JPH03285586A - サーボモータの制御装置 - Google Patents
サーボモータの制御装置Info
- Publication number
- JPH03285586A JPH03285586A JP2083066A JP8306690A JPH03285586A JP H03285586 A JPH03285586 A JP H03285586A JP 2083066 A JP2083066 A JP 2083066A JP 8306690 A JP8306690 A JP 8306690A JP H03285586 A JPH03285586 A JP H03285586A
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- Japan
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- signal
- servo motor
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- commanding
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、バックラッシュ等の遊びを有する負荷に接続
されたサーボモータの制御装置に関する。
されたサーボモータの制御装置に関する。
従来の技術
第３図は従来のこの種のサーボモータの制御装置の構成
を示している。第３図において、１は速度制御部であり
、速度演算部２およびトルク指令演算部３を有する。４
は電流側（社）部であり、速度制ｉ１１部１のトルク指
令演算部３からの所定のトルクを得るための電流を制細
してサーボモータ５を駆動する。６はサーボモータ５の
電機子に流れる電流を検出して電流制御部４にフィード
バックするための電流検出器である。７はサーボモータ
５の回転軸に接続されたハックラッンユ等の遊びを有す
る負荷である。８はサーボモータ５の回転軸に接続され
たエンコーダであり、サーボモータ５の回転角度を検出
する。９はエンコーダ８がら出力されたパルスを速度演
算部２ヘフイードハツクするためのフィードバック回路
である。
を示している。第３図において、１は速度制御部であり
、速度演算部２およびトルク指令演算部３を有する。４
は電流側（社）部であり、速度制ｉ１１部１のトルク指
令演算部３からの所定のトルクを得るための電流を制細
してサーボモータ５を駆動する。６はサーボモータ５の
電機子に流れる電流を検出して電流制御部４にフィード
バックするための電流検出器である。７はサーボモータ
５の回転軸に接続されたハックラッンユ等の遊びを有す
る負荷である。８はサーボモータ５の回転軸に接続され
たエンコーダであり、サーボモータ５の回転角度を検出
する。９はエンコーダ８がら出力されたパルスを速度演
算部２ヘフイードハツクするためのフィードバック回路
である。
次に前記従来例の動作について説明する。電流制御部１
からの電流の供給を受けてサーボモータ５が回転すると
、サーボモータ５の電機子に流れる電流が電流検出器６
により検出されて、負荷７に応じてフィードバック制御
されるとともに、エンコーダ８から出力されたパルスが
フィードバック回路９を介して速度演算部２へ人力され
、ここで所定の時間（周期）内でのパルス数が計数され
てサーボモータ５の回転速度が求められ、これと速度指
令信号Ｅｉとが比較され、両者の差がなくなるようにト
ルク指令演算部３で電流値が求められ、この電流値に基
づいて、電流制御部４で前記したフィードバック制御し
ながらサーボモータ５の速度を１ｖＩＪ御する。
からの電流の供給を受けてサーボモータ５が回転すると
、サーボモータ５の電機子に流れる電流が電流検出器６
により検出されて、負荷７に応じてフィードバック制御
されるとともに、エンコーダ８から出力されたパルスが
フィードバック回路９を介して速度演算部２へ人力され
、ここで所定の時間（周期）内でのパルス数が計数され
てサーボモータ５の回転速度が求められ、これと速度指
令信号Ｅｉとが比較され、両者の差がなくなるようにト
ルク指令演算部３で電流値が求められ、この電流値に基
づいて、電流制御部４で前記したフィードバック制御し
ながらサーボモータ５の速度を１ｖＩＪ御する。
このように従来のサーボモータの１Ｊａｌｌｌ装置にお
いても、モータの負荷に応じて速度を的確に制御するこ
とができる。
いても、モータの負荷に応じて速度を的確に制御するこ
とができる。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、前記従来の装置では、速度指令信号Ｅｉ
か反転するような場合、負荷の遊びにより負荷トルクが
急激に軽くなって速度演算周期の数周期にわたり速度が
急激に速くなることがある。このとき、速度制御が過剰
に応答して発振や振動が発生してしまうという問題があ
った。
か反転するような場合、負荷の遊びにより負荷トルクが
急激に軽くなって速度演算周期の数周期にわたり速度が
急激に速くなることがある。このとき、速度制御が過剰
に応答して発振や振動が発生してしまうという問題があ
った。
本発明は、このような従来の問題を解決するものであり
、遊びを有する負荷が接続されたサーボモータにおいて
、モータの負荷が急激に軽くなったような場合において
も発振や振動の発生を防止することのできるサーボモー
タの制御装置を提供することを目的とする。
、遊びを有する負荷が接続されたサーボモータにおいて
、モータの負荷が急激に軽くなったような場合において
も発振や振動の発生を防止することのできるサーボモー
タの制御装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
本発明は、前記目的を達成するために、速度指令信号が
一定値以下になったときに、速度演算結果を所定の値と
比較し、これが所定の値以上の場合には、速度指令信号
を速度演算結果に置き換えて出力し、この値でトルク指
令演算を行なうようにしたものである。
一定値以下になったときに、速度演算結果を所定の値と
比較し、これが所定の値以上の場合には、速度指令信号
を速度演算結果に置き換えて出力し、この値でトルク指
令演算を行なうようにしたものである。
作用
本発明は、前記した構成により、モータの負荷が急激に
軽くなったような場合においても、トルク指令演算上の
速度指令信号と速度信号との偏差を小さくすることがで
き、サーボモータの発振や振動の発生を未然に防止する
ことができる。
軽くなったような場合においても、トルク指令演算上の
速度指令信号と速度信号との偏差を小さくすることがで
き、サーボモータの発振や振動の発生を未然に防止する
ことができる。
実施例
第１図は本発明の一実施例の構成を示している。第１図
において、１１は速度側＠部であり、速度演算部１２、
速度信号補正処理部１３およびトルク指令演算部１４を
有する。１５は電流制御部であり、速度制御部１１のト
ルク指令演算部１４からの所定のトルクを得るための電
流を制御してサーボモータ１６を駆動する。１７はサー
ボモータ１６の電機子に流れる電流を検出して電流制御
部１５にフィードバックするための電流検出器である。
において、１１は速度側＠部であり、速度演算部１２、
速度信号補正処理部１３およびトルク指令演算部１４を
有する。１５は電流制御部であり、速度制御部１１のト
ルク指令演算部１４からの所定のトルクを得るための電
流を制御してサーボモータ１６を駆動する。１７はサー
ボモータ１６の電機子に流れる電流を検出して電流制御
部１５にフィードバックするための電流検出器である。
１８はサーボモータ１６の回転軸に接続されたパックラ
ッンユ等の遊びを有する負荷である。１９はサーボモー
タ１６の回転軸に接続されたエンコーダであり、サーボ
モータ１６０回転角度を検出する。２０はエンコーダ１
９がら発生するパルス信号をパルス列に変換して速度演
算部１２へ出力するパルスてい倍回路である。
ッンユ等の遊びを有する負荷である。１９はサーボモー
タ１６の回転軸に接続されたエンコーダであり、サーボ
モータ１６０回転角度を検出する。２０はエンコーダ１
９がら発生するパルス信号をパルス列に変換して速度演
算部１２へ出力するパルスてい倍回路である。
次に前記実施例の動作について説明する。電流制御部１
１からの電流の供給を受けてサーボモータ１６が回転す
ると、サーボモータ１６の電機子に流れる電流が電流検
出器１７により検出されて、負荷１８に応してトルクが
一定になるようにフィードバック制御される。一方、エ
レコーダ１９から出力されたパルス信号は、パルスてい
倍回路２０によりパルス列に変換されて速度演算部１２
へ出力される。速度演算部１２においては、パルスてい
倍回路２０からの出力を所定の時間で計数する二とによ
り実速度を演算し、その速度信号ωｎを速度信号補正処
理部１３へ出力する。
１からの電流の供給を受けてサーボモータ１６が回転す
ると、サーボモータ１６の電機子に流れる電流が電流検
出器１７により検出されて、負荷１８に応してトルクが
一定になるようにフィードバック制御される。一方、エ
レコーダ１９から出力されたパルス信号は、パルスてい
倍回路２０によりパルス列に変換されて速度演算部１２
へ出力される。速度演算部１２においては、パルスてい
倍回路２０からの出力を所定の時間で計数する二とによ
り実速度を演算し、その速度信号ωｎを速度信号補正処
理部１３へ出力する。
速度信号補正処理部１３においては、第２図に示す動作
にしたがって演算が行なわれる。すなわち、ステップ２
１において、速度指令信号Ｅｉの絶対値か一定１ｆ！Ｅ
ｉ１以上であるかどうかが判断され、そうである場合
はステップ２２において、演算結果の速度信号ωｎが所
定の速度値０１１以上であるかどうかが判断され、そう
である場合には、ステップ２３において、速度信号ωｎ
を速度指令信号Ｅｉに置き換えてトルク指令演算部１４
へ出力する。このためトルク指令演算部１４では、速度
指令信号Ｅｉとの偏差が小さい速度信号ωｎが入力され
るので、速度制御ループが過剰に応答することがなく、
サーボモータ１６の発振や振動の発生が防止される。
にしたがって演算が行なわれる。すなわち、ステップ２
１において、速度指令信号Ｅｉの絶対値か一定１ｆ！Ｅ
ｉ１以上であるかどうかが判断され、そうである場合
はステップ２２において、演算結果の速度信号ωｎが所
定の速度値０１１以上であるかどうかが判断され、そう
である場合には、ステップ２３において、速度信号ωｎ
を速度指令信号Ｅｉに置き換えてトルク指令演算部１４
へ出力する。このためトルク指令演算部１４では、速度
指令信号Ｅｉとの偏差が小さい速度信号ωｎが入力され
るので、速度制御ループが過剰に応答することがなく、
サーボモータ１６の発振や振動の発生が防止される。
発明の効果
以上のように、本発明によれば、速度指令信号が一定値
以下になったときに、速度演算結果を所定の値と比較し
、これが所定の値以上の場合には、速度指令信号を速度
演算結果に置き換えて出力し、この値でトルク指令演算
を行なうようにしたので、モータの負荷が急激に軽くな
ったような場合においても、トルク指令演算上の速度指
令信号と速度信号との偏差を小さくすることができ、サ
ーボモータの発振や振動の発生を未然に防止することが
できる。
以下になったときに、速度演算結果を所定の値と比較し
、これが所定の値以上の場合には、速度指令信号を速度
演算結果に置き換えて出力し、この値でトルク指令演算
を行なうようにしたので、モータの負荷が急激に軽くな
ったような場合においても、トルク指令演算上の速度指
令信号と速度信号との偏差を小さくすることができ、サ
ーボモータの発振や振動の発生を未然に防止することが
できる。
第１図は本発明の一実施例を示すサーボモータの制御装
置の概略ブロック図、第２図は同装置における割前動作
を示す流れ図、第３図は従来のサーボモータの制御装置
の一例を示す概略ブロック図である。 １１・・・速度制御部、１２・・・速度演算部、１３・
・・速度信号補正処理部、１４・・・トルク指令演算部
、１５・・・電流制御部、１６・・・サーボモータ、１
７・・・電流検出器、１８・・・負荷、１９・・・エン
コーダ、２０・・・パルスてい倍回路。
置の概略ブロック図、第２図は同装置における割前動作
を示す流れ図、第３図は従来のサーボモータの制御装置
の一例を示す概略ブロック図である。 １１・・・速度制御部、１２・・・速度演算部、１３・
・・速度信号補正処理部、１４・・・トルク指令演算部
、１５・・・電流制御部、１６・・・サーボモータ、１
７・・・電流検出器、１８・・・負荷、１９・・・エン
コーダ、２０・・・パルスてい倍回路。
Claims (1)
- 遊びを有する負荷に接続されたサーボモータへの速度指
令信号とサーボモータから帰還される速度信号とから速
度演算周期でトルク指令を演算するサーボモータの制御
装置において、サーボモータに接続されたエンコーダか
らのパルス信号をパルス列に変換するパルスてい倍回路
と、前記パルスてい倍回路からの出力を所定の時間内で
計数することにより実速度を演算する速度演算手段と、
前記速度指令信号が一定値以下であるとき前記速度演算
手段により演算された速度を所定の値と比較して所定の
値以上の場合に前記速度指令信号を速度信号として出力
してトルク指令を演算する速度信号補正処理手段とを備
えたサーボモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2083066A JPH03285586A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | サーボモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2083066A JPH03285586A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | サーボモータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03285586A true JPH03285586A (ja) | 1991-12-16 |
Family
ID=13791808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2083066A Pending JPH03285586A (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | サーボモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03285586A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008504980A (ja) * | 2004-06-15 | 2008-02-21 | イーストマン コダック カンパニー | 成形ローラと共に使用される平滑なコンプライアント・ベルト |
| US8728360B2 (en) | 2008-08-20 | 2014-05-20 | Nippon Carbide Industries Co., Inc. | Apparatus and method for producing optical sheeting |
-
1990
- 1990-03-30 JP JP2083066A patent/JPH03285586A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008504980A (ja) * | 2004-06-15 | 2008-02-21 | イーストマン コダック カンパニー | 成形ローラと共に使用される平滑なコンプライアント・ベルト |
| US8728360B2 (en) | 2008-08-20 | 2014-05-20 | Nippon Carbide Industries Co., Inc. | Apparatus and method for producing optical sheeting |
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