JPH07327921A - 医療用撮像装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】画像を回転及び／又は反転させても画質の劣化
を抑制することができる医療用撮像装置を提供する。 【構成】被写体像を撮像する撮像装置と、この撮像装置
からの出力画像を表示する表示装置１５０と、上記出力
画像を回転及び／又は反転させる画像処理回路５７とを
具備し、この画像処理回路５７はさらに、画素間の補間
処理を制御可能に行なう補間回路６４を具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は医療用撮像装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】特開昭４−９０７４３号公報は内視鏡の
重力方向を検出し、検出された重力方向に基づいて画像
を回転させる医療用撮像装置を開示している。また、特
公昭４−３０２９０号公報は被写体の上下方向に対する
内視鏡の固有の上下方向の回転量を検出し、検出された
回転量に応じて被写体の上下方向と内視鏡の固有の上下
方向との関係を表示する医療用撮像装置を開示してい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の装置はいずれも回転処理を施した画像をそのま
ま画像メモリから読み出すので画質の劣化が大きいとい
う問題があった。本発明の医療用撮像装置はこのような
課題に着目してなされたものであり、その目的とすると
ころは、画像を回転及び／又は反転させても画質の劣化
を抑制することができる医療用撮像装置を提供すること
にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の医療用撮像装置は、被写体像を撮像する
撮像手段と、この撮像手段からの出力画像を表示する表
示手段と、上記出力画像を回転及び／又は反転させる画
像処理手段とを具備し、この画像処理手段はさらに、画
素間の補間処理を制御可能に行なう。

【０００５】

【作用】すなわち、本発明の医療用撮像装置は、まず撮
像手段からの出力画像を表示手段によって表示する。次
に、画像処理手段によって出力画像を回転及び／又は反
転させるとともに、画素間の補間処理を制御可能に行な
うものである。

【０００６】

【実施例】以下図面を参照して本発明に係る医療用撮像
装置の実施例を詳細に説明する。まず本発明の第１実施
例を説明する。図１は本実施例に係るマスタスレーブ方
式の体腔内観察手術装置の全体図である。同図におい
て、手術台１上には患者２が横たわっている。手術台１
の両側部にはレール３，３が固定されている。このレー
ル３，３にはそれぞれ処置用スレーブマニピュレータ４
及び観察用スレーブマニピュレータ５の固定部６，７が
固定される。

【０００７】処置用スレーブマニピュレータ４は、モー
タコントロールユニット（以下ＭＣＵと呼ぶ）８に電気
的に接続されている。このＭＣＵ８は処置用マスタマニ
ピュレータ９に電気的に接続されている。術者がこの処
置用マスタマニピュレータ９を前後左右，上下方向に移
動させたときに上記処置用スレーブマニピュレータ４が
同様の動作をする。しかして、処理用スレーブマニピュ
レータ４は処置用マスタマニピュレータ９の操作に応じ
て把持、剥離、持針、縫合、結さつ等の処置を行なうこ
とができる。

【０００８】一方、観察用スレーブマニピュレータ５は
電動スコープホルダ１０と、その先端部１１に着脱自在
に取りつけられた立体観察電動湾曲内視鏡（以下スコー
プと呼ぶ）１２からなる。スコープ１２は挿入部１３、
駆動部（手許把持部）１４、ユニバーサルコード１５、
コネクタ１６，１７，１８からなる。

【０００９】また、上記挿入部１３は図２に示す様に、
その先端から先端部１９、先端パイプ部２０、湾曲部２
１、挿入パイプ部２２からなる。先端部１９はステンレ
ス例えばＳＵＳ３０３等からなる硬質部２３に、図面上
左右対称に設けられたノズル２４，２４、対物窓２５，
２５、照明窓２６，２６を有する。なお、図ではノズル
側が湾曲ＵＰ側となっている。

【００１０】さらに、対物窓２５に対向して対物レンズ
２７、固体撮像素子好ましくはＣＣＤ２８が硬質部２３
に固着される。ＣＣＤ２８の後部にはプリアンプ等の回
路内蔵部２９が設けられ、その後部にはＣＣＤケーブル
３０がそれぞれ電気的に接続して設けられる。

【００１１】さらに、照明レンズ２６に対向して照明用
ライトガイドファイバ３１が設けられている。また、ノ
ズル２４には送気，送水チューブ５６が連通して設けら
れる。上記硬質部２３の後端に設けられた小径部２３ａ
には先端パイプ部２０が接着固定されている。この先端
パイプ部２０の後端には、上記湾曲部２１の第１間接駒
３３がつなぎパイプ３４を介して接着固定される。

【００１２】このつなぎパイプ３４は、上記回路内蔵部
２９の後ろ側に位置する。上記第１間接駒３３の後ろ側
に設けられた１対の耳部を３３ａに、４方向間接駒を構
成する第２の間接駒３５の１対の耳部（図示せず）が枢
軸連結され、同様に第２の間接駒３５が９０°位相をズ
ラして枢軸連結され、そのうち最終の間接駒の後ろ側に
設けられた一対の耳部が、第３の間接駒３６に枢軸連結
される。なお第３の間接駒が一番後ろ側の間接駒とな
る。

【００１３】上記第１，２，３間接駒３３，３５，３６
全体を覆う様に図示しない鋼管がかぶせられ、この外周
全体を覆う様に湾曲ゴム３７が設けられる。これらによ
り湾曲部２１は、上下左右各９０°湾曲可能である。
又、各間接駒のピン間は通常のものより短く設けられ、
湾曲部の長さ分短くなっている。

【００１４】第３間接駒３６は、つなぎパイプ３８を介
して、上記挿入パイプ部２２と接着固定される。つなぎ
パイプ３８は硬質の例えばステンレス製好ましくはＳＵ
Ｓ３０４等からなる。また、挿入パイプ部２２は上記駆
動部１４に接着固定される。

【００１５】上記ユニバーサルコード１５は中途部で３
又分枝部３９により分枝され一本はコード部４０、コネ
クタ１７を介してカメラコントロールユニット（以下Ｃ
ＣＵと呼ぶ）４１に接続される。もう一本はコード部４
２、コネクタ１６を介して、光源装置４３に接続され
る。さらに、もう一本はコード部４４、コネクタ１８を
介してＭＣＵ４５に接続される。なおコネクタ１６，１
７１８は光源装置４３、ＣＣＵ４１、ＭＣＵ４５に着脱
自在に固定される。

【００１６】なお、コネクタ１６の側方コネクト部１６
ａに、着脱自在にカールコード４６の一方のコネクタ４
７が固定される。カールコード４６の他方のコネクタ４
８はＣＣＵ４９に着脱自在に固定される。

【００１７】ところで、図２に示す様に前記挿入パイプ
部２２内に設けられ、図示しない湾曲ワイヤを挿通する
コイルチューブ５０，５０，５０，５０（上，下用のみ
図示）の先端側５０ａは、どこにも固定されず自由端と
なっている。そして、駆動部１４内の手許側のみが固定
されている（不図示）。

【００１８】光源装置４３内には、ランプ５１と送気ポ
ンプ５２が設けられる。上記コネクタ１６が光源装置４
３に接続されると、ランプ５１の照明光はライトガイド
ファイバ３１を伝送し、照明窓２６から照明される。図
４に示すように、ポンプ５２の送気圧は送水タンク５３
内を加圧し、流体チューブ５４、流体分枝部５５、流体
チューブ５６，５６を介してノズル２４，２４から対物
窓２５，２５に向けて送水する。なお、送水タンク５３
は、口金１６ｂによりコネクタ１６に着脱自在に固定さ
れる。送水チューブ５４はユニバーサルコード１５内を
通って駆動部１４内に設けられた分枝部５５に連通す
る。

【００１９】図３はコネクタ１６周辺の構成を詳細に示
している。送気ポンプ５２は、光源装置４３あるいは駆
動部１４に設けた送水スイッチ（図示せず）をＯＮする
と送気開始する。なお、口金１６ｂをはずし、手でふさ
いでポンプ５２を送気すると、ノズル２４，２４から送
気される。

【００２０】前記ＣＣＤ２８，２８の画像信号は挿入部
１３、駆動部１４、ユニバーサルコード１５、例えば一
方はコード４０、コネクタ１７を介してＣＣＵ４１に、
他方は、コード部４２、コネクタ１６のコネクト部１６
ａ、コネクタ４７、カールコード４６、コネクタ４８を
介してＣＣＵ４９に伝送される。

【００２１】ＣＣＵ４１，４９は、ＣＣＤ２８，２８か
らの画像信号を映像信号、たとえばＮＴＳＣ方式（なお
ＰＡＬ方式、ＳＥＣＯＭ方式あるいはＹ，Ｃ分離信号、
又はＲ，Ｇ，Ｂ信号でも良い。）のＴＶ信号に変換して
画像処理装置５７，５７に伝送する。画像処理装置５
７，５７からの出力は表示装置１５０と、頭部装着型表
示装置（ＨＭＤ）５８のそれぞれ右目用，左目用液晶デ
ィスプレイ５８ａ，５８ｂにカラー表示される。ＨＭＤ
５８の一部には３Ｄデジタイザ５９が固定されており、
この３Ｄデジタイザ５９の位置及び方向の情報は、ＭＣ
Ｕ４５に入力される。

【００２２】ＭＣＵ４５は、３Ｄデジタイザ５９の位置
及び方向信号に応じて、電動スコープホルダ１０、スコ
ープ１２の動作を制御する。しかして術者はＨＭＤ５８
をかぶり、頭部を見たい位置，方向へ移動させれば画像
もその様に移動して、あたかも自分が体腔内にいる様な
感覚が得られる。

【００２３】ところで、処置用スレーブマニピュレータ
４は、処置用マスタマニピュレータ９の操作により動作
され、観察用スレーブマニピュレータ５は３Ｄデジタイ
ザ５９により動作される。即ち、形式の違う各々最適な
操作手段が設けられている。

【００２４】次に図５を参照して画像処理装置５７の動
作を説明する。ＮＴＳＣ信号が入力すると分離回路６０
はこの信号を輝度信号Ｙ、色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙに分
離する。なお、色信号（クロマ信号）Ｃが入力すると、
分離回路６０は色差信号Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙを出力するとと
もに、リレー６１を外部輝度信号入力端６１ａ側に切り
換える。

【００２５】分離回路６０の出力する輝度信号Ｙは、リ
レー６１の入力端６１ｂに入力される。ここで、６１ｃ
はリレー６１の共通端である。分離回路６０からのＹ信
号、Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙ信号はそれぞれＡ／Ｄ変換器６２，
６２，６２、フレームメモリ６３，６３，６３、補間回
路６４，６４，６４、Ｄ／Ａ変換器６５，６５，６５を
介して入力される。そして、Ｙ信号分は輪郭強調回路６
６に、Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙ信号はそれぞれＮＴＳＣコンバー
タ６７及び色信号合成回路６８に入力される。輪郭強調
回路６６の出力信号は、Ｙ信号出力端６９及びＮＴＳＣ
コンバータ６７に出力される。ＮＴＳＣコンバータ６７
は、Ｙ，Ｒ−Ｙ，Ｂ−Ｙの各信号からＮＴＳＣ信号を生
成し出力する。色信号合成回路６８はＲ−Ｙ，Ｂ−Ｙの
各信号から色信号（Ｃ）を合成して出力する。

【００２６】画像処理装置５７には立体視調整のための
各種スイッチが設けられている。即ち、画像上下左右移
動スイッチ７０、画像回転スイッチ７１、画像拡大，縮
小スイッチ７２、画像歪補正スイッチ７３、画像左右反
転スイッチ７４及び調整量記憶スイッチ７５が設けられ
ている。

【００２７】これらスイッチ７０〜７５の指示信号は、
アドレスコントローラ７６に入力される。アドレスコン
トローラ７６は、スイッチ７０〜７４の指示に従い、フ
レームメモリ６３，６３，６３の読び出し順を制御する
と共に補間回路６４，６４，６４の動作を制御して画像
劣化が縮小となる様補正する。

【００２８】スイッチ７５の指示により、各スイッチ７
０〜７４の調整量はメモリ７７に記憶されるかあるいは
設定値がメモリ７７から読び出される。即ち、スイッチ
７５の１〜４のボタン７５ａ，７５ｂ，７５ｃ，７５ｄ
の例えばボタン１を３秒以上押しつづけると、各スイッ
チ７０〜７４の調整量がメモリ７７に記憶される。ボタ
ン１を押して３秒より短い時間でＯＦＦにすればメモリ
７７に記憶されていた各スイッチ７０〜７４の調整量が
読み出されて、その設定値に応じてフレームメモリ６
３，６３，６３及び補間回路６４，６４，６４が制御さ
れる。スイッチ２〜４についても同様なので説明を略
す。

【００２９】スイッチ７０は上は７０ａ、下は７０ｂ、
右は７０ｃ、左は７０ｄにより指示する。スイッチ７１
は右側７１ａを押すと時計方向、左側７１ｂを押すと反
時計方向を指示する。スイッチ７２は上側７２ａを押す
と拡大、下側７２ｂを押すと縮小を指示する。スイッチ
７３は下側７３ａを押すと対物レンズの歪が縮小され、
７３ｂを押すと拡大する。

【００３０】スイッチ７４は押すたびごとに左右反転を
繰り返す。これらスイッチ７０〜７４は組合わせて操作
可能である。以下に図６を参照して第１実施例の作用を
説明する。ここでは、画像を時計方向に回転してさらに
右及び下に移動する場合について述べる。

【００３１】ここでは説明を簡単にするためにフレーム
メモリ６３を垂直５（Ａ〜Ｅ）×水平６（ａ〜ｆ）画素
として説明する。スイッチ７０〜７５が操作されない初
期状態では、アドレスコントローラ７６はフレームメモ
リ６３，６３，６３の左上からＡａ，Ａｂ…Ａｆ、Ｂａ
…Ｂｆ、Ｃａ…Ｃｆ、Ｄａ…Ｄｆ、Ｅａ…Ｅｆのデータ
を読み出し、又、補間回路６４に対しては無補間で出力
する様指示する。

【００３２】次にスイッチ７１の右側７１ａを押して時
計方向に回転させ、スイッチ７０を操作して右（７０
ｄ），下（７０ｂ）に移動させると、仮想的にＡ′ａ′
…Ａ′ｆ′、Ｂ′ａ′…Ｂ′ｆ′、Ｃ′ａ′…Ｃ′
ｆ′、Ｄ′ａ′…Ｄ′ｆ′、Ｅ′ａ′…Ｅ′ｆ′の画素
を読み出されなければならないが、これらの画素は実在
しない為に以下の処理をアドレスコントローラ７６が行
わせしめる。アドレスコントローラ７６は所定の制御に
よってフレームメモリ６３，６３，６３及び補間回路７
４，７４，７４に以下の作業を行わせる。

【００３３】即ち、画素Ａ′ａ′はＡａ，Ａｂ，Ｂａ，
Ｂｂの４点の中に位置するため、この４点をフレームメ
モリ６３，６３，６３から読み出し、次に補間回路６
４，６４、６４は Ａ′ａ′＝（１−Ｌ）×｛（１−Ｋ）×Ａ＋Ｋ×Ｂ｝＋
Ｌ×｛（１−Ｋ）×Ｃ＋Ｋ×Ｄ｝ を計算する。ここで、Ｋは水平方向の各画素間距離を１
としたときの水平方向のＡａとＡ′ａ′との距離であ
り、Ｌは垂直方向の各画素間距離を１としたときの垂直
方向のＡａとＡ′ａ′との距離である。同様に残りの全
ての画素を計算して順次読み出す。

【００３４】又、拡大，縮小，反転，歪補正の場合も上
記同様に仮想の画素が元の画素のどこに位置するかで、
まわりの４点の実在の画素から上記同様の計算をして補
間出力する。

【００３５】スコープ１２の先端部１９に対物窓２５，
２５、対物レンズ２７，２７、ＣＣＤ２８，２８を固定
するが、一般的に両方の撮像系の特性、たとえば上下左
右方向のズレ、回転方向のズレ、倍率のズレ、歪の差等
が完全に一致することはない。従って、組み上がってか
らこれら特性の調整をする。この時、前記したようにフ
レームメモリ６３の読み出し順と画素間の補間動作を制
御して、両方の撮像系の特性が一致する様に調整する。
この調整後、スイッチ７５により調整状態を記憶する。

【００３６】これら調整量はスコープごとに異なるの
で、スコープごとに調整状態を記憶し、そのスコープご
との状態を読み出すことにより最初の１回だけ調整すれ
ば、後は簡単にその状態を再現できる。又、その後の微
調整も上記スイッチ７０〜７４により簡単に行なえる。

【００３７】なお、本実施例は軟性湾曲付電子内視鏡に
も適用可能である上記した第１実施例によれば、画像の
回転及び／又は反転を行っても画質の劣化を抑制するこ
とができる。また、画像処理装置５７は、ＮＴＳＣ信号
あるいはＹ、Ｃ信号を出力できるものであればどのよう
な装置にも適用できる。

【００３８】また、フレームメモリ６３，６３，６３の
画素数は何画素でもよく、好ましくは多ければ多いほど
よい。以下に図７を参照して本発明の第２実施例を説明
する。以下では第１実施例と同様なものについては同一
番号を付し、詳細な説明は省略する。

【００３９】第２実施例では面順次式のスコープ１１２
を採用する。ＣＣＤ２８の出力信号は、プリアンプ１０
０を介して伝送される。スコープ１１２は、画像処理機
能内蔵のＣＣＵ１４１に接点１０１を介して着脱自在に
接続される。接点１０１はサンプルホールド回路（Ｓ／
Ｈ）１０２、γ補正回路１０３、Ａ／Ｄ変換器（Ａ／
Ｄ）６２を介してマルチプレクサ１０４に入力される。
マルチプレクサ１０４の３出力はそれぞれＲ，Ｇ，Ｂ用
のフレームメモリ６３，６３，６３に入力される。Ｄ／
Ａ変換器（Ｄ／Ａ）６５，６５，６５の出力はローパス
フィルタ（ＬＰＦ）１０５，１０５，１０５に入力され
る。ＬＰＦ１０５の出力は輪郭強調回路６６，６６，６
６を介してＲ，Ｇ，Ｂ各出力端１０６，１０７，１０８
から出力される。

【００４０】この出力はＲ，Ｇ，Ｂ対応表示装置に入力
されてＴＶ画像として表示される。なお、簡単のために
ＣＣＤ２８、ＣＣＵ１４１は一つだけ示したが、実際は
２つあり立体表示可能である。

【００４１】第２実施例の作用は第１実施例と同様なの
で説明を省略する。なお、第２実施例は軟性湾曲付電子
内視鏡にも適用可能である。上記した第２実施例によれ
ば、ＣＣＵ１４１内に画像処理機能例えば３Ｄ調整機能
を含んでいるので、いったんＴＶ信号（ＮＴＳＣまたは
Ｙ、Ｃ信号）に変換する必要がないので画像の劣化が少
ない。

【００４２】以下に図８を参照して本発明の第３実施例
を説明する。以下では第２実施例と同様なものについて
は同一番号を付し、詳細な説明は省略する。第３実施例
ではスコープ２１２はいわゆるマニュアルノブ湾曲式の
軟性内視鏡を使用する。同図に示すように湾曲部２１と
操作部（手許把持部）１４の間に介在して可撓管２２２
が設けられる。操作部１４には湾曲部２１を湾曲させる
上下湾曲用ノブ２００と左右湾曲用ノブ２０１が設けら
れる。コネクタ１６から延出した接続コード２０２の先
端に設けられた部分２０３は着脱自在に立体画像装置２
０４に接続される。立体画像装置２０４にはキーボード
２０５が接続されている。

【００４３】さらに、立体画像装置２０４には立体メガ
ネ２０６と立体表示モニタ２０７が接続される。立体画
像装置２０４内には第２実施例と同様に２組のＣＣＵ１
４１，１４１が内蔵され、又、図示しない倍スキャンコ
ンバータを通して上記立体表示モニタ２０７に右目像と
左目像が時分割に表示される。上記キーボード２０５に
はスイッチ７０〜７５が設けられている。

【００４４】第３実施例の作用・効果は第２実施例と同
様なので説明を省略する。なお、本実施例では面順次式
でなくカラーモザイクフィルタ式でも良い。また、イメ
ージガイドファイバ（２本）を用い、後述する第７実施
例と同様の網目除去機能を持っていても良い。

【００４５】以下に図９を参照して本発明の第４実施例
を説明する。以下では第２実施例と同様なものについて
は同一番号を付し、詳細な説明は省略する。第４実施例
では瞳分割式スコープ３１２が使用され、対物レンズ３
００、リレーレンズ系３０１が硬性の挿入部１３内に内
蔵される。手元部１４内に設けられた瞳分割プリズム３
０２で分割された左右像は結像レンズ３０３Ｒ，３０３
Ｌを介してＣＣＤ２８，２８上に結像される。

【００４６】第４実施例の作用・効果は第２実施例と同
様なので説明を省略する。なお、第４実施例は必ずしも
面順次式でなくカラーモザイクフィルタ式でも良い。ま
た、本実施例ではセルフォックレンズを用いてもよく、
斜視または側視でも良い。

【００４７】以下に図１０を参照して本発明の第５実施
例を説明する。以下では第２実施例と同様なものについ
ては同一番号を付し、詳細な説明は省略する。第５実施
例は硬性内視鏡３０３とＴＶカメラ部３０４から構成さ
れる。硬性内視鏡３０３には対物レンズ３００Ｒ，３０
０Ｌ、リレーレンズ３０１Ｒ，３０１Ｌ及び、メモリ７
７が内蔵される。入射光線は右目用，左目用それぞれの
対物レンズ３００Ｒ，３００Ｌ、リレーレンズ３０１
Ｒ，３０１Ｌ、結像レンズ３０２Ｒ，３０２Ｌを介して
ＣＣＤ２８，２８に結像される。ＴＶカメラ部３０４内
にはセレクト部３０５とＣＣＵ１４１及び上記結像レン
ズ３０２Ｒ，３０２Ｌ、ＣＣＤ２８，２８が内蔵され
る。

【００４８】硬性内視鏡３０３をＴＶカメラ部３０４に
接続すると、メモリ７７がセレクト部３０５に電気的に
接続され、ＣＣＵ１４１のアドレスコントローラ７６に
対してあらかじめ設定された調整値を出力し、アドレス
コントローラ７６はＣＣＵ１４１に対して立体調整を行
なう。

【００４９】第５実施例の作用は第１実施例と同様なの
で説明を省略する。なお、第５実施例は面順次式でなく
カラーモザイクフィルタ式でも良い。また、セルフォッ
クレンズを用いてもよく、斜視または側視でも良い。

【００５０】上記した第５実施例によれば、スコープ３
０３をＴＶカメラ３０４に接続するだけで自動的に立体
視調整がされ、使用勝手が良くなる。以下に図１１乃至
１３を参照して本発明の第６実施例を説明する。以下で
は第４実施例と同様なものについては同一番号を付し、
詳細な説明は省略する。

【００５１】第６実施例では、立体（３Ｄ）ではなく２
Ｄ方式を用いる。図１３に示すように、スコープ４１２
の挿入部１３内にはリレーレンズ系３０１に続いて設け
られた結像レンズ３０３によりＣＣＤ２８に結像させ
る。ＣＣＤ２８の出力信号は、第２実施例（図７）と同
様に、プリアンプ１００、接点ピン１０１を介して図１
１の光源付ＣＣＵに設けられたサンプルホールド回路１
０２に入力される。図１１の光源付ＣＣＵ４００内に
は、２台のＣＣＵ１４１と光源装置４３を内蔵してい
る。他の構成は第２実施例と同様である。ただし、２Ｄ
であるのでＣＣＵ１４１，１４１には同一のＣＣＤ２８
の出力信号が入力される。なお本実施例はＣＣＤ２８を
用いた面順次式でなく、カラーモザイクフィルタ式で、
その後段の回路もそれに対応したものにしてもよい。

【００５２】把持部１４には画像回転スイッチ７１が設
けられており、その信号は第２実施例、図７のアドレス
コントローラ７６に入力される。Ｒ，Ｇ，Ｂ出力端１０
６，１０７，１０８は図示しないケーブルを介してモニ
タ４０１，４０２に接続されており、ＣＣＤ２８の画像
が共に表示される。

【００５３】なお、一方のＣＣＵ１４１は非反転像を、
他方のＣＣＵ１４１は左右反転像を出力する様にあらか
じめセットしておく。しかして、図１１に示すように、
スコープ保持者４０３、主術者４０４は、非反転像の表
示されたモニタ４０１を、助手４０５，４０６は左右反
転像の表示されたモニタ４０２を観察する。なお、リレ
ーレンズ系はセルフォックでも良い。

【００５４】以下に第６実施例の作用を述べる。図１２
（ａ）に示す様に右手で把持した処置具４０７がモニタ
の右側から、左手で把持した処置具４０８がモニタの左
側から出てくる様に見えると、針４０９で患部４１０の
縫合等がやりやすい。ところが場合によっては、図１２
（ｂ）に示す様に画像が上下方向に回転してモニタに表
示される場合がある。直視スコープの場合はともかく、
斜視スコープの場合はこの回転を補正することはできな
い。

【００５５】この時、図１３の把持部１４に設けたスイ
ッチ７１の７１ａ側を操作することにより、画像を第
１，２実施例と同様に時計方向に回転させ、図１２
（ａ）の位置となったらスイッチ７１を離す。すると、
非反転像は図１２（ａ）の表示となると共に左右反転画
像を表示したモニタ４０２側の映像も回転するが、左右
反転画像側のＣＣＵ１４１には反時計方向の信号が入力
する様にしておけば図１２（ａ）に示すように左右反転
像となった表示となる。

【００５６】第６実施例によれば、非反転像側も反転像
側もモニタの左右の手の方向に一致した方向から出てく
る様に見えるため非常に操作性が良い。以下に図１４を
参照して本発明の第７実施例を説明する。以下では第
１、２実施例と同様なものについては同一番号を付し、
詳細な説明は省略する。

【００５７】第７実施例では、対物レンズ２７からの光
学像はイメージガイドファイバ５００、結像レンズ３０
３を介して、ファイバスコープ５１２の接眼部５０１に
着脱自在に取り付けられたカメラヘッド５０２内の結像
位置に設けられたＣＣＤ２８により撮像される。イメー
ジガイドファイバ５００の先端側口金５０３と後端側口
金５０４は同期して微振動し、いわゆるファイバの網目
を除去する様に構成される。ここで、ＣＣＤ２８を先端
部に備えた湾曲付軟性内視鏡のＣＣＤ２８を微振動させ
ても良い。この時の振動周波数は５０Ｈｚ以上が望まし
い。

【００５８】第７実施例の作用・効果は第１，２実施例
と同様なので説明を省略する。以下に図１５、１６を参
照して本発明の第８実施例を説明する。以下では第１、
２実施例と同様なものについては同一番号を付し、詳細
な説明は省略する。

【００５９】第８実施例では斜視の硬性ビデオスコープ
６１２を用いる。硬性ビデオスコープ６１２の先端部に
設けられたＣＣＤ２８の出力はプリアンプ１００を介し
て接点１０１から出力される。図１６の把持部１４には
画像回転スイッチ７１が設けられている。この画像回転
スイッチ７１を先端側に向かって時計方向（７１ａ）に
回転させるとモニタの画像も時計方向に回転し、反時計
方向（７１ｂ）に回転させるとモニタの画像も反時計方
向に回転する。なお斜視とは側方視を含むものとする。

【００６０】第８実施例の作用・効果は第１，２実施例
と同様なので説明を省略する。以下に図１７を参照して
本発明の第９実施例を説明する。第９実施例は第８実施
例の画像回転スイッチ７１におもり７００を設けたもの
である。スイッチ７１はこのおもり７００により常に沿
直下方向に位置する。従ってスコープ６１２を挿入部１
３の軸に対して任意に回転してもモニタに表示される画
像は常にモニタの下方向と鉛直下方向が一致する。な
お、斜視は側方視を含むものとする。

【００６１】第９実施例の作用は第８実施例と同様なの
で説明を省略する。第９実施例によれば、スコープの軸
方向の回転によらず必ずモニタの下方向と鉛直方向が一
致する。しかもスイッチ操作を手動で行なうことなく自
動時に調整できるので操作性が非常に良い。

【００６２】以下に図１８、１９、２０を参照して本発
明の第１０実施例を説明する。以下では第１、６実施例
と同様なものについては同一番号を付し、詳細な説明は
省略する。

【００６３】第１０実施例では、主術者４０４，助手４
０５（図１１）はＨＭＤ５８，５８と、３Ｄデジタイザ
５９，５９を頭部に装着している。３Ｄデジタイザ５９
の出力は光源付ＣＣＵ４００内に設けられた図示しない
検出器により検出される。この検出出力はアドレスコン
トローラ７６に入力される。

【００６４】アドレスコントローラ７６は術者４０４、
４０５の頭の向きを検出してスコープの方向と一致する
か否かを判別し（図１９のステップＳ１）、一致すると
きはＣＣＤ２８で得られた画像を図２０（ｂ）のように
そのままＨＭＤ５８に表示するようフレームメモリ６３
から画像データを読み出す（図１９のステップＳ２）。
一致しないときはＣＣＤ２８で得られた画像を、図２０
（ｃ）のように左右回転させて表示するようにフレーム
メモリ６３から画像データを読み出す（図１９のステッ
プＳ３）。

【００６５】以下に第１０実施例の作用を述べる。アド
レスコントローラ７６は、主術者４０４の頭の向きを検
出してスコープの方向と一致するか否かを判別し（図１
９のステップＳ１）、一致するときは、ＣＣＤ２８で得
られた画像を図２０（ｂ）の様にそのままＨＭＤ５８に
表示するようフレームメモリ６３から画像データを読み
出す（図１９のステップＳ２）。又、アドレスコントロ
ーラ７６は助手４０５の頭の向きを検出してスコープの
方向と一致するか否かを判別し（図１９のステップＳ
１）、一致しないときは、ＣＣＤ２８で得られた画像を
図２０（ｃ）の様に左右反転させて表示する様にフレー
ムメモリ６３から画像データを読み出す（図１９のステ
ップＳ３）。又、頭を右，左に傾けたのを検出して図２
０（ａ）に示す様に画像を対応する角度αだけ回転する
様にしても良い。

【００６６】上記した第１０実施例によれば、術者が立
つ位置，頭の方向に応じて画像の反転，非反転が自動的
に切換えられるので操作性が非常に良い。上記した具体
的実施例から次のような構成の技術的思想が導き出さ
れ、以下のような従来技術及び目的を奏する。

【００６７】（１） 被写体像を撮像する撮像手段と、
この撮像手段からの出力画像を表示する表示手段と、上
記出力画像を回転及び／又は反転させる画像処理手段と
を具備し、この画像処理手段はさらに、画素間の補間処
理を制御可能に行なう医療用撮像装置。

【００６８】（２） 撮像手段と、この撮像手段からの
出力画像を表示する表示手段と、この出力画像を回転及
び／又は反転させて画像移動を行なう画像処理手段と、
上記撮像手段の手許把持部に設けられ、前記画像移動を
指示する指示手段と、を具備する医療用撮像装置。

【００６９】（３） 視差のある２つの被写体像を撮像
する撮像手段と、この撮像手段から出力された２つの画
像を表示する立体表示手段と、上記２つの画像のうちの
少なくとも一方の画像に対して、回転，ズーム，平行移
動，像歪補正の少なくとも１つの処理を行い、かつ画素
間の補正を行う画像処理手段と、を具備する医療用撮像
装置。

【００７０】（４） 上記画像処理手段はフレームメモ
リと、このフレームメモリの読み出しを制御するアドレ
スコントローラと、このアドレスコントローラにより指
示された仮想画素のまわりの画素に基づいて画素補間を
行なう補間手段と、を具備する構成（１）に記載の医療
用撮像装置。

【００７１】（５） 上記画像処理手段は、フレームメ
モリと、このフレームメモリの読み出し順を制御するア
ドレスコントローラと、このアドレスコントローラによ
り指示された仮想画素のまわりの４点の画素からの距離
に応じて重みづけを行って画素補間する補間手段と、を
具備する構成（１）に記載の医療用撮像装置。

【００７２】（６） 上記撮像手段は電子内視鏡である
構成（１）乃至（５）のいずれかに記載の医療用撮像装
置。 （７） 上記電子内視鏡は直視である構成（６）に記載
の医療用撮像装置。

【００７３】（８） 上記電子内視鏡は斜視である構成
（６）に記載の医療用撮像装置。 （９） 上記電子内視鏡は側方視である構成（６）に記
載の医療用撮像装置。 （１０） 上記撮像手段は、先端部に固体撮像素子を内
蔵した軟性湾曲付内視鏡である構成（１）乃至（９）の
いずれかに記載の医療用撮像装置。

【００７４】（１１） 上記撮像手段は先端部に固体撮
像素子を内蔵した硬性内視鏡である構成（１）乃至
（９）のいずれかに記載の医療用撮像装置。 （１２） 上記撮像手段はＴＶカメラである構成（１）
乃至（５）のいずれかに記載の医療用撮像装置。

【００７５】（１３） 上記撮像手段はイメージガイド
ファイバを内蔵した内視鏡に取りつけられ、上記イメー
ジガイドファイバの結像位置に固体撮像素子を設けたＴ
Ｖカメラである構成（１）乃至（５）のいずれかに記載
の医療用撮像装置。

【００７６】（１４） 上記イメージガイドファイバの
入射端と出射端に同期して振動し、上記イメージガイド
ファイバの網目を除去する振動手段を有する構成（１
３）に記載の医療用撮像装置。

【００７７】（１５） 上記撮像手段はリレーレンズ系
を内蔵する硬性鏡と、このリレーレンズ系の結像位置に
設けられた固定撮像素子である構成（１）乃至（５）の
いずれかに記載の医療用撮像装置。

【００７８】（１６） 上記撮像手段はセルフォックレ
ンズ系を内蔵する硬性鏡と、このセルフォックレンズ系
の結像位置に設けられた固体撮像素子とからなる構成
（１）乃至（５）のいずれかに記載の医療用撮像装置。

【００７９】（１７） 上記上記硬性鏡は直視である構
成（１５）又は（１６）に記載の医療用撮像装置。 （１８） 上記上記硬性鏡は斜視である構成（１５）又
は（１６）に記載の医療用撮像装置。

【００８０】（１９） 上記上記硬性鏡は側方視である
構成（１５）又は（１６）に記載の医療用撮像装置。 （２０） 上記表示手段はＣＲＴである構成（１）乃至
（１９）のいずれかに記載の医療用撮像装置。

【００８１】（２１） 上記表示手段は頭部装着型ディ
スプレイである構成（１）乃至（１９）のいずれかに記
載の医療用撮像装置。 （２２） 上記アドレスコントローラに対して、上，
下，左，右の平行移動を指示する指示手段を有する構成
（１）乃至（２１）のいずれかに記載の医療用撮像装
置。

【００８２】（２３） 上記アドレスコントローラに対
して、時計回り回転、反時計回り回転を指示する指示手
段を有する構成（１）乃至（２２）のいずれかに記載の
医療用撮像装置。

【００８３】（２４） 上記アドレスコントローラに対
して、拡大，縮小を指示する指示手段を有する構成
（１）乃至（２３）のいずれかに記載の医療用撮像装
置。 （２５） 上記アドレスコントローラに対して、像の歪
を取り除く指示手段を有する構成（１）乃至（２４）の
いずれかに記載の医療用撮像装置。

【００８４】（２６） 上記アドレスコントローラに対
して、左右，反転を指示する指示手段を有する構成
（１）乃至（２５）のいずれかに記載の医療用撮像装
置。 （２７） 上記アドレスコントローラに指示した状態を
記憶するメモリを有する構成（１）乃至（２６）のいず
れかに記載の医療用撮像装置。

【００８５】（２８） 記憶した状態を読びだす指示手
段を有する構成（１）乃至（２７）のいずれかに記載の
医療用撮像装置。 （２９） 上記画像処理手段はＲ，Ｇ，Ｂそれぞれ用の
フレームメモリを備える構成（１）乃至（２８）のいず
れかに記載の医療用撮像装置。

【００８６】（３０） 上記画像処理手段はＹ，Ｒ−
Ｙ，Ｂ−Ｙそれぞれ用のフレームメモリを備える構成
（１）乃至（２８）のいずれかに記載の医療用撮像装
置。 （３１） 上記指示手段はスイッチである構成（２）に
記載の医療用撮像装置。

【００８７】（３２） 上記スイッチは手許把持部に設
けられたリング状の回転スイッチである構成（３１）に
記載の医療用撮像装置。 （３３） 上記スイッチは円筒状の手許把持部に設けら
れ、この把持部の円筒面に沿って設けられたリング状の
回転スイッチである構成（３１）に記載の医療用撮像装
置。

【００８８】（３４） 上記指示手段は回転検出機であ
る構成（２）に記載の医療用撮像装置。 （３５） 上記回転検出機はボリュームである構成（３
４）に記載の医療用撮像装置。

【００８９】（３６） 上記回転検出機はエンコーダで
ある構成（３４）に記載の医療用撮像装置。 （３７） 上記スイッチは押しボタンスイッチである構
成（３１）に記載の医療用撮像装置。

【００９０】（３８） 上記指示手段は重力検出手段で
ある構成（２）に記載の医療用撮像装置。 （３９） 上記重力検出手段は手許把持部に設けられる
構成（３８）に記載の医療用撮像装置。

【００９１】（４０） 上記重力検出手段は手許把持部
に設けられる回転可能なリングと、このリングに設けら
れたおもりとからなる構成（３８）に記載の医療用撮像
装置。

【００９２】（４１） 上記指示手段は観察者の体に装
着された位置検出手段である構成（２）に記載の医療用
撮像装置。 （４２） 上記重力検出手段により検出された重力方向
と、撮像手段により出力された画像の下方向のなす角を
検出し、重力方向が上記表示手段の下方向と一致するべ
く画像を回転させる構成（３８）乃至（４０）のいずれ
かに記載の医療用撮像装置。

【００９３】（４３） 上記位置検出手段により検出さ
れた観察者の位置に応じて、画像を反転させる構成（４
１）に記載の医療用撮像装置。 （４４） 上記位置検出手段により検出された観察者の
位置が、内視鏡の先端側の場合は反転像を、手許把持部
側の場合は非反転像を表示手段に表示する構成（４３）
に記載の医療用撮像装置。

【００９４】（４５） 上記内視鏡用撮像手段は電子内
視鏡である構成（２）及び構成（３１）乃至（４４）の
いずれかに記載の医療用撮像装置。 （４６） 上記内視鏡用撮像手段は、硬性電子内視鏡で
ある構成（４５）に記載の医療用撮像装置。

【００９５】（４７） 上記内視鏡用撮像手段は、リレ
ーレンズ系を有した硬性内視鏡に取りつけられリレーレ
ンズ系の結像位置に設けられた固体撮像素子を有するＴ
Ｖカメラである構成（２）及び構成（３１）乃至（４
４）のいずれかに記載の医療用撮像装置。

【００９６】（４８） 上記内視鏡用撮像手段は、セル
フォックレンズ系を有した硬性内視鏡に取りつけられ、
セルフォックレンズ系の結像位置に設けられた固体撮像
素子を有するＴＶカメラである構成（２）及び構成（３
１）乃至（４４）のいずれかに記載の医療用撮像装置。

【００９７】（４９） 上記内視鏡は直視である構成
（４５）乃至（４８）のいずれかに記載の医療用撮像装
置。 （５０） 上記内視鏡は斜視である構成（４５）乃至
（４８）のいずれかに記載の医療用撮像装置。

【００９８】（５１） 上記内視鏡は側方視である構成
（４５）乃至（４８）のいずれかに記載の医療用撮像装
置。 （５２） 上記表示手段はＣＲＴである構成（２）及び
構成（３１）乃至（５１）のいずれかに記載の医療用撮
像装置。

【００９９】（５３） 上記表示手段は頭部装着型であ
る構成（２）及び構成（３１）乃至（５１）のいずれか
に記載の医療用撮像装置。 （５４） 上記画像処理手段は画素補間も行う構成
（２）及び構成（３１）乃至（５３）のいずれかに記載
の医療用撮像装置。

【０１００】（５５） 上記画像処理手段はフレームメ
モリと、このフレームメモリの読出しを制御するアドレ
スコントローラと、このアドレスコントローラにより指
示された仮想画素のまわりの画素から画素補間を行なう
補間手段とを具備する構成（５４）に記載の医療用撮像
装置。

【０１０１】（５６） まわりの画素は、仮想画素に最
も近い４点の画素から距離に応じて重みづけされ補間さ
れる構成（５５）に記載の医療用撮像装置。 （５７） 上記フレームメモリはＲ用，Ｇ用，Ｂ用のメ
モリからなる構成（２）及び構成（３１）乃至（５６）
のいずれかに記載の医療用撮像装置。

【０１０２】（５８） 上記フレームメモリはＹ用，Ｒ
−Ｙ用，Ｂ−Ｙ用のメモリからなる構成（２）及び構成
（３１）乃至（５６）のいずれかに記載の医療用撮像装
置。 （５９） 上記画像処理手段はフレームメモリと、この
フレームメモリの読み出し順を制御するアドレスコント
ローラと、このアドレスコントローラにより指示された
仮想画素のまわりの画素から画素補間を行なう補間手段
とを具備する構成（３）に記載の医療用撮像装置。

【０１０３】（６０） まわりの画素は、仮想画素に最
も近い４点の画素から距離に応じて重みづけされ補間さ
れる構成（５９）に記載の医療用撮像装置。 （６１） 上記フレームメモリはＲ用，Ｇ用，Ｂ用のメ
モリからなる構成（５９）又は（６０）に記載の医療用
撮像装置。

【０１０４】（６２） 上記フレームメモリはＹ用，Ｒ
−Ｙ用，Ｂ−Ｙ用のメモリからなる構成（５９）又は
（６０）に記載の医療用撮像装置。 （６３） 上記アドレスコントローラに対して、上，
下，左右の平行移動を指示する指示手段を有する構成
（５９）乃至（６２）のいずれかに記載の医療用撮像装
置。

【０１０５】（６４） 上記アドレスコントローラに対
して、時計回り、反時計回り回転を指示する指示手段を
有する構成（５９）乃至（６３）のいずれかに記載の医
療用撮像装置。

【０１０６】（６５） 上記アドレスコントローラに対
して、拡大，縮小を指示する指示手段を有する構成（５
９）乃至（６４）のいずれかに記載の医療用撮像装置。 （６６） 上記アドレスコントローラに対して、像の歪
を取り除く指示手段を有する構成（５９）乃至（６５）
のいずれかに記載の医療用撮像装置。

【０１０７】（６７） 上記アドレスコントローラに対
して、左右，反転を指示する指示手段を有する構成（５
９）乃至（６６）のいずれかに記載の医療用撮像装置。 （６８） 上記アドレスコントローラに指示した状態を
記憶するメモリを有する構成（５９）乃至（６７）のい
ずれかに記載の医療用撮像装置。

【０１０８】（６９） 記憶した状態を読び出す指示手
段を有する構成（６８）に記載の医療用撮像装置。 （７０） 上記フレームメモリはＲ，Ｇ，Ｂそれぞれ用
のフレームメモリを備えている構成（５９）乃至（６
９）のいずれかに記載の医療用撮像装置。

【０１０９】（７１） 上記フレームメモリはＹ，Ｒ−
Ｙ，Ｂ−Ｙそれぞれ用のフレームメモリを備えている構
成（５９）乃至（６９）のいずれかに記載の医療用撮像
装置。

【０１１０】（７２） 上記表示手段はＣＲＴである構
成（３）及び構成（５９）乃至（７１）のいずれかに記
載の医療用撮像装置。 （７３） 上記表示手段は頭部装着型である構成（３）
及び構成（５９）乃至（７１）のいずれかに記載の医療
用撮像装置。

【０１１１】（７４） 上記撮像手段は電子内視鏡であ
る構成（３）及び構成（５９）乃至（７３）のいずれか
に記載の医療用撮像装置。 （７５） 上記撮像手段は先端部に固体撮像素子を内蔵
した軟性湾曲付内視鏡である構成（７４）に記載の医療
用撮像装置。

【０１１２】（７６） 上記撮像手段は先端部に固体撮
像素子を内蔵した硬性内視鏡である構成（７４）に記載
の医療用撮像装置。 （７７） 上記撮像手段はＴＶカメラである構成（３）
及び構成（５９）乃至（７３）のいずれかに記載の医療
用撮像装置。

【０１１３】（７８） 上記撮像手段はイメージガイド
ファイバを内蔵した内視鏡に取りつけられ、上記イメー
ジガイドファイバの結像位置に設けられた固体撮像素子
である構成（３）及び構成（５９）乃至（７３）のいず
れかに記載の医療用撮像装置。

【０１１４】（７９） 上記イメージガイドファイバの
入射端と出射端に同期して振動し、イメージガイドファ
イバの網目を除去する振動手段を有する構成（７８）に
記載の医療用撮像装置。

【０１１５】（８０） 上記撮像手段はリレーレンズ系
を内蔵する硬性内視鏡と、このリレーレンズ系の結像位
置に設けられた固体撮像素子からなる構成（３）及び構
成（５９）乃至（７３）のいずれかに記載の医療用撮像
装置。

【０１１６】（８１） 上記撮像手段はセルフォックレ
ンズ系を内蔵する硬性内視鏡と、このセルフォックレン
ズ系の結像位置に設けられた固体撮像素子からなる構成
（３）及び構成（５９）乃至（７３）のいずれかに記載
の医療用撮像装置。

【０１１７】（８２） 上記内視鏡は直視である構成
（７４）乃至（８１）のいずれかに記載の医療用撮像装
置。 （８３） 上記内視鏡は斜視である構成（７４）乃至
（８１）のいずれかに記載の医療用撮像装置。

【０１１８】（８４） 上記内視鏡は側方視である構成
（７４）乃至（８１）のいずれかに記載の医療用撮像装
置。 上記した構成（２）の目的及び従来技術は以下の通りで
ある。 （目的）画像を回転及び／又は反転させるときの操作性
を向上させることにある。 （従来技術）特開平４−９０７４３号公報は手動で画像
を回転させるつまみが設けられているが、コントローラ
側に設けられているので、コントローラが設置されてい
る場所まで行って操作しないと所望の回転画像が得られ
ない。

【０１１９】上記した構成（３）の目的及び従来技術は
以下の通りである。 （目的）立体感の調整を行っても画質の劣化が少ない医
療用撮像装置を提供することにある。 （従来技術）特願昭４−１４９７０４号明細書は、立体
感の調整を電気的に行う技術を開示している。しかしな
がら、フレームメモリからの読み出し順を制御している
だけなので、１画素単位の調整しかできない。又、回転
方向又は拡大，縮小の補正をすると画質が著しく劣る。

【０１２０】

【発明の効果】本発明によれば、画像を回転及び／又は
反転させても画質の劣化を抑制することができるように
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】マスタスレーブ方式の体腔内観察手術装置の全
体図である。

【図２】挿入部の構造を示す図である。

【図３】コネクタ周辺の構成を示す図である。

【図４】送水動作を説明するための図である。

【図５】第１実施例の画像処理装置の構成を示す図であ
る。

【図６】第１実施例の作用を説明するための図である。

【図７】第２実施例の構成を示す図である。

【図８】第３実施例の構成を示す図である。

【図９】第４実施例の構成を示す図である。

【図１０】第５実施例の構成を示す図である。

【図１１】第６実施例の概略を説明するための図であ
る。

【図１２】画像の補正動作を説明するための図である。

【図１３】第６実施例の構成を示す図である。

【図１４】第７実施例の構成を示す図である。

【図１５】第８実施例の構成を示す図である。

【図１６】画像を回転させるための構成を示す図であ
る。

【図１７】第９実施例の構成を示す図である。

【図１８】第１０実施例の概略を説明するための図であ
る。

【図１９】第１０実施例の作用を示すフローチャートで
ある。

【図２０】第１０実施例の作用を説明するための図であ
る。

【符号の説明】

６０…分離回路、６１…リレー、６２…Ａ／Ｄ変換器、
６３…フレームメモリ、６４…補間回路、６５…Ｄ／Ａ
変換器、６６…輪郭強調回路、６７…ＮＴＳＣコンバー
タ、６８…色信号合成回路、６９…Ｙ信号出力端、７０
…画像上下左右移動スイッチ、７１…画像回転スイッ
チ、７２…画像拡大縮小スイッチ、７３…画像歪補正ス
イッチ、７４…画像左右反転スイッチ、７５…調整量記
憶スイッチ、７６…アドレスコントローラ、７７…メモ
リ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被写体像を撮像する撮像手段と、 この撮像手段からの出力画像を表示する表示手段と、 上記出力画像を回転及び／又は反転させる画像処理手段
   とを具備し、 この画像処理手段はさらに、画素間の補間処理を制御可
   能に行なうことを特徴とする医療用撮像装置。