JPH07328976A - 物品移載装置 - Google Patents
物品移載装置Info
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- JPH07328976A JPH07328976A JP6127224A JP12722494A JPH07328976A JP H07328976 A JPH07328976 A JP H07328976A JP 6127224 A JP6127224 A JP 6127224A JP 12722494 A JP12722494 A JP 12722494A JP H07328976 A JPH07328976 A JP H07328976A
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- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 3
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 物品移載装置において、簡単な構造にて平面
視の大きさが異なる物品の移載に対応でき、しかも、同
時に３個以上の物品を移載できるようにする。 【構成】 複数の把持部Ａは、並び方向両端夫々に位置
する２台の主把持部Ａｍと、それら主把持部Ａｍの間に
位置する２台の補助把持部Ａｓとから成り、補助把持部
Ａｓよりも主把持部Ａｍの方が、並び方向において物品
に対して把持作用する作用幅Ｌを大に形成され、一方の
主把持部Ａｍとその主把持部Ａｍに隣接する補助把持部
Ａｓとを一つの把持部とし、且つ、他方の主把持部Ａｍ
とその主把持部Ａｍに隣接する補助把持部Ａｓとを一つ
の把持部として作動させる状態と、主把持部Ａｍ夫々を
各別の把持部とし、且つ、２台の補助把持部Ａｓを一つ
の把持部として作動させる状態とに切り換え自在な制御
部Ｃが設けられている。
視の大きさが異なる物品の移載に対応でき、しかも、同
時に３個以上の物品を移載できるようにする。 【構成】 複数の把持部Ａは、並び方向両端夫々に位置
する２台の主把持部Ａｍと、それら主把持部Ａｍの間に
位置する２台の補助把持部Ａｓとから成り、補助把持部
Ａｓよりも主把持部Ａｍの方が、並び方向において物品
に対して把持作用する作用幅Ｌを大に形成され、一方の
主把持部Ａｍとその主把持部Ａｍに隣接する補助把持部
Ａｓとを一つの把持部とし、且つ、他方の主把持部Ａｍ
とその主把持部Ａｍに隣接する補助把持部Ａｓとを一つ
の把持部として作動させる状態と、主把持部Ａｍ夫々を
各別の把持部とし、且つ、２台の補助把持部Ａｓを一つ
の把持部として作動させる状態とに切り換え自在な制御
部Ｃが設けられている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、平面視において一対の
把持作用部材を互いに接近させる把持状態と互いに離間
させる把持解除状態とに切り換え自在に備える把持部の
複数を、平面視で前記把持作用部材の接近離間方向に直
交する並び方向に並べられた状態で備える作業部が、昇
降自在、水平移動自在、旋回自在に支持された物品移載
装置に関する。
把持作用部材を互いに接近させる把持状態と互いに離間
させる把持解除状態とに切り換え自在に備える把持部の
複数を、平面視で前記把持作用部材の接近離間方向に直
交する並び方向に並べられた状態で備える作業部が、昇
降自在、水平移動自在、旋回自在に支持された物品移載
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる物品移載装置において、従来は、
各別に作動可能な一対の把持部を水平方向に接近離間可
能な状態で並設し、平面視の形状が小さい物品を把持す
るときは一対の把持部を接近させて各把持部にて一つず
つ物品を把持し、一方、平面視の形状が大きい物品を把
持するときは一対の把持部を離間させて各把持部にて一
つずつ物品を物品を把持するようにして、平面視の大き
さが異なる物品の移載に対応できるようにしていた（例
えば、特開平４−２０４２５号公報参照）。
各別に作動可能な一対の把持部を水平方向に接近離間可
能な状態で並設し、平面視の形状が小さい物品を把持す
るときは一対の把持部を接近させて各把持部にて一つず
つ物品を把持し、一方、平面視の形状が大きい物品を把
持するときは一対の把持部を離間させて各把持部にて一
つずつ物品を物品を把持するようにして、平面視の大き
さが異なる物品の移載に対応できるようにしていた（例
えば、特開平４−２０４２５号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の装置では、平面視の大きさが異なる物品の移載に対
応できるものの、同時に３個以上の物品を移載できない
という欠点があった。又、一対の把持部を水平方向にス
ライドさせるための機構が必要となり、構造が複雑にな
るという問題があった。本発明は、かかる実情に鑑みて
なされたものであり、その目的は、簡単な構造にて、平
面視の大きさが異なる物品の移載に対応でき、しかも、
同時に３個以上の物品を移載できるようにすることにあ
る。
来の装置では、平面視の大きさが異なる物品の移載に対
応できるものの、同時に３個以上の物品を移載できない
という欠点があった。又、一対の把持部を水平方向にス
ライドさせるための機構が必要となり、構造が複雑にな
るという問題があった。本発明は、かかる実情に鑑みて
なされたものであり、その目的は、簡単な構造にて、平
面視の大きさが異なる物品の移載に対応でき、しかも、
同時に３個以上の物品を移載できるようにすることにあ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明による物品移載装
置の第１の特徴構成は、複数の把持部は、前記並び方向
両端夫々に位置する２台の主把持部と、それら主把持部
の間に位置する２台の補助把持部とから成り、前記補助
把持部よりも前記主把持部の方が、前記並び方向におい
て物品に対して把持作用する作用幅を大に形成され、一
方の前記主把持部とその主把持部に隣接する前記補助把
持部とを一つの把持部とし、且つ、他方の前記主把持部
とその主把持部に隣接する前記補助把持部とを一つの把
持部として作動させる状態と、前記主把持部夫々を各別
の把持部とし、且つ、２台の前記補助把持部を一つの把
持部として作動させる状態とに切り換え自在な制御部が
設けられている点にある。
置の第１の特徴構成は、複数の把持部は、前記並び方向
両端夫々に位置する２台の主把持部と、それら主把持部
の間に位置する２台の補助把持部とから成り、前記補助
把持部よりも前記主把持部の方が、前記並び方向におい
て物品に対して把持作用する作用幅を大に形成され、一
方の前記主把持部とその主把持部に隣接する前記補助把
持部とを一つの把持部とし、且つ、他方の前記主把持部
とその主把持部に隣接する前記補助把持部とを一つの把
持部として作動させる状態と、前記主把持部夫々を各別
の把持部とし、且つ、２台の前記補助把持部を一つの把
持部として作動させる状態とに切り換え自在な制御部が
設けられている点にある。
【０００５】第２の特徴構成は、前記主把持部及び前記
補助把持部夫々に、物品の上面部に対して吸着作用する
吸着部が設けられ、前記制御部が、前記吸着部を、その
吸着部が設けられている前記主把持部又は前記補助把持
部の作動とタイミングを合わせた状態で作動させるよう
に構成されている点にある。
補助把持部夫々に、物品の上面部に対して吸着作用する
吸着部が設けられ、前記制御部が、前記吸着部を、その
吸着部が設けられている前記主把持部又は前記補助把持
部の作動とタイミングを合わせた状態で作動させるよう
に構成されている点にある。
【０００６】
【作用】第１の特徴構成による作用は、以下の通りであ
る。平面視の大きさが小さい物品を移載するときは、制
御部にて、主把持部夫々を各別の把持部とし、且つ、２
台の補助把持部を一つの把持部として作動させる状態と
に切り換え、各主把持部にて一つずつの物品を把持する
とともに、２台の補助把持部にて一つの物品を把持す
る。又、平面視の大きさが大きい物品を移載するとき
は、制御部にて、一方の主把持部とその主把持部に隣接
する補助把持部とを一つの把持部とし、且つ、他方の主
把持部とその主把持部に隣接する補助把持部とを一つの
把持部として作動させる状態に切り換え、一つの把持部
として作動させる主把持部とそれと隣接する補助把持部
とにより一つの物品を把持する。
る。平面視の大きさが小さい物品を移載するときは、制
御部にて、主把持部夫々を各別の把持部とし、且つ、２
台の補助把持部を一つの把持部として作動させる状態と
に切り換え、各主把持部にて一つずつの物品を把持する
とともに、２台の補助把持部にて一つの物品を把持す
る。又、平面視の大きさが大きい物品を移載するとき
は、制御部にて、一方の主把持部とその主把持部に隣接
する補助把持部とを一つの把持部とし、且つ、他方の主
把持部とその主把持部に隣接する補助把持部とを一つの
把持部として作動させる状態に切り換え、一つの把持部
として作動させる主把持部とそれと隣接する補助把持部
とにより一つの物品を把持する。
【０００７】第２の特徴構成による作用は、以下の通り
である。物品を把持するときは、先ず、一対の把持作用
部材を互いに離間させた状態で作業部を移載対象物品の
上部に下降させ、吸着部を吸着作動させて物品を吸着保
持した状態で、一対の把持作用部材を互いに接近させる
際に移載対象物品の横に近接して載置された物品が支障
とならない状態になるまで作業部をやや上昇させて物品
を持ち上げ、続いて、一対の把持作用部材を互いに接近
させて把持部を把持状態に切り換えて物品を把持する。
又、物品を載置するときは、一対の把持作用部材を互い
に離間させる際に既に載置されている物品が支障となら
ないような載置部のやや上方にて一対の把持作用部材を
互いに離間させて把持部を把持解除状態に切り換えて、
続いて、作業部を更に下降させて物品を載置部に載置し
て吸着部を吸着解除作動させる。つまり、一対の把持作
用部材を接近離間作動させるのに支障を来すものが周囲
にない状態にして、把持部を把持状態に切り換えたり把
持解除状態に切り換えたりすることができる。
である。物品を把持するときは、先ず、一対の把持作用
部材を互いに離間させた状態で作業部を移載対象物品の
上部に下降させ、吸着部を吸着作動させて物品を吸着保
持した状態で、一対の把持作用部材を互いに接近させる
際に移載対象物品の横に近接して載置された物品が支障
とならない状態になるまで作業部をやや上昇させて物品
を持ち上げ、続いて、一対の把持作用部材を互いに接近
させて把持部を把持状態に切り換えて物品を把持する。
又、物品を載置するときは、一対の把持作用部材を互い
に離間させる際に既に載置されている物品が支障となら
ないような載置部のやや上方にて一対の把持作用部材を
互いに離間させて把持部を把持解除状態に切り換えて、
続いて、作業部を更に下降させて物品を載置部に載置し
て吸着部を吸着解除作動させる。つまり、一対の把持作
用部材を接近離間作動させるのに支障を来すものが周囲
にない状態にして、把持部を把持状態に切り換えたり把
持解除状態に切り換えたりすることができる。
【０００８】
【発明の効果】本発明によれば、平面視の大きさが異な
る物品の移載に対応でき、しかも、同時に３個の物品を
移載できるようになった。又、平面視の大きさが異なる
物品の移載に対応するために、把持部を水平方向にスラ
イドさせるための機構を設置する必要がないので、構造
が簡単になった。更に、第２の特徴構成によれば、一対
の把持作用部材を接近離間作動させるのに支障を来すも
のが周囲にない状態にして、把持部を把持状態に切り換
えたり把持解除状態に切り換えたりすることができるの
で、複数の物品が水平方向に互いに近接して載置された
状態から移載対象物品を把持するとともに、その物品を
別の載置場所に移動させて既に載置された物品に水平方
向に近接させて載置することができるので、物品の載置
スペースを小さくすることができる。
る物品の移載に対応でき、しかも、同時に３個の物品を
移載できるようになった。又、平面視の大きさが異なる
物品の移載に対応するために、把持部を水平方向にスラ
イドさせるための機構を設置する必要がないので、構造
が簡単になった。更に、第２の特徴構成によれば、一対
の把持作用部材を接近離間作動させるのに支障を来すも
のが周囲にない状態にして、把持部を把持状態に切り換
えたり把持解除状態に切り換えたりすることができるの
で、複数の物品が水平方向に互いに近接して載置された
状態から移載対象物品を把持するとともに、その物品を
別の載置場所に移動させて既に載置された物品に水平方
向に近接させて載置することができるので、物品の載置
スペースを小さくすることができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、コンベア２にて送られてくる
物品Ｅ（例えば、袋状の物品Ｅ）を所定位置にあるパレ
ット１上に移載する物品移載装置が設けられている。物
品移載装置について、説明を加える。図２にも示すよう
に、ベースフレーム３に対して、縦軸芯Ｐ周りに旋回自
在に支持された旋回フレーム４と、その旋回フレーム４
の上部に第１横軸芯Ｑ1 周りで揺動自在に枢支された第
１アーム５と、その第１アーム５の先端部に第２横軸芯
Ｑ2 周りで揺動自在に枢支された第２アーム６と、その
第２アーム６の先端部に第３横軸芯Ｑ3 周りで揺動自在
に枢支され且つ作業部Ｓを縦軸芯Ｒ周りに回動自在に支
持する支持枠７とが備えられている。
する。図１に示すように、コンベア２にて送られてくる
物品Ｅ（例えば、袋状の物品Ｅ）を所定位置にあるパレ
ット１上に移載する物品移載装置が設けられている。物
品移載装置について、説明を加える。図２にも示すよう
に、ベースフレーム３に対して、縦軸芯Ｐ周りに旋回自
在に支持された旋回フレーム４と、その旋回フレーム４
の上部に第１横軸芯Ｑ1 周りで揺動自在に枢支された第
１アーム５と、その第１アーム５の先端部に第２横軸芯
Ｑ2 周りで揺動自在に枢支された第２アーム６と、その
第２アーム６の先端部に第３横軸芯Ｑ3 周りで揺動自在
に枢支され且つ作業部Ｓを縦軸芯Ｒ周りに回動自在に支
持する支持枠７とが備えられている。
【００１０】そして、旋回フレーム４が旋回用モータＭ
1 にて旋回駆動され、第１アーム５が第１アーム用モー
タＭ2 にて揺動駆動され、第２アーム６が、第１横軸芯
Ｑ1周りで第２アーム用モータＭ3 にて揺動駆動される
揺動アーム８とロッド９にて連動連結されて、第２アー
ム用モータＭ3 の作動に伴い揺動駆動され、作業部Ｓ
が、回動用モータＭ4 にて旋回駆動されるようになって
いる。又、第３横軸芯Ｑ3 周りで支持枠７と一体揺動す
る連係アーム１０と、第２横軸芯Ｑ2 周りで揺動自在に
枢支された中継アーム１１とがロッド１２にて連動連結
されるとともに、中継アーム１１と、旋回フレーム４に
付設の連結ブラケット１３とがロッド１４にて連動連結
されて、支持枠７が、第１アーム５や第２アーム６の揺
動にかかわらず縦軸芯Ｒを鉛直方向に向ける所定姿勢に
維持されるようになっている。
1 にて旋回駆動され、第１アーム５が第１アーム用モー
タＭ2 にて揺動駆動され、第２アーム６が、第１横軸芯
Ｑ1周りで第２アーム用モータＭ3 にて揺動駆動される
揺動アーム８とロッド９にて連動連結されて、第２アー
ム用モータＭ3 の作動に伴い揺動駆動され、作業部Ｓ
が、回動用モータＭ4 にて旋回駆動されるようになって
いる。又、第３横軸芯Ｑ3 周りで支持枠７と一体揺動す
る連係アーム１０と、第２横軸芯Ｑ2 周りで揺動自在に
枢支された中継アーム１１とがロッド１２にて連動連結
されるとともに、中継アーム１１と、旋回フレーム４に
付設の連結ブラケット１３とがロッド１４にて連動連結
されて、支持枠７が、第１アーム５や第２アーム６の揺
動にかかわらず縦軸芯Ｒを鉛直方向に向ける所定姿勢に
維持されるようになっている。
【００１１】尚、図中の１５は、伸縮自在で且つ内蔵の
スプリングによって収縮側に付勢されたバランサーであ
り、旋回フレーム４と第１アーム５とにわたって取り付
けられて、第１アーム５を上方に突出する所定姿勢に復
帰付勢するようになっている。Ｆは揺動アーム８の先端
に取り付けたバランスウエイトである。
スプリングによって収縮側に付勢されたバランサーであ
り、旋回フレーム４と第１アーム５とにわたって取り付
けられて、第１アーム５を上方に突出する所定姿勢に復
帰付勢するようになっている。Ｆは揺動アーム８の先端
に取り付けたバランスウエイトである。
【００１２】即ち、第１アーム用モータＭ2 及び第２ア
ーム用モータＭ3 の作動により作業部Ｓを昇降させ、旋
回用モータＭ1 の作動により作業部Ｓを水平移動させ、
回動用モータＭ4 の作動により作業部Ｓを旋回させるよ
うに構成されていることになる。
ーム用モータＭ3 の作動により作業部Ｓを昇降させ、旋
回用モータＭ1 の作動により作業部Ｓを水平移動させ、
回動用モータＭ4 の作動により作業部Ｓを旋回させるよ
うに構成されていることになる。
【００１３】次に、図３及び図４に基づいて、作業部Ｓ
について説明する。ベースプレート２１が、支持枠７に
より縦軸芯Ｒ周りに回動自在に支持されるとともに、回
動用モータＭ4 に連動連結されている。もって、回動用
モータＭ4の作動により、作業部Ｓを縦軸芯Ｒ周りに旋
回させることができる。ベースプレート２１の下部に
は、平面視において一対の把持作用部材Ｂを互いに接近
させる把持状態と互いに離間させる把持解除状態とに切
り換え自在に備える把持部Ａの複数を、平面視で把持作
用部材Ｂの接近離間方向Ｘに直交する並び方向Ｙに並べ
られた状態で備えられている。
について説明する。ベースプレート２１が、支持枠７に
より縦軸芯Ｒ周りに回動自在に支持されるとともに、回
動用モータＭ4 に連動連結されている。もって、回動用
モータＭ4の作動により、作業部Ｓを縦軸芯Ｒ周りに旋
回させることができる。ベースプレート２１の下部に
は、平面視において一対の把持作用部材Ｂを互いに接近
させる把持状態と互いに離間させる把持解除状態とに切
り換え自在に備える把持部Ａの複数を、平面視で把持作
用部材Ｂの接近離間方向Ｘに直交する並び方向Ｙに並べ
られた状態で備えられている。
【００１４】複数の把持部Ａは、並び方向Ｙ両端夫々に
位置する２台の主把持部Ａｍと、それら主把持部Ａｍ間
に位置する２台の補助把持部Ａｓとから成る。補助把持
部Ａｓよりも主把持部Ａｍの方が、並び方向Ｙにおいて
物品Ｅに対して把持作用する作用幅Ｌを大に形成されて
いる。
位置する２台の主把持部Ａｍと、それら主把持部Ａｍ間
に位置する２台の補助把持部Ａｓとから成る。補助把持
部Ａｓよりも主把持部Ａｍの方が、並び方向Ｙにおいて
物品Ｅに対して把持作用する作用幅Ｌを大に形成されて
いる。
【００１５】主把持部Ａｍについて説明を加える。主把
持部Ａｍには、ベースプレート２１の下部に対して接近
離間方向Ｘに所定の間隔を隔てて固着された一対の取り
付け枠２２と、取り付け枠２２に対して並び方向Ｙに沿
った横軸芯φ１周りに揺動自在な状態で夫々取り付けら
れた一対の揺動片２３と、揺動片２３の一端側に夫々連
結された一対の把持作用部材Ｂとしての一対のフォーク
２４と、揺動片２３の他端側に各ロッド先端部を夫々連
係させた状態でベースプレート２１に夫々取り付けられ
た一対のシリンダ２５とが備えられている。そして、一
対のシリンダ２５夫々のロッドを出退させることによ
り、一対のフォーク２４を互いに接近させる把持状態と
互いに離間させる把持解除状態とに切り換えられるよう
に構成されている。
持部Ａｍには、ベースプレート２１の下部に対して接近
離間方向Ｘに所定の間隔を隔てて固着された一対の取り
付け枠２２と、取り付け枠２２に対して並び方向Ｙに沿
った横軸芯φ１周りに揺動自在な状態で夫々取り付けら
れた一対の揺動片２３と、揺動片２３の一端側に夫々連
結された一対の把持作用部材Ｂとしての一対のフォーク
２４と、揺動片２３の他端側に各ロッド先端部を夫々連
係させた状態でベースプレート２１に夫々取り付けられ
た一対のシリンダ２５とが備えられている。そして、一
対のシリンダ２５夫々のロッドを出退させることによ
り、一対のフォーク２４を互いに接近させる把持状態と
互いに離間させる把持解除状態とに切り換えられるよう
に構成されている。
【００１６】又、主把持部Ａｍには、取り付け枠２２に
対して並び方向Ｙに沿った横軸芯φ２周りに揺動自在な
状態で夫々取り付けられた一対の揺動片２６と、揺動片
２６の一端側に夫々連結された一対の把持作用部材Ｂと
しての一対のスクレーパ２７と、揺動片２６の他端側に
各ロッド先端部を夫々連係させた状態でベースプレート
２１に夫々取り付けられた一対のシリンダ２８とが備え
られている。そして、一対のシリンダ２８夫々のロッド
を出退させることにより、一対のスクレーパ２７を互い
に接近させる把持状態と互いに離間させる把持解除状態
とに切り換えられるように構成されている。尚、一対の
スクレーパ２７を互いに均等に接近させて物品Ｅを両側
方から均等に押圧し、その均等押圧によって物品Ｅのセ
ンタリングが行えるように構成されている。
対して並び方向Ｙに沿った横軸芯φ２周りに揺動自在な
状態で夫々取り付けられた一対の揺動片２６と、揺動片
２６の一端側に夫々連結された一対の把持作用部材Ｂと
しての一対のスクレーパ２７と、揺動片２６の他端側に
各ロッド先端部を夫々連係させた状態でベースプレート
２１に夫々取り付けられた一対のシリンダ２８とが備え
られている。そして、一対のシリンダ２８夫々のロッド
を出退させることにより、一対のスクレーパ２７を互い
に接近させる把持状態と互いに離間させる把持解除状態
とに切り換えられるように構成されている。尚、一対の
スクレーパ２７を互いに均等に接近させて物品Ｅを両側
方から均等に押圧し、その均等押圧によって物品Ｅのセ
ンタリングが行えるように構成されている。
【００１７】尚、補助把持部Ａｓは、その作用幅Ｌが主
把持部Ａｍよりも小に形成されている、即ち、補助把持
部Ａｓのフォーク２４及びスクレーパ２７夫々の並び方
向Ｙにおける長さが主把持部Ａｍのフォーク２４及びス
クレーパ２７夫々の並び方向Ｙにおける長さよりも短く
形成されている以外は、主把持部Ａｍと同様に構成され
ているのでその説明を省略する。
把持部Ａｍよりも小に形成されている、即ち、補助把持
部Ａｓのフォーク２４及びスクレーパ２７夫々の並び方
向Ｙにおける長さが主把持部Ａｍのフォーク２４及びス
クレーパ２７夫々の並び方向Ｙにおける長さよりも短く
形成されている以外は、主把持部Ａｍと同様に構成され
ているのでその説明を省略する。
【００１８】又、主把持部Ａｍ及び補助把持部Ａｓ夫々
に、物品Ｅの上面部に対して吸着作用して物品Ｅを吸着
保持する吸着部Ｄが設けられている。吸着部Ｄは、その
本体部２９が先端側に開口を有する有底筒状体にて構成
され、本体部２９のうちの物品Ｅの表面部に接当される
環状先端部３０は、ゴム等の弾性材料にて構成されてい
て弾性変形が可能なようになっている。本体部２９の後
端部は、電磁弁３２が介装された空気吸入路３１を介し
て真空ポンプ等の空気吸入源（図示せず）に接続されて
いる。そして、電磁弁３２を開状態にすることにより物
品Ｅを吸着保持する吸着状態に、電磁弁３２を閉状態に
することにより物品Ｅの吸着保持を解除する吸着解除状
態に夫々切り換えられるように構成されている。
に、物品Ｅの上面部に対して吸着作用して物品Ｅを吸着
保持する吸着部Ｄが設けられている。吸着部Ｄは、その
本体部２９が先端側に開口を有する有底筒状体にて構成
され、本体部２９のうちの物品Ｅの表面部に接当される
環状先端部３０は、ゴム等の弾性材料にて構成されてい
て弾性変形が可能なようになっている。本体部２９の後
端部は、電磁弁３２が介装された空気吸入路３１を介し
て真空ポンプ等の空気吸入源（図示せず）に接続されて
いる。そして、電磁弁３２を開状態にすることにより物
品Ｅを吸着保持する吸着状態に、電磁弁３２を閉状態に
することにより物品Ｅの吸着保持を解除する吸着解除状
態に夫々切り換えられるように構成されている。
【００１９】図中のＣは、マイクロコンピュータを利用
した制御部である。制御部Ｃは、第１アーム用モータＭ
2 、第２アーム用モータＭ3 及び旋回用モータＭ1 夫々
の作動制御により、作業部Ｓを昇降及び水平移動させて
所定位置に移動させ、回動用モータＭ4 の作動制御によ
り作業部Ｓを旋回させて所定の向きに向けるように構成
されている。又、制御部Ｃは、各主把持部Ａｍ及び各補
助把持部Ａｓの一対のシリンダ２５及び一対のシリンダ
２８のロッドの出退制御により、各主把持部Ａｍ及び各
補助把持部Ａｓを把持状態と把持解除状態とに切り換え
るように構成されている。又、各主把持部Ａｍ及び各補
助把持部Ａｓにおける吸着部Ｄの電磁弁３２の開閉制御
により、各主把持部Ａｍ及び各補助把持部Ａｓにおける
吸着部Ｄを吸着状態と吸着解除状態とに切り換えるよう
に構成されている。
した制御部である。制御部Ｃは、第１アーム用モータＭ
2 、第２アーム用モータＭ3 及び旋回用モータＭ1 夫々
の作動制御により、作業部Ｓを昇降及び水平移動させて
所定位置に移動させ、回動用モータＭ4 の作動制御によ
り作業部Ｓを旋回させて所定の向きに向けるように構成
されている。又、制御部Ｃは、各主把持部Ａｍ及び各補
助把持部Ａｓの一対のシリンダ２５及び一対のシリンダ
２８のロッドの出退制御により、各主把持部Ａｍ及び各
補助把持部Ａｓを把持状態と把持解除状態とに切り換え
るように構成されている。又、各主把持部Ａｍ及び各補
助把持部Ａｓにおける吸着部Ｄの電磁弁３２の開閉制御
により、各主把持部Ａｍ及び各補助把持部Ａｓにおける
吸着部Ｄを吸着状態と吸着解除状態とに切り換えるよう
に構成されている。
【００２０】更に、制御部Ｃは、一方の主把持部Ａｍと
その主把持部Ａｍに隣接する補助把持部Ａｓとを一つの
把持部とし、且つ、他方の主把持部Ａｍとその主把持部
Ａｍに隣接する補助把持部Ａｓとを一つの把持部として
作動させる状態（以下、大型物品移載状態と略称する）
と、主把持部Ａｍ夫々を各別の把持部とし、且つ、２台
の補助把持部Ａｓを一つの把持部として作動させる状態
（以下、小型物品移載状態と略称する）とに切り換える
ように構成されている。前記大型物品移載状態と前記小
型物品移載状態の切り換えは、切り換えスイッチ３３に
て指示されるようになっている。尚、主把持部Ａｍ及び
その主把持部Ａｍに隣接する補助把持部Ａｓにおいて、
夫々の一対のシリンダ２５を同時に出退制御し、且つ、
夫々の一対のシリンダ２８を同時に出退制御することに
より、主把持部Ａｍ及びその主把持部Ａｍに隣接する補
助把持部Ａｓを一つの把持部として作動させる状態とな
る。又、２台の補助把持部Ａｓにおいて、夫々の一対の
シリンダ２５を同時に出退制御し、且つ、夫々の一対の
シリンダ２８を同時に出退制御することにより、２台の
補助把持部Ａｓを一つの把持部として作動させる状態と
なる。
その主把持部Ａｍに隣接する補助把持部Ａｓとを一つの
把持部とし、且つ、他方の主把持部Ａｍとその主把持部
Ａｍに隣接する補助把持部Ａｓとを一つの把持部として
作動させる状態（以下、大型物品移載状態と略称する）
と、主把持部Ａｍ夫々を各別の把持部とし、且つ、２台
の補助把持部Ａｓを一つの把持部として作動させる状態
（以下、小型物品移載状態と略称する）とに切り換える
ように構成されている。前記大型物品移載状態と前記小
型物品移載状態の切り換えは、切り換えスイッチ３３に
て指示されるようになっている。尚、主把持部Ａｍ及び
その主把持部Ａｍに隣接する補助把持部Ａｓにおいて、
夫々の一対のシリンダ２５を同時に出退制御し、且つ、
夫々の一対のシリンダ２８を同時に出退制御することに
より、主把持部Ａｍ及びその主把持部Ａｍに隣接する補
助把持部Ａｓを一つの把持部として作動させる状態とな
る。又、２台の補助把持部Ａｓにおいて、夫々の一対の
シリンダ２５を同時に出退制御し、且つ、夫々の一対の
シリンダ２８を同時に出退制御することにより、２台の
補助把持部Ａｓを一つの把持部として作動させる状態と
なる。
【００２１】平面視の大きさが大きい物品Ｅを移載する
ときは、切り換えスイッチ３３にて前記大型物品移載状
態を指示すると、制御部Ｃにて、前記大型物品移載状態
の制御が実行され、図４に示すように、一つの把持部と
して作動させる主把持部Ａｍとそれと隣接する補助把持
部Ａｓとにより一つの物品Ｅを把持することにより、同
時に２個の物品Ｅを把持することができる。又、図５に
示すように、平面視の大きさが小さい物品Ｅを移載する
ときは、切り換えスイッチ３３にて前記小型物品移載状
態を指示すると、制御部Ｃにて、前記小型物品移載状態
の制御が実行され、各主把持部Ａｍにて一つずつの物品
Ｅを把持するとともに、２台の補助把持部Ａｓにて一つ
の物品Ｅを把持することにより、同時に３個の物品Ｅを
把持することができる。
ときは、切り換えスイッチ３３にて前記大型物品移載状
態を指示すると、制御部Ｃにて、前記大型物品移載状態
の制御が実行され、図４に示すように、一つの把持部と
して作動させる主把持部Ａｍとそれと隣接する補助把持
部Ａｓとにより一つの物品Ｅを把持することにより、同
時に２個の物品Ｅを把持することができる。又、図５に
示すように、平面視の大きさが小さい物品Ｅを移載する
ときは、切り換えスイッチ３３にて前記小型物品移載状
態を指示すると、制御部Ｃにて、前記小型物品移載状態
の制御が実行され、各主把持部Ａｍにて一つずつの物品
Ｅを把持するとともに、２台の補助把持部Ａｓにて一つ
の物品Ｅを把持することにより、同時に３個の物品Ｅを
把持することができる。
【００２２】又、制御部Ｃは、吸着部Ｄを、その吸着部
Ｄが設けられている主把持部Ａｍ又は補助把持部Ａｓの
作動とタイミングを合わせた状態で作動させるように構
成されている。つまり、制御部Ｃは、吸着部Ｄを、その
吸着部Ｄが設けられている主把持部Ａｍ又は補助把持部
Ａｓの把持状態と把持解除状態との切り換えとタイミン
グを合わせた状態で吸着状態と吸着解除状態とに切り換
えるように構成されている。
Ｄが設けられている主把持部Ａｍ又は補助把持部Ａｓの
作動とタイミングを合わせた状態で作動させるように構
成されている。つまり、制御部Ｃは、吸着部Ｄを、その
吸着部Ｄが設けられている主把持部Ａｍ又は補助把持部
Ａｓの把持状態と把持解除状態との切り換えとタイミン
グを合わせた状態で吸着状態と吸着解除状態とに切り換
えるように構成されている。
【００２３】次に、コンベア２にて所定位置まで送られ
てきた物品Ｅをパレット１上に移載する場合における、
制御部Ｃの制御作動について説明する。尚、大型物品移
載状態に切り換えられている場合は、一つの把持部とし
て作動させる主把持部Ａｍとそれと隣接する補助把持部
Ａｓを同時に下記の如く制御し、小型物品移載状態に切
り換えられている場合は、主把持部Ａｍ夫々を下記の如
く制御し、且つ、２台の補助把持部Ａｓを同時に下記の
如く制御する。
てきた物品Ｅをパレット１上に移載する場合における、
制御部Ｃの制御作動について説明する。尚、大型物品移
載状態に切り換えられている場合は、一つの把持部とし
て作動させる主把持部Ａｍとそれと隣接する補助把持部
Ａｓを同時に下記の如く制御し、小型物品移載状態に切
り換えられている場合は、主把持部Ａｍ夫々を下記の如
く制御し、且つ、２台の補助把持部Ａｓを同時に下記の
如く制御する。
【００２４】先ず、フォーク２４及びスクレーパ２７を
把持解除状態に切り換えた状態で、回動用モータＭ4 の
作動制御により作業部Ｓを所定の向きに向けるととも
に、第１アーム用モータＭ2 、第２アーム用モータＭ3
及び旋回用モータＭ1 夫々の作動制御により作業部Ｓを
移載対象物品Ｅの上方に移動させて、吸着部Ｄの環状先
端部３０を物品Ｅの上面部に接触させる。そして、吸着
部Ｄを吸着状態に切り換えて物品Ｅを吸着保持し、その
状態で、第１アーム用モータＭ2 及び第２アーム用モー
タＭ3 夫々の作動制御により作業部Ｓを適宜上昇させ
る。続いて、スクレーパ２７を把持状態に切り換えて物
品Ｅのセンタリングを行いつつ、フォーク２４を把持状
態に切り換えて物品Ｅを把持する。続いて、回動用モー
タＭ4 の作動制御により作業部Ｓを所定の向きに向ける
とともに、第１アーム用モータＭ2 、第２アーム用モー
タＭ3 及び旋回用モータＭ1 夫々の作動制御により作業
部Ｓをパレット１上の所定高さの位置に移動させ、フォ
ーク２４及びスクレーパ２７を把持解除状態に切り換え
る。続いて、第１アーム用モータＭ2 及び第２アーム用
モータＭ3 夫々の作動制御により作業部Ｓを適宜下降さ
せて、吸着部Ｄを吸着解除状態に切り換えて物品Ｅをパ
レット上の所定の位置に所定の向きに載置して、１回の
移載が完了する。
把持解除状態に切り換えた状態で、回動用モータＭ4 の
作動制御により作業部Ｓを所定の向きに向けるととも
に、第１アーム用モータＭ2 、第２アーム用モータＭ3
及び旋回用モータＭ1 夫々の作動制御により作業部Ｓを
移載対象物品Ｅの上方に移動させて、吸着部Ｄの環状先
端部３０を物品Ｅの上面部に接触させる。そして、吸着
部Ｄを吸着状態に切り換えて物品Ｅを吸着保持し、その
状態で、第１アーム用モータＭ2 及び第２アーム用モー
タＭ3 夫々の作動制御により作業部Ｓを適宜上昇させ
る。続いて、スクレーパ２７を把持状態に切り換えて物
品Ｅのセンタリングを行いつつ、フォーク２４を把持状
態に切り換えて物品Ｅを把持する。続いて、回動用モー
タＭ4 の作動制御により作業部Ｓを所定の向きに向ける
とともに、第１アーム用モータＭ2 、第２アーム用モー
タＭ3 及び旋回用モータＭ1 夫々の作動制御により作業
部Ｓをパレット１上の所定高さの位置に移動させ、フォ
ーク２４及びスクレーパ２７を把持解除状態に切り換え
る。続いて、第１アーム用モータＭ2 及び第２アーム用
モータＭ3 夫々の作動制御により作業部Ｓを適宜下降さ
せて、吸着部Ｄを吸着解除状態に切り換えて物品Ｅをパ
レット上の所定の位置に所定の向きに載置して、１回の
移載が完了する。
【００２５】尚、大型物品移載状態の場合は、一方の主
把持部Ａｍとその主把持部Ａｍに隣接する補助把持部Ａ
ｓとを同時に吸着状態及び把持状態に切り換えて１個の
物品Ｅを把持し、続いて、他方の主把持部Ａｍとその主
把持部Ａｍに隣接する補助把持部Ａｓとを同時に吸着状
態及び把持状態に切り換えて１個の物品Ｅを把持する。
又、小型物品移載状態の場合は、一方の主把持部Ａｍを
吸着状態及び把持状態に切り換えて１個の物品Ｅを把持
し、続いて、２台の補助把持部Ａｓを同時に吸着状態及
び把持状態に切り換えて１個の物品Ｅを把持し、続い
て、他方の主把持部Ａｍを吸着状態及び把持状態に切り
換えて１個の物品Ｅを把持する。尚、一方の主把持部Ａ
ｍによる物品Ｅの把持、２台の補助把持部Ａを一つの把
持部とした把持部による物品Ｅの把持、及び、他方の主
把持部Ａｍによる物品Ｅの把持の順序は、適宜変更可能
である。
把持部Ａｍとその主把持部Ａｍに隣接する補助把持部Ａ
ｓとを同時に吸着状態及び把持状態に切り換えて１個の
物品Ｅを把持し、続いて、他方の主把持部Ａｍとその主
把持部Ａｍに隣接する補助把持部Ａｓとを同時に吸着状
態及び把持状態に切り換えて１個の物品Ｅを把持する。
又、小型物品移載状態の場合は、一方の主把持部Ａｍを
吸着状態及び把持状態に切り換えて１個の物品Ｅを把持
し、続いて、２台の補助把持部Ａｓを同時に吸着状態及
び把持状態に切り換えて１個の物品Ｅを把持し、続い
て、他方の主把持部Ａｍを吸着状態及び把持状態に切り
換えて１個の物品Ｅを把持する。尚、一方の主把持部Ａ
ｍによる物品Ｅの把持、２台の補助把持部Ａを一つの把
持部とした把持部による物品Ｅの把持、及び、他方の主
把持部Ａｍによる物品Ｅの把持の順序は、適宜変更可能
である。
【００２６】把持している物品Ｅをパレット１上に載置
する場合は、２台の主把持部Ａｍ及び２台の補助把持部
Ａｓを同時に把持解除状態及び吸着解除状態に切り換え
ることにより、大型物品移載状態の場合は、図６に示す
ように、把持している２個の物品Ｅ１を同時にパレット
１上の所定位置に載置し、続いて、次に把持した２個の
物品Ｅ２を同時にパレット１上の所定位置に載置すると
いうように、物品Ｅを２個ずつ順次パレット１上に載置
する。又、同様に、小型物品移載状態の場合は、図７に
示すように、把持している３個の物品Ｅ１を同時にパレ
ット１上の所定位置に載置し、続いて、次に把持した３
個の物品Ｅ２を同時にパレット１上の所定位置に載置す
るというように、物品Ｅを３個ずつ順次パレット１上に
載置する。
する場合は、２台の主把持部Ａｍ及び２台の補助把持部
Ａｓを同時に把持解除状態及び吸着解除状態に切り換え
ることにより、大型物品移載状態の場合は、図６に示す
ように、把持している２個の物品Ｅ１を同時にパレット
１上の所定位置に載置し、続いて、次に把持した２個の
物品Ｅ２を同時にパレット１上の所定位置に載置すると
いうように、物品Ｅを２個ずつ順次パレット１上に載置
する。又、同様に、小型物品移載状態の場合は、図７に
示すように、把持している３個の物品Ｅ１を同時にパレ
ット１上の所定位置に載置し、続いて、次に把持した３
個の物品Ｅ２を同時にパレット１上の所定位置に載置す
るというように、物品Ｅを３個ずつ順次パレット１上に
載置する。
【００２７】〔別実施例〕 コンベア２の搬送経路終端部において、複数の物品
Ｅが互いに近接又は接触した状態でコンベア２の長手方
向に沿って一列に並んでいる場合は、２台の主把持部Ａ
ｍ及び２台の補助把持部Ａｓを同時に吸着状態及び把持
状態に切り換えるように、制御部Ｃを構成することによ
り、大型物品移載状態の場合は、２個の物品Ｅを同時に
把持することができ、小型物品移載状態の場合は、３個
の物品Ｅを同時に把持することができる。
Ｅが互いに近接又は接触した状態でコンベア２の長手方
向に沿って一列に並んでいる場合は、２台の主把持部Ａ
ｍ及び２台の補助把持部Ａｓを同時に吸着状態及び把持
状態に切り換えるように、制御部Ｃを構成することによ
り、大型物品移載状態の場合は、２個の物品Ｅを同時に
把持することができ、小型物品移載状態の場合は、３個
の物品Ｅを同時に把持することができる。
【００２８】 把持している物品Ｅをパレット１上に
載置する場合、大型物品移載状態の場合は、先ず、一方
の主把持部Ａｍとその主把持部Ａｍに隣接する補助把持
部Ａｓを同時に把持解除状態及び吸着解除状態に切り換
えて、続いて、作業部Ｓを所定の位置に移動させるとと
もに所定の向きに向け、他方の主把持部Ａｍとその主把
持部Ａｍに隣接する補助把持部Ａｓを同時に把持解除状
態及び吸着解除状態に切り換えるように、制御部Ｃを構
成しても良い。又、小型物品移載状態の場合は、一方の
主把持部Ａｍを把持解除状態及び吸着解除状態に切り換
え、続いて、作業部Ｓを所定の位置に移動させるととも
に所定の向きに向け、２台の補助把持部Ａｓを同時に把
持解除状態及び吸着解除状態に切り換え、続いて、作業
部Ｓを所定の位置に移動させるとともに所定の向きに向
け、続いて、他方の主把持部Ａｍを把持解除状態及び吸
着解除状態に切り換えるように、制御部Ｃを構成しても
良い。尚、一方の主把持部Ａｍによる物品Ｅの把持解
除、２台の補助把持部Ａを一つの把持部とした把持部に
よる物品Ｅの把持解除、及び、他方の主把持部Ａｍによ
る物品Ｅの把持解除の順序は、適宜変更可能である。上
述のように制御部Ｃを構成することにより、物品Ｅを１
個ずつ順次パレット１上の所定の位置に所定の向きに載
置して、物品Ｅのパレット１上における配列形態を適宜
変更することができる。
載置する場合、大型物品移載状態の場合は、先ず、一方
の主把持部Ａｍとその主把持部Ａｍに隣接する補助把持
部Ａｓを同時に把持解除状態及び吸着解除状態に切り換
えて、続いて、作業部Ｓを所定の位置に移動させるとと
もに所定の向きに向け、他方の主把持部Ａｍとその主把
持部Ａｍに隣接する補助把持部Ａｓを同時に把持解除状
態及び吸着解除状態に切り換えるように、制御部Ｃを構
成しても良い。又、小型物品移載状態の場合は、一方の
主把持部Ａｍを把持解除状態及び吸着解除状態に切り換
え、続いて、作業部Ｓを所定の位置に移動させるととも
に所定の向きに向け、２台の補助把持部Ａｓを同時に把
持解除状態及び吸着解除状態に切り換え、続いて、作業
部Ｓを所定の位置に移動させるとともに所定の向きに向
け、続いて、他方の主把持部Ａｍを把持解除状態及び吸
着解除状態に切り換えるように、制御部Ｃを構成しても
良い。尚、一方の主把持部Ａｍによる物品Ｅの把持解
除、２台の補助把持部Ａを一つの把持部とした把持部に
よる物品Ｅの把持解除、及び、他方の主把持部Ａｍによ
る物品Ｅの把持解除の順序は、適宜変更可能である。上
述のように制御部Ｃを構成することにより、物品Ｅを１
個ずつ順次パレット１上の所定の位置に所定の向きに載
置して、物品Ｅのパレット１上における配列形態を適宜
変更することができる。
【００２９】 図８に示すように、物品Ｅに表示され
た識別マーク又は物品Ｅの平面視における形状を読み取
るビデオカメラ等の読み取り装置３４を、２台の主把持
部Ａｍ及び２台の補助把持部Ａのうちのいずれか１台に
取り付け、読み取り装置３４の読み取り情報に基づいて
前記大型物品移載状態及び前記小型物品移載状態の切り
換えを行うように、制御部Ｃを構成しても良い。この場
合、前記大型物品移載状態及び前記小型物品移載状態の
切り換えが自動的に行われるので、物品移載作業の自動
化を一層向上することができる。
た識別マーク又は物品Ｅの平面視における形状を読み取
るビデオカメラ等の読み取り装置３４を、２台の主把持
部Ａｍ及び２台の補助把持部Ａのうちのいずれか１台に
取り付け、読み取り装置３４の読み取り情報に基づいて
前記大型物品移載状態及び前記小型物品移載状態の切り
換えを行うように、制御部Ｃを構成しても良い。この場
合、前記大型物品移載状態及び前記小型物品移載状態の
切り換えが自動的に行われるので、物品移載作業の自動
化を一層向上することができる。
【００３０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】物品移載装置の側面図
【図２】物品移載装置の背面図
【図３】作業部の側面図
【図４】作業部の背面図
【図５】作業部の背面図
【図６】パレット上における物品の載置状態を説明する
図
図
【図７】パレット上における物品の載置状態を説明する
図
図
【図８】別実施例における作業部の側面図
Ａ 把持部 Ａｍ 主把持部 Ａｓ 補助把持部 Ｂ 把持作用部材 Ｃ 制御部 Ｄ 吸着部 Ｌ 作用幅 Ｓ 作業部
Claims (2)
- 【請求項１】 平面視において一対の把持作用部材
（Ｂ）を互いに接近させる把持状態と互いに離間させる
把持解除状態とに切り換え自在に備える把持部（Ａ）の
複数を、平面視で前記把持作用部材（Ｂ）の接近離間方
向に直交する並び方向に並べられた状態で備える作業部
（Ｓ）が、昇降自在、水平移動自在、旋回自在に支持さ
れた物品移載装置であって、 複数の把持部（Ａ）は、前記並び方向両端夫々に位置す
る２台の主把持部（Ａｍ）と、それら主把持部（Ａｍ）
の間に位置する２台の補助把持部（Ａｓ）とから成り、 前記補助把持部（Ａｓ）よりも前記主把持部（Ａｍ）の
方が、前記並び方向において物品に対して把持作用する
作用幅（Ｌ）を大に形成され、 一方の前記主把持部（Ａｍ）とその主把持部（Ａｍ）に
隣接する前記補助把持部（Ａｓ）とを一つの把持部と
し、且つ、他方の前記主把持部（Ａｍ）とその主把持部
（Ａｍ）に隣接する前記補助把持部（Ａｓ）とを一つの
把持部として作動させる状態と、前記主把持部（Ａｍ）
夫々を各別の把持部とし、且つ、２台の前記補助把持部
（Ａｓ）を一つの把持部として作動させる状態とに切り
換え自在な制御部（Ｃ）が設けられている物品移載装
置。 - 【請求項２】 前記主把持部（Ａｍ）及び前記補助把持
部（Ａｓ）夫々に、物品の上面部に対して吸着作用する
吸着部（Ｄ）が設けられ、前記制御部（Ｃ）が、前記吸
着部（Ｄ）を、その吸着部（Ｄ）が設けられている前記
主把持部（Ａｍ）又は前記補助把持部（Ａｓ）の作動と
タイミングを合わせた状態で作動させるように構成され
ている請求項１記載の物品移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06127224A JP3119336B2 (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 物品移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06127224A JP3119336B2 (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 物品移載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07328976A true JPH07328976A (ja) | 1995-12-19 |
| JP3119336B2 JP3119336B2 (ja) | 2000-12-18 |
Family
ID=14954805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06127224A Expired - Fee Related JP3119336B2 (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 物品移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3119336B2 (ja) |
Cited By (7)
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|---|---|---|---|---|
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| EP2050698A1 (en) | 2007-10-15 | 2009-04-22 | Delaware Capital Formation, Inc. | Articulating package palletizing system |
| WO2010105832A1 (de) * | 2009-03-18 | 2010-09-23 | CFS Bühl GmbH | Greifer zur anordnung an einem roboterarm mit einem angetriebenen niederhalter |
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| CN109319487A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-02-12 | 广东天机工业智能系统有限公司 | 供料系统 |
| WO2019123734A1 (ja) * | 2017-12-22 | 2019-06-27 | 株式会社 東芝 | 物品把持装置、物品把持システム |
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|---|---|---|---|---|
| IT202300010842A1 (it) * | 2023-05-29 | 2024-11-29 | Ve Ma C Soc A Responsabilita Limitata | Dispositivo di presa di un alimento e apparato di trasporto dotato di tale dispositivo |
| WO2025012871A1 (en) * | 2023-07-12 | 2025-01-16 | G.D S.P.A. | Unit and method for moving blanks |
-
1994
- 1994-06-09 JP JP06127224A patent/JP3119336B2/ja not_active Expired - Fee Related
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