセッサ１８のＹ方向およびＺ方
向の位置決め保持力を減少させる。 ｌ）アクセッサ１８の突起物２２をアドレス１３の穴２
３に挿入する。これにより突起物２２と穴２３とのそれ
ぞれのテーパ面が係合し、アクセッサ１８はアドレス１
３に対してＺ方向に回転し、あるいはＹ方向に移動し、
アクセッサ１８とアドレス１３とが真っ直ぐに向かい合
う状態となる。 ｍ）アクセッサ１８の位置決め保持力を限りなく減少さ
せる。 ｎ）突起物２２の穴２３への挿入後にアクセッサ１８の
停止位置を最適停止位置とし、アクセッサ１８の位置決
め保持力を前記ｋで減少させたレベルまで増大させる。 ｏ）カートリッジ１２を保持しているアクセッサ１８の
ハンド２４をアドレス１３側へ移動させる。 ｐ）ハンド２４がカートリッジ１２を放す。 ｑ）ハンド２４を元の位置に戻す。 ｒ）突起物２２をアクセッサ１８側へ戻す。
【００２３】本実施例において、前記ｅ，ｎの各工程で
アクセッサ１８の位置決め保持力を再度増大させる理由
は、地震等の外部の力によりライブラリ装置の機構部が
振動してカートリッジ１２と機構部とが接触することに
よるエラーの発生またはカートリッジ１２の破壊を防止
することにある。
アクセッサ１８の位置決め保持力を再度増大させる理由
は、地震等の外部の力によりライブラリ装置の機構部が
振動してカートリッジ１２と機構部とが接触することに
よるエラーの発生またはカートリッジ１２の破壊を防止
することにある。
【００２４】本実施例では、アクセッサ１８をアドレス
１３に対して位置付けた後アクセッサ１８のＹ方向およ
びＺ方向の位置決め保持力を減少させるようにしたもの
について説明したが、Ｙ方向もしくはＺ方向のうちいず
れか一方の位置決め保持力を減少させるようにする実施
例も可能である。
１３に対して位置付けた後アクセッサ１８のＹ方向およ
びＺ方向の位置決め保持力を減少させるようにしたもの
について説明したが、Ｙ方向もしくはＺ方向のうちいず
れか一方の位置決め保持力を減少させるようにする実施
例も可能である。
【００２５】また、本実施例においてはアクセッサ１８
のみがＹ方向およびＺ方向に移動するものとしたが、こ
のようなアクセッサ１８の移動に加えて、カートリッジ
収納庫１１、言い換えればアドレス１３をＸ方向に移動
可能とすることもできる。この場合、アクセッサ１８を
アドレス１３に対して位置付けた後、アクセッサ１８の
Ｙ，Ｚ方向の位置付け保持力を減少させるのに合わせて
カートリッジ収納庫１１の位置決め保持力を減少させる
こととなる。このようにカートリッジ収納庫１１を移動
可能とすると、アクセッサ１８とアドレス１３との係合
時における移動の自由度が増すので、位置決め精度をよ
り向上させることができる。
のみがＹ方向およびＺ方向に移動するものとしたが、こ
のようなアクセッサ１８の移動に加えて、カートリッジ
収納庫１１、言い換えればアドレス１３をＸ方向に移動
可能とすることもできる。この場合、アクセッサ１８を
アドレス１３に対して位置付けた後、アクセッサ１８の
Ｙ，Ｚ方向の位置付け保持力を減少させるのに合わせて
カートリッジ収納庫１１の位置決め保持力を減少させる
こととなる。このようにカートリッジ収納庫１１を移動
可能とすると、アクセッサ１８とアドレス１３との係合
時における移動の自由度が増すので、位置決め精度をよ
り向上させることができる。
【００２６】（第２実施例）本実施例では、アクセッサ
１８をＹ方向およびＺ方向に移動可能とするとともにカ
ートリッジ収納庫１１をＸ方向に移動可能とし、更に図
１２に示されているようにアドレス１３をばね等の弾性
手段２８によりカートリッジ収納庫１１に対して支持す
るようにしてそのアドレス１３をＹ方向（上下方向）に
移動可能にしている。そして、カートリッジ１２をアド
レス１３に対して入出庫するに際して、アドレス１３の
Ｘ方向およびＹ方向の位置決め保持力を変化させるとと
もに、アクセッサ１８のＹ方向およびＺ方向の位置決め
保持力を変化させることにより、アドレス１３に対する
アクセッサ１８の位置決め精度を向上させるように構成
したものである。
１８をＹ方向およびＺ方向に移動可能とするとともにカ
ートリッジ収納庫１１をＸ方向に移動可能とし、更に図
１２に示されているようにアドレス１３をばね等の弾性
手段２８によりカートリッジ収納庫１１に対して支持す
るようにしてそのアドレス１３をＹ方向（上下方向）に
移動可能にしている。そして、カートリッジ１２をアド
レス１３に対して入出庫するに際して、アドレス１３の
Ｘ方向およびＹ方向の位置決め保持力を変化させるとと
もに、アクセッサ１８のＹ方向およびＺ方向の位置決め
保持力を変化させることにより、アドレス１３に対する
アクセッサ１８の位置決め精度を向上させるように構成
したものである。
【００２７】次に、本実施例のライブラリ装置におい
て、カートリッジ１２のアドレス１３からアクセッサ１
８内への取り込み処理およびアクセッサ１８からアドレ
ス１３への戻し処理のそれぞれについて順次に説明す
る。
て、カートリッジ１２のアドレス１３からアクセッサ１
８内への取り込み処理およびアクセッサ１８からアドレ
ス１３への戻し処理のそれぞれについて順次に説明す
る。
【００２８】〔１〕アクセッサ１８内への取り込み処理 ａ’）アクセッサ１８を目的とするアドレス１３に位置
付ける。 ｂ’）この位置付け終了後アクセッサ１８が停止位置を
保持している状態で、アクセッサ１８のＹ方向およびＺ
方向の位置決め保持力を減少させるとともに、カートリ
ッジ収納庫１１のＸ方向の位置決め保持力を減少させ
る。 ｃ’）アクセッサ１８の突起物２２をアドレス１３の穴
２３に挿入する。これにより、突起物２２と穴２３との
それぞれのテーパ面が係合し、アクセッサ１８はアドレ
ス１３に対してＹ方向およびＺ方向に移動し、カートリ
ッジ収納庫１１はＸ方向に移動し、更にアドレス１３は
カートリッジ収納庫１１に対して弾性手段２８の移動す
る方向であるＹ方向に移動してアクセッサ１８とアドレ
ス１３とが真っ直ぐに向かい合う状態となる。 ｄ’）アクセッサ１８の位置決め保持力を限りなく減少
させる。 ｅ’）アクセッサ１８およびカートリッジ収納庫１１の
位置決め保持力を前記ｂ’で減少させたレベルまで増大
させる。 ｆ’）アクセッサ１８のハンド２４をアドレス１３側へ
移動させる。 ｇ’）ハンド２４によりカートリッジ１２を掴む。 ｈ’）カートリッジ１２を掴んだままハンド２４を戻
す。 ｉ’）突起物２２をアクセッサ１８側へ戻す。
付ける。 ｂ’）この位置付け終了後アクセッサ１８が停止位置を
保持している状態で、アクセッサ１８のＹ方向およびＺ
方向の位置決め保持力を減少させるとともに、カートリ
ッジ収納庫１１のＸ方向の位置決め保持力を減少させ
る。 ｃ’）アクセッサ１８の突起物２２をアドレス１３の穴
２３に挿入する。これにより、突起物２２と穴２３との
それぞれのテーパ面が係合し、アクセッサ１８はアドレ
ス１３に対してＹ方向およびＺ方向に移動し、カートリ
ッジ収納庫１１はＸ方向に移動し、更にアドレス１３は
カートリッジ収納庫１１に対して弾性手段２８の移動す
る方向であるＹ方向に移動してアクセッサ１８とアドレ
ス１３とが真っ直ぐに向かい合う状態となる。 ｄ’）アクセッサ１８の位置決め保持力を限りなく減少
させる。 ｅ’）アクセッサ１８およびカートリッジ収納庫１１の
位置決め保持力を前記ｂ’で減少させたレベルまで増大
させる。 ｆ’）アクセッサ１８のハンド２４をアドレス１３側へ
移動させる。 ｇ’）ハンド２４によりカートリッジ１２を掴む。 ｈ’）カートリッジ１２を掴んだままハンド２４を戻
す。 ｉ’）突起物２２をアクセッサ１８側へ戻す。
【００２９】〔２〕アドレス１３への戻し処理 この戻し処理は前述の取り込み処理とは逆の手順にした
がって、次のように行われる。 ｊ’）カートリッジ１２を保持しているアクセッサ１８
を目的とするアドレス１３に位置付ける。 ｋ’）この位置付け終了後、アクセッサ１８が停止位置
を保持している状態でアクセッサ１８のＹ方向およびＺ
方向の位置決め保持力を減少させるとともに、カートリ
ッジ収納庫１１のＸ方向の位置決め保持力を減少させ
る。 ｌ’）アクセッサ１８の突起物２２をアドレス１３の穴
２３に挿入する。これにより突起物２２と穴２３とのそ
れぞれのテーパ面が係合し、アクセッサ１８はアドレス
１３に対してＹ方向およびＺ方向に移動し、カートリッ
ジ収納庫１１はＸ方向に移動し、更にアドレス１３はカ
ートリッジ収納庫１１に対して弾性手段２８の移動する
方向であるＹ方向に移動してアクセッサ１８とアドレス
１３とが真っ直ぐに向かい合う状態となる。 ｍ’）アクセッサ１８の位置決め保持力を限りなく減少
させる。 ｎ’）突起物２２の穴２３への挿入後にアクセッサ１８
の停止位置を最適停止位置とし、アクセッサ１８および
カートリッジ収納庫１１の位置決め保持力を前記ｋ’で
減少させたレベルまで増大させる。 ｏ’）カートリッジ１２を保持しているアクセッサ１８
のハンド２４をアドレス１３側へ移動させる。 ｐ’）ハンド２４がカートリッジ１２を放す。 ｑ’）ハンド２４を元の位置に戻す。 ｒ’）突起物２２をアクセッサ１８側へ戻す。
がって、次のように行われる。 ｊ’）カートリッジ１２を保持しているアクセッサ１８
を目的とするアドレス１３に位置付ける。 ｋ’）この位置付け終了後、アクセッサ１８が停止位置
を保持している状態でアクセッサ１８のＹ方向およびＺ
方向の位置決め保持力を減少させるとともに、カートリ
ッジ収納庫１１のＸ方向の位置決め保持力を減少させ
る。 ｌ’）アクセッサ１８の突起物２２をアドレス１３の穴
２３に挿入する。これにより突起物２２と穴２３とのそ
れぞれのテーパ面が係合し、アクセッサ１８はアドレス
１３に対してＹ方向およびＺ方向に移動し、カートリッ
ジ収納庫１１はＸ方向に移動し、更にアドレス１３はカ
ートリッジ収納庫１１に対して弾性手段２８の移動する
方向であるＹ方向に移動してアクセッサ１８とアドレス
１３とが真っ直ぐに向かい合う状態となる。 ｍ’）アクセッサ１８の位置決め保持力を限りなく減少
させる。 ｎ’）突起物２２の穴２３への挿入後にアクセッサ１８
の停止位置を最適停止位置とし、アクセッサ１８および
カートリッジ収納庫１１の位置決め保持力を前記ｋ’で
減少させたレベルまで増大させる。 ｏ’）カートリッジ１２を保持しているアクセッサ１８
のハンド２４をアドレス１３側へ移動させる。 ｐ’）ハンド２４がカートリッジ１２を放す。 ｑ’）ハンド２４を元の位置に戻す。 ｒ’）突起物２２をアクセッサ１８側へ戻す。
【００３０】本実施例においては、アドレス１３が弾性
手段２８の移動方向（Ｙ方向）に移動可能とされている
ので、第１実施例のものに比較してアクセッサ１８のア
ドレス１３に対する位置決めをより容易に行うことがで
きる。
手段２８の移動方向（Ｙ方向）に移動可能とされている
ので、第１実施例のものに比較してアクセッサ１８のア
ドレス１３に対する位置決めをより容易に行うことがで
きる。
【００３１】前記各実施例においては、突起物２２の位
置決めを位置決め用センサ２６と位置決めセンサ用スリ
ット２７とにより行うものとしたが、これら位置決め用
センサ２６および位置決めセンサ用スリット２７を使用
せず、突起物２２の挿入後カートリッジ１２を出し入れ
する間モータに一定の電流値をかけるようにしても良
い。
置決めを位置決め用センサ２６と位置決めセンサ用スリ
ット２７とにより行うものとしたが、これら位置決め用
センサ２６および位置決めセンサ用スリット２７を使用
せず、突起物２２の挿入後カートリッジ１２を出し入れ
する間モータに一定の電流値をかけるようにしても良
い。
【００３２】なお、本実施例におけるカートリッジ１２
は本発明におけるカートリッジ１に、カートリッジ収納
庫１１はカートリッジ収納庫２に、アクセッサ１８はア
クセッサ３に、アドレス１３はアドレス４に、アクセッ
サ上下駆動モータ，アクセッサ回転駆動モータ１９，位
置測定センサ２０，フラグ２１等は位置付け手段５に、
モータ駆動回路を制御する制御部は保持力調整手段６
に、突起物駆動手段およびハンド２４はアクセッサ駆動
手段７にそれぞれ対応する。
は本発明におけるカートリッジ１に、カートリッジ収納
庫１１はカートリッジ収納庫２に、アクセッサ１８はア
クセッサ３に、アドレス１３はアドレス４に、アクセッ
サ上下駆動モータ，アクセッサ回転駆動モータ１９，位
置測定センサ２０，フラグ２１等は位置付け手段５に、
モータ駆動回路を制御する制御部は保持力調整手段６
に、突起物駆動手段およびハンド２４はアクセッサ駆動
手段７にそれぞれ対応する。
【００３３】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、カートリッジをアクセッサによりアドレスに出し入
れする際に、各々のアドレスに対するアクセッサの位置
決め精度を向上させてカートリッジが機構部に接触する
エラーの発生を最小限に抑えることができ、カートリッ
ジの破壊およびデータの損失を防ぐことができる。ま
た、エラーの発生によるリトライが減少するので平均動
作時間の短縮を図ることができる。
ば、カートリッジをアクセッサによりアドレスに出し入
れする際に、各々のアドレスに対するアクセッサの位置
決め精度を向上させてカートリッジが機構部に接触する
エラーの発生を最小限に抑えることができ、カートリッ
ジの破壊およびデータの損失を防ぐことができる。ま
た、エラーの発生によるリトライが減少するので平均動
作時間の短縮を図ることができる。
【図１】図１は、本発明によるライブラリ装置における
位置決め装置の発明原理図である。
位置決め装置の発明原理図である。
【図２】図２は、本発明の第１実施例によるライブラリ
装置の要部構成図である。
装置の要部構成図である。
【図３】図３は、カートリッジのアクセッサ内への取り
込み処理手順を示す説明図である。
込み処理手順を示す説明図である。
【図４】図４は、カートリッジのアクセッサ内への取り
込み処理手順を示す説明図である。
込み処理手順を示す説明図である。
【図５】図５は、カートリッジのアクセッサ内への取り
込み処理手順を示す説明図である。
込み処理手順を示す説明図である。
【図６】図６は、カートリッジのアクセッサ内への取り
込み処理手順を示す説明図である。
込み処理手順を示す説明図である。
【図７】図７は、カートリッジのアクセッサ内への取り
込み処理手順を示す説明図である。
込み処理手順を示す説明図である。
【図８】図８は、カートリッジのアクセッサ内への取り
込み処理手順を示す説明図である。
込み処理手順を示す説明図である。
【図９】図９は、アクセッサをアドレスに係合させる前
の状態を示す側面図である。
の状態を示す側面図である。
【図１０】図１０は、アクセッサをアドレスに係合させ
た後の状態を示す側面図である。
た後の状態を示す側面図である。
【図１１】図１１は、突起物の位置決め機構を示す平面
図である。
図である。
【図１２】図１２は、本発明の第２実施例によるカート
リッジ収納庫の構成を示す側面図である。
リッジ収納庫の構成を示す側面図である。
【図１３】図１３は、従来のライブラリ装置の全体構成
を示す模式図である。
を示す模式図である。
【図１４】図１４は、従来のライブラリ装置の要部構成
を示す平面図である。
を示す平面図である。
【図１５】図１５は、従来のライブラリ装置の調整方法
における補正データの採取方法を説明する図である。
における補正データの採取方法を説明する図である。
【図１６】図１６は、従来のライブラリ装置におけるア
ドレスとカートリッジ収納庫とのずれ状態を説明する図
である。
ドレスとカートリッジ収納庫とのずれ状態を説明する図
である。
１，１２ カートリッジ ２，１１ カートリッジ収納庫 ３，１８ アクセッサ ４，１３ アドレス ５ 位置付け手段 ６ 保持力調整手段 ７ アクセッサ駆動手段 １９ アクセッサ回転駆動モータ ２０ 位置測定センサ ２１ フラグ ２２ 突起物 ２３ 穴 ２４ ハンド ２６ 位置決め用センサ ２７ 位置決めセンサ用スリット ２８ 弾性手段
Claims (2)
- 【請求項１】 多数個のカートリッジ（１）を収納する
カートリッジ収納庫（２）と、このカートリッジ収納庫
（２）に対し前記カートリッジ（１）を入出庫するアク
セッサ（３）とを備えるライブラリ装置において、
（ａ）前記アクセッサ（３）を前記カートリッジ収納庫
（２）の所要のアドレス（４）に対する入出庫位置に位
置付ける位置付け手段（５）、（ｂ）この位置付け手段
（５）による位置付けの後に前記アクセッサ（３）の位
置決め保持力を減少させる保持力調整手段（６）および
（ｃ）この保持力調整手段（６）により前記アクセッサ
（３）の位置決め保持力を減少させた状態でそのアクセ
ッサ（３）をアドレス（４）に係合させて前記カートリ
ッジ（１）を入出庫するアクセッサ駆動手段（７）を備
えることを特徴とするライブラリ装置における位置決め
装置。 - 【請求項２】 多数個のカートリッジ（１）を収納する
カートリッジ収納庫（２）と、このカートリッジ収納庫
（２）に対し前記カートリッジ（１）を入出庫するアク
セッサ（３）とを備えるライブラリ装置において、
（ａ）前記アクセッサ（３）を前記カートリッジ収納庫
（２）の所要のアドレス（４）に対する入出庫位置に位
置付ける位置付け手段（５）、（ｂ）この位置付け手段
（５）による位置付けの後に前記アクセッサ（３）の位
置決め保持力と前記アドレス（４）の位置決め保持力と
を減少させる保持力調整手段（６）および（ｃ）この保
持力調整手段（６）により前記アクセッサ（３）および
前記アドレス（４）の位置決め保持力を減少させた状態
でそのアクセッサ（３）をアドレス（４）に係合させて
前記カートリッジ（１）を入出庫するアクセッサ駆動手
段（７）を備えることを特徴とするライブラリ装置にお
ける位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6108552A JPH07320374A (ja) | 1994-05-23 | 1994-05-23 | ライブラリ装置における位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6108552A JPH07320374A (ja) | 1994-05-23 | 1994-05-23 | ライブラリ装置における位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07320374A true JPH07320374A (ja) | 1995-12-08 |
Family
ID=14487731
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6108552A Withdrawn JPH07320374A (ja) | 1994-05-23 | 1994-05-23 | ライブラリ装置における位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07320374A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011154710A (ja) * | 2003-09-11 | 2011-08-11 | Koninkl Philips Electronics Nv | 情報担体からのデータ読出 |
-
1994
- 1994-05-23 JP JP6108552A patent/JPH07320374A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011154710A (ja) * | 2003-09-11 | 2011-08-11 | Koninkl Philips Electronics Nv | 情報担体からのデータ読出 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010731 |