JPH0427127B2 - - Google Patents
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- JPH0427127B2 JPH0427127B2 JP60042624A JP4262485A JPH0427127B2 JP H0427127 B2 JPH0427127 B2 JP H0427127B2 JP 60042624 A JP60042624 A JP 60042624A JP 4262485 A JP4262485 A JP 4262485A JP H0427127 B2 JPH0427127 B2 JP H0427127B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- load
- deceleration
- speed pattern
- moving object
- Prior art date
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、スタツカクレーン等の移動体の走行
制御方法に関する。
制御方法に関する。
〔発明の背景〕
移動体の現在番地と行先番地との差に基づいて
速度パターンを決定し、該速度パターンに合致す
るよう移動体を走行させることにより、移動体を
目的地である行先番地に停止させる方法は、通常
行なわれている。ところが、このような制御にお
いて、移動体の重量負荷が大幅に異なる場合、す
なわち、無負荷（荷物を積載しない状態をいう。）
の状態と、定格負荷（定格重量の荷物を積載した
状態をいう。）の状態とでは同一の速度パターン
によつて走行制御を行なつても、実際の走行パタ
ーンは大きく異なる。いま、無負荷の場合だけ
で、移動体の減速開始点を設定すると、定格負荷
の場合には予定した行先番地をオーバーランして
しまう。これを防ぐには、定格負荷の場合を想定
して、速度パターンにおける減速開始点を決定す
れば良い。しかし、この場合には、無負荷状態に
おいてはかなり手前でクリープ速度に入り、実際
に目的位置に停止するまでの時間が多くかかるこ
とになつて、サイクルタイムが長くなる。
速度パターンを決定し、該速度パターンに合致す
るよう移動体を走行させることにより、移動体を
目的地である行先番地に停止させる方法は、通常
行なわれている。ところが、このような制御にお
いて、移動体の重量負荷が大幅に異なる場合、す
なわち、無負荷（荷物を積載しない状態をいう。）
の状態と、定格負荷（定格重量の荷物を積載した
状態をいう。）の状態とでは同一の速度パターン
によつて走行制御を行なつても、実際の走行パタ
ーンは大きく異なる。いま、無負荷の場合だけ
で、移動体の減速開始点を設定すると、定格負荷
の場合には予定した行先番地をオーバーランして
しまう。これを防ぐには、定格負荷の場合を想定
して、速度パターンにおける減速開始点を決定す
れば良い。しかし、この場合には、無負荷状態に
おいてはかなり手前でクリープ速度に入り、実際
に目的位置に停止するまでの時間が多くかかるこ
とになつて、サイクルタイムが長くなる。
なお、移動体の走行制御に関しては、特開昭56
−82706号、特開昭56−82707号、特開昭54−
99885号、特開昭55−39985号などの技術が公知で
ある。
−82706号、特開昭56−82707号、特開昭54−
99885号、特開昭55−39985号などの技術が公知で
ある。
本発明の目的は、積載荷重に見合つて安定して
走行することのできる移動体の走行制御方法を提
供することである。
走行することのできる移動体の走行制御方法を提
供することである。
本発明は、移動体の積載荷重の情報を入力し、
この積載荷重に対して予め設定されている加速
度、最高速度からクリープ速度までの減速度、ク
リープ速度から停止までの減速度、およびクリー
プ速度時間の各パラメータの中から、該入力した
積載荷重に対応する夫々のパラメータを選択し、
該パラメータを利用して速度パターンを決定し、
該速度パターンに合致するよう移動体を走行させ
ることを特徴とする。
この積載荷重に対して予め設定されている加速
度、最高速度からクリープ速度までの減速度、ク
リープ速度から停止までの減速度、およびクリー
プ速度時間の各パラメータの中から、該入力した
積載荷重に対応する夫々のパラメータを選択し、
該パラメータを利用して速度パターンを決定し、
該速度パターンに合致するよう移動体を走行させ
ることを特徴とする。
以下、本発明を図面に示す具体的な実施例に基
づき詳細に説明する。
づき詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例を示す動作フロー
図、第２図は本発明の一実施例における機器構成
図、第３図は速度パターン例を示す図、第４図は
負荷に対応して設定される各パラメータのテーブ
ル例を示す図、第５図と第６図はスタツカクレー
ンの構成図である。
図、第２図は本発明の一実施例における機器構成
図、第３図は速度パターン例を示す図、第４図は
負荷に対応して設定される各パラメータのテーブ
ル例を示す図、第５図と第６図はスタツカクレー
ンの構成図である。
まず、第５図と第６図により、スタツカクレー
ンの構成機器を説明する。第５図において、１は
スタツカクレーン、２は自動倉庫の棚である。ス
タツカクレーン１は、走行レール３及び天井レー
ル４に案内されて棚２にそつて走行する本体５
と、ポスト６に案内されて上下方向に昇降する昇
降台７とを備え、昇降台７には棚２の中にパレツ
ト単位で格納されている物品の出し入れを行うス
ライドフオーク８が設けられている。そして、１
５は走行用駆動モータであり、１４は昇降用駆動
モータである。また１６はスタツカクレーンの動
作を制御する制御盤である。棚２はスタツカクレ
ーン１の走行方向と昇降台７の昇降方向に複数個
の荷載置部１３を有し、パレツト受台９により、
パレツト１１上に積載された物品１２を保管する
ものである。上記の自動倉庫において、第６図の
○イ，○ロに示すごとくスタツカクレーン本体５の下
部に模擬車輪１８が走行レール３に対してバネ１
７で押えられて設置されている。図示しないパル
スエンコーダは、この模擬車輪軸に連結されてい
る。
ンの構成機器を説明する。第５図において、１は
スタツカクレーン、２は自動倉庫の棚である。ス
タツカクレーン１は、走行レール３及び天井レー
ル４に案内されて棚２にそつて走行する本体５
と、ポスト６に案内されて上下方向に昇降する昇
降台７とを備え、昇降台７には棚２の中にパレツ
ト単位で格納されている物品の出し入れを行うス
ライドフオーク８が設けられている。そして、１
５は走行用駆動モータであり、１４は昇降用駆動
モータである。また１６はスタツカクレーンの動
作を制御する制御盤である。棚２はスタツカクレ
ーン１の走行方向と昇降台７の昇降方向に複数個
の荷載置部１３を有し、パレツト受台９により、
パレツト１１上に積載された物品１２を保管する
ものである。上記の自動倉庫において、第６図の
○イ，○ロに示すごとくスタツカクレーン本体５の下
部に模擬車輪１８が走行レール３に対してバネ１
７で押えられて設置されている。図示しないパル
スエンコーダは、この模擬車輪軸に連結されてい
る。
さて、このようなスタツカクレーンにおける走
行制御方法を第１図〜第４図を用いて説明する。
設定行先番地が入力されてから速度制御上決定す
べき事項は、一つに現在位置から設定された位置
までの距離に対する速度パターンの決定である。
この方法としては搬送する荷物の荷重により前も
つて試験で求めておいた定格荷重比率に対する加
減速度α，βA，βB及びクリープ速度時間t0から最
適な値を選択する。第４図に示すテーブルにおい
ては定格荷重に対して10％単位の割合で加減速度
α，βA，βB及びクリープ速度時間t0を求めている
が、もつと大まかであつても良い。もちろん、更
に細かくしても良い。第４図の如きテーブルを用
いて、その負荷に対応した加減速度α，βA，βB，
およびt0の各パラメータが得られると、今度はそ
れを使つて速度パターンを決定する。これは、次
のような手順で得られる。第３図において、加速
時に走行する距離をSα、減速開始点P1からクリ
ープ速度VLに減速するまでに走行する距離Sβ1、
クリープ速度VL時に走行する距離SL、ブレーキ
開始点PBから停止までに走行する距離Sβ2とす
る。そして、加速、減速、クリープ速度区間、お
よびクリープ速度から停止までに走行する距離
SAは、次式となる。
行制御方法を第１図〜第４図を用いて説明する。
設定行先番地が入力されてから速度制御上決定す
べき事項は、一つに現在位置から設定された位置
までの距離に対する速度パターンの決定である。
この方法としては搬送する荷物の荷重により前も
つて試験で求めておいた定格荷重比率に対する加
減速度α，βA，βB及びクリープ速度時間t0から最
適な値を選択する。第４図に示すテーブルにおい
ては定格荷重に対して10％単位の割合で加減速度
α，βA，βB及びクリープ速度時間t0を求めている
が、もつと大まかであつても良い。もちろん、更
に細かくしても良い。第４図の如きテーブルを用
いて、その負荷に対応した加減速度α，βA，βB，
およびt0の各パラメータが得られると、今度はそ
れを使つて速度パターンを決定する。これは、次
のような手順で得られる。第３図において、加速
時に走行する距離をSα、減速開始点P1からクリ
ープ速度VLに減速するまでに走行する距離Sβ1、
クリープ速度VL時に走行する距離SL、ブレーキ
開始点PBから停止までに走行する距離Sβ2とす
る。そして、加速、減速、クリープ速度区間、お
よびクリープ速度から停止までに走行する距離
SAは、次式となる。
SA＝Sα＋Sβ1＋SL＋Sβ2
＝Vmax2／２・α＋VL・（Vmax−VL）／βA
＋（Vmax−VL）2／２・βA＋VL・t0＋VL 2／2βB
…(1) ここで、 Vmax；最高速度（mm／sec） XL；クリープ速度（mm／sec） また、現在番地の行先番地との差、すなわち走行
距離をSXとすると、 SX＝Ｗ・（ｎ−n.） ……(2) ここで、 Ｗ；棚の番地間寸法（mm） ｎ；設定行先番地のパルス数 n0；現在番地のパルス数 いま、次式の成立の有無をチエツクする。
…(1) ここで、 Vmax；最高速度（mm／sec） XL；クリープ速度（mm／sec） また、現在番地の行先番地との差、すなわち走行
距離をSXとすると、 SX＝Ｗ・（ｎ−n.） ……(2) ここで、 Ｗ；棚の番地間寸法（mm） ｎ；設定行先番地のパルス数 n0；現在番地のパルス数 いま、次式の成立の有無をチエツクする。
SA≦SX ……(3)
(3)式が成立する場合の速度パターンは、第３図
のＡの速度パターンとなる。また、(3)式が成立し
ない場合には、第３図のＢの速度パターンとな
る。Ｂの速度パターンの場合には、SA＝SXが成
立するVHを演算により求め、このパターンにお
ける最高速度はVHとなる。第３図のＡの速度パ
ターンにおけるP1およびPBは次式で得られる。
のＡの速度パターンとなる。また、(3)式が成立し
ない場合には、第３図のＢの速度パターンとな
る。Ｂの速度パターンの場合には、SA＝SXが成
立するVHを演算により求め、このパターンにお
ける最高速度はVHとなる。第３図のＡの速度パ
ターンにおけるP1およびPBは次式で得られる。
P1＝｛SX−（Sβ1＋SL＋Sβ2）｝／LP
＝〔SX−｛VL・（VH−VL）／βA＋（VH−VL）2／
２・βA ＋VL・t0＋VL 2／２・βB｝〕／LP …(4) ここで、LP；パルスエンコーダの測長分解能
（mm／パルス） PB＝（SX−Sβ2）／LP ＝（SX−VL 2／２・βB）／LP …(5) これによつて、制御に必要な速度パターンは決
定され、すなわち、最高速度Vmax（定数）、減速
開始点P1、ブレーキ開始点PBが得られる。
２・βA ＋VL・t0＋VL 2／２・βB｝〕／LP …(4) ここで、LP；パルスエンコーダの測長分解能
（mm／パルス） PB＝（SX−Sβ2）／LP ＝（SX−VL 2／２・βB）／LP …(5) これによつて、制御に必要な速度パターンは決
定され、すなわち、最高速度Vmax（定数）、減速
開始点P1、ブレーキ開始点PBが得られる。
第２図において、上述した速度パターンの決定
は、演算装置２２により行なわれる。上位演算装
置２３は、設定行先番地および負荷を演算装置２
２に指定する。この指定により、演算装置２２
は、現在番地を示すカウンタ２０の内容と設定行
先番地との差から走行量SXを求める。更に入力
された負荷から、その負荷に見合う各パラメータ
（α，βA，βB，t0）を選択する。各負荷に対する
各パラメータは、メモリ２１内にテーブルとして
記憶されている。演算装置２２は、入力された負
荷に対応するパラメータおよびSXから上述した
演算を行なつて速度パターンを決定し、スタツカ
クレーンの走行制御を行なう。
は、演算装置２２により行なわれる。上位演算装
置２３は、設定行先番地および負荷を演算装置２
２に指定する。この指定により、演算装置２２
は、現在番地を示すカウンタ２０の内容と設定行
先番地との差から走行量SXを求める。更に入力
された負荷から、その負荷に見合う各パラメータ
（α，βA，βB，t0）を選択する。各負荷に対する
各パラメータは、メモリ２１内にテーブルとして
記憶されている。演算装置２２は、入力された負
荷に対応するパラメータおよびSXから上述した
演算を行なつて速度パターンを決定し、スタツカ
クレーンの走行制御を行なう。
次に、第１図により、スタツカクレーンの走行
制御動作について説明する。演算装置２２は、上
位演算装置２３から、設定行先番地を入力する。
これが、第１図のステツプF1とF2の処理である。
次に、設定行先番地と現在番地との差を求め、そ
の正負によりスタツカクレーンを前進させるかど
うかを決定すると共に、その走行量SXを求める。
ここまでがステツプF3〜F6の処理である。次に、
ステツプF7では、負荷情報を入力し、メモリ２
１からこの負荷に対応する各パラメータを選択す
る。この各パラメータと走行量とから速度パター
ンを求める。これが、ステツプF9〜F11の処理で
ある。次に、ステツプF12で走行モータの速度制
御部にα，Vmaxを出力する。これによつて、ス
タツカクレーンは加速度αで走行を開始する。現
在の走行位置をカウンタ２０により得て、これを
入力し、現在位置が減速開始点P1に合致するか
どうか判断（ステツプF13）し、減速開始点P1に
達したら減速指令、減速度βA、およびクリープ速
度VLを出力（ステツプF14）する。これによつ
て、スタツカクレーンは、βAの減速度でVLまで
減速し、この速度をt0時間維持しながら走行す
る。ステツプF15では、現在位置が、ブレーキ開
始点PBに達したかどうかを判断し、PBに達した
時点でブレーキ指令を出力する（ステツプF16）。
この結果、目的の位置にスタツカクレーンが停止
したことを確認し、走行動作終了を上位演算装置
２３に出力する（ステツプF17）。このような動
作は、上位演算装置２３から走行指令が出力され
る毎に繰り返される。
制御動作について説明する。演算装置２２は、上
位演算装置２３から、設定行先番地を入力する。
これが、第１図のステツプF1とF2の処理である。
次に、設定行先番地と現在番地との差を求め、そ
の正負によりスタツカクレーンを前進させるかど
うかを決定すると共に、その走行量SXを求める。
ここまでがステツプF3〜F6の処理である。次に、
ステツプF7では、負荷情報を入力し、メモリ２
１からこの負荷に対応する各パラメータを選択す
る。この各パラメータと走行量とから速度パター
ンを求める。これが、ステツプF9〜F11の処理で
ある。次に、ステツプF12で走行モータの速度制
御部にα，Vmaxを出力する。これによつて、ス
タツカクレーンは加速度αで走行を開始する。現
在の走行位置をカウンタ２０により得て、これを
入力し、現在位置が減速開始点P1に合致するか
どうか判断（ステツプF13）し、減速開始点P1に
達したら減速指令、減速度βA、およびクリープ速
度VLを出力（ステツプF14）する。これによつ
て、スタツカクレーンは、βAの減速度でVLまで
減速し、この速度をt0時間維持しながら走行す
る。ステツプF15では、現在位置が、ブレーキ開
始点PBに達したかどうかを判断し、PBに達した
時点でブレーキ指令を出力する（ステツプF16）。
この結果、目的の位置にスタツカクレーンが停止
したことを確認し、走行動作終了を上位演算装置
２３に出力する（ステツプF17）。このような動
作は、上位演算装置２３から走行指令が出力され
る毎に繰り返される。
上述した実施例によれば、負荷に対応して、そ
の負荷に適切なパラメータを選択し、この各パラ
メータに基づいて速度パターンが決定され、実際
の走行がその速度パターンに合致するよう制御さ
れる。これによつて、目的の停止位置をオーバー
ランすることもなくなり、また必要以上に早くか
ら減速することによつて１回の走行に長時間かか
つてしまうという問題もなくなる。
の負荷に適切なパラメータを選択し、この各パラ
メータに基づいて速度パターンが決定され、実際
の走行がその速度パターンに合致するよう制御さ
れる。これによつて、目的の停止位置をオーバー
ランすることもなくなり、また必要以上に早くか
ら減速することによつて１回の走行に長時間かか
つてしまうという問題もなくなる。
本発明は、移動体の積載荷重の情報を入力し、
この積載荷重に適切な速度パターンを決定して走
行制御を行うので、積載荷重の軽量があつても安
定した走行を行うことができ、停止精度を向上で
きると共に、荷が無いような場合に走行時間を短
縮できるものである。
この積載荷重に適切な速度パターンを決定して走
行制御を行うので、積載荷重の軽量があつても安
定した走行を行うことができ、停止精度を向上で
きると共に、荷が無いような場合に走行時間を短
縮できるものである。
第１図は本発明の一実施例における動作フロー
図、第２図は本発明の一実施例における機器構成
図、第３図は速度パターンの一例を示す図、第４
図は負荷に応じた各パラメータのテーブル図、第
５図と第６図はスタツカクレーンの構成図であ
る。 １９…パルスエンコーダ、２０…カウンタ、２
１…メモリ、２２…演算装置、２３…上位演算装
置。
図、第２図は本発明の一実施例における機器構成
図、第３図は速度パターンの一例を示す図、第４
図は負荷に応じた各パラメータのテーブル図、第
５図と第６図はスタツカクレーンの構成図であ
る。 １９…パルスエンコーダ、２０…カウンタ、２
１…メモリ、２２…演算装置、２３…上位演算装
置。
Claims (1)
- １ 移動体の現在番地と行先番地との差に基づい
て速度パターンを作成し、該速度パターンに合致
するように該移動体を走行させる移動体の走行制
御方法において、該移動体の積載荷重の情報を入
力し、該積載荷重に対して予め設定されている加
速度、最高速度からクリープ速度までの減速度、
クリープ速度から停止までの減速度、およびクリ
ープ速度時間の各パラメータの中から該入力した
積載荷重に対応するそれぞれのパラメータを選択
し、該パラメータを利用して速度パターンを決定
し、該速度パターンに合致するよう前記移動体を
走行させることを特徴とする移動体の走行制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4262485A JPS61203007A (ja) | 1985-03-06 | 1985-03-06 | 移動体の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4262485A JPS61203007A (ja) | 1985-03-06 | 1985-03-06 | 移動体の走行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61203007A JPS61203007A (ja) | 1986-09-08 |
| JPH0427127B2 true JPH0427127B2 (ja) | 1992-05-11 |
Family
ID=12641169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4262485A Granted JPS61203007A (ja) | 1985-03-06 | 1985-03-06 | 移動体の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61203007A (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63182715A (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-28 | Omron Tateisi Electronics Co | 位置決め制御装置 |
| JP2570733B2 (ja) * | 1987-04-09 | 1997-01-16 | トヨタ自動車株式会社 | サ−ボモ−タ制御装置 |
| JPS6481017A (en) * | 1987-09-22 | 1989-03-27 | Fanuc Ltd | Acceleration/deceleration controller |
| JPH01173209A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Nitto Seiko Co Ltd | 産業用ロボットの制御方法 |
| JP2768696B2 (ja) * | 1988-08-31 | 1998-06-25 | 東芝メカトロニクス株式会社 | サーボモータの制御装置 |
| JPH0270605A (ja) * | 1988-09-05 | 1990-03-09 | Daifuku Co Ltd | 移動体の制御方法 |
| JPH0275506A (ja) * | 1988-09-12 | 1990-03-15 | Daifuku Co Ltd | 入出庫用クレーンの走行制御方法 |
| JPH02191207A (ja) * | 1989-01-18 | 1990-07-27 | Sogo Shika Iryo Kenkyusho:Kk | 歯科矯正用接着剤 |
| JPH02265804A (ja) * | 1989-04-07 | 1990-10-30 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | スタッカクレーンの制御方法 |
| JP2562738Y2 (ja) * | 1990-03-20 | 1998-02-16 | 株式会社アマダ | ワーク位置決め装置 |
| JPH07187323A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-07-25 | Komatsu Forklift Co Ltd | 自動倉庫におけるスタッカクレーンの走行移動加減速制御方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5153377A (ja) * | 1974-11-01 | 1976-05-11 | Daikure Enjiniaringu Kk | Jisoshikiidobutsutaino teiichiteishiseigyohoho |
| JPS51122269A (en) * | 1975-04-18 | 1976-10-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Speed control apparatus for transport device |
| JPS5499885A (en) * | 1978-01-24 | 1979-08-07 | Mitsubishi Electric Corp | Stopping controller of transfering body |
-
1985
- 1985-03-06 JP JP4262485A patent/JPS61203007A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61203007A (ja) | 1986-09-08 |
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