JPH0733196A - 液体の自動移送装置及び液体の自動移送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 危険で、汚く、きつい移載作業を自動的に行
なえ、遠隔の操作室から作業開始指令を出せるだけでな
く、連続的な作業も可能であり、作業を省力化する。 【構成】 液体を収納し、クランプ３で転倒防止される
コンテナ１と、コンテナ１のカバー２，盲プラグ８の着
脱及び元弁５，６の開閉を行う視覚センサ１０並びにロ
ボット９と、移送前後と移送中に液体の重量を計量する
計量器４と、元弁５，６のアダプタ７に接続される自動
配管接続部３０と、接続部分の洩れを確認する洩れテス
ト装置２５と、移送終了の判定を行なう移送終了判定部
と、前記視覚センサ１０やロボット９等を制御する制御
部１１とで構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、有機物又は無機物を取
り扱うプロセスプラントにおいて、容器内に収納されて
いる液体を他の場所に自動的に移送する自動液体移送装
置及びその移送方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、有機物又は無機物を取り扱うプロ
セスプラントにおいては、液体を容器内から別の場所へ
移送する場合は、人手により、次のようにして行なって
いる。すなわち、液体を収納している容器のカバーをボ
ルトを緩めて外し、ガス側及び液側の元弁が閉めてある
ことを確認する。両元弁の盲プラグをそれぞれ外し、両
元弁へそれぞれの配管を接続し、洩れテストを行ない、
洩れのないことを確認した後、両元弁を開けて液体の移
送を行なう。液移送が終了した後、両元弁を閉め、盲プ
ラグ、カバーの順にかぶせてボルト締めし、最後に移送
した液体の移送量を記録している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】プロセスプラントにお
いて取り扱う有機物又は無機物の液体には、人体に有害
なものも含まれていることがある。このため、液体の移
送に際しては、なるべく人手を介在させずに自動的に行
なうことが望まれている。しかし、プロセスプラントに
おいて液体の収納に用いられる容器は、容器の製作誤差
が大きく、また、容器が大型で位置決め精度も悪いとい
った欠点があり、自動化することが困難であった。位置
決め精度を高める改良は、改良数が多いだけでなく、配
管サイズが大きいため位置だけでなく接続向きも合わせ
る必要があり、莫大な費用を必要としてしまう。また、
比較的安価な市販のワンタッチカップリング等の自動配
管接続装置では、寸法的に大きくて使用できず、Ｏリン
グシール部のためにサイドにポケット部分が生じて、液
体が残ってしまう不都合がある。したがって、危険で、
汚く、きつい移送作業を作業員が手動によって行なわな
ければならなかった。

【０００４】本発明は、前記の事情にかんがみなされた
もので、危険で、汚く、きつい移送作業を、自動的に行
なえるようにした自動液体移送装置及びその移送方法の
提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本装置発明は、（イ）カバーを有する開口部が上面
に設けられ、前記開口部内において液体側元弁及びガス
側元弁が設けられ、かつ、移送される液体を収納してい
る容器、（ロ）前記カバー，両元弁の取付状態を視覚的
に検出する視覚検出部、（ハ）前記視覚検出部による元
弁等の取付状態情報にともづいて、移送前に前記カバー
を取り外し、かつ、後記自動配管接続部を前記両元弁ヘ
仮接続し、前記両元弁の開閉を行なって移送作業を実施
し、移送後に前記カバーを容器に取り付けるロボット、
（ニ）前記容器に流体側元弁及びガス側元弁を介して接
合されたアダプタと、移送先の受槽に連通する移送パイ
プ、及びガス供給源のガスタンクに連通するガスパイプ
とをそれぞれ接続する自動配管接続部、（ホ）前記自動
配管接続部の接続された前記両元弁部分の洩れの有無を
不活性ガスを用いて確認する洩れテスト部、（へ）移送
の終了を判定する移送終了判定部、（ト）前記容器内の
液体重量を常時計量して制御部ヘ情報として送る計量
部、で構成してあり、好ましくは、自動配管接続部を、
前記接続パイプに結合され、ボールねじ及び駆動モータ
が設けられる接続基部と、前記ボールねじによって軸線
方向に移動可能とされ、前記容器のアダプタ及び前記接
続パイプの一端を内部に収容し、前記移動の際に、前記
アダプタを反力によって前記アダプタと前記接続パイプ
の一端をシール接合し、かつ、前記アダプタを固定し係
合するために、内方に飛び出し自在のボールを開口端付
近に設けるハウジングと、前記接続パイプが中心を貫通
して結合され、前記ハウジングが軸線方向に移動すると
き前記ボールを外側から押し出すコップ状の外ハウジン
グとで構成してあり、また、移送の終了を、容器内の液
体残量が少ないときのガスパイプの圧力又は流量の変化
によって判定する構成としてある。また、上記目的を達
成するため本方法発明は、（イ）カバーを、視覚検出部
で確認しロボットで取り外す前工程、（ロ）前記容器に
設けられた液体側及びガス側の両元弁を、視覚検出部で
確認し、ロボットで前記両元弁の閉止を確認する元弁確
認工程、（ハ）前記両元弁のアダプタに対しロボットで
自動配管接続部を接続して移送先の受槽と液体側元弁及
びガス源とガス側元弁のそれぞれの間を連通状態とする
接続工程、（ニ）前記接続部分の洩れの有無を、窒素ガ
スの注入後の圧力変化によって、移送前に確認する洩れ
テスト工程、（ホ）前記テスト工程における洩れなしの
確認後、液体重量を計量して確認し、液体側及びガス側
の両元弁をロボットによって開けて液体の移送を行なう
移送工程、（ヘ）視覚検出部とロボットによって、前記
両元弁を閉め、前記自動配管接続部をアダプタから解除
し、カバーを取り付ける後工程、からなる方法とし、好
ましくは、元弁のアダプタに対し自動配管接続部を仮接
続し、前記自動配管接続部の駆動モータの回転によって
ボールねじを動作させて、前記アダプタと前記自動配管
接続部の接続パイプとをシール接合して、前記接続工程
を行なう方法とし、また、移送工程で、液体重量の変化
を見る計量部又はガスパイプの圧力若しくは流量の変化
を見る移動終了判定部によって移送の終了を判定し、移
送後の容器重量を計量部で計量して液体移送量の算出を
行なう方法とし、さらに、後工程に、識別部材を容器に
取り付ける作業を含む方法としてある。

【０００６】

【作用】前記のように構成した本発明においては、容器
が固定部材によって転倒防止され、視覚検出部でカバー
を確認してロボットで取り外し、さらに、元弁の閉止の
確認及び盲プラグの取り外しを行なう。次いで、ロボッ
トで自動配管接続部をアダプタに仮接続させる。自動配
管接続部において、ハウジングをボールねじによって軸
線方向に移動させ、外ハウジングによって内方へ飛び出
されたボールをアダプタと係合させ、アダプタを反力に
よって接続パイプを軸線方向へ相対的に移動させ、アダ
プタと接続パイプとをシール接合して接続を完了する。
次に、洩れテスト部によって接続部分の洩れテストを行
ない、かつ、計量部によって液体の重量を計量する。そ
の後、前記両元弁をロボットによって開けて、容器から
液体を移載する。移送の終了を、計量部の液体重量の変
化，移送終了判定部の圧力又は流量の変化によって、判
定する。移載終了後には、ロボットが前記両元弁を閉じ
て、前記自動配管接続部とアダプタとの接続を解放し、
盲プラグとカバーを取付け、識別部材を容器に取り付け
る。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面にもとづいて
説明する。図１は、本発明の一実施例の装置全体の構成
概略図である。同図において、１は液体を収納している
容器の一種であるコンテナであり、ボルト締めカバー２
に閉蓋された開口部１ａが上面に設けられ、ほぼ四隅
が、それぞれ空圧式クランプ３で張ったワイヤ３ａによ
って固定されており、これによって転倒防止された状態
で計量器４の上に載置されている。３ｂはワイヤ３ａの
張り具合を調整するターンバックルである。計量器４
は、台ばかり（例えば、製品名・電子式ピットレス台は
かり、製造元・大和製衡（株））であり、コンテナ１等
を含めて総重量を常時計量する。コンテナ１自体や他の
装着品の重量は予め分かっているので、コンテナ４内の
液体の重量を常時計量でき、その計量値は電気信号とし
て制御部１１へ送信される。

【０００８】コンテナ１の開口部１ａ内には、収納され
た液体を移送するための液体側元弁５及び液体移送のガ
スを供給するためのガス側元弁６が上向きに設けられ、
両元弁５，６には盲プラグ８で盲栓されたアダプタ７が
開放側にそれぞれ設けられている。

【０００９】９はコンテナ１の近傍に配置された多関節
形のロボットであり、後述する視覚センサ１０の情報に
基づいた制御部１１の制御信号によって、カバー２，盲
プラグ８の着脱、元弁５，６等の開閉及び自動配管接続
部３０の装脱を行なう。例えば、カバー２のボルトの着
脱は、図２に示すように、ロボット９のアーム先端工具
取付部９１に、図示しない自動工具交換装置（ＡＴＣ）
によって自動位置補正装置（ＲＣＣ）９２を取付け、さ
らにアダプタ９３を介してトルクレンチ９４を設け、こ
のトルクレンチ９４を空気圧で作動させて行なう構成と
なっている。また、トルクレンチ９４は回り止め９５を
有するとともに、外したボルト２ａを把持する電磁石を
内部に有している。図示は省略するが、カバー２の着脱
には、真空吸着パッドを、元弁の開閉には弁ハンドルを
回すコ字形ハンドを、盲プラグ８の着脱には平行開閉チ
ャックを、それぞれＡＴＣによってロボット９の工具取
付部９１に取り付けて行なう。

【００１０】１０は非接触形の一種である視覚センサで
あり，ＣＣＤカメラを使用して図示しない画像処理機器
によって元弁５，６などの中心位置を求めることがで
き、これによって得た情報にもとづいてロボット９の各
動作を行なわせる。例えば、元弁５，６へ工具取付部９
１を向き合わせる場合を説明する。図３Ａ〜Ｃに示すよ
うに、先ず視覚センサ１０で元弁５の中心位置をとらえ
（図３Ａ）、工具取付部９１に取り付けてある三つの空
圧距離センサを有するセンサ１２を元弁５に近づける
（図３Ｂ）。空圧距離センサ１２は測定対象物との距離
により背圧が変化することで距離を測定する。また、三
つの空圧距離センサが反応するように、元弁５には円板
５ａが取り付けてある。三つの空圧距離センサは順番に
円板５ａとの距離を測定し、制御部１１によって、元弁
５の中心位置から距離センサ１２までの距離を半径とす
る球面上の軌道を計算する（図３Ｂ）。次いで、センサ
１２を上記軌道に沿って移動させ、順次三つの空圧距離
センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃと円板５ａの距離が等し
くなる位置を求める。これによって、元弁５の軸線とロ
ボット９の工具取付部９１の軸線が同一軸線上で一致し
たことを確認する（図３Ｃ）。次に、ロボット９を元弁
５から一度遠ざけた後再度近づけ、このときの三つの空
圧距離センサ１２の検知時間のずれを求め、このずれが
許容範囲内であれば、元弁と工具取付部９１は同一軸線
上にあると確認する。

【００１１】制御部１１は、上述した計算等のほかに計
量器４，ロボット９，視覚センサ１０及び後述する自動
配管接続部３０，洩れテスト装置２５等を所定のプログ
ラムで制御する。液体側元弁５及びガス側元弁６の両ア
ダプタ７に装着される自動配管接続部３０は、フレキシ
ブルかつ伸縮自在な接続部２０を介して、液体の受槽２
３に通じる移送パイプ２１及びガスタンク２４に通じる
ガスパイプ２２にそれぞれ接続されている。

【００１２】図４は自動配管接続部３０の拡大断面図で
あり、接続パイプ３１と、基部３４と、ハウジング３９
及び外ハウジング４２とで形成されている。接続パイプ
３１は、下端にコンテナ１のアダプタ７と接合されるシ
ール面３２が設けられ、上端が接続部２０の端部と接続
されて、コンテナ１の元弁５，６から受槽２３又はガス
タンク２４までを連通状態に形成する。シール面３２は
円錐面としてシール性を高めている。なお、シール面と
しては、フランジとパッキンによる接合を採用すること
もできる。

【００１３】基部３４は、プレート３４ａ，３４ｂ及び
支柱３４ｃとが接続パイプ３１に一体的結合されてい
る。プレート３４ａは、ロボット９によって把持されて
アダプタ７に仮装着される。また、プレート３４ｂには
駆動モータ３５とカップリング３７を介したボールねじ
３６が設けられている。ボールねじ３６は、送りねじ３
６ａと、ハウジング３９のプレート３９ｃに結合された
スライドナット３６ｂ、及び、送りねじ３６ａを支持す
る支持部３６ｃとで形成されている。駆動モータ３５は
左右に二個設けられバランス良く動作される。また、両
駆動モータ３５はプーリ３８ａ及びタイミングベルト３
８ｂによって同期して同じ回転数で同じ方向に回転され
る。

【００１４】ハウジング３９は、逆コップ状の本体３９
ａ，支柱３９ｂ及びプレート３９ｃが、ボルト４０によ
って一体的に結合されて形成されている。本体３９ａの
内径は、アダプタ７を収容できるように適度のはめあい
寸法に形成されている。また、本体３９ａの開口端に
は、ボール４１が外側から押されて内方へ飛び出し自在
に設けられている。アダプタ７の先端には、ピン７ａで
リング７ｂを取り付けることによって、ボール４１の係
合溝７ｃを形成してある。したがって、ハンジング３９
の本体３９ａにアダプタ７を装着すると、ボール４１が
係合溝７ｃに係合する。

【００１５】プレート３９ｃには前記スライドナット３
６ｂが一体的に結合されており、駆動モータ３５の送り
ねじ３６ａの回転によって、ハウジング３９全体が接続
パイプ３１の軸線方向に移動可能となっている。このた
め、本体３９ａに対してシール面３２が相対的に移動さ
れる。外ハウジング４２は、逆コップ状で前記接続パイ
プ３１が中心を貫通して一体的に結合され、内周面には
前記ハウジング３９の本体３９ａ外周面が摺動されて前
記ボール４１を外側から押し出したり、解放して引っ込
めることができる。これにより、ハウジング３９とアダ
プタ７の装脱を行なう。

【００１６】図１において、２５は洩れテスト装置であ
り、自動配管接続部３０がアダプタ７に装着されたとき
に、移送パイプ２１及びガスパイプ２２に設けたチェッ
ク弁２６を閉めて不活性ガスの窒素ガスを注入し、接続
した自動配管接続部３０の洩れの有無を確認する。図５
は液体移送の終了を判定する移送終了判定部１３の構成
概略図であり、ガスパイプ２２の途中に圧力計１３ａ及
び流量計１３ｂを設けた構成としてある。なお、１４は
受槽２３の圧力調節計であり、１５は液面計である。

【００１７】次に、上述した実施例装置を用いて行なう
移送方法の一実施例を説明する。先ず、図１において、
開口部１ａを上に向けたコンテナ１を計量計４上に載置
するとともに、クランプ３で押えて転倒防止を行なう。
このあと、制御部１１のスイッチを入れて自動運転に入
る。監視カメラで動作状態を監視し、異常を発見した場
合や、保守，修理又は特殊な場合は、手動運転に変える
こともできる。また、必要に応じ、操作盤で各機器の所
望の動作を予め入力しておく。受槽２３の圧力が所定範
囲にあり、液位が所定水準より低いといった移送作業条
件が確認されると、制御部１１のシーケンスが作動す
る。すなわち、視覚センサ１０がカバー２のボルト２ａ
位置を認識し、ロボット９にボルト着脱用の工具をＡＴ
Ｃで選択して取り付け、ボルト２ａを外し所定位置に保
管する。カバー２の取り外しも、ＡＴＣによって交換し
た真空吸着パッドを用いて同様に行なう。以上が前工程
である。

【００１８】次の元弁確認工程において、図６に示すよ
うに、視覚センサ１０が液体側及びガス側の両元弁５，
６のハンドル位置を確認し、かつ、ＡＴＣが元弁開閉用
の工具を選択してロボット９に取り付け、先ず両元弁
５，６の閉止を確認する。そして、両元弁５，６の盲プ
ラグ８を、ＡＴＣによってロボット９に取り付けたプラ
グ着脱用工具で取り外して所定位置に保管する。

【００１９】次の接続工程においては、図７に示すよう
に、上述した元弁５，６の向きにロボット９に取り付け
られている工具を合わせ、自動配管接続部３０の基部３
４を把持してアダプタ７へ装着し、ボール４１を係合溝
７ｃに係合させて仮接続させる。この段階では、シール
面３２とアダプタ７とのシール接合は不完全であり、前
記仮接続したシール面３２をアダプタ７にシール接合さ
せる。すなわち、図９に示すように、前記仮接続された
アダプタ７はハウジング３９内に収納された状態にあ
り、ボールねじ３６のスライドナット３６ｂは最も遠い
位置にある。ここから駆動モータ３５により送りねじ３
６ａを回転させてスライドナット３６ｂを駆動モータ３
５側へ引き寄せると、ハウジング３９も引き寄せられ、
図１０に示すように、外ハウジング４２によってボール
４１が係合溝７ｃ内に飛び出しアダプタ７を固定する。
これにより、ハウジング３９自体も動けなくなる。

【００２０】この状態からさらに、送りねじ３６ａを回
転させると、今度はハウジング３９側が反力によって、
アダプタ７を基部３４の下方に引き寄せる。そして、図
４に示すように、接続パイプ３１とシール面３２も基部
３４とともに下方に移動し、アダプタ７とシール面３２
とがシール接合される。このとき、駆動モータ３５のト
ルクが所定値に達するとモータは停止し、前記接合面を
所定面圧に保って終了する。駆動モータ３５は高減速比
ギア付き又は高摩擦を有するため、動力源が切れても逆
回転することなくシール性を保つことができる。

【００２１】洩れテスト工程は、前記接続工程の後にお
いて、図１に示す移送パイプ２１ガスパイプ２２のチェ
ック弁２６を閉じ、接続部分で窒素ガスの注入・排気を
何回か繰り返し、再度窒素ガスを注入して一定時間経過
後の圧力の低下を見ることで洩れの有無を確認する。圧
力の低下が激しいときは洩れがあるとして処置する。

【００２２】前記洩れテスト工程において異常がなけれ
ば、移送工程に入る。まず、コンテナ１の転倒防止のワ
イヤ３ａを緩めて、計量器４で液体重量の計量を行な
う。次に、ロボット９が、弁開閉用工具によって液体側
及びガス側の両元弁５，６を開け、ガス側から窒素ガス
でコンテナ１内に圧力を加え、液体の移送を開始する。
この場合、計量器４で液体が減っていくことを確認す
る。そして、コンテナ１の総重量が減ったことを計量器
４で確認することによって移送終了を判断する。また、
移送終了判定部１３を用いて移送終了の判断を行なうこ
ともできる。この場合、コンテナ１内の液体がなくなっ
て供給された窒素ガスが吹き抜けるようになり、ガスパ
イプ２２の圧力が急低下し、流量が急増する。これを圧
力計１３ａと流量計１３ｂで判定することで、移送の終
了を判定する。終了判定後にコンテナ１の重量を計量し
て移送量を算出して記録する。

【００２３】そして、最後の後工程において、ロボット
９が液体側及びガス側の両元弁５，６を閉め、上述した
接続工程の逆動作を行なって自動配管接続部３０を解除
する。盲プラグ８やカバー２等を取付け、識別部材とし
て裏面が磁石の表札１６をコンテナ１に付けて、搬出可
能な状態となったことを表示する（図８）。また、荷札
として、コンテナの空表示と使用年月日が記入される。
以上で作業終了してシステムが停止する。

【００２４】なお、上述した実施例では自動配管接続部
３０として、二個のボールねじ３６を用いた例を示した
が、図１１に示すように、中空シャフト型のボールねじ
４５及び駆動モータ３５をそれぞれ一個用いることもで
きる。このようにすると、スペース的に有効利用でき
る。このボールねじ４５は、中空シャフト状の送りねじ
４５ａとスライドナット４５ｂ及びプレート３４ａに支
持される支持部４５ｃとで構成され、駆動モータ３５の
回転はギア４６によって伝達される。また逆に、必要と
するトルクによっては、モータ３５の数を増やすことも
できる。また、スライドナット４５ｂはハウジング３９
と支柱３９ｄを介して一体的に結合される。４７はオイ
ルレスブッシュとしてある。

【００２５】

【発明の効果】以上のように上述した本発明によると、
危険で、汚く、きつい移載作業を自動的に行なえ、遠隔
の操作室から作業開始指令を出せるだけでなく、連続的
な作業も可能であり、省力化の効果も大きい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る実施例の自動液体移送装置を示す
構成概略図である。

【図２】ロボットのボルト着脱用ＡＴＣを示す正面図で
ある。

【図３】ＡＣは視覚センサを用いたロボットのＡＴＣの
調整を示す説明図である。

【図４】自動配管接続部の断面図である。

【図５】移送終了判定部の構成概略図である。

【図６】移送方法の前工程を示す状態説明図である。

【図７】移送方法の接続工程を示す状態説明図である。

【図８】移送方法の後工程を示す状態説明図である。

【図９】自動配管接続部の動作を示す断面図である。

【図１０】自動配管接続部の動作を示す断面図である。

【図１１】中空シャフト型のボールねじを用いた自動配
管接続部の断面図である。

【符号の説明】

１ コンテナ ２ カバー ３ クランプ ５，６ 元弁 ７ アダプタ ９ ロボット １０ 視覚センサ １１ 制御部 １３ 移送終了判定部 ３０ 自動配管接続部 ３１ 接続パイプ ３２ シール面 ３４ 基部 ３５ 駆動モータ ３６，４５ ボールねじ ３９ ハウジング ４１ ボール ４２ 外ハウジング ２０ 接続部 ２５ 漏れテスト装置

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 次の（イ），（ロ），（ハ），（ニ），
   （ホ），（ヘ）及び（ト）で構成されることを特徴とす
   る液体の自動移送装置。 （イ）カバーを有する開口部が上面に設けられ、前記開
   口部内において液体側元弁及びガス側元弁が設けられ、
   かつ、移送される液体を収納している容器、 （ロ）前記カバー，両元弁の取付状態を視覚的に検出す
   る視覚検出部、 （ハ）前記視覚検出部による元弁等の取付状態情報にと
   もづいて、移送前に前記カバーを取り外し、かつ、自動
   配管接続部を前記両元弁ヘ仮接続し、前記両元弁の開閉
   を行なって移送作業を実施し、移送後に前記カバーを容
   器に取り付けるロボット、 （ニ）前記容器に流体側元弁及びガス側元弁を介して接
   合されたアダプタと、移送先の受槽に連通する移送パイ
   プ、及び、ガス供給源のガスタンクに連通するガスパイ
   プとをそれぞれ接続する自動配管接続部、 （ホ）前記自動配管接続部の接続された前記両元弁部分
   の洩れの有無を不活性ガスを用いて確認する洩れテスト
   部、 （ヘ）移送の終了を判定する移送終了判定部、 （ト）前記容器内の液体重量を常時計量して制御部ヘ情
   報として送る計量部。
2. 【請求項２】 自動配管接続部が、前記接続パイプに結
   合され、ボールねじ及び駆動モータが設けられる接続基
   部と、 前記ボールねじによって軸線方向に移動可能とされ、前
   記容器のアダプタ及び前記接続パイプの一端を内部に収
   容し、前記移動の際に、前記アダプタを反力によって前
   記アダプタと前記接続パイプの一端をシール接合し、か
   つ、前記アダプタを固定し係合するために、内方に飛び
   出し自在のボールを開口端付近に設けるハウジングと、 前記接続パイプが中心を貫通して結合され、前記ハウジ
   ングが軸線方向に移動するとき前記ボールを外側から押
   し出すコップ状の外ハウジングと、 からなる請求項１記載の液体の自動移送装置。
3. 【請求項３】 移送の終了を、容器内の液体残量が少な
   いときのガスパイプの圧力又は流量の変化によって判定
   する請求項１又は２記載の液体の自動移送装置。
4. 【請求項４】 次の（イ），（ロ），（ハ），（ニ），
   （ホ）及び（ヘ）で構成されることを特徴とする液体の
   自動移送方法。 （イ）カバーを、視覚検出部で確認しロボットで取り外
   す前工程、 （ロ）前記容器に設けられた液体側及びガス側の両元弁
   を、視覚検出部で確認し、ロボットで前記両元弁の閉止
   を確認する元弁確認工程、 （ハ）前記両元弁のアダプタに対しロボットで自動配管
   接続部を接続して移送先の受槽と液体側元弁及びガス源
   とガス側元弁のそれぞれの間を連通状態とする接続工
   程、 （ニ）前記接続部分の洩れの有無を、窒素ガスの注入後
   の圧力変化によって、移送前に確認する洩れテスト工
   程、 （ホ）前記テスト工程における洩れなしの確認後、液体
   重量を計量して確認し、液体側及びガス側の両元弁をロ
   ボットによって開けて液体の移送を行なう移送工程、 （ヘ）視覚検出部とロボットによって、前記両元弁を閉
   め、前記自動配管接続部をアダプタから解除し、カバー
   を取り付ける後工程。
5. 【請求項５】 元弁のアダプタに対し自動配管接続部を
   仮接続し、前記自動配管接続部の駆動モータの回転によ
   ってボールねじを動作させて、前記アダプタと前記自動
   配管接続部の接続パイプとをシール接合して、前記接続
   工程を行なう請求項４記載の液体の自動移送方法。
6. 【請求項６】 移送工程で、液体重量の変化を見る計量
   部又はガスパイプの圧力若しくは流量の変化を見る移動
   終了判定部によって移送の終了を判定し、移送後の容器
   重量を計量部で計量して液体移送量の算出を行なう請求
   項４又は５記載の液体の自動移送方法。
7. 【請求項７】 後工程に、識別部材を容器に取り付ける
   作業を含む請求項４，５又は６項記載の液体の自動移送
   方法。