JPH07334227A - ロボット離隔制御通信装置及び方法 - Google Patents
ロボット離隔制御通信装置及び方法Info
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- JPH07334227A JPH07334227A JP12511794A JP12511794A JPH07334227A JP H07334227 A JPH07334227 A JP H07334227A JP 12511794 A JP12511794 A JP 12511794A JP 12511794 A JP12511794 A JP 12511794A JP H07334227 A JPH07334227 A JP H07334227A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】伝搬遅延や教示プログラムの障害検出や通信路
の異常検出を行い、それに対応した自律制御を行うこと
により、ロボットシステムの作業の信頼性を確保するロ
ボット離隔制御通信装置及び方法を提供する。 【構成】記憶部１と記憶部１に記憶された教示プログラ
ムを演算実行する中央処理演算部２と通信部３とを備え
るワークステーションＡと、通信部４と動作開始メッセ
ージＭ１及び教示プログラムによりロボットＤ作業を開
始しかつ教示プログラムの中に動作開始メッセージＭ１
又は前回の生存メッセージＭ２から一定の時間内に強制
的に割り込まれる生存メッセージＭ２を検出すると教示
プログラムによるロボットＤ作業を続行しかつ動作終了
メッセージＭ３の検出又は生存メッセージＭ２の受信を
一定時間以内に検出しないとロボットＤ作業の停止操作
を指示する制御操作部５とを備えるロボットコントロー
ラＢと、ワークステーションＡとロボットコントローラ
Ｂをローカルネットエリアワークを利用して接続する通
信路Ｃと、を備えることを特徴とする。
の異常検出を行い、それに対応した自律制御を行うこと
により、ロボットシステムの作業の信頼性を確保するロ
ボット離隔制御通信装置及び方法を提供する。 【構成】記憶部１と記憶部１に記憶された教示プログラ
ムを演算実行する中央処理演算部２と通信部３とを備え
るワークステーションＡと、通信部４と動作開始メッセ
ージＭ１及び教示プログラムによりロボットＤ作業を開
始しかつ教示プログラムの中に動作開始メッセージＭ１
又は前回の生存メッセージＭ２から一定の時間内に強制
的に割り込まれる生存メッセージＭ２を検出すると教示
プログラムによるロボットＤ作業を続行しかつ動作終了
メッセージＭ３の検出又は生存メッセージＭ２の受信を
一定時間以内に検出しないとロボットＤ作業の停止操作
を指示する制御操作部５とを備えるロボットコントロー
ラＢと、ワークステーションＡとロボットコントローラ
Ｂをローカルネットエリアワークを利用して接続する通
信路Ｃと、を備えることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットのオペレータ
が操作するワークステーション等の計算機とロボットコ
ントローラを離隔伝送手段、特に企業の内外を問わない
ローカルエリアネットワーク（以下、「ＬＡＮ」と略称
する）を介して接続する際のロボット離隔制御通信装置
及びそれに適用する方法に関する。
が操作するワークステーション等の計算機とロボットコ
ントローラを離隔伝送手段、特に企業の内外を問わない
ローカルエリアネットワーク（以下、「ＬＡＮ」と略称
する）を介して接続する際のロボット離隔制御通信装置
及びそれに適用する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、多くのロボットではダイレクト教
示などにより運動軌道を直接的に教示され、このデータ
に基づいて、様々な作業動作を繰り返し行うティーチン
グプレイバック方式が主流であった。
示などにより運動軌道を直接的に教示され、このデータ
に基づいて、様々な作業動作を繰り返し行うティーチン
グプレイバック方式が主流であった。
【０００３】この場合、教示装置としてはコントローラ
に直結したティーチングペンダントが用いられるが、動
作を指示操作するなど限られた機能を持つに過ぎない。
に直結したティーチングペンダントが用いられるが、動
作を指示操作するなど限られた機能を持つに過ぎない。
【０００４】一方で、ワークステーション上のグラフィ
カルユーザインタフェースの表現能力は近年目覚ましい
進歩を遂げた。
カルユーザインタフェースの表現能力は近年目覚ましい
進歩を遂げた。
【０００５】事実上の標準といえるウィンドウシステム
が存在し、またグラフィカルユーザインタフェースプロ
グラムの作成を支援するツールなども整備されており、
これらを用いることにより、現場でのティーチングペン
ダントを用いる場合と比較して、より効率的な離隔ロボ
ットオペレーションを可能とする教示系を構築すること
が可能であると考えられる。
が存在し、またグラフィカルユーザインタフェースプロ
グラムの作成を支援するツールなども整備されており、
これらを用いることにより、現場でのティーチングペン
ダントを用いる場合と比較して、より効率的な離隔ロボ
ットオペレーションを可能とする教示系を構築すること
が可能であると考えられる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】この場合、ワークステ
ーションとロボットコントローラ間の接続についてＬＡ
Ｎを用いることにより容易に高い伝送速度を持つ接続が
可能になるが、一方でETHERNET(Xerox社の商標) 等のＬ
ＡＮ環境が採用するＣＳＭＡ／ＣＤ方式などでは、プロ
トコル上の性質により遅延時間の保証ができないものが
存在する。
ーションとロボットコントローラ間の接続についてＬＡ
Ｎを用いることにより容易に高い伝送速度を持つ接続が
可能になるが、一方でETHERNET(Xerox社の商標) 等のＬ
ＡＮ環境が採用するＣＳＭＡ／ＣＤ方式などでは、プロ
トコル上の性質により遅延時間の保証ができないものが
存在する。
【０００７】また、単にＬＡＮで接続するだけでは、ワ
ークステーション上の例えばバグなどによる教示プログ
ラム自身の障害をロボットコントローラ側で検出する能
力を持たない。
ークステーション上の例えばバグなどによる教示プログ
ラム自身の障害をロボットコントローラ側で検出する能
力を持たない。
【０００８】このような問題点は、上記の異常発生時に
ロボットの作業遂行を困難とするばかりでなく、ロボッ
トの動作異常などを引き起こし、オペレータなどの安全
性を損なう可能性がある。
ロボットの作業遂行を困難とするばかりでなく、ロボッ
トの動作異常などを引き起こし、オペレータなどの安全
性を損なう可能性がある。
【０００９】ここにおいて、本発明が解決しようとする
主要な技術的課題を以下に列挙する。本発明の第１の課
題は、離隔伝送手段の一例たるＬＡＮ等の各種プロトコ
ル等の性質に起因する伝搬遅延や教示プログラム自身の
障害の検出や通信路の異常の検出を行い、それに対応し
た制御を行うことにより、ロボットシステムの作業の信
頼性を確保するロボット離隔制御通信装置及び方法を提
供せんとするものである。
主要な技術的課題を以下に列挙する。本発明の第１の課
題は、離隔伝送手段の一例たるＬＡＮ等の各種プロトコ
ル等の性質に起因する伝搬遅延や教示プログラム自身の
障害の検出や通信路の異常の検出を行い、それに対応し
た制御を行うことにより、ロボットシステムの作業の信
頼性を確保するロボット離隔制御通信装置及び方法を提
供せんとするものである。
【００１０】本発明の第２の課題は、ＬＡＮを利用した
ロボット作業における現場作業員の安全性を確保する、
ロボット離隔制御通信装置及び方法を提供せんとするも
のである。
ロボット作業における現場作業員の安全性を確保する、
ロボット離隔制御通信装置及び方法を提供せんとするも
のである。
【００１１】本発明の第３の課題は、ＬＡＮを介してワ
ークステーションの制御指令によりロボットシステムを
離隔他律制御する際、当該制御指令系及び伝送系の異常
を当該ロボットシステム側で自己検診し自律制御する機
能を有するロボット離隔制御通信装置及び方法を提供せ
んとするものである。
ークステーションの制御指令によりロボットシステムを
離隔他律制御する際、当該制御指令系及び伝送系の異常
を当該ロボットシステム側で自己検診し自律制御する機
能を有するロボット離隔制御通信装置及び方法を提供せ
んとするものである。
【００１２】本発明の他の技術的課題は、明細書，図
面，特に特許請求の範囲の記載から自ずと明らかになる
であろう。
面，特に特許請求の範囲の記載から自ずと明らかになる
であろう。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記課題の解決は、本発
明が次に列挙する新規な特徴的構成手段及び手法を採用
することにより達成される。即ち、本発明装置の第１の
特徴は、ローカルエリアネットワークの通信路と、ロボ
ットを離隔操作するため教示プログラムとこれに付帯す
る各種命令をメッセージとして前記通進路に接続送信す
る複数のワークステーションと、当該ワークステーショ
ンから前記通信路を介して受信した前記教示プログラム
を自己診断しこれに対処する最適制御動作をロボットに
操作教示するロボットコントローラと、を具備すること
を特徴とするロボット離隔制御通信装置である。
明が次に列挙する新規な特徴的構成手段及び手法を採用
することにより達成される。即ち、本発明装置の第１の
特徴は、ローカルエリアネットワークの通信路と、ロボ
ットを離隔操作するため教示プログラムとこれに付帯す
る各種命令をメッセージとして前記通進路に接続送信す
る複数のワークステーションと、当該ワークステーショ
ンから前記通信路を介して受信した前記教示プログラム
を自己診断しこれに対処する最適制御動作をロボットに
操作教示するロボットコントローラと、を具備すること
を特徴とするロボット離隔制御通信装置である。
【００１４】本発明装置の第２の特徴は、前記本発明装
置の第１の特徴におけるワークステーションが、強制的
に割り込む動作開始、生存、動作終了の３種のメッセー
ジとともにロボット作業の教示プログラムを記憶する記
憶部と、当該記憶部に記憶された当該教示プログラムを
演算実行する中央処理演算部と、前記通信路の送受信を
行う通信部と、を具備してなるロボット離隔制御通信装
置である。
置の第１の特徴におけるワークステーションが、強制的
に割り込む動作開始、生存、動作終了の３種のメッセー
ジとともにロボット作業の教示プログラムを記憶する記
憶部と、当該記憶部に記憶された当該教示プログラムを
演算実行する中央処理演算部と、前記通信路の送受信を
行う通信部と、を具備してなるロボット離隔制御通信装
置である。
【００１５】本発明装置の第３の特徴は、前記本発明装
置の第１又は第２の特徴におけるロボットコントローラ
が、ワークステーションからの前記各種メッセージ及び
教示プログラムを前記通信路を介して送受信する通信部
と、当該通信部を通じて受信した前記動作開始メッセー
ジ及び前記教示プログラムによりロボット作業を開始し
かつ当該動作開始メッセージ又は前回の生存メッセージ
から前記教示プログラムの中に一定の時間内に強制的に
割り込まれる前記生存メッセージを検出すると前記教示
プログラムによる前記ロボット作業を続行しかつ動作終
了メッセージの検出又は前記生存メッセージの受信を一
定時間以内に検出しないと前記ロボット作業の停止操作
を指示する制御操作部と、を備えてなるロボット離隔制
御通信装置である。
置の第１又は第２の特徴におけるロボットコントローラ
が、ワークステーションからの前記各種メッセージ及び
教示プログラムを前記通信路を介して送受信する通信部
と、当該通信部を通じて受信した前記動作開始メッセー
ジ及び前記教示プログラムによりロボット作業を開始し
かつ当該動作開始メッセージ又は前回の生存メッセージ
から前記教示プログラムの中に一定の時間内に強制的に
割り込まれる前記生存メッセージを検出すると前記教示
プログラムによる前記ロボット作業を続行しかつ動作終
了メッセージの検出又は前記生存メッセージの受信を一
定時間以内に検出しないと前記ロボット作業の停止操作
を指示する制御操作部と、を備えてなるロボット離隔制
御通信装置である。
【００１６】本発明装置の第４の特徴は、前記本発明装
置の第１，第２又は第３の特徴における中央処理演算部
と通信部が、その間に、当該中央処理演算部から教示プ
ログラムの送信開始を検知すると前記通信部に対し動作
開始メッセージを強制的に割り込み処理送信してその後
に前記教示プログラムを送信処理し、前記動作開始メッ
セージを送信処理した後は前記教示プログラムの終了を
検知するまで一定の時間毎に生存メッセージを強制的に
割り込み処理を行って前記通信部に送信処理し、前記教
示プログラムの終了を検知すると動作終了メッセージを
送信処理する割り込み処理部を介入してなるロボット離
隔制御通信装置である。
置の第１，第２又は第３の特徴における中央処理演算部
と通信部が、その間に、当該中央処理演算部から教示プ
ログラムの送信開始を検知すると前記通信部に対し動作
開始メッセージを強制的に割り込み処理送信してその後
に前記教示プログラムを送信処理し、前記動作開始メッ
セージを送信処理した後は前記教示プログラムの終了を
検知するまで一定の時間毎に生存メッセージを強制的に
割り込み処理を行って前記通信部に送信処理し、前記教
示プログラムの終了を検知すると動作終了メッセージを
送信処理する割り込み処理部を介入してなるロボット離
隔制御通信装置である。
【００１７】本発明方法の第１の特徴は、離隔伝送手段
を用いて通信を行い、教示プログラムによって制御指令
手段からロボットの作業を他律制御するロボット制御操
作手段の離隔指令制御を行うに当り、当該ロボット制御
操作手段に前記教示プログラムとこれに付帯する各種命
令のメッセージを自己検診させ、異常診断に伴うロボッ
ト作業の停止操作を自律制御させることを特徴とするロ
ボット離隔制御通信方法である。
を用いて通信を行い、教示プログラムによって制御指令
手段からロボットの作業を他律制御するロボット制御操
作手段の離隔指令制御を行うに当り、当該ロボット制御
操作手段に前記教示プログラムとこれに付帯する各種命
令のメッセージを自己検診させ、異常診断に伴うロボッ
ト作業の停止操作を自律制御させることを特徴とするロ
ボット離隔制御通信方法である。
【００１８】本発明方法の第２の特徴は、前記本発明方
法の第１の特徴における制御指令手段の離隔他律制御
が、まず、教示プログラムの送信前に動作開始メッセー
ジを送信し、次に、前記教示プログラムを送信しながら
一定時間毎に生存メッセージを強制的に割り込ませて送
信し、そして、前記教示プログラムが終了したことを検
知したら動作終了メッセージを送信してなるロボット離
隔制御通信方法である。
法の第１の特徴における制御指令手段の離隔他律制御
が、まず、教示プログラムの送信前に動作開始メッセー
ジを送信し、次に、前記教示プログラムを送信しながら
一定時間毎に生存メッセージを強制的に割り込ませて送
信し、そして、前記教示プログラムが終了したことを検
知したら動作終了メッセージを送信してなるロボット離
隔制御通信方法である。
【００１９】本発明方法の第３の特徴は、ロボット制御
操作手段の自律制御が、まず、前記動作開始メッセージ
の検出に続いて前記教示プログラムを受信したらロボッ
トの作業を開始し、次に、前記教示プログラムを受信し
ながら一定の時間毎に強制的に割り込まれた生存メッセ
ージを受信したらロボット作業を継続し、そして、前記
動作終了メッセージを検出又は一定の時間毎に強制的に
割り込まれる前記生存メッセージを検出しなかったら、
ロボット作業を停止してなるロボット離隔制御通信方法
である。
操作手段の自律制御が、まず、前記動作開始メッセージ
の検出に続いて前記教示プログラムを受信したらロボッ
トの作業を開始し、次に、前記教示プログラムを受信し
ながら一定の時間毎に強制的に割り込まれた生存メッセ
ージを受信したらロボット作業を継続し、そして、前記
動作終了メッセージを検出又は一定の時間毎に強制的に
割り込まれる前記生存メッセージを検出しなかったら、
ロボット作業を停止してなるロボット離隔制御通信方法
である。
【００２０】本発明方法の第４の特徴は、本発明方法の
第１，第２又は第３における離隔伝送手段が、ローカル
エリアネットワークであるロボット離隔制御通信方法で
ある。
第１，第２又は第３における離隔伝送手段が、ローカル
エリアネットワークであるロボット離隔制御通信方法で
ある。
【００２１】本発明方法の第５の特徴は、本発明方法の
第１，第２，第３又は第４における制御指令手段が、ワ
ークステーション又はインテリジェント形端末であるロ
ボット離隔制御通信方法である。
第１，第２，第３又は第４における制御指令手段が、ワ
ークステーション又はインテリジェント形端末であるロ
ボット離隔制御通信方法である。
【００２２】本発明方法の第６の特徴は、本発明方法の
第１，第２，第３，第４又は第５におけるロボット制御
操作手段が、ロボットコントローラであるロボット離隔
制御通信方法である。
第１，第２，第３，第４又は第５におけるロボット制御
操作手段が、ロボットコントローラであるロボット離隔
制御通信方法である。
【００２３】
【作用】本発明は、前記のような新規な手段及び手法を
講じるので、教示プログラムに異常が発生したり、離隔
伝送手段の通信路に異常が発生した場合、一定の時間毎
の生存メッセージが、ロボットの制御操作手段のロボッ
トコントローラに不到達となり、コントローラは当該不
到達を検出してロボットの停止を制御指示する。
講じるので、教示プログラムに異常が発生したり、離隔
伝送手段の通信路に異常が発生した場合、一定の時間毎
の生存メッセージが、ロボットの制御操作手段のロボッ
トコントローラに不到達となり、コントローラは当該不
到達を検出してロボットの停止を制御指示する。
【００２４】
（装置例１）本発明の第１装置例を図面につき説明す
る。図１は本装置例の全体構成を説明するシステムブロ
ック構成図である。
る。図１は本装置例の全体構成を説明するシステムブロ
ック構成図である。
【００２５】図中、Ａは記憶部１，中央処理演算部２，
通信部３を有する制御指令手段の好適例としてのワーク
ステーション、Ａ１及びＡ２は離隔伝送手段の好適例と
してのＬＡＮで接続されているその他のワークステーシ
ョン、Ｂは通信部４及び制御操作部５を有するロボット
制御操作手段の好適例としてのロボットコントローラ、
ＣはワークステーションＡとロボットコントローラＢと
の間のＬＡＮによる通信路、Ｄはロボットコントローラ
Ｂにより制御されるロボット、Ｅはロボットコントロー
ラＢとロボットＤの間の通信路である。
通信部３を有する制御指令手段の好適例としてのワーク
ステーション、Ａ１及びＡ２は離隔伝送手段の好適例と
してのＬＡＮで接続されているその他のワークステーシ
ョン、Ｂは通信部４及び制御操作部５を有するロボット
制御操作手段の好適例としてのロボットコントローラ、
ＣはワークステーションＡとロボットコントローラＢと
の間のＬＡＮによる通信路、Ｄはロボットコントローラ
Ｂにより制御されるロボット、Ｅはロボットコントロー
ラＢとロボットＤの間の通信路である。
【００２６】（方法例１）本装置例は、以上のような具
体的実施態様を呈するが、次に当該本装置例に適用する
本発明の第１方法例を図面につき説明する。図２は教示
プログラムが送信するメッセージのタイムチャートであ
る。図中、Ｍ１は動作開始メッセージ、Ｍ２は生存メッ
セージ、Ｍ３は動作終了メッセージである。
体的実施態様を呈するが、次に当該本装置例に適用する
本発明の第１方法例を図面につき説明する。図２は教示
プログラムが送信するメッセージのタイムチャートであ
る。図中、Ｍ１は動作開始メッセージ、Ｍ２は生存メッ
セージ、Ｍ３は動作終了メッセージである。
【００２７】まず、はじめに、正常の場合の動作につい
て説明する。最初に、ワークステーションＡの中央処理
演算部２が記憶部１からロボットＤの教示プログラムを
読み出し解釈して実行する。
て説明する。最初に、ワークステーションＡの中央処理
演算部２が記憶部１からロボットＤの教示プログラムを
読み出し解釈して実行する。
【００２８】そして、中央処理演算部２は当該教示プロ
グラムを送信する一番最初の段階で、動作開始メッセー
ジＭ１をロボットコントローラＢに対して通信路Ｃを通
じて送信し、次いでロボットＤの教示プログラムを送信
する。
グラムを送信する一番最初の段階で、動作開始メッセー
ジＭ１をロボットコントローラＢに対して通信路Ｃを通
じて送信し、次いでロボットＤの教示プログラムを送信
する。
【００２９】その後、ワークステーションＡは、ロボッ
トコントローラＢに対し、ロボット教示プログラム中に
強制的に割り込まれる生存メッセージＭ２をＬＡＮによ
る通信路Ｃを通じて送信し続ける。
トコントローラＢに対し、ロボット教示プログラム中に
強制的に割り込まれる生存メッセージＭ２をＬＡＮによ
る通信路Ｃを通じて送信し続ける。
【００３０】ロボットコントローラＢは、動作開始メッ
セージＭ１を受信部４で受信し、続けて教示プログラム
を受信すると、制御操作部５がその教示プログラムに従
ってロボットＤを他律制御動作させる。以降、ロボット
コントローラＢは、生存メッセージＭ２を動作開始メッ
セージＭ１又は前回の生存メッセージＭ２から一定時間
内に受信する限り、ロボットＤをワークステーションＡ
による離隔他律制御をして動作させ続ける。
セージＭ１を受信部４で受信し、続けて教示プログラム
を受信すると、制御操作部５がその教示プログラムに従
ってロボットＤを他律制御動作させる。以降、ロボット
コントローラＢは、生存メッセージＭ２を動作開始メッ
セージＭ１又は前回の生存メッセージＭ２から一定時間
内に受信する限り、ロボットＤをワークステーションＡ
による離隔他律制御をして動作させ続ける。
【００３１】教示プログラムが終了したことを検知する
と、ワークステーションＡは、ロボットコントローラＢ
に対して、動作終了メッセージＭ３を送信する。当該動
作終了メッセージＭ３を受信したロボットコントローラ
Ｂは、制御操作部５でそれを解釈し、ロボットＤを停止
させる。以上が、正常な離隔他律制御の場合の本方法例
の実行手順である。
と、ワークステーションＡは、ロボットコントローラＢ
に対して、動作終了メッセージＭ３を送信する。当該動
作終了メッセージＭ３を受信したロボットコントローラ
Ｂは、制御操作部５でそれを解釈し、ロボットＤを停止
させる。以上が、正常な離隔他律制御の場合の本方法例
の実行手順である。
【００３２】次に、通信路Ｃ又はワークステーションＡ
（以下、「指令・伝送系」とする）に異常が起きた場合
の本方法例の実行手順を説明する。まず、ワークステー
ションＡが動作開始メッセージＭ１及び教示プログラム
を送信するまでの動作は、前記の正常の場合の動作と変
化はない。ここまでの段階で異常が起きても、ロボット
Ｄが動作する以前なので実害はない。
（以下、「指令・伝送系」とする）に異常が起きた場合
の本方法例の実行手順を説明する。まず、ワークステー
ションＡが動作開始メッセージＭ１及び教示プログラム
を送信するまでの動作は、前記の正常の場合の動作と変
化はない。ここまでの段階で異常が起きても、ロボット
Ｄが動作する以前なので実害はない。
【００３３】ロボットコントローラＢの通信部４が動作
開始メッセージＭ１及び教示プログラムを受信し、ロボ
ットＤが動作を開始する。その後、指令・伝送系に異常
が生じた場合、ワークステーションＡからの教示プログ
ラムと生存メッセージＭ２が不到達となる。
開始メッセージＭ１及び教示プログラムを受信し、ロボ
ットＤが動作を開始する。その後、指令・伝送系に異常
が生じた場合、ワークステーションＡからの教示プログ
ラムと生存メッセージＭ２が不到達となる。
【００３４】通信部４を通じてワークステーションＡの
生存メッセージＭ２が動作開始メッセージＭ１あるいは
前回の生存メッセージＭ２から一定の時間以内に不到達
であることを自己検診により診断検出したロボットコン
トローラＢの制御操作部５は、ロボットＤの停止操作を
指示し、ロボットＤは動作を停止する。以上が、異常発
生時のロボットコントローラＢ自身による自律制御動作
の説明である。
生存メッセージＭ２が動作開始メッセージＭ１あるいは
前回の生存メッセージＭ２から一定の時間以内に不到達
であることを自己検診により診断検出したロボットコン
トローラＢの制御操作部５は、ロボットＤの停止操作を
指示し、ロボットＤは動作を停止する。以上が、異常発
生時のロボットコントローラＢ自身による自律制御動作
の説明である。
【００３５】（装置例２）本発明の第２装置例を図面に
つき説明する。図３は本装置例の全体構成を説明するシ
ステムブロック構成図である。図中、Ａ′は記憶部１，
中央処理演算部２，通信部３，割り込み処理部６を有す
る制御指令手段の好適例としてのワークステーション、
Ａ′１，Ａ′２は離隔伝送手段の好適例としてのＬＡＮ
で接続されている他のワークステーションである。な
お、図１に示す前記第１装置例と同一のブロックには同
一の符号を付し、説明を省略した。
つき説明する。図３は本装置例の全体構成を説明するシ
ステムブロック構成図である。図中、Ａ′は記憶部１，
中央処理演算部２，通信部３，割り込み処理部６を有す
る制御指令手段の好適例としてのワークステーション、
Ａ′１，Ａ′２は離隔伝送手段の好適例としてのＬＡＮ
で接続されている他のワークステーションである。な
お、図１に示す前記第１装置例と同一のブロックには同
一の符号を付し、説明を省略した。
【００３６】本装置例と前記第１装置例との相違点は、
中央処理演算部２と通信部３との間に、割り込み処理部
６が存在することである。即ち、前記第１装置例におい
ては、中央処理演算部２において各種メッセージの強制
的な割り込みの処理を行っていたが、本装置例において
は、その処理だけを分離して割り込み処理部６を設けて
ある。
中央処理演算部２と通信部３との間に、割り込み処理部
６が存在することである。即ち、前記第１装置例におい
ては、中央処理演算部２において各種メッセージの強制
的な割り込みの処理を行っていたが、本装置例において
は、その処理だけを分離して割り込み処理部６を設けて
ある。
【００３７】（方法例２）当該本装置例に適用する本発
明の第２の方法例を説明する。その実行手順を図２を参
照して以下に説明する。但し、同図は教示プログラム自
身が送信する各種メッセージのタイムチャートというこ
とであったが、本方法例においては、割り込み処理部６
が中央処理演算部２から受信して通信部３に送信処理す
る各種メッセージのタイムチャートとなる。
明の第２の方法例を説明する。その実行手順を図２を参
照して以下に説明する。但し、同図は教示プログラム自
身が送信する各種メッセージのタイムチャートというこ
とであったが、本方法例においては、割り込み処理部６
が中央処理演算部２から受信して通信部３に送信処理す
る各種メッセージのタイムチャートとなる。
【００３８】まず、正常の場合の手順の説明を行う。最
初に、ワークステーションＡ′の中央処理演算部２が記
憶部１からロボットＤの教示プログラムを読み出し解釈
して実行する。
初に、ワークステーションＡ′の中央処理演算部２が記
憶部１からロボットＤの教示プログラムを読み出し解釈
して実行する。
【００３９】そして、割り込み処理部６は中央処理演算
部２から教示プログラムを受信して通信部３に当該教示
プログラムを送信する一番最初の段階で、動作開始メッ
セージＭ１を送信してその後教示プログラムを送信し、
次いで当該動作開始メッセージＭ１及び教示プログラム
を受信した通信部３はロボットコントローラＢに対して
通信路Ｃを通じて動作開始メッセージＭ１を送信し、さ
らにロボットＤの教示プログラムを送信する。
部２から教示プログラムを受信して通信部３に当該教示
プログラムを送信する一番最初の段階で、動作開始メッ
セージＭ１を送信してその後教示プログラムを送信し、
次いで当該動作開始メッセージＭ１及び教示プログラム
を受信した通信部３はロボットコントローラＢに対して
通信路Ｃを通じて動作開始メッセージＭ１を送信し、さ
らにロボットＤの教示プログラムを送信する。
【００４０】その後、ワークステーションＡ′は、ロボ
ットコントローラＢに対し、教示プログラム中に割り込
み処理部６により強制的に割り込まれる生存メッセージ
Ｍ２をＬＡＮによる通信路Ｃを通じて送信し続ける。
ットコントローラＢに対し、教示プログラム中に割り込
み処理部６により強制的に割り込まれる生存メッセージ
Ｍ２をＬＡＮによる通信路Ｃを通じて送信し続ける。
【００４１】ロボットコントローラＢは、動作開始メッ
セージＭ１を受信部４で受信し、続けて教示プログラム
を受信すると、制御操作部５がその教示プログラムに従
ってロボットＤを他律制御動作させる。以降、ロボット
コントローラＢは、生存メッセージＭ２を動作開始メッ
セージＭ１又は前回の生存メッセージＭ２から一定時間
内に受信する限り、ロボットＤをワークステーション
Ａ′による他律制御として動作させ続ける。
セージＭ１を受信部４で受信し、続けて教示プログラム
を受信すると、制御操作部５がその教示プログラムに従
ってロボットＤを他律制御動作させる。以降、ロボット
コントローラＢは、生存メッセージＭ２を動作開始メッ
セージＭ１又は前回の生存メッセージＭ２から一定時間
内に受信する限り、ロボットＤをワークステーション
Ａ′による他律制御として動作させ続ける。
【００４２】教示プログラムが終了したことを検知する
と、ワークステーションＡ′の割り込み処理部６は、ロ
ボットコントローラＢに対して、動作終了メッセージＭ
３を送信するよう処理し、通信部３は受信した動作終了
メッセージをロボットコントローラＢに対し送信する。
と、ワークステーションＡ′の割り込み処理部６は、ロ
ボットコントローラＢに対して、動作終了メッセージＭ
３を送信するよう処理し、通信部３は受信した動作終了
メッセージをロボットコントローラＢに対し送信する。
【００４３】通信路Ｃを介して当該動作終了メッセージ
Ｍ３を受信したロボットコントローラＢは、制御操作部
５でそれを解釈し、ロボットＤを停止させる。以上が、
正常な離隔他律制御の場合の本方法例の実行手順であ
る。
Ｍ３を受信したロボットコントローラＢは、制御操作部
５でそれを解釈し、ロボットＤを停止させる。以上が、
正常な離隔他律制御の場合の本方法例の実行手順であ
る。
【００４４】次に、通信路Ｃ又はワークステーション
Ａ′（以下、「指令・伝送系」とする）に異常が起きた
場合の本方法例の手順を説明する。まず、ワークステー
ションＡ′が動作開始メッセージＭ１及び教示プログラ
ムを送信するまでの動作は、前記の正常の場合の動作と
変化はない。ここまでの段階で異常が起きても、ロボッ
トＤが動作する以前なので実害はない。
Ａ′（以下、「指令・伝送系」とする）に異常が起きた
場合の本方法例の手順を説明する。まず、ワークステー
ションＡ′が動作開始メッセージＭ１及び教示プログラ
ムを送信するまでの動作は、前記の正常の場合の動作と
変化はない。ここまでの段階で異常が起きても、ロボッ
トＤが動作する以前なので実害はない。
【００４５】ロボットコントローラＢの通信部４が動作
開始メッセージＭ１及び教示プログラムを受信し、ロボ
ットＤが動作を開始する。その後、指令・伝送系に異常
が生じた場合、ワークステーションＡ′からの教示プロ
グラムと生存メッセージＭ２が不到達となる。
開始メッセージＭ１及び教示プログラムを受信し、ロボ
ットＤが動作を開始する。その後、指令・伝送系に異常
が生じた場合、ワークステーションＡ′からの教示プロ
グラムと生存メッセージＭ２が不到達となる。
【００４６】通信部４を通じてワークステーションＡ′
の生存メッセージＭ２が動作開始メッセージＭ１あるい
は前回の生存メッセージＭ２から一定の時間以内に不到
達であることを自己検診により診断検出したロボットコ
ントローラＢの制御操作部５は、自律制御によりロボッ
トＤの停止操作を指示し、ロボットＤは動作を停止す
る。以上が、異常発生時のロボットコントローラＢ自身
の自律制御動作の説明である。
の生存メッセージＭ２が動作開始メッセージＭ１あるい
は前回の生存メッセージＭ２から一定の時間以内に不到
達であることを自己検診により診断検出したロボットコ
ントローラＢの制御操作部５は、自律制御によりロボッ
トＤの停止操作を指示し、ロボットＤは動作を停止す
る。以上が、異常発生時のロボットコントローラＢ自身
の自律制御動作の説明である。
【００４７】なお、図１及び図３の説明においては、教
示プログラムを指令するワークステーションＡとロボッ
トコントローラＢが直接にＬＡＮの通信路Ｃで接続され
た場合を説明したが、それ以外に、図１のワークステー
ションＡ１やワークステーションＡ２或は図３のワーク
ステーションＡ′１やワークステーションＡ′２のよう
に、間接的にＬＡＮに接続されている場合も上記の説明
と同様である。但し、複数のＬＡＮの通信路Ｃを経由す
るために生じるロボットコントローラＢにおける時間的
条件等は当然に考慮されるべきである。
示プログラムを指令するワークステーションＡとロボッ
トコントローラＢが直接にＬＡＮの通信路Ｃで接続され
た場合を説明したが、それ以外に、図１のワークステー
ションＡ１やワークステーションＡ２或は図３のワーク
ステーションＡ′１やワークステーションＡ′２のよう
に、間接的にＬＡＮに接続されている場合も上記の説明
と同様である。但し、複数のＬＡＮの通信路Ｃを経由す
るために生じるロボットコントローラＢにおける時間的
条件等は当然に考慮されるべきである。
【００４８】また、図１及び図３では、ＬＡＮの形状と
してリング型のＬＡＮがイメージされるが、離隔伝送手
段であれば、型式にこだわらず本実施例を適用するのに
「リング型は大丈夫であるがバス型では駄目」等のＬＡ
Ｎ形状の制限があるはずはなく、スター型，バス型，リ
ング型，スターリング型のいずれでも採用可能であるこ
とは当然である。
してリング型のＬＡＮがイメージされるが、離隔伝送手
段であれば、型式にこだわらず本実施例を適用するのに
「リング型は大丈夫であるがバス型では駄目」等のＬＡ
Ｎ形状の制限があるはずはなく、スター型，バス型，リ
ング型，スターリング型のいずれでも採用可能であるこ
とは当然である。
【００４９】更に、離隔伝送手段であれば、伝送方式に
こだわらず、ＣＳＭＡ／ＣＤ方式やＴＤＭＡ方式やトー
クンパッシング方式やスロッテドリング方式等のいわゆ
るＬＡＮのアクセス方式や、伝送制御手順等のプロトコ
ルの種類にも本実施例の採用が左右されないのは、いう
までもない。
こだわらず、ＣＳＭＡ／ＣＤ方式やＴＤＭＡ方式やトー
クンパッシング方式やスロッテドリング方式等のいわゆ
るＬＡＮのアクセス方式や、伝送制御手順等のプロトコ
ルの種類にも本実施例の採用が左右されないのは、いう
までもない。
【００５０】そして、ＬＡＮの種類としては、ＣＳＭＡ
／ＣＤ方式が一般的であるが、離隔伝送手段であれば、
ＬＡＮ種にこだわらず他の種類のＬＡＮ、すなわちファ
クトリーオートメーションによく用いられるトークンバ
スＬＡＮや、トークンリングＬＡＮ等各種の提言されて
いるＬＡＮにも適用可能なのは、いうまでもない。
／ＣＤ方式が一般的であるが、離隔伝送手段であれば、
ＬＡＮ種にこだわらず他の種類のＬＡＮ、すなわちファ
クトリーオートメーションによく用いられるトークンバ
スＬＡＮや、トークンリングＬＡＮ等各種の提言されて
いるＬＡＮにも適用可能なのは、いうまでもない。
【００５１】加えて、本実施例では制御指令手段にワー
クステーションを採用した場合を専ら説明したが、これ
に代えて同等の高度な処理・制御機能をもったインテリ
ジェント形端末を用いても一向に構わない。
クステーションを採用した場合を専ら説明したが、これ
に代えて同等の高度な処理・制御機能をもったインテリ
ジェント形端末を用いても一向に構わない。
【００５２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
教示プログラム或いは通信遅延により生じる生存メッセ
ージの不到達を検出することでロボットが誤った動作を
行うことを回避し、ロボット作業の信頼性・安全性を高
めることを可能とする。
教示プログラム或いは通信遅延により生じる生存メッセ
ージの不到達を検出することでロボットが誤った動作を
行うことを回避し、ロボット作業の信頼性・安全性を高
めることを可能とする。
【図１】本発明の第１装置例のロボット離隔制御通信装
置の全体システムブロック構成図である。
置の全体システムブロック構成図である。
【図２】同上、教示プログラムが送信する各種メッセー
ジのタイムチャートである。
ジのタイムチャートである。
【図３】本発明の第２装置例のロボット離隔制御通信装
置の全体システムブロック構成図である。
置の全体システムブロック構成図である。
Ａ，Ａ１，Ａ２，Ａ′，Ａ′１，Ａ′２…ワークステー
ション Ｂ…ロボットコントローラ Ｃ，Ｅ…通信路 Ｄ…ロボット １…記憶部 ２…中央処理演算部 ３，４…通信部 ５…制御操作部 ６…割り込み処理部
ション Ｂ…ロボットコントローラ Ｃ，Ｅ…通信路 Ｄ…ロボット １…記憶部 ２…中央処理演算部 ３，４…通信部 ５…制御操作部 ６…割り込み処理部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/414 Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１ Ｚ
Claims (10)
- 【請求項１】ローカルエリアネットワークの通信路と、 ロボットを離隔操作するため教示プログラムとこれに付
帯する各種命令をメッセージとして前記通信路に接続送
信する複数のワークステーションと、 当該ワークステーションから前記通信路を介して受信し
た前記教示プログラムと前記メッセージを自己診断しこ
れに対処する最適制御動作をロボットに操作指示するロ
ボットコントローラと、 を具備することを特徴とするロボット離隔制御通信装
置。 - 【請求項２】ワークステーションは、 強制的に割り込む動作開始、生存、動作終了の３種のメ
ッセージとともにロボット作業の教示プログラムを記憶
する記憶部と、 当該記憶部に記憶された当該教示プログラムを演算実行
する中央処理演算部と、 前記通信路の送受信を行う通信部と、 を具備することを特徴とする請求項１記載のロボット離
隔制御通信装置。 - 【請求項３】ロボットコントローラは、 ワークステーションからの前記各種メッセージ及び教示
プログラムを前記通信路を介して送受信する通信部と、 当該通信部を通じて受信した前記動作開始メッセージ及
び前記教示プログラムによりロボット作業を開始しかつ
当該動作開始メッセージ又は前回の生存メッセージから
前記教示プログラムの中に一定の時間内に強制的に割り
込まれる前記生存メッセージを検出すると前記教示プロ
グラムによる前記ロボット作業を続行しかつ動作終了メ
ッセージの検出又は前記生存メッセージの受信を一定時
間以内に検出しないと前記ロボット作業の停止操作を指
示する制御操作部と、 を備えることを特徴とする請求項１又は２記載のロボッ
ト離隔制御通信装置。 - 【請求項４】中央処理演算部と通信部は、その間に、当
該中央処理演算部から教示プログラムの送信開始を検知
すると前記通信部に対し動作開始メッセージを強制的に
割り込み処理送信してその後に前記教示プログラムを送
信処理し、前記動作開始メッセージを送信処理した後は
前記教示プログラムの終了を検知するまで一定の時間毎
に生存メッセージを強制的に割り込み処理を行って前記
通信部に送信処理し、前記教示プログラムの終了を検知
すると動作終了メッセージを送信処理する割り込み処理
部を介入することを特徴とする請求項１，２又は３記載
のロボット離隔制御通信装置。 - 【請求項５】離隔伝送手段を用いて通信を行い、教示プ
ログラムによって制御指令手段からロボットの作業を他
律制御するロボット制御操作手段の離隔指令制御を行う
に当り、 当該ロボット制御操作手段に前記教示プログラムとこれ
に付帯する各種指令のメッセージを自己検診させ、異常
診断に伴うロボット作業の停止操作を自律制御させるこ
とを特徴とするロボット離隔制御通信方法。 - 【請求項６】制御指令手段の離隔他律制御は、 まず、教示プログラムの送信前に動作開始メッセージを
送信し、 次に、前記教示プログラムを送信しながら一定時間毎に
生存メッセージを強制的に割り込ませて送信し、 そして、前記教示プログラムが終了したことを検知した
ら動作終了メッセージを送信することを特徴とする請求
項５記載のロボット離隔制御通信方法。 - 【請求項７】ロボット制御操作手段の自律制御は、 まず、前記動作開始メッセージの検出に続いて前記教示
プログラムを受信したらロボットの作業を開始し、 次に、前記教示プログラムを受信しながら一定の時間毎
に強制的に割り込まれた生存メッセージを受信したらロ
ボット作業を継続し、 そして、前記動作終了メッセージを検出又は一定の時間
毎に強制的に割り込まれる前記生存メッセージを検出し
なかったら、ロボット作業を停止することを特徴とする
ロボット離隔制御通信方法。 - 【請求項８】離隔伝送手段は、ローカルエリアネットワ
ークであることを特徴とする請求項５，６又は７記載の
ロボット離隔制御通信方法。 - 【請求項９】制御指令手段は、ワークステーション又は
インテリジェント形端末であることを特徴とする請求項
５，６，７又は８記載のロボット離隔制御通信方法。 - 【請求項１０】ロボット制御操作手段は、ロボットコン
トローラであることを特徴とする請求項５，６，７，８
又は９記載のロボット離隔制御通信方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12511794A JPH07334227A (ja) | 1994-06-07 | 1994-06-07 | ロボット離隔制御通信装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12511794A JPH07334227A (ja) | 1994-06-07 | 1994-06-07 | ロボット離隔制御通信装置及び方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07334227A true JPH07334227A (ja) | 1995-12-22 |
Family
ID=14902273
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12511794A Pending JPH07334227A (ja) | 1994-06-07 | 1994-06-07 | ロボット離隔制御通信装置及び方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07334227A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004071718A1 (ja) * | 2002-01-18 | 2004-08-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | 移動ロボットの異常検知装置 |
| WO2004071719A1 (ja) * | 2002-01-18 | 2004-08-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | 移動ロボットの異常検知装置 |
| JP2013176847A (ja) * | 2009-09-22 | 2013-09-09 | Gm Global Technology Operations Inc | 分散されたコンピュータネットワークを使用してロボットシステムを制御するためのフレームワークおよび方法 |
-
1994
- 1994-06-07 JP JP12511794A patent/JPH07334227A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004071718A1 (ja) * | 2002-01-18 | 2004-08-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | 移動ロボットの異常検知装置 |
| WO2004071719A1 (ja) * | 2002-01-18 | 2004-08-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | 移動ロボットの異常検知装置 |
| US7446496B2 (en) | 2003-02-14 | 2008-11-04 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Abnormality detection system of mobile robot |
| JP2013176847A (ja) * | 2009-09-22 | 2013-09-09 | Gm Global Technology Operations Inc | 分散されたコンピュータネットワークを使用してロボットシステムを制御するためのフレームワークおよび方法 |
| US9120224B2 (en) | 2009-09-22 | 2015-09-01 | GM Global Technology Operations LLC | Framework and method for controlling a robotic system using a distributed computer network |
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