JPH0733046A

JPH0733046A - 無人搬送車

Info

Publication number: JPH0733046A
Application number: JP17866793A
Authority: JP
Inventors: Masafumi Tokushige; 雅史徳重
Original assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1993-07-20
Filing date: 1993-07-20
Publication date: 1995-02-03

Abstract

(57)【要約】【目的】Ｓ字状に走行することなく無人搬送車をステ
ーションに幅寄せできるようにする。【構成】本体１０に、前後方向へ走行するための一対
の第一駆動輪１１ａ，１１ｂと左右方向へ走行するため
の一対の第二駆動輪１２ａ，１２ｂとを設け、第一、第
二駆動輪のうちの一方を昇降させる昇降手段を設け、本
体１０の四隅にキャスタ輪２５を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車に関し、ステ
ーションへの幅寄せが容易に行えるようにしたものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】ワーク等を搬送するには、無人搬送車が
用いられる。無人搬送車にはワーク等を載せるための本
体に２個の車輪を設けた構成のものと３個の車輪を設け
た構成のものとがある。

【０００３】無人搬送車は床面に設けた導電線に沿って
走行するようになっており、できるだけ直線部分の多い
導電線が設けられる。しかし、図７に示すようにワーク
の積み降ろしのためのステーションのうちの一方が他方
からずれている場合は、無人搬送車にＳ字状の幅寄せを
させなければならない。即ち、ステーション１と平行な
直線状の導電線２とステーション３と平行な直線状の導
電線４とがつながってＳ字状になっており、無人搬送車
５を導電線に沿って走行させることでステーション１か
ら出発した無人搬送車５をステーション３へ幅寄せする
ことになる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、３個の車輪
を有する無人搬送車５では導電線２から導電線４まで移
動するのに相当多くの距離が必要になり、ステーション
どうしの距離を長くしなければならない。また、図７に
Ｐで示すように無人搬送車５がＳ字状に曲がると、無人
搬送車５の隅部が導電線４と平行な直線であって無人搬
送車５の側面と重なる直線６から下方へはみ出す。以上
のことから、ステーションの位置を変更しなければなら
なくなったときにはシステム設計をする際のルート設計
や現地でのルート作成工事に多くの時間がかかる。

【０００５】そこで本発明は、斯る課題を解決した無人
搬送車を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】斯る目的を達成するため
の本発明の構成は、本体における前後方向での中間部の
両側に前後方向へ走行するための一対の第一駆動輪を配
置する一方、本体における前後の中央に左右方向へ走行
するための一対の駆動輪を配置し、第一，第二駆動輪の
うちのいずれか一方を昇降させる昇降手段を設け、本体
の四隅にキャスタ輪を設けたことを特徴とする。

【０００７】

【作用】無人搬送車を前後方向へ走行させるときは昇降
手段により第一駆動輪のみを床面に接触させて第一駆動
輪を駆動する。一方、無人搬送車を左右方向である横方
向へ走行させるときには昇降手段により第二駆動輪のみ
を床面に接触させて第二駆動輪を駆動する。いずれの方
向への走行についても駆動輪は２つであるが本体の四隅
のキャスター輪が本体を支持して安定を図るので問題は
ない。

【０００８】

【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて
詳細に説明する。

【０００９】（ａ）実施例１本発明による無人搬送車の実施例１を、図１〜図３に示
す。図１に示すように、無人搬送車を構成する本体１０
の右側を前、左側を後とすると、本体１０の前後方向で
の中間部の両側に、駆動軸が上下方向へ伸びる一対の第
一駆動輪１１ａ，１１ｂが配置されている。また、本体
１０の前後における中央には駆動軸が左右方向へ伸びる
一対の第二駆動輪１２ａ，１２ｂが配置されている。第
一駆動軸１１ａ，１１ｂには単一の図示しないモータが
連動連結され、第二駆動輪１２ａ，１２ｂにも単一の図
示しない他のモータが連動連結されている。つまり、駆
動輪を２組有しており、操航輪は有しない。

【００１０】第一駆動輪１１ａ，１１ｂはこのほか以下
の構造を有する。図２に示すように、第一駆動輪１１
ａ，１１ｂと駆動軸１３との間には両者間に所定値以上
のトルクが生じたら両者間に滑りが生じるトルクリミッ
タ１４が夫々設けられている。そして、第一駆動輪１１
ａ，１１ｂを個別に停止させることができるように、第
一駆動輪１１ａ，１１ｂに個別に押圧される略リング状
のディスクブレーキ１５が設けられている。また、第一
駆動輪１１ａ，１１ｂを昇降させるために昇降手段１６
が設けられている。昇降手段１６の構造を以下に説明す
る。図３に示すように、昇降体１７に一端が回動自在に
結合された一対の揺動ロッド１８の他端が、駆動軸１３
を回転自在に支持する軸受２１（図２参照）に回動自在
に結合されている。昇降体１７の下方には本体１０に固
定して固定板２２が設けられ、固定板２２及び昇降体１
７には両端に押圧板１９とストッパ２４とを有する軸２
０が挿通されている。そして、固定板２２の両端に回動
自在に取り付けられた一対のスリーブ２３に揺動ロッド
１８が挿通され、押圧板１９を下方へ押圧する図示しな
い油圧シリンダが設けられている。

【００１１】このほか、無人搬送車が一対の第一駆動輪
１１ａ，１１ｂ又は第二駆動輪１２ａ，１２ｂのみで走
行するときに本体１０を補助的に支えるために、本体１
０の四隅に４つのキャスター輪２５が、本体１０が上下
方向へ揺れるのを吸収して安定させるために図示しない
バネを介して取り付けられる。そして、床面に配設した
図示しない導電線を検出するために、前後で一対のガイ
ドセンサ２６ａ，２６ｂが本体１０の中心線上に設けら
れている。更に、ガイドセンサ２６ａ，２６ｂの検出値
に基づいてディスクブレーキ１５を制御し前進後退の走
行時の方向を変える図示しない制御手段が設けられてい
る。

【００１２】次に、斯かる無人搬送車の作用を説明す
る。まず、第一駆動輪と第二駆動輪との双方を用いる無
人搬送車の走行を図５（ａ）に基づいて説明する。図中
の上下方向で相互にずれのあるステーション３０からス
テーション３１へ移動して幅寄せするには以下のように
して行う。無人搬送車がステーション３０の（イ）で示
す位置にあるときは図３（ａ）に示すように第一駆動輪
１１ａ，１１ｂが下降した状態であって図４（ａ）に示
すように第一駆動輪１１ａ，１１ｂが床面に接触する一
方、第二駆動輪１２ａ，１２ｂが床面から浮き上がった
前後方向の走行状態にする。この状態で図示しないモー
タにより一対の第一駆動輪１１ａ，１１ｂを同時に回転
させ、無人搬送車を導電線３２に沿って図５（ａ）の
（イ）の位置から（ロ）の位置へ移動させる。次に、図
３に示す押圧板１９を図示しない油圧シリンダにより下
方へ押圧することにより軸２０を下降させる。すると、
昇降体１７の下降に併なって揺動ロッド１８の他端が上
昇し、一対の第一駆動輪１１ａ，１１ｂが図３（ｂ）に
示すように上昇する。このため図４（ｂ）に示すように
昇降することのない第二駆動輪１２ａ，１２ｂが床面に
接触する一方、第一駆動輪１１ａ，１１ｂは床面から浮
き上がる。この状態で図示しないモータにより第二駆動
輪１２ａ，１２ｂを同時に回転させると、無人搬送車は
図５（ａ）に（ハ）で示すようにステーション３１に幅
寄せされる。図５（ａ）中の（イ）から（ロ）へ移動さ
せる際に無人搬送車が導電線３２からずれた場合はガイ
ドセンサ２６ａ，２６ｂがこれを検出し、図示しない制
御手段が図２に示すディスクブレーキ１５を動作させ、
第一駆動輪１１ａ，１１ｂのいずれかにブレーキをかけ
る。すると、トルクリミッタ１４の働きにより駆動輪１
３に対して第一駆動輪１１ａ，１１ｂのいずれかが少し
空転し、無人搬送車の方向が少し変えられる。このほ
か、図４（ａ）に示す前後方向での走行及び図４（ｂ）
に示す左右方向の走行のいずれの場合においても駆動輪
が２つであるが、本体１０の四隅を夫々バネ付きのキャ
スタ輪２５によって支持することから、無人搬送車が大
きく傾くことはない。

【００１３】次に、第二駆動輪を用いることなく第一駆
動輪のみを用いる無人搬送車の走行を図５（ｂ）に基づ
いて説明する。この場合は図３（ａ）に示すように第一
駆動輪１１ａ，１１ｂが下降した状態であって図４
（ａ）に示すように第一駆動輪１１ａ，１１ｂのみが床
面に接触した状態で無人搬送車を走行させる。図５
（ｂ）に示す（ニ）の位置で図示しないモータにより第
二駆動輪１１ａ，１１ｂを同時に駆動すると無人搬送車
は導電線３３に沿って（ホ）で示す位置まで走行する。
この位置で図２に示すように第一駆動輪１１ｂにのみブ
レーキをかけると、前述のように第一駆動輪１１ｂの回
転が停止又は少なくなり、その結果として図５（ｂ）に
示すように無人搬送車が９０度だけ方向を変え、（ヘ）
で示す位置にくる。以後は前記と同様にして無人搬送車
は制御手段に制御されながら導電線３４に沿って走行す
ることになる。

【００１４】（ｂ）実施例２本発明による無人搬送車の実施例２を図６に示す。な
お、本実施例は昇降手段の構成を変えただけなので、実
施例１と同一部分の説明は省略する。

【００１５】図のように、駆動輪１３は回転自在にスリ
ーブ３５に挿通されており、本体１０にスリーブ３６を
介して挿通された軸３７の下端がスリーブ３５に結合さ
れている。そして、軸３７の上端には押圧板３８が結合
され、押圧板３８を下方へ向かって押圧するために図示
しない油圧シリンダが設けられている。

【００１６】斯かる無人搬送車では図示しない油圧シリ
ンダにより押圧板３８を下方へ押圧すると、図６（ａ）
に示すようにスリーブ３５と共に第一駆動輪１１ａ，１
１ｂが下降すると共に第二駆動輪１２ａ，１２ｂが床面
から浮き上がり、前後方向へ走行する状態となる。逆に
押圧板３８を上方へ引き上げると、図６（ｂ）に示すよ
うに第一駆動輪１１ａ，１１ｂが床面から浮き上がると
共に第二駆動輪１２ａ，１２ｂが床面と接触して左右方
向へ走行する状態となる。その他の作用は実施例１と同
じなので説明を省略する。

【００１７】なお、ここに示す実施例では第一駆動輪が
昇降する構成にしたが第二駆動輪が昇降するようにして
もよい。

【００１８】

【発明の効果】以上の説明からわかるように、本発明に
よる無人搬送車によれば前後方向へ走行するための第一
駆動輪と左右方向へ走行するための第二駆動輪とを有す
るので、駆動輪は相互に直角な前後方向と左右方向とへ
走行することができ、Ｓ字を描くことなく無人搬送車を
ステーションへ幅寄せできることからシステム設計及び
システム工事が画一化できる。また、ワーク等を積み降
ろしするステーションの位置を変更する場合に、導電線
のＳ字形ルートを作成する必要がないことから容易に対
応できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による無人搬送車の実施例１に係り、
（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図。

【図２】第一駆動輪の詳細図。

【図３】実施例１による昇降手段に係り、（ａ）は下降
時の構成図、（ｂ）は上昇時の構成図。

【図４】実施例１による無人搬送車に係り、（ａ）は前
後方向の走行状態を示す説明図、（ｂ）は左右方向の走
行状態を示す説明図。

【図５】実施例１による無人搬送車に係り、（ａ）は双
方の駆動輪を用いた走行を示す作用説明図、（ｂ）は第
一駆動輪のみを用いた走行を示す作用説明図。

【図６】実施例２による昇降手段に係り、（ａ）は下降
時の構成図、（ｂ）は上昇時の構成図。

【図７】従来の無人搬送車の作用説明図。

【符号の説明】

１０…本体１１ａ，１１ｂ…第一駆動輪１２ａ，１２ｂ…第二駆動輪１６…昇降手段２５…キャスタ輪

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】本体における前後方向での中間部の両側
に前後方向へ走行するための一対の第一駆動輪を配置す
る一方、本体における前後の中央に左右方向へ走行する
ための一対の駆動輪を配置し、第一，第二駆動輪のうち
のいずれか一方を昇降させる昇降手段を設け、本体の四
隅にキャスタ輪を設けたことを特徴とする無人搬送車。