JPH0733208B2 - 巻取機の駆動制御方法 - Google Patents
巻取機の駆動制御方法Info
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- JPH0733208B2 JPH0733208B2 JP4250686A JP25068692A JPH0733208B2 JP H0733208 B2 JPH0733208 B2 JP H0733208B2 JP 4250686 A JP4250686 A JP 4250686A JP 25068692 A JP25068692 A JP 25068692A JP H0733208 B2 JPH0733208 B2 JP H0733208B2
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- Japan
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- constant
- winding
- calculation formula
- formula
- spindle
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- Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はボビン装着用スピンドル
を直接駆動する巻取機の駆動制御方法に関するものであ
る。
を直接駆動する巻取機の駆動制御方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、合成繊維糸条等を巻取る場合
は、機台に回転自在に装着されたボビン装着用のスピン
ドルを駆動装置によって直接駆動する巻取機が使用され
ている。
は、機台に回転自在に装着されたボビン装着用のスピン
ドルを駆動装置によって直接駆動する巻取機が使用され
ている。
【０００３】上述の巻取機は図１に示すような機台に回
転自在に装着されたボビン装着用のスピンドル１と、該
スピンドル１に連結された電動機２と、該電動機２の回
転速度を制御するインバータ３と、該インバータ３に制
御信号を入力する制御装置６と、スピンドル１に接触し
て回転するタッチローラ４と、タッチローラ４の回転数
を検出して回転信号を制御装置６に送る検出器５とによ
り構成されている。
転自在に装着されたボビン装着用のスピンドル１と、該
スピンドル１に連結された電動機２と、該電動機２の回
転速度を制御するインバータ３と、該インバータ３に制
御信号を入力する制御装置６と、スピンドル１に接触し
て回転するタッチローラ４と、タッチローラ４の回転数
を検出して回転信号を制御装置６に送る検出器５とによ
り構成されている。
【０００４】上述の制御装置６は、設定値等の記憶機
能、比較機能、演算機能等を有するマイクロコンピュー
タのようなディジタル式制御機能を有するものである。
能、比較機能、演算機能等を有するマイクロコンピュー
タのようなディジタル式制御機能を有するものである。
【０００５】そして、巻始めから巻終わりまでのフィー
ドフォワード制御に使用する計算式、該計算式における
糸条の巻取開始時から巻取終了時までのプロセス定数と
機械定数によって算出された設定定数（Ｋ）、巻始め時
のスピンドルの回転数（Ｒｏ）、および巻取速度を制御
装置６に入力して記憶させる。
ドフォワード制御に使用する計算式、該計算式における
糸条の巻取開始時から巻取終了時までのプロセス定数と
機械定数によって算出された設定定数（Ｋ）、巻始め時
のスピンドルの回転数（Ｒｏ）、および巻取速度を制御
装置６に入力して記憶させる。
【０００６】上述の巻取機において糸条の巻取が開始さ
れると、タッチローラ４の回転数が検出器５によって検
出され、その回転信号が制御装置６に送られてスピンド
ル１の回転速度が予め設定された速度になるよう制御装
置６内で算出された制御値に基づいて電動機２の回転速
度が制御されている。
れると、タッチローラ４の回転数が検出器５によって検
出され、その回転信号が制御装置６に送られてスピンド
ル１の回転速度が予め設定された速度になるよう制御装
置６内で算出された制御値に基づいて電動機２の回転速
度が制御されている。
【０００７】上述の制御装置６においてフィードフォワ
ード制御のために使用される回転数の変化を表す計算式
は下記の通りである。
ード制御のために使用される回転数の変化を表す計算式
は下記の通りである。
【０００８】 Ｒｔ＝Ｒｏ／（１＋Ｋ×ｔ）1/2 ‥‥ （１） 該計算式（１）において、（Ｒｔ）は（ｔ）秒後のスピ
ンドルの回転数（Ｒ．Ｐ．Ｍ）、（Ｒｏ）はｔ＝０の時
のスピンドルの回転数（Ｒ．Ｐ．Ｍ）、（Ｋ）は機械定
数とプロセス定数によって算出される設定定数であり、
（ｔ）は巻取開始時点からの経過時間（秒）である。
ンドルの回転数（Ｒ．Ｐ．Ｍ）、（Ｒｏ）はｔ＝０の時
のスピンドルの回転数（Ｒ．Ｐ．Ｍ）、（Ｋ）は機械定
数とプロセス定数によって算出される設定定数であり、
（ｔ）は巻取開始時点からの経過時間（秒）である。
【０００９】上述の機械定数はトラバース長さ、プロセ
ス定数は単位時間当りの吐出量、パッケージ密度等によ
り算出されるものである。
ス定数は単位時間当りの吐出量、パッケージ密度等によ
り算出されるものである。
【００１０】上述の計算式における設定定数（Ｋ）は、
運転開始前に機械定数とプロセス定数から算出されたも
のが制御装置６に入力され、該設定定数（Ｋ）によって
（ｔ）秒後のスピンドルの回転数（Ｒｔ）が定まり、タ
ッチローラ４からの回転信号を基にして最終的にスピン
ドルの回転数（Ｒｔ）の値が設定された値になるように
補正されていた。
運転開始前に機械定数とプロセス定数から算出されたも
のが制御装置６に入力され、該設定定数（Ｋ）によって
（ｔ）秒後のスピンドルの回転数（Ｒｔ）が定まり、タ
ッチローラ４からの回転信号を基にして最終的にスピン
ドルの回転数（Ｒｔ）の値が設定された値になるように
補正されていた。
【００１１】この様な制御方法では、最終的には予め設
定されたスピンドル回転数（Ｒｔ）に制御することはで
きるが、巻取途中において発生するプロセス定数の変動
の程度、発生時間によってはフィードバック補正するた
めの制御値が高めになったり、低めになったりするオフ
セットエラー、あるいは、変動率が大きくなるハンチン
グ現象等の原因になりやすい。また、本当に必要な設定
定数（Ｋ）の値、あるいは、瞬時におけるコントロール
中の最適定数（Ｋ-A）の値を確認することは非常に困難
である。
定されたスピンドル回転数（Ｒｔ）に制御することはで
きるが、巻取途中において発生するプロセス定数の変動
の程度、発生時間によってはフィードバック補正するた
めの制御値が高めになったり、低めになったりするオフ
セットエラー、あるいは、変動率が大きくなるハンチン
グ現象等の原因になりやすい。また、本当に必要な設定
定数（Ｋ）の値、あるいは、瞬時におけるコントロール
中の最適定数（Ｋ-A）の値を確認することは非常に困難
である。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、フィ
ードフォワード制御においてフィードバック補正するた
め設定値と実際の値とに差異を生じるオフセット、実際
の値が設定の両側に振動を生じるハンチレグ等を生じる
と共にフィードフォワード制御におけるゲインの設定が
困難であり、パッケージの糸質、巻姿が悪くなるという
点である。本願発明はフィードフォワード制御における
計算式を単位時間当りの減速量を微分計算による減算に
よって行なうようにせしめ、前記フィードバック制御に
おけるスピンドル回転速度の補正を、前記フィードフォ
ワード制御の計算式における設定定数を直接補正せしめ
るようにした巻取機の駆動制御方法を提供することを目
的とするものである。
ードフォワード制御においてフィードバック補正するた
め設定値と実際の値とに差異を生じるオフセット、実際
の値が設定の両側に振動を生じるハンチレグ等を生じる
と共にフィードフォワード制御におけるゲインの設定が
困難であり、パッケージの糸質、巻姿が悪くなるという
点である。本願発明はフィードフォワード制御における
計算式を単位時間当りの減速量を微分計算による減算に
よって行なうようにせしめ、前記フィードバック制御に
おけるスピンドル回転速度の補正を、前記フィードフォ
ワード制御の計算式における設定定数を直接補正せしめ
るようにした巻取機の駆動制御方法を提供することを目
的とするものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
めには本発明の巻取機の駆動制御方法は、フィードフォ
ワード制御における計算式を単位時間当りの減速量を微
分計算による減算によって行なうようにせしめ、前記フ
ィードバック制御におけるスピンドル回転速度の補正
を、前記フィードフォワード制御の計算式における設定
定数を直接補正せしめるようにしてある。
めには本発明の巻取機の駆動制御方法は、フィードフォ
ワード制御における計算式を単位時間当りの減速量を微
分計算による減算によって行なうようにせしめ、前記フ
ィードバック制御におけるスピンドル回転速度の補正
を、前記フィードフォワード制御の計算式における設定
定数を直接補正せしめるようにしてある。
【００１４】
【実施例】本発明の巻取機の駆動制御方法を実施する巻
取機の構成は従来の巻取機と同一の構成であるため説明
を省略する。
取機の構成は従来の巻取機と同一の構成であるため説明
を省略する。
【００１５】図１の制御装置６においてフィードフォワ
ード制御のために使用される本発明の計算式は下記のよ
うにして設定される。
ード制御のために使用される本発明の計算式は下記のよ
うにして設定される。
【００１６】該計算式は従来のフィードフォワード制御
における計算式（１）を基準にして導出したものであ
り、先ず、フィードフォワード制御における設定定数
（Ｋ）値を補正しない場合の計算式について説明する。
における計算式（１）を基準にして導出したものであ
り、先ず、フィードフォワード制御における設定定数
（Ｋ）値を補正しない場合の計算式について説明する。
【００１７】上述の計算式（１）を時間（ｔ）によって
微分すると、 Ｒｔ′＝−（１／２）×Ｒｏ×Ｋ×（Ｒｔ／Ｒｏ）3 ‥‥ （２） となる。
微分すると、 Ｒｔ′＝−（１／２）×Ｒｏ×Ｋ×（Ｒｔ／Ｒｏ）3 ‥‥ （２） となる。
【００１８】上述の計算式（２）における△ｔ秒後のス
ピンドルの回転数Ｒｔ（ｔ＝ｔ＋△ｔ）は、 Ｒｔ（ｔ＝ｔ＋１×△ｔ）＝Ｒｔ＋Ｒｔ′ ＝Ｒｔ−（１／２）×Ｒｏ×Ｋ×（Ｒｔ／Ｒｏ）3 ‥‥ （３） として求めることができる。
ピンドルの回転数Ｒｔ（ｔ＝ｔ＋△ｔ）は、 Ｒｔ（ｔ＝ｔ＋１×△ｔ）＝Ｒｔ＋Ｒｔ′ ＝Ｒｔ−（１／２）×Ｒｏ×Ｋ×（Ｒｔ／Ｒｏ）3 ‥‥ （３） として求めることができる。
【００１９】該計算式（３）について説明すると、ｔ＝
０の時のスピンドルの回転数（Ｒｏ）と設定定数（Ｋ）
は最初に算出された数値であり、また、右辺の（−）項
は一般的なディジタル計算機における１スキャン後の数
値に置き換えることができる。その場合、スキャンタイ
ムが１００mmｓｅｃであれば計算式（３）の右辺の
（−）項に０．１を乗じる必要がある。
０の時のスピンドルの回転数（Ｒｏ）と設定定数（Ｋ）
は最初に算出された数値であり、また、右辺の（−）項
は一般的なディジタル計算機における１スキャン後の数
値に置き換えることができる。その場合、スキャンタイ
ムが１００mmｓｅｃであれば計算式（３）の右辺の
（−）項に０．１を乗じる必要がある。
【００２０】また、この時のＲｔ（ｔ＝０）はＲｏであ
り、スピンドルの回転数Ｒｏ、Ｒｔをインバータ３への
指令数値（周波数）に置き換えた計算式にできることは
説明を省略する。
り、スピンドルの回転数Ｒｏ、Ｒｔをインバータ３への
指令数値（周波数）に置き換えた計算式にできることは
説明を省略する。
【００２１】上述の計算式（３）の状態からさらに△ｔ
秒後のスピンドルの回転数Ｒｔ（ｔ＝ｔ＋２×△ｔ）は
下記の通りである。
秒後のスピンドルの回転数Ｒｔ（ｔ＝ｔ＋２×△ｔ）は
下記の通りである。
【００２２】 Ｒｔ（ｔ＝ｔ＋２×△ｔ）＝Ｒｔ（ｔ＝ｔ＋１×△ｔ）−（１／２）×Ｒｏ× Ｋ×（Ｒｔ（ｔ＝△ｔ）／Ｒｏ）3 ‥‥ （４） この様に、前スキャンでの計算結果に次々と（−）減算
することで設定定数（Ｋ）値を補正しない場合のフィー
ドフォワード制御における計算式を導くことができる。
することで設定定数（Ｋ）値を補正しない場合のフィー
ドフォワード制御における計算式を導くことができる。
【００２３】次に、設定定数（Ｋ）値を補正する場合の
計算式について説明する。
計算式について説明する。
【００２４】一般的にスピンドル駆動型巻取機において
最終的に制御されるものは糸条巻取パッケージの外周部
における速度（Ｖｔ）である。該速度（Ｖｔ）は一般的
に下記計算式の通りである。
最終的に制御されるものは糸条巻取パッケージの外周部
における速度（Ｖｔ）である。該速度（Ｖｔ）は一般的
に下記計算式の通りである。
【００２５】 Ｖｔ＝Ｒｔ×π×Ｄｔ ‥‥ （５） 該計算式（５）において（Ｄｔ）はｔ秒後の巻取直径寸
法（mm) であり、スピンドルの回転数（Ｒｔ）の場合と
同じようにパッケージ直径の変化を表す計算式は下記の
通りである。
法（mm) であり、スピンドルの回転数（Ｒｔ）の場合と
同じようにパッケージ直径の変化を表す計算式は下記の
通りである。
【００２６】 Ｄｔ＝ｄ×（１＋Ｋ-1×ｔ）1/2 ‥‥ （６） 該計算式（６）において（Ｋ-1）は機械定数とプロセス
定数によって算出さた設定定数（Ｋ）を補正した係数、
（ｔ）は巻取開始時点からの経過時間（秒）、（ｄ）は
ｔ＝０の時の巻取直径寸法（ボビン外径寸法：mm) であ
る。
定数によって算出さた設定定数（Ｋ）を補正した係数、
（ｔ）は巻取開始時点からの経過時間（秒）、（ｄ）は
ｔ＝０の時の巻取直径寸法（ボビン外径寸法：mm) であ
る。
【００２７】上述の計算式（５）において（ｔ）がｔ＝
０、すなわち、巻始め時の速度Ｖｔ（ｔ＝０）の計算式
は下記の通りである。
０、すなわち、巻始め時の速度Ｖｔ（ｔ＝０）の計算式
は下記の通りである。
【００２８】 Ｖｔ（ｔ＝０）＝Ｒｏ×π×ｄ ‥‥ （７） 上述の計算式（６）を時間（ｔ）で微分すると、 Ｄｔ′＝（１／２）×ｄ×Ｋ-1×（ｄ／Ｄｔ） ‥‥ （８） となり、△ｔ秒後の巻取直径寸法Ｄｔ（ｔ＝１＋１×△
ｔ）は、 Ｄｔ（ｔ＝ｔ＋１×△ｔ）＝Ｄｔ＋（１／２）×Ｋ-1×ｄ×（ｄ／Ｄｔ） ‥‥ （９） となる。上述の計算式（４）、（５）、（９）から△ｔ
秒後の速度Ｖｔ（ｔ＝ｔ＋△ｔ）の計算式は下記の通り
である。
ｔ）は、 Ｄｔ（ｔ＝ｔ＋１×△ｔ）＝Ｄｔ＋（１／２）×Ｋ-1×ｄ×（ｄ／Ｄｔ） ‥‥ （９） となる。上述の計算式（４）、（５）、（９）から△ｔ
秒後の速度Ｖｔ（ｔ＝ｔ＋△ｔ）の計算式は下記の通り
である。
【００２９】 Ｖｔ（ｔ＝ｔ＋１×△ｔ）＝［Ｒｔ−（１／２）×Ｒｏ×Ｋ×（Ｒｔ／Ｒｏ） 3 ］×π×［Ｄｔ＋（１／２）×ｄ×Ｋ-1× （ｄ／Ｄｔ）］ ‥‥ （１０） 該計算式（１０）において回転数減少分の項の設定定数
（Ｋ）と巻取直径増加分の項の補正定数（Ｋ-1）の値が
等しい場合（フィードフォワード制御において設定した
定数（Ｋ）と、プロセス条件等によって刻々と変化する
その時点において一番最適な定数（Ｋ-B）が等しい場
合）は、Ｖｔ（ｔ＝ｔ＋１×△ｔ）＝Ｖｔとなるが、も
し、プロセス条件、あるいは他の外乱によって巻取直径
増加分の項の設定定数（Ｋ-1）が補正定数（Ｋ-2）に変
化した場合についてその補正分の計算式について説明す
る。
（Ｋ）と巻取直径増加分の項の補正定数（Ｋ-1）の値が
等しい場合（フィードフォワード制御において設定した
定数（Ｋ）と、プロセス条件等によって刻々と変化する
その時点において一番最適な定数（Ｋ-B）が等しい場
合）は、Ｖｔ（ｔ＝ｔ＋１×△ｔ）＝Ｖｔとなるが、も
し、プロセス条件、あるいは他の外乱によって巻取直径
増加分の項の設定定数（Ｋ-1）が補正定数（Ｋ-2）に変
化した場合についてその補正分の計算式について説明す
る。
【００３０】先ず、説明の都合上定数（Ｋ）の補正が不
要である場合の速度（Ｖｔ）を速度（Ｖｓ）として補正
定数（Ｋ-2）に変化した場合の回転検出値を（Ｖｓ-2）
とすると計算式は下記の通りである。
要である場合の速度（Ｖｔ）を速度（Ｖｓ）として補正
定数（Ｋ-2）に変化した場合の回転検出値を（Ｖｓ-2）
とすると計算式は下記の通りである。
【００３１】 Ｖｓ＝Ｖｔ＝Ｒｔ×π×Ｄｔ ‥‥ （１１） 上述の計算式（１１）と計算式（７）、（９）の関係か
ら（Ｖｓ-2）の計算式として整理すると、 Ｖｓ-2＝［Ｒｔ−（１／２）×Ｒｏ×Ｋ×（Ｒｔ／Ｒｏ）3 ］×π× ［Ｄｔ＋（１／２）×ｄ×Ｋ-2×（ｄ／Ｄｔ）］ ‥‥ （１２） となり、該計算式（１２）を整理すると、 Ｖｓ-2＝［Ｒｔ×π×Ｄｔ］＋［Ｒｔ×（１／２）×ｄ×Ｋ-2×（ｄ／Ｄｔ） ×π］−［Ｄｔ×（１／２）×Ｒｏ×Ｋ×（Ｒｔ／Ｒｏ）3 ×π］ −［（１／２）×Ｒｏ×Ｋ×（Ｒｔ／Ｒｏ）3 ×π×（１／２）×ｄ ×Ｋ-2×（ｄ／Ｄｔ）］ ‥‥ （１３） となる。該計算式（１３）における［（１／２）×Ｒｏ
×Ｋ×（Ｒｔ／Ｒｏ）3×π×（１／２）×ｄ×Ｋ-2×
（ｄ／Ｄｔ）］の項は、計算結果が極めて小さい値にな
るため省略すると計算式は下記の通りである。
ら（Ｖｓ-2）の計算式として整理すると、 Ｖｓ-2＝［Ｒｔ−（１／２）×Ｒｏ×Ｋ×（Ｒｔ／Ｒｏ）3 ］×π× ［Ｄｔ＋（１／２）×ｄ×Ｋ-2×（ｄ／Ｄｔ）］ ‥‥ （１２） となり、該計算式（１２）を整理すると、 Ｖｓ-2＝［Ｒｔ×π×Ｄｔ］＋［Ｒｔ×（１／２）×ｄ×Ｋ-2×（ｄ／Ｄｔ） ×π］−［Ｄｔ×（１／２）×Ｒｏ×Ｋ×（Ｒｔ／Ｒｏ）3 ×π］ −［（１／２）×Ｒｏ×Ｋ×（Ｒｔ／Ｒｏ）3 ×π×（１／２）×ｄ ×Ｋ-2×（ｄ／Ｄｔ）］ ‥‥ （１３） となる。該計算式（１３）における［（１／２）×Ｒｏ
×Ｋ×（Ｒｔ／Ｒｏ）3×π×（１／２）×ｄ×Ｋ-2×
（ｄ／Ｄｔ）］の項は、計算結果が極めて小さい値にな
るため省略すると計算式は下記の通りである。
【００３２】 Ｖｓ-2＝［Ｒｔ×π×Ｄｔ］＋［Ｒｔ×（１／２）×ｄ×Ｋ-2×（ｄ／Ｄｔ） ×π］−［Ｄｔ×（１／２）×Ｒｏ×Ｋ×（Ｒｔ／Ｒｏ）3 ×π］ ‥‥ （１４） 上述の計算式（１４）を［Ｒｔ×π×Ｄｔ］を含む計算
式に整理すると、 Ｖｓ-2＝［Ｖｓ］＋［Ｒｔ×π×Ｄｔ］×［（１／２）×Ｋ-2×（ｄ／Ｄｔ） 2 ］−［Ｒｔ×π×Ｄｔ］×［（１／２）×Ｋ×（Ｒｔ／Ｒｏ）2 ］ ‥‥ （１５） となり、該計算式（１５）はｄ／Ｄｔ＝Ｒｔ／Ｒｏと計
算式（１１）の関係から下記の通りになる。
式に整理すると、 Ｖｓ-2＝［Ｖｓ］＋［Ｒｔ×π×Ｄｔ］×［（１／２）×Ｋ-2×（ｄ／Ｄｔ） 2 ］−［Ｒｔ×π×Ｄｔ］×［（１／２）×Ｋ×（Ｒｔ／Ｒｏ）2 ］ ‥‥ （１５） となり、該計算式（１５）はｄ／Ｄｔ＝Ｒｔ／Ｒｏと計
算式（１１）の関係から下記の通りになる。
【００３３】 Ｖｓ-2＝［Ｖｓ］＋［Ｖｓ］×［（１／２）×（ｄ／Ｄｔ）2 ］ ×［Ｋ-2−Ｋ］ ‥‥ （１６） 該計算式（１６）から補正定数（Ｋ-2）を算出すると下
記の通りである。
記の通りである。
【００３４】 Ｋ-2＝Ｋ＋［（Ｖｓ-2−Ｖｓ）／Ｖｓ］×２×（Ｄｔ／ｄ）2 ‥‥ （１７） 該計算式（１７）における［（Ｖｓ-2−Ｖｓ）／Ｖｓ］
×２×（Ｄｔ／ｄ）2が設定定数（Ｋ）の補正計算式と
なり、該計算式における（Ｖｓ-2）はタッチローラ４の
回転数を検出することにより得ることができる。
×２×（Ｄｔ／ｄ）2が設定定数（Ｋ）の補正計算式と
なり、該計算式における（Ｖｓ-2）はタッチローラ４の
回転数を検出することにより得ることができる。
【００３５】そして、補正計算式に一般的に行われてい
る比例・積分動作を加えることでフィードバックゲイン
の設定を容易に行なうことができる。
る比例・積分動作を加えることでフィードバックゲイン
の設定を容易に行なうことができる。
【００３６】上述の巻取機において設定定数（Ｋ）、巻
始め時のスピンドル回転数（Ｒｏ）、巻取速度（Ｖｓ）
を制御装置６に入力して記憶させて糸条の巻取を開始す
ると、タッチローラ４の回転数が検知器５によって検出
され、その回転速度が制御装置６に送られる。すると、
予め設定された巻取速度に基づいて算出されたタッチロ
ーラ４の回転速度と比較されその結果が巻取制御プログ
ラムに入力される。
始め時のスピンドル回転数（Ｒｏ）、巻取速度（Ｖｓ）
を制御装置６に入力して記憶させて糸条の巻取を開始す
ると、タッチローラ４の回転数が検知器５によって検出
され、その回転速度が制御装置６に送られる。すると、
予め設定された巻取速度に基づいて算出されたタッチロ
ーラ４の回転速度と比較されその結果が巻取制御プログ
ラムに入力される。
【００３７】そして、予め入力されている上述の計算式
（１７）によって補正定数（Ｋ-2）が算出される。その
値はプリンター、モニター等のディスプレイ（図示せ
ず）によって適宜出力することもできる。そして、この
算出された補正定数（Ｋ-2）は上述の計算式（３）にお
ける設定定数（Ｋ）に置き変わり時々刻々のスピンドル
１の回転数（Ｒｔ）として算出され、その制御信号がイ
ンバータ３に送られて電動機２の回転速度が制御され
る。
（１７）によって補正定数（Ｋ-2）が算出される。その
値はプリンター、モニター等のディスプレイ（図示せ
ず）によって適宜出力することもできる。そして、この
算出された補正定数（Ｋ-2）は上述の計算式（３）にお
ける設定定数（Ｋ）に置き変わり時々刻々のスピンドル
１の回転数（Ｒｔ）として算出され、その制御信号がイ
ンバータ３に送られて電動機２の回転速度が制御され
る。
【００３８】上述の各巻取時点における補正定数（Ｋ-
2）を適宜ディスプレイ（図示せず）に出力して予め制
御装置６に入力した設定定数（Ｋ）と対比することによ
りその値の適否を判断することができる。
2）を適宜ディスプレイ（図示せず）に出力して予め制
御装置６に入力した設定定数（Ｋ）と対比することによ
りその値の適否を判断することができる。
【００３９】
【発明の効果】本発明の巻取機の駆動制御方法は、フィ
ードフォワード制御における計算式を単位時間当りの減
速量を微分計算による減算によって行なうようにせし
め、前記フィードバック制御におけるスピンドル回転速
度の補正を、前記フィードフォワード制御の計算式にお
ける設定定数を直接補正せしめるようにしているため、
設定値と実際の値とに差異を生じるオフセット、実際の
値が設定値の両側に振動を生じるハンチング等を生じる
ことなくフィードフォワード制御するためのゲインの設
定が容易に行なうことができると共に各巻取時点におけ
る補正定数を随時出力して予め入力した設定定数の適否
等を判断することができ、さらに巻始めから終わりまで
巻取速度が大きく変動するのを防止することができ、糸
質が均一で巻姿の美麗なパッケージを得ることができ
る。
ードフォワード制御における計算式を単位時間当りの減
速量を微分計算による減算によって行なうようにせし
め、前記フィードバック制御におけるスピンドル回転速
度の補正を、前記フィードフォワード制御の計算式にお
ける設定定数を直接補正せしめるようにしているため、
設定値と実際の値とに差異を生じるオフセット、実際の
値が設定値の両側に振動を生じるハンチング等を生じる
ことなくフィードフォワード制御するためのゲインの設
定が容易に行なうことができると共に各巻取時点におけ
る補正定数を随時出力して予め入力した設定定数の適否
等を判断することができ、さらに巻始めから終わりまで
巻取速度が大きく変動するのを防止することができ、糸
質が均一で巻姿の美麗なパッケージを得ることができ
る。
【図１】一般の巻取機の駆動制御系の第１の実施例を示
す概略図である。
す概略図である。
１ スピンドル ２ 電動機 ３ インバータ ４ タッチローラ ５ 検出器 ６ 制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】ボビン装着用スピンドルの回転速度を、少
なくともプロセス定数を含む定数によって設定された設
定定数を含む計算式に基づいて糸条の巻取開始時から巻
取終了時までフィードフォワード制御する際に、前記プ
ロセス定数の設定誤差、運転中の外部要因により発生す
る時々刻々の不規則なプロセス定数の変動によるスピン
ドル回転速度の誤差を、面圧付与用のタッチローラの回
転速度信号に基づいてフィードバック補正する駆動制御
方法において、前記フィードフォワード制御における計
算式を単位時間当りの減速量を微分計算による減算によ
って行なうようにせしめ、前記フィードバック制御にお
けるスピンドル回転速度の補正を、前記フィードフォワ
ード制御の計算式における設定定数を直接補正せしめる
ようにしたことを特徴とする巻取機の駆動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4250686A JPH0733208B2 (ja) | 1992-08-25 | 1992-08-25 | 巻取機の駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4250686A JPH0733208B2 (ja) | 1992-08-25 | 1992-08-25 | 巻取機の駆動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0672630A JPH0672630A (ja) | 1994-03-15 |
| JPH0733208B2 true JPH0733208B2 (ja) | 1995-04-12 |
Family
ID=17211543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4250686A Expired - Lifetime JPH0733208B2 (ja) | 1992-08-25 | 1992-08-25 | 巻取機の駆動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0733208B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| KR100848565B1 (ko) * | 2007-04-03 | 2008-07-25 | 엘에스산전 주식회사 | 개루프 권취 시스템 및 이에 의한 권취 방법 |
| CA2779295C (en) * | 2009-10-30 | 2017-12-12 | Invista Technologies S.A R.L. | Extended length and higher density packages of bulky yarns and methods of making the same |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6426987A (en) * | 1987-07-23 | 1989-01-30 | Toyota Motor Corp | Image binarization processor |
| JPH0258185A (ja) * | 1988-08-24 | 1990-02-27 | Nec Corp | ファクシミリ文字認識方式 |
-
1992
- 1992-08-25 JP JP4250686A patent/JPH0733208B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0672630A (ja) | 1994-03-15 |
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