JPH07332440A - 動力伝達装置 - Google Patents
動力伝達装置Info
- Publication number
- JPH07332440A JPH07332440A JP14120594A JP14120594A JPH07332440A JP H07332440 A JPH07332440 A JP H07332440A JP 14120594 A JP14120594 A JP 14120594A JP 14120594 A JP14120594 A JP 14120594A JP H07332440 A JPH07332440 A JP H07332440A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- power transmission
- drive shaft
- transmission device
- gears
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
- Gears, Cams (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、回転駆動源の駆動軸の動力伝達装
置に関するもので、動力伝達の際に生ずるバックラッシ
ュによるガタを極力防止することを目的としている。 【構成】 回転駆動源の駆動軸の動力を非駆動軸に伝達
する動力伝達装置であって、２つの作業軸に固定した２
つの歯車に駆動軸に連動する歯車を噛合し、該歯車を弾
性変形可能な材質で構成し、他の歯車に対して常時押圧
付勢する如くなした動力伝達装置。
置に関するもので、動力伝達の際に生ずるバックラッシ
ュによるガタを極力防止することを目的としている。 【構成】 回転駆動源の駆動軸の動力を非駆動軸に伝達
する動力伝達装置であって、２つの作業軸に固定した２
つの歯車に駆動軸に連動する歯車を噛合し、該歯車を弾
性変形可能な材質で構成し、他の歯車に対して常時押圧
付勢する如くなした動力伝達装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回転駆動源の駆動軸の
動力を伝達する動力伝達装置に関するものであり、特に
動力を伝達する際に発生するバックラッシュ（伝達装置
間の隙間によるガタ）を極力防止した動力伝達装置に関
するものである。
動力を伝達する動力伝達装置に関するものであり、特に
動力を伝達する際に発生するバックラッシュ（伝達装置
間の隙間によるガタ）を極力防止した動力伝達装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】一例を図５に示し説明する。ロボットの
先端アームの先端近傍に取り付けられている作業軸への
動力伝達装置である。先端アーム１０１の先端近傍に
は、並立して２本の作業軸１０２，１０３が回転自在に
取り付けられている。又、その作業軸１０２，１０３に
は各々タイミングプーリー１０４，１０５が固定されて
いる。又、前記先端アーム１０１の中間部には前記作業
軸１０２，１０３を回転駆動する回転駆動源１０６が固
定されており、その駆動軸１０７にもタイミングプーリ
ー１０８が固定されている。そして、前記各タイミング
プーリー１０２，１０３，１０８にはタイミングベルト
１０９が巻架されている。又、そのタイミングベルト１
０９の巻架位置の一部にはバックラッシュを防止するた
めにタイミングベルト１０９の張力を調整する張力調整
装置１１０が取り付けられている。その張力調整装置１
１０は先端アーム１０１に螺子１１１などにより着脱自
在に固定されたブラケット１１２と、そのブラケット１
１２に回転自在に取り付けられたローラー体１１３とよ
り構成されている。なお、ローラー体１１３と対向した
位置にもローラー体１１４が配置されているが、このロ
ーラー体１１４は先端アーム１０１に回転自在に取り付
けられている。
先端アームの先端近傍に取り付けられている作業軸への
動力伝達装置である。先端アーム１０１の先端近傍に
は、並立して２本の作業軸１０２，１０３が回転自在に
取り付けられている。又、その作業軸１０２，１０３に
は各々タイミングプーリー１０４，１０５が固定されて
いる。又、前記先端アーム１０１の中間部には前記作業
軸１０２，１０３を回転駆動する回転駆動源１０６が固
定されており、その駆動軸１０７にもタイミングプーリ
ー１０８が固定されている。そして、前記各タイミング
プーリー１０２，１０３，１０８にはタイミングベルト
１０９が巻架されている。又、そのタイミングベルト１
０９の巻架位置の一部にはバックラッシュを防止するた
めにタイミングベルト１０９の張力を調整する張力調整
装置１１０が取り付けられている。その張力調整装置１
１０は先端アーム１０１に螺子１１１などにより着脱自
在に固定されたブラケット１１２と、そのブラケット１
１２に回転自在に取り付けられたローラー体１１３とよ
り構成されている。なお、ローラー体１１３と対向した
位置にもローラー体１１４が配置されているが、このロ
ーラー体１１４は先端アーム１０１に回転自在に取り付
けられている。
【０００３】次にタイミングベルト１０９の張力調整方
法について説明する。最初に螺子１１１を緩めローラー
体１１３を先端アーム１０１の外側に位置させた状態
で、タイミングベルト１０９を各タイミングプーリー１
０２，１０３，１０８並びにローラー体１１４間に巻架
する。次いで、ブラケット１１２を螺子１１１を中心に
回転させ、タイミングベルト１０９に張力をかける。適
当な張力をかけたところで螺子１１１を閉めブラケット
１１２を固定する。こゝで長期の使用によりタイミング
ベルト１０９が伸びてしまった場合には、螺子１１１を
緩めブラケット１１２（ローラー体１１３）を内側に押
し込み張力をかけ螺子１１１を閉める。
法について説明する。最初に螺子１１１を緩めローラー
体１１３を先端アーム１０１の外側に位置させた状態
で、タイミングベルト１０９を各タイミングプーリー１
０２，１０３，１０８並びにローラー体１１４間に巻架
する。次いで、ブラケット１１２を螺子１１１を中心に
回転させ、タイミングベルト１０９に張力をかける。適
当な張力をかけたところで螺子１１１を閉めブラケット
１１２を固定する。こゝで長期の使用によりタイミング
ベルト１０９が伸びてしまった場合には、螺子１１１を
緩めブラケット１１２（ローラー体１１３）を内側に押
し込み張力をかけ螺子１１１を閉める。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来技術
に於ては、張力調整装置１１０によってタイミングベル
ト１０９に張力をかけるわけであるが、その張力はバッ
クラッシュを極力防止するために非常に強くかけなけれ
ばならない。そして、このような強い張力ではタイミン
グベルト１０９がすぐに痛んでしまい、そのタイミング
ベルト１０９の交換とその交換作業による費用とが嵩ん
でしまうものであった。又、予期せぬところで一瞬に切
れてしまうため、その切れた反動で他の周辺機器や作業
物、加工物に対しても損害を与えてしまうものであっ
た。
に於ては、張力調整装置１１０によってタイミングベル
ト１０９に張力をかけるわけであるが、その張力はバッ
クラッシュを極力防止するために非常に強くかけなけれ
ばならない。そして、このような強い張力ではタイミン
グベルト１０９がすぐに痛んでしまい、そのタイミング
ベルト１０９の交換とその交換作業による費用とが嵩ん
でしまうものであった。又、予期せぬところで一瞬に切
れてしまうため、その切れた反動で他の周辺機器や作業
物、加工物に対しても損害を与えてしまうものであっ
た。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決することを目的とし、回転駆動源の駆動軸の動力を非
駆動軸に伝達する動力伝達装置であって、２つの作業軸
に固定した２つの歯車に駆動軸に連動する歯車を噛合
し、該歯車を弾性変形可能な材質で構成し、他の歯車に
対して常時押圧付勢する如くしたことをその要旨とする
ものである。
決することを目的とし、回転駆動源の駆動軸の動力を非
駆動軸に伝達する動力伝達装置であって、２つの作業軸
に固定した２つの歯車に駆動軸に連動する歯車を噛合
し、該歯車を弾性変形可能な材質で構成し、他の歯車に
対して常時押圧付勢する如くしたことをその要旨とする
ものである。
【０００６】
【実施例】従来技術と同様にロボットの先端アームの先
端近傍に取り付けられている作業軸への動力伝達装置を
一例としてあげ説明する。
端近傍に取り付けられている作業軸への動力伝達装置を
一例としてあげ説明する。
【０００７】スカラ型などのロボットに回転自在に取り
付けられている先端アーム１の先端近傍には、並立して
２本の作業軸２，３が回転自在に取り付けられている。
又、その作業軸２，３には各々歯車４，５が固定されて
いる。又、前記先端アーム１の中間部には前記作業軸
２，３を回転駆動する回転駆動源６が配置されており、
その駆動軸７にも歯車８が固定されている。そして、各
歯車４，５，８は正三角形の各頂点に位置するように配
置されている。これは、歯車が作動した際、全ての歯車
にかゝる力が均等に作用するようにしたものである。
付けられている先端アーム１の先端近傍には、並立して
２本の作業軸２，３が回転自在に取り付けられている。
又、その作業軸２，３には各々歯車４，５が固定されて
いる。又、前記先端アーム１の中間部には前記作業軸
２，３を回転駆動する回転駆動源６が配置されており、
その駆動軸７にも歯車８が固定されている。そして、各
歯車４，５，８は正三角形の各頂点に位置するように配
置されている。これは、歯車が作動した際、全ての歯車
にかゝる力が均等に作用するようにしたものである。
【０００８】更に、前記各歯車４，５，８の中間部には
歯車９が各他の歯車４，５，８に噛合するように載置さ
れている。そして、その歯車９は内部がくり抜かれてお
り貫通孔１０が形成されている。この貫通孔１０は歯車
９にある程度の弾性力を作用させるために形成したもの
であり、更に弾性力を付与するために歯車９の材質をＡ
ＢＳやポリカーボーネイトなどの樹脂材質としてもよ
い。又、歯車９を他の歯車と異なる材質、例えば、前述
したように歯車９をＡＢＳやポリカーボーネイトなどの
樹脂材質で形成し、他の歯車４，５，８を鋳物やステン
レスなどの金属材質で形成することにより、各々の歯車
の摩耗を防止することができる。
歯車９が各他の歯車４，５，８に噛合するように載置さ
れている。そして、その歯車９は内部がくり抜かれてお
り貫通孔１０が形成されている。この貫通孔１０は歯車
９にある程度の弾性力を作用させるために形成したもの
であり、更に弾性力を付与するために歯車９の材質をＡ
ＢＳやポリカーボーネイトなどの樹脂材質としてもよ
い。又、歯車９を他の歯車と異なる材質、例えば、前述
したように歯車９をＡＢＳやポリカーボーネイトなどの
樹脂材質で形成し、他の歯車４，５，８を鋳物やステン
レスなどの金属材質で形成することにより、各々の歯車
の摩耗を防止することができる。
【０００９】前記回転駆動源６は螺子部材１１などで移
動自在に取り付けられたブラケット１２に固定されてお
り、そのブラケット１２は付勢手段１３により押圧され
た状態で配置されている。その付勢手段１３は先端アー
ム１に固定されたブロック体１４と、そのブロック体１
４に螺合された螺子部材１５とより構成されており、螺
子部材１５の緩み防止に雌螺子部材１６も螺子部材１５
に螺合している。なお、前記ブラケット１２を螺子部材
１１で移動自在に取り付けたが、先端アーム１に溝部１
ａを形成し、ブラケット１２を先端アーム１に摺動自在
に嵌め込み（図３、図４参照）、付勢手段１３により付
勢してもよい。
動自在に取り付けられたブラケット１２に固定されてお
り、そのブラケット１２は付勢手段１３により押圧され
た状態で配置されている。その付勢手段１３は先端アー
ム１に固定されたブロック体１４と、そのブロック体１
４に螺合された螺子部材１５とより構成されており、螺
子部材１５の緩み防止に雌螺子部材１６も螺子部材１５
に螺合している。なお、前記ブラケット１２を螺子部材
１１で移動自在に取り付けたが、先端アーム１に溝部１
ａを形成し、ブラケット１２を先端アーム１に摺動自在
に嵌め込み（図３、図４参照）、付勢手段１３により付
勢してもよい。
【００１０】次に作用について説明する。駆動軸７に取
り付けられている歯車８と作業軸２，３に取り付けられ
ている歯車４，５との間に介在する歯車９が付勢手段１
３により他の歯車４，５に対して付勢されている。その
ため、歯車９は自体の弾性で変形し他の歯車４，５と確
実に噛合し、各歯車間に生じるバックラッシュを防止す
る。又、歯車８が弾性変形可能な材質で成形されている
ため、各歯車が確実に噛合すると共に、歯車が摩耗して
も弾性変形量が少なくなるが確実な噛合が得られる。
り付けられている歯車８と作業軸２，３に取り付けられ
ている歯車４，５との間に介在する歯車９が付勢手段１
３により他の歯車４，５に対して付勢されている。その
ため、歯車９は自体の弾性で変形し他の歯車４，５と確
実に噛合し、各歯車間に生じるバックラッシュを防止す
る。又、歯車８が弾性変形可能な材質で成形されている
ため、各歯車が確実に噛合すると共に、歯車が摩耗して
も弾性変形量が少なくなるが確実な噛合が得られる。
【００１１】なお、ロボットにおける作業軸を実施例と
して説明したが、旋盤やフライス盤、ボール盤などの特
に精度が要求される減速装置などに好適である。
して説明したが、旋盤やフライス盤、ボール盤などの特
に精度が要求される減速装置などに好適である。
【００１２】
【発明の効果】本発明は、回転駆動源の駆動軸の動力を
非駆動軸に伝達する動力伝達装置であって、２つの作業
軸に固定した２つの歯車に駆動軸に連動する歯車を噛合
し、該歯車を弾性変形可能な材質で構成し、他の歯車に
対して常時押圧付勢する如くしたので、バックラッシュ
を極力防止すると共に、メンテナンス費用がかゝらない
動力伝達装置を提供することができる。
非駆動軸に伝達する動力伝達装置であって、２つの作業
軸に固定した２つの歯車に駆動軸に連動する歯車を噛合
し、該歯車を弾性変形可能な材質で構成し、他の歯車に
対して常時押圧付勢する如くしたので、バックラッシュ
を極力防止すると共に、メンテナンス費用がかゝらない
動力伝達装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施例平面図である。
【図２】図１のＡ−Ｏ−Ａ断面図である。
【図３】ブラケットの他の取付要部正面図である。
【図４】図３のＢ−Ｂ平断面図である。
【図５】従来装置の平面図である。
１ ロボット先端アーム ２，３ 作業軸 ４，５ 歯車 ６ 回転駆動源 ７ 駆動軸 ８ 歯車 １０ 貫通孔 １２ ブラケット １３ 付勢手段
Claims (1)
- 【請求項１】 回転駆動源の駆動軸の動力を非駆動軸に
伝達する動力伝達装置であって、２つの作業軸に固定し
た２つの歯車に駆動軸に連動する歯車を噛合し、該歯車
を弾性変形可能な材質で構成し、他の歯車に対して常時
押圧付勢する如くなした動力伝達装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14120594A JPH07332440A (ja) | 1994-05-31 | 1994-05-31 | 動力伝達装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14120594A JPH07332440A (ja) | 1994-05-31 | 1994-05-31 | 動力伝達装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07332440A true JPH07332440A (ja) | 1995-12-22 |
Family
ID=15286593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14120594A Pending JPH07332440A (ja) | 1994-05-31 | 1994-05-31 | 動力伝達装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07332440A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005071285A1 (ja) * | 2004-01-23 | 2005-08-04 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | 歯車機構及び同機構を備えたロボット |
| JP2010249088A (ja) * | 2009-04-20 | 2010-11-04 | Toyota Motor Corp | 可変入口案内翼 |
| WO2018181497A1 (ja) * | 2017-03-29 | 2018-10-04 | 大研医器株式会社 | 駆動装置及びこれを備えた検査装置 |
| CN110397723A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-11-01 | 郑力豪 | 一种齿轮啮合用对接装置 |
-
1994
- 1994-05-31 JP JP14120594A patent/JPH07332440A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005071285A1 (ja) * | 2004-01-23 | 2005-08-04 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | 歯車機構及び同機構を備えたロボット |
| KR100854821B1 (ko) * | 2004-01-23 | 2008-08-27 | 가와사키 쥬코교 가부시키가이샤 | 기어기구 및 동 기구를 구비한 로봇 |
| US8555744B2 (en) | 2004-01-23 | 2013-10-15 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Gear mechanism and robot having the same |
| JP2010249088A (ja) * | 2009-04-20 | 2010-11-04 | Toyota Motor Corp | 可変入口案内翼 |
| WO2018181497A1 (ja) * | 2017-03-29 | 2018-10-04 | 大研医器株式会社 | 駆動装置及びこれを備えた検査装置 |
| CN110397723A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-11-01 | 郑力豪 | 一种齿轮啮合用对接装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20031212 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20040302 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20040629 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |