JPH07330133A - 搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 制御装置87は、速度検出装置20で検出した駆
動チェーン13の移動速度信号92と天井側搬送装置１の運
転信号83が入ったとき正常で、移動速度信号92を速度制
御信号93として自走台車43の走行速度を制御し、移動体
４と同期走行し得る。制御装置87に移動速度信号92が入
らない異常の場合、設定器86から速度設定信号94を速度
制御信号93として自走台車43の走行速度を制御し、移動
体４と同速度か、少し異なる設定速度で走行し得る。 【効果】 移動体の移動速度に自走台車の走行速度を自
動的に合わせ両者を同期でき、両搬送装置間に亘る各種
作業を容易に正確に行える。制御装置への配線破断など
異常が生じたとき、設定器にあらかじめ設定された速度
設定信号で自走台車を走行速度で走行でき、搬送設備は
停止させることなく常に運転できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば自動車製作工
場において、車体に内燃機関（エンジン）を組み込むラ
インなどに採用される搬送設備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のものとしては、たとえば
図10，図11に示す構成が提供されている。すなわち車体
Ａを支持搬送する天井側搬送装置100 は、トロリ案内用
レール101 と、その上方に架設されたガイドレール102
と、トロリ案内用レール101 に支持案内されるトロリ装
置103 と、このトロリ装置103 の下部に取り付けた支持
装置104 と、前記駆動体用レール102 に支持案内されて
前記トロリ装置103 に移動力を付与するチェーン使用の
駆動装置105 などから構成され、上部搬送ライン106 上
で車体Ａの搬送を行っている。

【０００３】そして前記車体Ａに組み込まれる内燃機関
Ｂを支持搬送する床側搬送装置110は、複数の車輪111
を有する台車112 に、昇降動装置113 を介して内燃機関
Ｂの支持部114 を設けて構成している。さらに台車112
の前後部からは受動ピン115が垂設され、この受動ピン1
15 の上方からの突入を許するピット116 が床117 側に
形成されている。

【０００４】このピット116 内には上下二段にガイドレ
ール118 ，119 が配設され、上段のガイドレール118
は、前記受動ピン115 が係脱自在な可動体（台車）120
を支持案内し、また下段のガイドレール119 は、前記可
動体120 に移動力を付与する駆動装置（チェーン）121
を支持案内する。これにより台車112 は、下部搬送ライ
ン122 上で内燃機関Ｂの搬送を行っている。

【０００５】この従来構成によると、下部搬送ライン12
2 の少なくとも一部は上部搬送ライン106 に対して上下
で対向しており、この対向部ではトロリ装置103 と台車
112とを同期して移動させている。そして同期移動中に
おいて、昇降動装置113 により支持部114 を上昇させ、
これにより内燃機関Ｂを車体Ａに下方から組み込んだ状
態で、作業者が所期の組み立てを行っている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来構成によ
ると、トロリ装置103 を移動させる駆動装置105 と台車
112 を移動させる駆動装置121 とは、その回転速度を正
しく設定していても、各部のチェーンの伸びなどによっ
てトロリ装置103 や台車112 を設定した正しい速度で移
動させることができず、したがって同期移動が乱れて組
み込み作業は容易に正確に行えない。

【０００７】また台車112 は駆動装置121 により常に所
定の速度で走行駆動されることから、組み込み部などを
除いた非作業ラインでは能率の悪い走行になるととも
に、下部搬送ライン122 の長さに応じて多数台の台車11
2 が必要になる。

【０００８】本発明の目的とするところは、天井側搬送
装置と床側搬送装置との間での速度差を自動的にかつ迅
速に吸収し得、そして天井側搬送装置に対向しない床側
搬送装置のライン部では走行速度を高速に変更し得ると
ともに、速度差の自動調整部が故障したときに補正回路
を作動し得る搬送設備を提供する点にある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
発明の搬送設備は、上部搬送ラインを形成する天井側搬
送装置と、下部搬送ラインを形成する床側搬送装置と
を、両ラインの一部を上下で対向して設け、前記天井側
搬送装置は、レールと、このレールに支持案内される移
動体と、この移動体に移動力を付与するチェーン式駆動
装置とにより構成し、前記床側搬送装置は、床側に設け
た誘導体と、この誘導体を検出しながら自動走行自在な
自走台車とにより構成し、前記チェーン式駆動装置の駆
動チェーンの速度検出装置と、前記自走台車の速度を設
定する設定器を設け、前記天井側搬送装置の運転信号と
速度検出装置の駆動チェーンの移動速度信号とにより速
度検出装置の異常を判定し、正常の場合に移動速度信号
を自走台車に速度制御信号として出力し、異常の場合に
前記設定器の速度設定信号を自走台車に速度制御信号と
して出力する制御装置を設けている。

【００１０】

【作用】上記した本発明の構成によると、天井側搬送装
置においてはチェーン式駆動装置によって移動体を上部
搬送ラインで移動し得、また床側搬送装置においては自
走台車が、誘導体を検出しかつ誘導体に対して位置ずれ
を自動的に修正しながら自動走行している。このような
移動状態において、両搬送ラインの対向部では移動体と
自走台車とを相対向して同期走行し得る。

【００１１】その際に、チェーン駆動装置の駆動チェー
ンの移動速度を速度検出装置で検出し、その検出値に基
づいて移動速度信号が速度検出装置から制御装置へ入力
される。ここで制御装置には、前記移動速度信号と前記
天井側搬送装置の運転信号とが入っており、この正常の
場合に速度検出装置からの移動速度信号を速度制御信号
として自走台車へ出力し得る。これにより速度制御信号
を受け取った自走台車は、その信号値に基づいて走行速
度が制御され、以て移動体と同速度で同期走行される。

【００１２】また制御装置に、天井側搬送装置からの運
転信号が入っているが、速度検出装置からの移動速度信
号が入っていない異常の場合、たとえば配線断線などに
より移動速度信号が入らなくなった異常の場合には、設
定器からの速度設定信号が速度制御信号として自走台車
へ出力される。これにより速度制御信号を受け取った自
走台車は、その信号値に基づいて走行速度が制御され、
以て移動体と同速度か、あるいは少し異なる設定速度で
走行される。

【００１３】

【実施例】以下に本発明の一実施例を図１〜図９に基づ
いて説明する。図１、図２において１は天井側搬送装置
で、レールの一例であるトロリ案内用レール２と、その
上方に架設されたガイドレール３と、前記トロリ案内用
レール２に支持案内される移動体の一例であるトロリ装
置４と、このトロリ装置４に取り付けた支持装置５と、
前記ガイドレール３に支持案内されて前記トロリ装置４
に移動力を付与するチェーン式駆動装置10などから構成
され、第１部材の一例である車体Ａを支持装置５により
支持して上部搬送ライン６上で搬送している。

【００１４】図１〜図４に示すように前記チェーン式駆
動装置10は、上部搬送ライン６の上手側に位置した従動
鎖輪11と、下手側に位置した駆動鎖輪12と、両鎖輪11，
12間に張設した駆動チェーン13と、前記駆動鎖輪12を固
定した駆動軸14に連動する駆動部（減速機付きモータな
ど）15とにより構成される。そして駆動チェーン13に所
定ピッチ置きに設けた伝動突起16を、前記トロリ装置４
側に設けた受動突起７に対して係脱自在に構成してい
る。

【００１５】前記従動鎖輪11に対向して、駆動チェーン
13の移動速度を検出する速度検出装置20が設けられる。
この速度検出装置20は、ベース枠21上に位置調整具22を
介して配置した可動台23と、この可動台23側に複数の軸
受けを介して縦軸心の周りに回転自在に設けた一次軸24
ならびに二次軸25と、両軸24，25を連動すべく一次軸24
に固定した大径歯車26ならびに二次軸25に固定した小径
歯車27と、前記二次軸25の回転速度を検出するエンコー
ダ28と、このエンコーダ28により検出した回転速度を演
算して速度信号に変換する変換装置29などにより構成さ
れている。

【００１６】そして従動鎖輪11を固定した従動軸17と一
次軸24との間を、従動軸17に固定した大径鎖輪30と、一
次軸24に固定した小径鎖輪31と、両鎖輪30，31間に張設
した連動チェーン32とを介して連動連結している。

【００１７】第２部材の一例である内燃機関Ｂを支持搬
送する床側搬送装置40は、床８側に設けた誘導体（ガイ
ドマグネットなど）41と、この誘導体41を検出自在な検
出装置（ガイドセンサなど）42を有する自走台車43とか
らなる。この自走台車43は、本体44の前部中央に駆動車
輪45を有するとともに、後部に左右一対の従動車輪46を
有している。

【００１８】図３、図５〜図７において前記駆動車輪45
は、本体44に対して走行駆動装置（モータなど）47とと
もに旋回自在に取り付けられ、そして巻掛け伝動構造や
モータを含む旋回駆動装置48は、本体44の前部に搭載し
た制御盤49にて旋回制御される。この制御盤49や前記走
行駆動装置47などは本体44の後部に搭載したバッテリ50
に接続し、また本体44の前部に設けた前記検出装置42は
制御盤49に接続している。

【００１９】上記構成の床側搬送装置40において自走台
車43は、検出装置42が誘導体41を検出することで方向制
御しながら下部搬送ライン51上で自動走行し得る。その
際に下部搬送ライン51は無端状に形成され、そして一部
を、前記上部搬送ライン６の直線状部分に上下で対向す
べく形成し、以て対向部分を組み込み作業部52に形成し
ている。前記誘導体41は、床８側に形成した溝９内に敷
設され、その際に誘導体41に沿ってフィーダケーブル54
が敷設される。

【００２０】前記誘導体41を検出自在な検出装置42は駆
動車輪45の側部に設けられ、そして検出装置42の下手位
置にフィーダケーブル54に対向自在なフィーダ無線54を
設けるとともに、その側部に充電用のコレクタ55を設
け、さらに両側部に光伝送装置56を設けている。ここで
フィーダ無線54や光伝送装置56はそれぞれ制御盤49に接
続し、またコレクタ55はバッテリ50に接続している。

【００２１】前記本体44の中央部には、シリンダ装置な
どからなる下部用昇降動装置60を介して下部昇降体61が
設けられる。そして下部昇降体61には、シリンダ装置な
どからなる上部用昇降動装置62を介して上部昇降体63が
設けられる。また上部昇降体63上には、左右ガイド装置
64を介して下位スライド板65が設けられ、そして下位ス
ライド板65上には、前後ガイド装置66を介して上位スラ
イド板67が設けられる。さらに上位スライド板67から
は、左右方向ならびに後方へ伸びる支持部（スキット）
68が連設され、これら支持部68間で前記内燃機関Ｂを支
持すべく構成してある。

【００２２】前記本体44には、前記昇降動装置（シリン
ダ装置）60，62を昇降動させるための操作具である昇降
レバー69が複数箇所に設けられ、さらに作業完了釦70が
設けられている。そして前記昇降動装置60，62にエアを
供給するためのエアユニット71が本体44の後部に搭載さ
れ、このエアユニット71はアキュームレータを内蔵する
とともに、エアカプラ72を有する。

【００２３】図２、図６に示すように、前述した無端状
の下部搬送ライン51で、組み込み作業部52の終端から始
端に亘ってのライン部分には、第１ステーション75と第
２ステーション76と待機部77とがこの順で配設され、さ
らに床８側の複数箇所にはＩＤタグ78が設けられてい
る。

【００２４】両ステーション75，76は内燃機関Ｂの積み
込み部に形成され、そしてエア補給装置79や充電装置80
が設けられている。前記エア補給装置79は、たとえばコ
ンプレッサなどのエア発生装置、このエア発生装置から
のホース先端に取り付けられかつ前記エアカプラ72に対
して雄雌形式により接続自在なエアカプラ、このエアカ
プラを接断移動させるシリンダ装置などにより構成さ
れ、また前記充電装置80は、前記コレクタ55が上方から
当接自在な給電レールなどから構成される。

【００２５】図１、図８に示すように、地上側には天井
側制御盤81と床側制御盤85が設けられ、この天井側制御
盤81には、前記天井側搬送装置１の速度設定器82などが
設けられている。また床側制御盤85には、前記自走台車
43の速度を設定する設定器86と、前記自走台車43に速度
制御信号を出力する制御装置87とが設けられる。

【００２６】ここで速度設定器82は、所期の組み立て条
件に応じて天井側搬送装置１の運転速度を設定するもの
である。また設定器86は、設定された天井側搬送装置１
の運転速度の平均速度（理想速度）を設定している。そ
の際に速度設定器82と設定器86とは一まとめにしてもよ
く、また互いに連動してもよい。

【００２７】前記制御装置87は切換え部88やリレー89や
スイッチ90などを有するもので、前記速度検出装置20に
配線91を介して接続している。そして制御装置87は、前
記天井側制御盤81からの運転信号83と、前記速度検出装
置20からの移動速度信号92とが前記切換え部88に入るよ
うにして、速度検出装置20側の異常を判定すべく構成し
てある。

【００２８】すなわち制御装置87は、両信号83，92が入
力状態での正常の場合に前記速度検出装置20からの移動
速度信号92を自走台車43に速度制御信号93として出力
し、たとえば配線91が断線したときのような異常の場合
に、前記切換え部88によりリレー89を制御してスイッチ
90を自動的に切換え、前記設定器86の速度設定信号94を
自走台車43に速度制御信号93として出力するように構成
している。

【００２９】以下、上記実施例における作用を説明す
る。天井側搬送装置１においては、トロリ装置４がチェ
ーン式駆動装置10からの移動力を受けて移動し、以て上
部搬送ライン６上で車体Ａを所定速度で搬送している。
また床側搬送装置40においては、バッテリ50の電力によ
り走行駆動装置47を介して駆動車輪45が強制回転され、
これにより自走台車43を下部搬送ライン51上で自動走行
し得る。

【００３０】その際に、検出装置42が誘導体41を検出
し、この誘導体41に対して検出装置42の位置がずれよう
としたときに、制御盤49から旋回駆動装置48に正または
逆の指令が発せられ、これにより自走台車43の位置ずれ
を自動的に修正しながら、この自走台車43を下部搬送ラ
イン51上で自動走行し得る。

【００３１】内燃機関Ｂを支持している自走台車43は待
機部77に停止される。このとき自走台車43では、上部用
昇降動装置62の下降動により下部昇降体61に対して上部
昇降体63が下降するとともに、その修正位置をロックし
ている。さらに下位スライド板65に対して上位スライド
板67の位置をロックしている。

【００３２】このような状態において待機部77に待機し
ている自走台車43は、上部搬送ライン６の所定位置にト
ロリ装置４が達することで再び自動走行され、組み込み
作業部52へと入って行く。そして図１、図２の実線で示
すように、上部搬送ライン６を搬送されてきた車体Ａの
所定位置に内燃機関Ｂを対向させた状態で、トロリ装置
４側に対して自走台車43を同期走行させる。

【００３３】その際に、トロリ装置４側の移動速度が速
度検出装置20により検出され、それに基づいて制御装置
87からフィダーケーブル53へ速度制御信号93が出力され
る。すなわちトロリ装置４は駆動チェーン13と一体的に
移動しており、この駆動チェーン13の移動量は、従動鎖
輪11、従動軸17、大径鎖輪30、連動チェーン32、小径鎖
輪31を介して一次軸24の回転速度として取り出され、そ
して大径歯車26と小径歯車27とを介して二次軸25に伝達
されてエンコーダ28を作動させる。

【００３４】このエンコーダ28の作動信号は変換装置29
に入れられ、ここで速度演算などを行ったのち、その移
動速度信号92が配線91を介して速度検出装置20から制御
装置87へ入力される。ここで制御装置87の切換え部88に
は、前記速度検出装置20からの移動速度信号92と前記天
井側制御盤81からの運転信号83とが入っており、この正
常の場合に前記速度検出装置20からの移動速度信号92を
速度制御信号93としてフィーダケーブル53へ出力し得
る。

【００３５】これにより、フィーダ無線54を介してフィ
ーダケーブル53から速度制御信号93を受け取った自走台
車43は、その信号値に基づいて制御盤49により走行駆動
装置47を制御し、以てトロリ装置４側の移動速度と同速
度で同期走行される。

【００３６】また制御装置87の切換え部88に、前記天井
側制御盤81からの運転信号83が入っているが、前記速度
検出装置20からの移動速度信号92が入っていない異常の
場合、たとえば配線91が断線して移動速度信号92が入ら
なくなったような異常の場合に、前記切換え部88により
リレー89が制御されてスイッチ90が自動的に切換えられ
る。

【００３７】これにより前記設定器86からの速度設定信
号94が速度制御信号93としてフィーダケーブル53へ出力
される。そしてフィーダ無線54を介してフィーダケーブ
ル53から速度制御信号93を受け取った自走台車43は、そ
の信号値に基づいて制御盤49により走行駆動装置47を制
御し、以てトロリ装置４側の移動速度と同速度か、ある
いは少し異なる設定速度で走行される。

【００３８】この組み込み作業部52においては自走台車
43に作業者が付き、同期走行に合わせて歩行を行う。こ
の歩行の最中に作業者は昇降レバー69を操作し、下部用
昇降動装置60の上昇動により本体44に対して下部昇降体
61を上昇させるとともに、上部用昇降動装置62の上昇動
により下部昇降体61に対して上部昇降体63を上昇させ
る。

【００３９】前述した上部昇降体63の上昇は少しずつ行
われ、その間に作業者は車体Ａに対する内燃機関Ｂの最
終的な位置修正を行う。すなわち作業者は内燃機関Ｂに
対して位置修正方向に力を付与する。これにより左右方
向での位置修正は、左右ガイド装置64の許容構造により
上部昇降体63に対して下位スライド板65が左右動するこ
とで可能になり、また前後方向での位置修正は、前後ガ
イド装置66の許容構造により下位スライド板65に対して
上位スライド板67が前後動することで可能になる。

【００４０】このようにして、車体Ａに対して位置修正
を終えた内燃機関Ｂは、図１、図２の仮想線に示すよう
に車体Ａに対して下方から組み込まれ、その後、作業者
による固定作業が行われる。そして固定作業を終えた作
業者は、昇降レバー69を前述とは逆操作し、下部用昇降
動装置60の下降動により本体44に対して下部昇降体61を
下降させるとともに、上部用昇降動装置62の下降動によ
り下部昇降体61に対して上部昇降体63を下降させる。こ
の上部昇降体63の下降により自動的にロック動される。

【００４１】さらに作業者は昇降レバー69の逆操作とと
もに作業完了釦70を押す。これにより作業が完全終了と
なり、以て自走台車43は、下部搬送ライン51を高速で自
動走行してステーション75，76のいずれかに停止する。
この停止時に、積み込み装置の作動や人手作業などによ
り、前記支持部68に対して新たな内燃機関Ｂが積み込ま
れる。

【００４２】そして停止時には、コレクタ55が充電装置
80に自動的に接触してバッテリ50に対する充電が行われ
るとともに、エアユニット71のエアカプラ72に対してエ
ア補給装置79のエアカプラが接続してエアユニット71の
アキュームレータにエアの補充が行われる。そして自走
台車43は下部搬送ライン51上を再び高速で自動走行し、
待機部77にて一旦停止して待機される。上述のようにし
て下部搬送ライン51上を走行中の自走台車43は、ＩＤタ
グ78との間で無線授受を行い、在席確認などが行われ
る。

【００４３】上記実施例で示すように二箇所（複数箇
所）にステーション75，76を設けたときには、自走台車
43のステーション75，76での停止時間を十分に取れる
が、これは一箇所であつてもよい。また上記実施例では
誘導体41としてガイドマグネットを示したが、これは磁
気テープなどであつてもよく、磁気テープの場合には検
出装置42としてピックアップコイルが使用される。

【００４４】上記実施例では駆動チェーン13の移動速度
を検出する速度検出装置20を従動鎖輪11側に設けたが、
これは駆動鎖輪12側に速度検出装置20を設けた形式であ
ってもよい。さらに上記実施例では第１部材として車体
Ａを、第２部材として内燃機関Ｂを示したが、これは他
の部材の組み立てにも利用し得る。

【００４５】

【発明の効果】上記構成の本発明によると、天井側搬送
装置にチェーン式駆動装置を採用した際に、同期走行の
乱れの主原因となる駆動チェーン部の移動速度を検出し
て自走台車の速度を制御でき、これにより移動体の移動
速度に自走台車の走行速度を自動的に合わせて両者を常
に同速度に同期でき、両搬送装置間に亘っての各種作業
を容易に正確に行うことができる。

【００４６】また速度差の自動調整部である速度検出装
置の故障や制御装置への配線破断など異常が生じたと
き、設定器にあらかじめ設定された速度設定信号によ
り、自走台車を好ましい走行速度で走行でき、搬送設備
は停止させることなく常に運転できる。

【００４７】さらに自走台車を使用することで、下部搬
送ラインでの走行速度の変更を容易に行うことができる
とともに、同期走行しない非作業ライン部では能率のよ
い高速走行を行うことができ、かつ下部搬送ラインでの
使用台数を減少できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示し、搬送設備の同期走行
部の側面図である。

【図２】同搬送設備の同期走行部の正面図である。

【図３】同搬送設備のライン全体を示す概略平面図であ
る。

【図４】同速度検出装置部分の一部切り欠き側面図であ
る。

【図５】同自走台車の側面図である。

【図６】同自走台車の背面図である。

【図７】同自走台車の一部切り欠き平面図である。

【図８】同制御装置部の説明図である。

【図９】同制御のフローチャートである。

【図10】従来例を示し、搬送設備の同期走行部の側面図
である。

【図11】同搬送設備の同期走行部の正面図である。

【符号の説明】

１ 天井側搬送装置 ２ トロリ案内用レール（レール） ４ トロリ装置（移動体） ５ 支持装置 ６ 上部搬送ライン ７ 受動突起 ８ 床 10 チェーン式駆動装置 13 駆動チェーン 20 速度検出装置 28 エンコーダ 29 変換装置 41 誘導体 42 検出装置 43 自走台車 51 下部搬送ライン 52 組み込み作業部 53 フィーダケーブル 54 フィーダ無線 68 支持部 81 天井側制御盤 82 速度設定器 83 運転信号 85 床側制御盤 86 設定器 87 制御装置 88 切換え部 89 リレー 90 スイッチ 91 配線 92 移動速度信号 93 速度制御信号 94 速度設定信号 Ａ 車体（第１部材） Ｂ 内燃機関（第２部材）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鬼生田 顕三 大阪府大阪市西淀川区御幣島３丁目２番11 号 株式会社ダイフク内 (72)発明者 石井 幸悦 神奈川県横須賀市田浦港町無番地 関東自 動車工業株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上部搬送ラインを形成する天井側搬送装
   置と、下部搬送ラインを形成する床側搬送装置とを、両
   ラインの一部を上下で対向して設け、前記天井側搬送装
   置は、レールと、このレールに支持案内される移動体
   と、この移動体に移動力を付与するチェーン式駆動装置
   とにより構成し、前記床側搬送装置は、床側に設けた誘
   導体と、この誘導体を検出しながら自動走行自在な自走
   台車とにより構成し、前記チェーン式駆動装置の駆動チ
   ェーンの速度検出装置と、前記自走台車の速度を設定す
   る設定器を設け、前記天井側搬送装置の運転信号と速度
   検出装置の駆動チェーンの移動速度信号とにより速度検
   出装置の異常を判定し、正常の場合に移動速度信号を自
   走台車に速度制御信号として出力し、異常の場合に前記
   設定器の速度設定信号を自走台車に速度制御信号として
   出力する制御装置を設けたことを特徴とする搬送設備。