JPH0733210A - スタッカクレーンの駆動制御装置 - Google Patents
スタッカクレーンの駆動制御装置Info
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- JPH0733210A JPH0733210A JP19991693A JP19991693A JPH0733210A JP H0733210 A JPH0733210 A JP H0733210A JP 19991693 A JP19991693 A JP 19991693A JP 19991693 A JP19991693 A JP 19991693A JP H0733210 A JPH0733210 A JP H0733210A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 2
- 230000000996 additive effect Effects 0.000 description 2
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 低速ＶＬで移動するクリープ距離を移動距離
に拘らず一定にする。 【構成】 スタッカクレーンの走行台車を制御する駆動
制御装置は、移動距離ごとに加算クリープデータＣｒ
add もしくは減算クリープデータＣｒsub を記憶してお
り、基準クリープ距離Ｃｒとの演算で求めたクリープ距
離Ｃｒ* に基づいて速度変化を演算する。実際にはモー
タ出力の追随の遅れにより移動距離にオーバーシュート
距離Ｏとアンダーシュート距離Ｕとが生じる。アンダー
シュート距離Ｕの方が多い場合、低速ＶＬに達するまで
に移動した距離の目標距離に対する不足分だけクリープ
距離Ｃｒ* を短く調整するので、クリープ距離は移動距
離の不足分とＣｒ* となって現れ、見かけ上、基準クリ
ープ距離Ｃｒと同じになる。オーバーシュート距離Ｏの
方が多い場合も同様に補正する。
に拘らず一定にする。 【構成】 スタッカクレーンの走行台車を制御する駆動
制御装置は、移動距離ごとに加算クリープデータＣｒ
add もしくは減算クリープデータＣｒsub を記憶してお
り、基準クリープ距離Ｃｒとの演算で求めたクリープ距
離Ｃｒ* に基づいて速度変化を演算する。実際にはモー
タ出力の追随の遅れにより移動距離にオーバーシュート
距離Ｏとアンダーシュート距離Ｕとが生じる。アンダー
シュート距離Ｕの方が多い場合、低速ＶＬに達するまで
に移動した距離の目標距離に対する不足分だけクリープ
距離Ｃｒ* を短く調整するので、クリープ距離は移動距
離の不足分とＣｒ* となって現れ、見かけ上、基準クリ
ープ距離Ｃｒと同じになる。オーバーシュート距離Ｏの
方が多い場合も同様に補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫に備えられた
スタッカクレーンの駆動を制御する駆動制御装置に関
し、特に、安全と正確性を確保するとともに運転の効率
を向上させるスタッカクレーンの駆動制御装置に関す
る。
スタッカクレーンの駆動を制御する駆動制御装置に関
し、特に、安全と正確性を確保するとともに運転の効率
を向上させるスタッカクレーンの駆動制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】製品や被加工品を一次保管するために、
マトリクス状に並んだ複数の棚を有する２連の棚連と、
２連の棚連の間を走行・昇降して物品を搬送するスタッ
カクレーンとからなる自動倉庫が利用されている。図４
に示すように、スタッカクレーンは主としてレール１、
２に沿って棚連の間を走行する走行台車４と、走行台車
４に立設された２本のマスト５、６に沿って昇降する昇
降台３とからなり、昇降台３に備えられたスライドフォ
ーク７により棚及びステーションとの間で物品の受渡を
行う。
マトリクス状に並んだ複数の棚を有する２連の棚連と、
２連の棚連の間を走行・昇降して物品を搬送するスタッ
カクレーンとからなる自動倉庫が利用されている。図４
に示すように、スタッカクレーンは主としてレール１、
２に沿って棚連の間を走行する走行台車４と、走行台車
４に立設された２本のマスト５、６に沿って昇降する昇
降台３とからなり、昇降台３に備えられたスライドフォ
ーク７により棚及びステーションとの間で物品の受渡を
行う。
【０００３】スタッカクレーンの走行台車４の走行及び
昇降台３の昇降は、いわゆる三角制御に従って制御され
る。図５は走行台車の走行における時間−速度の関係を
示す図であるが、この図に示すように、走行台車は一定
の加速度で加速し、高速ＶＨで走行し、一定の加速度で
低速ＶＬまで減速し、目的地点で停止する。目的地点を
検知して停止する直前に低速ＶＬで走行する距離をクリ
ープ距離Ｃｒという。
昇降台３の昇降は、いわゆる三角制御に従って制御され
る。図５は走行台車の走行における時間−速度の関係を
示す図であるが、この図に示すように、走行台車は一定
の加速度で加速し、高速ＶＨで走行し、一定の加速度で
低速ＶＬまで減速し、目的地点で停止する。目的地点を
検知して停止する直前に低速ＶＬで走行する距離をクリ
ープ距離Ｃｒという。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】スタッカクレーンを制
御する駆動制御装置は、図５の三角制御に示される直線
的な時間−速度の関係になるように、走行モータを駆動
するドライバを制御するが、走行台車の実際の速度は直
線的にはならず、ずれが生じる。すなわち加速時には想
定した加速度に追随できずに主としてモータ出力にアン
ダーシュートが生じ、高速ＶＨに移行する時及び減速時
にはオーバーシュートが生じる。
御する駆動制御装置は、図５の三角制御に示される直線
的な時間−速度の関係になるように、走行モータを駆動
するドライバを制御するが、走行台車の実際の速度は直
線的にはならず、ずれが生じる。すなわち加速時には想
定した加速度に追随できずに主としてモータ出力にアン
ダーシュートが生じ、高速ＶＨに移行する時及び減速時
にはオーバーシュートが生じる。
【０００５】図５のようにアンダーシュート距離Ｕがオ
ーバーシュート距離Ｏより多い場合には、アンダーシュ
ート距離Ｕからオーバーシュート距離Ｏを差し引いた分
だけ距離が足りなくなるので、低速ＶＬで走行するクリ
ープ距離Ｃｒがその分大きくなる。よって走行開始から
停止するまでの時間が多くかかり、サイクルタイムが増
大する。逆に、特に図３に示すように走行速度が高速Ｖ
Ｈに達しない短い距離の移動の場合、オーバーシュート
距離Ｏがアンダーシュート距離Ｕより多くなる。オーバ
ーシュート距離Ｏとアンダーシュート距離Ｕとの差が多
いと、低速ＶＬまで減速している途中で目的地点に達し
てしまい、正常に停止する時の速度よりも高速から急停
止するため、ショックで荷崩れ等の事故を生じたりオー
バーランしたりすることがあった。
ーバーシュート距離Ｏより多い場合には、アンダーシュ
ート距離Ｕからオーバーシュート距離Ｏを差し引いた分
だけ距離が足りなくなるので、低速ＶＬで走行するクリ
ープ距離Ｃｒがその分大きくなる。よって走行開始から
停止するまでの時間が多くかかり、サイクルタイムが増
大する。逆に、特に図３に示すように走行速度が高速Ｖ
Ｈに達しない短い距離の移動の場合、オーバーシュート
距離Ｏがアンダーシュート距離Ｕより多くなる。オーバ
ーシュート距離Ｏとアンダーシュート距離Ｕとの差が多
いと、低速ＶＬまで減速している途中で目的地点に達し
てしまい、正常に停止する時の速度よりも高速から急停
止するため、ショックで荷崩れ等の事故を生じたりオー
バーランしたりすることがあった。
【０００６】よって本発明の目的は、安全と正確性を担
保しつつ、運転サイクルタイムを向上させることのでき
るスタッカクレーンの駆動制御装置を提供することにあ
る。
保しつつ、運転サイクルタイムを向上させることのでき
るスタッカクレーンの駆動制御装置を提供することにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、移動距離ごとのクリープデータを記憶して
おく記憶手段と、移動の際に、移動しようとする移動距
離に該当するクリープデータを記憶手段から読み出して
クリープ距離を演算し、求めたクリープ距離に基づいて
移動を行う駆動制御手段とを備えてスタッカクレーンの
駆動制御装置を構成した。
に本発明は、移動距離ごとのクリープデータを記憶して
おく記憶手段と、移動の際に、移動しようとする移動距
離に該当するクリープデータを記憶手段から読み出して
クリープ距離を演算し、求めたクリープ距離に基づいて
移動を行う駆動制御手段とを備えてスタッカクレーンの
駆動制御装置を構成した。
【０００８】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００９】本発明に係るスタッカクレーンの駆動制御
装置によると、駆動制御手段は移動の際に移動しようと
する移動距離に該当するクリープデータを記憶手段から
読み出す。記憶手段には移動距離ごとのクリープデータ
が記憶されている。クリープデータは、移動距離ごとに
生じるオーバーシュート距離とアンダーシュート距離と
を相互に合計した距離からなり、オーバーシュート距離
の方がアンダーシュート距離より多い場合の加算クリー
プデータと、アンダーシュート距離の方がオーバーシュ
ート距離より多い場合の減算クリープデータとがある。
駆動制御手段は読み出したクリープデータによりクリー
プ距離を演算し、求めたクリープ距離に基づいて移動を
行う。すなわち駆動制御手段は移動距離が加算クリープ
データの場合にはその分加算してクリープ距離が長くな
るように、減算クリープデータの場合にはその分クリー
プ距離が短くなるように駆動の制御を行うと、結果的に
はいずれの移動距離でもほぼ一定のクリープ距離で移動
を行うことができる。
装置によると、駆動制御手段は移動の際に移動しようと
する移動距離に該当するクリープデータを記憶手段から
読み出す。記憶手段には移動距離ごとのクリープデータ
が記憶されている。クリープデータは、移動距離ごとに
生じるオーバーシュート距離とアンダーシュート距離と
を相互に合計した距離からなり、オーバーシュート距離
の方がアンダーシュート距離より多い場合の加算クリー
プデータと、アンダーシュート距離の方がオーバーシュ
ート距離より多い場合の減算クリープデータとがある。
駆動制御手段は読み出したクリープデータによりクリー
プ距離を演算し、求めたクリープ距離に基づいて移動を
行う。すなわち駆動制御手段は移動距離が加算クリープ
データの場合にはその分加算してクリープ距離が長くな
るように、減算クリープデータの場合にはその分クリー
プ距離が短くなるように駆動の制御を行うと、結果的に
はいずれの移動距離でもほぼ一定のクリープ距離で移動
を行うことができる。
【００１０】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【００１１】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの
駆動制御装置の一実施例の構成の主要部を示すブロック
図である。
駆動制御装置の一実施例の構成の主要部を示すブロック
図である。
【００１２】同図において、図４に示すようなスタッカ
クレーンの動作を制御する駆動制御装置は、制御・演算
部８と、クリープデータを記憶したＲＯＭ９とからな
る。制御・演算部８は、インバータ１０、１１を制御し
て昇降モータ１２、走行モータ１３を駆動する。制御・
演算部８への搬送指令は、操作部１４から送信される。
クレーンの動作を制御する駆動制御装置は、制御・演算
部８と、クリープデータを記憶したＲＯＭ９とからな
る。制御・演算部８は、インバータ１０、１１を制御し
て昇降モータ１２、走行モータ１３を駆動する。制御・
演算部８への搬送指令は、操作部１４から送信される。
【００１３】操作部１４から発せられる搬送指令は、始
点となる１つの棚あるいは出庫ステーションと、終点と
なる入庫ステーションあるいは１つの棚である。制御・
演算部８は、始点と終点との距離から昇降モータ１２、
走行モータ１３を駆動する速度の変化の過程を演算し、
その結果に従ってインバータ１０、１１を制御する。
点となる１つの棚あるいは出庫ステーションと、終点と
なる入庫ステーションあるいは１つの棚である。制御・
演算部８は、始点と終点との距離から昇降モータ１２、
走行モータ１３を駆動する速度の変化の過程を演算し、
その結果に従ってインバータ１０、１１を制御する。
【００１４】ＲＯＭ９にはクリープデータがデータテー
ブルの形式で記憶されている。すなわち、移動距離ごと
に対応する加算クリープデータＣｒadd もしくは減算ク
リープデータＣｒsub がテーブル番号ごとに記憶されて
いる。これらのクリープデータは、実際には移動距離を
測定するパルスジェネレータのパルス値である。
ブルの形式で記憶されている。すなわち、移動距離ごと
に対応する加算クリープデータＣｒadd もしくは減算ク
リープデータＣｒsub がテーブル番号ごとに記憶されて
いる。これらのクリープデータは、実際には移動距離を
測定するパルスジェネレータのパルス値である。
【００１５】まず、制御・演算部８は移動しようとする
連数（走行台車４の場合。昇降台３の場合は段数）を移
動距離に換算する。テーブル番号は、移動距離を設定ピ
ッチで割って求める。連数または段数ではなく移動距離
ごとにしたのは、１つのプログラムで様々なレイアウト
を持った自動倉庫に対応可能にするためである。クリー
プデータは、スタッカクレーンの走行台車４及び昇降台
３を実際に試験運転して実測した値である。
連数（走行台車４の場合。昇降台３の場合は段数）を移
動距離に換算する。テーブル番号は、移動距離を設定ピ
ッチで割って求める。連数または段数ではなく移動距離
ごとにしたのは、１つのプログラムで様々なレイアウト
を持った自動倉庫に対応可能にするためである。クリー
プデータは、スタッカクレーンの走行台車４及び昇降台
３を実際に試験運転して実測した値である。
【００１６】次に、移動距離に対応するクリープデータ
をＲＯＭ９から読み出し、クリープ距離の演算を行う。
クリープ距離Ｃｒ* は、基準クリープ距離Ｃｒとクリー
プデータとの和で求められれる。すなわち、 Ｃｒ* ＝Ｃｒ＋Ｃｒadd Ｃｒ* ＝Ｃｒ−Ｃｒsub と計算し、求めたクリープ距離Ｃｒ* を実際に駆動する
時の設定クリープ距離とする。
をＲＯＭ９から読み出し、クリープ距離の演算を行う。
クリープ距離Ｃｒ* は、基準クリープ距離Ｃｒとクリー
プデータとの和で求められれる。すなわち、 Ｃｒ* ＝Ｃｒ＋Ｃｒadd Ｃｒ* ＝Ｃｒ−Ｃｒsub と計算し、求めたクリープ距離Ｃｒ* を実際に駆動する
時の設定クリープ距離とする。
【００１７】まず、移動距離に対応するデータが減算ク
リープ距離Ｃｒsub の場合についてず２を参照しつつ説
明する。この場合、アンダーシュート距離Ｕの方がオー
バーシュート距離Ｏより多いので、補正なしでは図５の
ようにクリープ距離が長すぎてしまう。そこで、基準ク
リープ距離Ｃｒから減算クリープ距離Ｃｒsub を差し引
いたクリープ距離Ｃｒ* を設定し、これを用いて走行駆
動を行う。
リープ距離Ｃｒsub の場合についてず２を参照しつつ説
明する。この場合、アンダーシュート距離Ｕの方がオー
バーシュート距離Ｏより多いので、補正なしでは図５の
ようにクリープ距離が長すぎてしまう。そこで、基準ク
リープ距離Ｃｒから減算クリープ距離Ｃｒsub を差し引
いたクリープ距離Ｃｒ* を設定し、これを用いて走行駆
動を行う。
【００１８】制御・演算部８は、移動距離からクリープ
距離Ｃｒ* を差し引いた距離で低速ＶＬになるように、
三角制御のモータ指令値を演算する。制御・演算部８が
演算により求めた移動速度の変化の過程は、一定の加速
度で高速ＶＨまで加速し、高速ＶＨで走行し、一定の加
速度で低速ＶＬまで減速する直線的な速度−時間の関係
になる。
距離Ｃｒ* を差し引いた距離で低速ＶＬになるように、
三角制御のモータ指令値を演算する。制御・演算部８が
演算により求めた移動速度の変化の過程は、一定の加速
度で高速ＶＨまで加速し、高速ＶＨで走行し、一定の加
速度で低速ＶＬまで減速する直線的な速度−時間の関係
になる。
【００１９】求めたモータ指令値により走行台車４を駆
動すると、実際にはモータ速度出力にアンダーシュート
及びオーバーシュートが生じ、曲線的な速度変化とな
る。この場合には、アンダーシュート距離Ｕの方がオー
バーシュート距離Ｏより多いから、低速ＶＬまで減速し
た時には、走行台車４は減算クリープ距離Ｃｒsub だけ
予定の地点の手前にいる。よって、結果的には走行台車
４は低速ＶＬでクリープ距離Ｃｒ* と減算クリープ距離
Ｃｒsub とを足した基準クリープ距離Ｃｒだけ走行して
目的地点で停止することになる。
動すると、実際にはモータ速度出力にアンダーシュート
及びオーバーシュートが生じ、曲線的な速度変化とな
る。この場合には、アンダーシュート距離Ｕの方がオー
バーシュート距離Ｏより多いから、低速ＶＬまで減速し
た時には、走行台車４は減算クリープ距離Ｃｒsub だけ
予定の地点の手前にいる。よって、結果的には走行台車
４は低速ＶＬでクリープ距離Ｃｒ* と減算クリープ距離
Ｃｒsub とを足した基準クリープ距離Ｃｒだけ走行して
目的地点で停止することになる。
【００２０】逆に、加算クリープ距離Ｃｒadd の場合、
オーバーシュート距離Ｏがアンダーシュート距離Ｕより
多いために、補正なしでは図６のようにクリープ距離が
なくなり、オーバーランや荷崩れが生じるので、制御・
演算部８は基準クリープ距離Ｃｒに加算クリープ距離Ｃ
ｒadd を足したクリープ距離Ｃｒ* を設定し、クリープ
距離Ｃｒ* を移動距離から差し引いた距離で低速ＶＬに
なるようにモータ指令値を演算する。すると、図のよう
に演算で求めた直線的な速度変化に比べて加算クリープ
距離Ｃｒadd だけ手前から減速を開始して低速ＢＬに達
するので、加算クリープ距離Ｃｒadd だけ生じる駆動制
御のずれによるオーバーランを補正でき、結果として低
速ＶＬで走る距離は基準クリープ距離Ｃｒとなる。
オーバーシュート距離Ｏがアンダーシュート距離Ｕより
多いために、補正なしでは図６のようにクリープ距離が
なくなり、オーバーランや荷崩れが生じるので、制御・
演算部８は基準クリープ距離Ｃｒに加算クリープ距離Ｃ
ｒadd を足したクリープ距離Ｃｒ* を設定し、クリープ
距離Ｃｒ* を移動距離から差し引いた距離で低速ＶＬに
なるようにモータ指令値を演算する。すると、図のよう
に演算で求めた直線的な速度変化に比べて加算クリープ
距離Ｃｒadd だけ手前から減速を開始して低速ＢＬに達
するので、加算クリープ距離Ｃｒadd だけ生じる駆動制
御のずれによるオーバーランを補正でき、結果として低
速ＶＬで走る距離は基準クリープ距離Ｃｒとなる。
【００２１】以上説明したように、本実施例に係るスタ
ッカクレーンの駆動制御装置によれば、オーバーシュー
ト及びアンダーシュートが変動する移動距離如何に拘ら
ず、クリープ距離を一定に保つことができるので、低速
ＶＬで走行する時間が長く、サイクルタイムに悪影響を
及ぼしたり、比較的高い速度から急停止することにより
オーバーランや荷崩れを生じたりすることを防止するこ
とができる。
ッカクレーンの駆動制御装置によれば、オーバーシュー
ト及びアンダーシュートが変動する移動距離如何に拘ら
ず、クリープ距離を一定に保つことができるので、低速
ＶＬで走行する時間が長く、サイクルタイムに悪影響を
及ぼしたり、比較的高い速度から急停止することにより
オーバーランや荷崩れを生じたりすることを防止するこ
とができる。
【００２２】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００２３】
【発明の効果】以上、本発明に係るスタッカクレーンの
駆動制御装置によると、移動距離ごとに変動するオーバ
ーシュート及びアンダーシュートの影響を受けずにクリ
ープ距離が一定に保たれるようにしたので、低速で走行
する時間が長くなって運転サイクルタイムが長くなるこ
とはなく、また低速よりも高い速度で停止することによ
るオーバーランや荷崩れ等の事故も防止することができ
る。
駆動制御装置によると、移動距離ごとに変動するオーバ
ーシュート及びアンダーシュートの影響を受けずにクリ
ープ距離が一定に保たれるようにしたので、低速で走行
する時間が長くなって運転サイクルタイムが長くなるこ
とはなく、また低速よりも高い速度で停止することによ
るオーバーランや荷崩れ等の事故も防止することができ
る。
【図１】図１は、本発明に係るスタッカクレーンの駆動
制御装置の一実施例の主要部を示すブロック図である。
制御装置の一実施例の主要部を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１の実施例により駆動されたスタッ
カクレーンの走行台車の減算クリープデータの場合にお
ける速度−時間の変化を示す図である。
カクレーンの走行台車の減算クリープデータの場合にお
ける速度−時間の変化を示す図である。
【図３】図３は、図１の実施例により駆動されたスタッ
カクレーンの走行台車の加算クリープデータの場合にお
ける速度−時間の変化を示す図である。
カクレーンの走行台車の加算クリープデータの場合にお
ける速度−時間の変化を示す図である。
【図４】図４は、図１の実施例が適用可能なスタッカク
レーンの一例を示す斜視図である。
レーンの一例を示す斜視図である。
【図５】図５は、従来のスタッカクレーンの駆動制御装
置による走行台車の速度−時間の変化を示す図である。
置による走行台車の速度−時間の変化を示す図である。
【図６】図６は、従来のスタッカクレーンの駆動制御装
置による走行台車の速度−時間の変化を示す図である。
置による走行台車の速度−時間の変化を示す図である。
Ｃｒ 基準クリープ距離 Ｃｒ* クリープ距離 Ｃｒsub 減算クリープ距離 Ｕ アンダーシュート距離 Ｏ オーバーシュート距離 ＶＨ 高速 ＶＬ 低速
Claims (1)
- 【請求項１】 移動距離ごとのクリープデータを記憶し
ておく記憶手段と、移動の際に、移動しようとする移動
距離に該当するクリープデータを記憶手段から読み出し
てクリープ距離を演算し、求めたクリープ距離に基づい
て移動を行う駆動制御手段とを備えたことを特徴とする
スタッカクレーンの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19991693A JPH0733210A (ja) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | スタッカクレーンの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19991693A JPH0733210A (ja) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | スタッカクレーンの駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0733210A true JPH0733210A (ja) | 1995-02-03 |
Family
ID=16415737
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19991693A Pending JPH0733210A (ja) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | スタッカクレーンの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0733210A (ja) |
-
1993
- 1993-07-20 JP JP19991693A patent/JPH0733210A/ja active Pending
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