JPH07334790A - 合流車予見装置およびこれを用いた走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 合流部において、合流車の存否に応じて走行
制御を行う。 【構成】 ナビゲーション装置等からの情報により合流
部に接近したことを認識し（Ｓ１００）、かつ先行車
（ターゲット）が減速した場合には、合流車の進入を予
測し、車間を長めに制御する（Ｓ２００）。また、先行
車が加速した場合、先行車の後に合流車が進入すると判
断し、減速する（Ｓ３１０）。また、先行車が検出でき
なくなった場合には、先行車が合流車の進入のために、
車線変更したと判断し、減速する（Ｓ３１０）。また、
ウインカーがオンの場合には、Ｓ３１０の減速を止め、
定速走行にする（Ｓ４００）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、道路の合流部におい
て、ドライバーを補助するための合流車予見装置および
これを用いた走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ドライバーの負担を軽減する
ために各種の装置が設けられている。その１つに定速走
行装置があり、比較的多くの車両に備えられている。こ
の定速走行装置は、所定の車速をセットすることによっ
て、アクセル操作をしなくてもその車速に維持するよう
にスロットルを自動調整するものである。この定速走行
装置は、高速道路等信号がなく、比較的高速で長時間走
行する場合に非常に有効である。ところが、道路によっ
ては他の車両が多く走行している場合も多く、このよう
な場合、定速での走行が困難であり、定速走行装置を利
用することができない。通常の場合、定速走行装置は、
ブレーキ操作によって定速走行のセットが解除されるよ
うになっており、無理に定速走行装置を利用しようとす
ると、そのセットと解除を繰り返し行うことになり、操
作が繁雑になる。

【０００３】そこで、先行車についての監視用の測距装
置を設け、定速走行のセット時において先行車に近付い
た場合には、自動的に先行車との車間距離を所定のもの
に維持するように車両駆動力（例えばエンジン出力やト
ランスミッション、ブレーキなど）を制御する追従走行
が提案されている。この追従走行によれば、走行車両が
比較的多い道路においても、車両の加減速を自動制御す
ることができ、単なる定速走行に比べ、その利用範囲が
非常に広くなる。

【０００４】さらに、このような追従走行は、高速道路
等比較的広い道路において、利用される場合が多い。こ
のような広い道路では、車線が複数あり、自車線のみで
なく隣接車線を走行する車の挙動によっても、自車の加
減速を制御しなければならない場合もある。

【０００５】そこで、特開平５−２１７０９９号公報で
は、先行車の監視用の測距装置装置の他に隣接レーンの
車両を監視する。そして、隣接車線の前方走行車両が自
車とほぼ同一速度で走行を所定時間以上続けており、か
つその車両の位置が自車線の先行車と自車との間である
場合に、隣接車線の前方走行車両が自車線に割り込んで
くると予測し、この予測に基づいて走行を制御する。

【０００６】このように、隣接車線からの割り込みを予
測し、走行制御を行うことによって、より広範囲の状況
においてドライバーのフィーリングにあった走行制御が
行え、ドライバーの負担を軽減できる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】一方、高速道路等に
は、インターチェンジやサービスエリア出口、あるいは
登坂車線の終了部等の合流部があり、ここでは合流車が
走行車線に入ってくる。例えば、高速道路のインターチ
ェンジでは、側方の加速レーンから走行車線に合流す
る。このような合流部において、ドライバーは、車線を
斜め前方に移し、合流車の存否を確認している。従っ
て、このような合流部において、合流車の存否に応じた
走行制御が行えれば、非常に便利であると考えられる。

【０００８】上述の特開平５−２１７０９９号公報に記
載の技術を適用すれば、加速レーンにいる合流車を割り
込み車両と認識し、合流時の制御が行えると考えられ
る。しかし、加速レーンはそれほど長くなく、また加速
レーンにいる車両は必ず合流してくるものであり、隣接
レーンからの割り込みとは状況が異なる。従って、加速
レーンにいる合流車を検出し、その後割り込みを判定す
るのでは、十分な制御が行えないと思われ、特開平５−
２１７０９９号公報に記載の技術をそのまま合流部の制
御に利用するのは適切でないと考えられる。

【０００９】また、特開平５−２１７０９９号公報に記
載の技術では、隣接レーンの車両を検出するのが前提で
あり、隣接レーンを常時監視する測距手段が必要である
という問題もある。

【００１０】本発明は、上記課題に鑑みなされたもので
あり、合流部において、合流車の存在を予見する行流車
両予見装置およびこれを用いた走行制御装置を提供する
ことを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明に係る合流車予見
装置は、走行中において道路の合流部への接近を認識す
る合流部接近認識手段と、先行車の挙動を監視する先行
車監視手段と、合流部に接近した際の先行車の挙動から
合流部における合流車の存否を予見する予見手段と、を
有し、合流部に至る前に、合流車を予見することを特徴
とする。

【００１２】また、本発明に係る走行制御装置は、走行
中において道路の合流部への接近を認識する合流部接近
認識手段と、先行車の挙動を監視する先行車監視手段
と、合流部に接近した際の先行車の挙動に応じて車両の
加減速を制御する加減速制御手段と、を有し、合流部に
至る前に、合流部の状況を予測した車両の加減速制御を
行うことを特徴とする。

【００１３】また、上記先行車監視手段の監視結果によ
り、合流部に接近した際に先行車が加速した場合には、
上記加減速制御手段が先行車との車間が広がるように加
減速制御することを特徴とする。

【００１４】また、上記先行車監視手段の監視結果によ
り、合流部に接近した際に先行車が車線変更した場合に
は、上記加減速制御手段が加速を禁止することを特徴と
する。

【００１５】また、上記先行車監視手段の監視結果によ
り、合流部に接近した際に先行車が減速した場合には、
上記加減速制御手段が先行車の減速度以上に減速するよ
うに制御することを特徴とする。

【００１６】また、上記加減速制御手段における加減速
を所定の条件下で禁止することを特徴とする。

【００１７】また、上記所定の条件は、先行車との車間
距離が短いことであり、この場合には上記加減速制御手
段による減速制御を禁止することを特徴とする。

【００１８】また、上記所定の条件は、自車の車線変更
の意図であり、この場合には上記加減速制御手段による
減速制御を禁止することを特徴とする。

【００１９】また、上記先行車監視手段は、その監視方
向が自車の斜め前方へ変更可能であり、合流車の存在が
予見された際に監視方向を変更して合流車の存在を確認
することを特徴とする。

【００２０】また、道路の合流部の加速レーン長を認識
する加速レーン長認識手段を有し、上記加減速制御手段
は加速レーン長に応じて、その加減速制御の制御量を変
更することを特徴とする。

【００２１】また、合流部までの距離を検出し、上記加
減速制御手段は合流部までの距離に応じて、その加減速
制御の制御量を変更することを特徴とする。

【００２２】

【作用】このように、本発明によれば、合流部に接近し
た際の先行車の挙動から合流部における合流車の存否を
予見する。このため、自車が実際に合流部に至り、合流
車の存否を確認するより前の段階で合流車を予見でき
る。従って、この予見結果に基づき好適な車両の加減速
制御を行うことができる。

【００２３】また、合流部に接近した際に先行車が加速
した場合に、先行車との車間が広がるように加減速制御
することによって、先行車との間に合流車をスムーズに
進入させることができる。

【００２４】また、合流部に接近した際に先行車が車線
変更した場合に、加速を禁止することにより、先行車が
合流車のために空けた場所に合流車を進入させることが
できる。

【００２５】また、合流部に接近した際に先行車が減速
した場合に、先行車の減速度以上に減速することによ
り、先行車がその前に合流車を進入させようとしたとき
に先行車に必要以上近付くことを防止できる。

【００２６】また、合流時の状況に伴い生じる加減速を
所定の条件下で禁止する。このため、誤った判定に基づ
く合流時の制御を防止できる。

【００２７】また、先行車との車間距離が短い場合に、
減速制御を禁止することによって、合流車を自車の後に
スムーズに進入させることができる。

【００２８】また、ウインカーのオンなどにより、自車
が車線変更しようとしている場合に、減速制御を禁止す
ることによって、スムーズな車線変更による合流部の通
過が達成できる。

【００２９】また、先行車監視手段の監視方向を自車の
斜め前方へ変更可能なものにすることにより、合流部に
接近した際に監視方向を斜め前方に変更して合流車の存
在を確認することができる。従って、より精度の高い制
御が行える。

【００３０】また、加速レーン長に応じて、合流車の進
入速度を予測できる。そこで、予測された進入速度に応
じて加減速を制御することによって、より精度の高い制
御を行うことができる。

【００３１】また、合流部までの距離に応じて、加減速
を制御することによって、より精度の高い制御を行うこ
とができる。

【００３２】

【実施例】以下、本発明の実施例について、図面に基づ
いて説明する。

【００３３】［全体構成の説明］図１は、実施例の全体
構成を示すブロック図であり、制御部１０が各種処理を
行う。制御部１０の入力側には、レーダ１２、車速セン
サ１４、ナビゲーション装置１６、ウインカースイッチ
１８が設けられ、出力側には、ブレーキアクチュエータ
２０、スロットルアクチュエータ２２、報知部２４が設
けられている。

【００３４】レーダ１２は、赤外線レーザ光を前方に向
けて発射し、反射光を受光するまでの時間により、先行
車との車間距離を測定する。また、測定サイクル毎の車
間距離の変化から先行車との相対速度も検出できる。車
速センサ１４は、車輪の回転数から自車速を検出する。
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（グローバルポジシ
ョニングシステム）等による自車位置の検出部と、地図
情報の記憶部の他、道路に設置されているビーコンから
の情報（位置情報の他、渋滞情報等）を受信する受信部
等を有しており、自車が道路上のどこを走行しているか
を検出する。ウインカースイッチ１８はドライバーの操
作によりウインカーがオンされたことを検出する。

【００３５】一方、ブレーキアクチュエータ２０は、車
両のブレーキを駆動して、車両の減速を制御する。スロ
ットルアクチュエータ２２は、ガソリンエンジンの吸気
通路に設置されたスロットル弁（図示せず）の開度を調
節し加速およびエンジンブレーキによる減速を制御す
る。尚、車両の駆動力を変更するのものであれば、自動
変速器の変速制御、燃料供給量制御（特にディーゼルエ
ンジン）などの他の制御を併用又は代用してもよいこと
はいうまでもない。また、報知部２４はディスプレイお
よび音声出力部からなり、ドライバーに各種の情報を知
らせる。

【００３６】そして、制御部１０は、入力されてくる各
種情報から、加減速制御を行うと共に、ドライバーに情
報を提供する。特に、本実施例では、合流部接近認識部
１０ａおよび合流状況予見部１０ｂを有しており、自車
が合流部に接近した際に、合流車がいるか、その合流車
はどのようにして合流してくるかを予見して、これをド
ライバーに知らせると共に、自車の加減速制御を行う。

【００３７】すなわち、ナビゲーション装置１６は地図
情報と自車位置情報から自車の道路上の位置を常時把握
しており、この情報を合流部接近認識部１０ａに供給し
ている。特に前方にインターチェンジ、サービスエリア
出口あるいは登坂車線の終了部等が存在することの情報
も合流部接近認識部１０ａに供給する。そこで、合流部
接近認識部１０ａは、合流部の手前（例えば、５００ｍ
手前）で合流部を認識する。なお、この合流部接近の認
識もナビゲーション装置で行っても良い。

【００３８】そして、合流部の接近を認識した場合に
は、先行車の挙動から合流車の存在を予見し、制御部１
０がブレーキアクチュエータ２０、スロットルアクチュ
エータ２２、報知部２４を制御して各種処理を行う。そ
こで、この動作について以下に説明する。また、加速制
御は、スロットルアクチュエータ２２によりスロットル
を開くことによって行い、減速制御はスロットルアクチ
ュエータ２２によりスロットルを閉じる制御を基本とし
て必要によりブレーキアクチュエータ２０によるブレー
キによる減速を組み合わせる。

【００３９】［基本的動作の説明］第１実施例の動作に
ついて、図２に基づいて説明する。なお、合流状況の説
明する図においては、自車をＡ、先行車をＢ、合流車を
Ｃで示してある。まず、合流部に接近したかを判定する
（Ｓ１００）。そして、合流部に接近した場合には、自
車線の先行車（ターゲット）が減速しているかを判定す
る（Ｓ１１０）。減速していなかった場合には、次にタ
ーゲットが加速しているか判定する（Ｓ１２０）。加速
も減速もしていないということは、速度に変化がない
か、またはターゲットを検出できない状態が存在してい
るということを意味している。

【００４０】この場合に、ターゲットが検出から未検出
に移ったかを判定し（Ｓ１４０）、そうでなければ通常
の車間距離制御（追従走行）を行う。これは、合流部を
走行するターゲットの速度が変化しなければ、合流車は
存在しないと考えられ、またターゲットが未検出のまま
であれば合流車のみを見て制御を行えばよく、さらにタ
ーゲットが未検出から検出に移った場合にはすぐに車間
距離制御を行わなければならないからである。なお、車
間距離制御は、ターゲットが未検出のままの場合には、
定速走行になる。

【００４１】また、Ｓ１００において、合流部に接近し
ていないと判定された場合には、Ｓ１４０に移り通常の
車間距離制御を行う。そして、Ｓ１１０において、ター
ゲットが減速していた場合には、自車速に応じて車間距
離を長めに制御する（Ｓ２００）。

【００４２】すなわち、目標車間距離をＬｔを Ｌｔ＝α・Ｌ０ により、定める。ここで、Ｌ０は通常の制御での目標車
間距離、αは補正係数である。

【００４３】そして、補正係数αを図３に示すように、
自車速が所定の車速Ｖ０まではα＝１、Ｖ０を越えた後
は、自車速に比例してαを増加させる。これは合流部に
おいて先行車が減速した場合、図３に示すように、合流
車が存在し、これが先行車の前に進入しようとしてお
り、先行車がこれからさらに減速すると考えられるから
である。そして、目標車間距離を大きな値に変更するこ
とによって、自車は先行車の減速度以上で減速する。こ
れによって、合流車の進入による先行車の減速に余裕を
もって対処することができ、ドライバーのフィーリング
にあった走行制御が行える。

【００４４】次に、Ｓ１２０においてターゲットが加速
していた場合およびＳ１３０においてターゲットが検出
状態から未検出状態の移った場合には、次に自車のウイ
ンカーがオンかを判定する（Ｓ３００）。ウインカーが
オンでなかった場合には、先行車が自車線上で加速した
ことまたは先行車が車線変更をしたことを意味してい
る。

【００４５】このように、合流部において先行車が加速
した場合には、図５に示すように合流車に先行車の後に
進入させようとしていると考えられ、また合流部におい
て先行車が車線変更した場合には、図６に示すように合
流車に進入させるために自車線を空けたと考えられ、自
車はこの合流に対処すべきだからである。

【００４６】そこで、この場合には、図７に示すよう
に、自車速がＶ０以上の場合に車速に応じて増加する減
速を行い、一定の車速にまで自車を減速する（Ｓ３１
０）。ここで、βは自車の減速度である。これによっ
て、合流部において、自車の前に合流車をスムーズに進
入させることができる。

【００４７】一方、Ｓ３００において、ウインカーがオ
ンであった場合には、自車が車線を変更しようとしてい
る。すなわち、図８に示すように、合流車の存在を前提
とする操作がドライバーにより、開始されている。そし
て、車線を変更する際には、流れにのって隣接車線に進
入しなければならず、このような場合に、Ｓ３１０のよ
うな減速制御が行われるのは好ましくない。そこで、合
流部接近時における処理を禁止して、定速走行に移る
（Ｓ４００）。

【００４８】［その他動作の説明］ （加速レーンの長さに応じた制御）ナビゲーション装置
におけるデータにより、合流部における加速レーンの長
さが分かる場合がある。加速レーンが長ければ、高速の
合流が可能であり、合流車の影響による減速は比較的少
なくて良い。そこで、上述の図３および図７における車
速Ｖ０を加速レーンの長さによって、変更することが好
適である。なお、高速道路ではＶ０が７０ｋｍ／ｈ、首
都高速道路や小さなサービスエリア等ではこれより小さ
な値が標準値になる。

【００４９】（合流部までの距離に応じた制御）また、
ナビゲーション装置１６からの情報により、合流部まで
の距離を検出した場合には、さらに細かな制御を行うこ
とができる。すなわち、図９に示すように合流部までの
距離Δに応じて減速度補正係数γを算出する。このγ
は、合流部までの距離Δが小さいほど大きな値である。

【００５０】そして、上述のＳ２００において、目標車
間を変更した場合に、その際の減速度を通常の減速度に
γを乗算した値にする。これによって、合流部までの距
離が小さいときに、より大きな減速度で減速することが
でき、先行車が大きな減速度で減速した場合にも目標車
間距離を十分維持できる。さらに、上述のＳ３１０にお
いては、減速度βにγを乗算することによって、合流部
に近いほど減速が大きくなる。合流部までの距離が近い
ということは、合流車の進入に応じた走行制御をより短
時間で行わなければならないことを意味しており、γの
乗算によって、よりドライバーのフィーリングにあった
減速制御を行うことができる。

【００５１】（合流部での側方監視）レーダ１２は、前
方を監視するためのものであり、車間制御等のために
は、このレーダ１２の指向方向（ビーム）は前方に限定
しておくべきである。ところが、合流部においては、合
流車の監視も重要なものになる。そこで、図２のＳ１１
０〜Ｓ１３０において、レーダ１２のビームをステア
（側方に振る）して、側方を監視し、合流車を検出する
と良い。

【００５２】このため、レーザ１２として、ビームを側
方にまで振れるものを採用し、合流部の直前よりビーム
を側方にステアし、側方からの反射ビームによって、合
流車を検出する。そして、合流車が存在しなかった場合
には、Ｓ２００，Ｓ３１０の減速制御を禁止し、Ｓ１４
０の通常の車間制御に戻る。また、Ｓ１２０，Ｓ１３
０，Ｓ１３０において、ＹＥＳの場合、合流の直前でビ
ームをステアして、合流車の存在を判定し、合流車が存
在する場合にＳ２００またはＳ３００に進むようにし、
合流車が存在しない場合には、Ｓ１４０に進むようにし
ても良い。

【００５３】これによれば、図１０に示すように、合流
部においてのみレーダ１２のビームを側方に振る。従っ
て、通常走行時における問題はなく、１つのレーダ１２
によって、効果的な合流制御を行うことができる。

【００５４】（先行車の加速時）図１１に示すように、
先行車までの距離が短い（車間が小さい）状態で合流部
に接近し、かつ先行車が加速した場合には、上述のよう
な減速処理は行わないほうが良い。すなわち、車間距離
が小さい場合には、ここに合流車両を進入させることが
難しく、合流部を先行車と一緒に抜け、自車の後に合流
車を進入させた方が良い。そこで、先行車に追従して加
速を行う。

【００５５】ここで、このような先行車に追従した加速
を行うか否かの車間判定は、合流部までの距離ｌと、自
車速Ｖおよび合流車両の推定速度Ｖａにより決定され
る。すなわち、Ｖ−Ｖａが大きい場合にｌが長い時は自
車が減速しても先行車との車間距離Ｌを十分大きなもの
にできるが、合流部までの距離ｌが小さいときはすぐに
合流してくる可能性がある。このため、車間距離Ｌが小
さいときに自車も加速する。この判定は、図１２に示す
加速の判定によって行う。この例では車間距離Ｌが短い
（ｓｈｏｒｔ）、中間（ｍｉｄ）、長い（ｌｏｎｇ）の
３つに分割している。そして、車間距離が短いほど直線
は上方に位置している。この図１２は、横軸がＶ−Ｖａ
（相対速度）、縦軸が合流部までの距離である。このた
め、車間距離Ｌが小さいほど合流部からの距離ｌが大き
く、相対速度が小さくても直線の下側に位置することに
なる。そして、図における直線より上方の場合には、減
速により自車の前に合流車を進入させることが可能と判
断されるため、上述のフローチャート通り、Ｓ３００の
ウインカーのオンオフを判定に移る。一方、図における
直線より下方の場合には、自車の前に合流車を進入させ
るのは困難と判断しＳ１４０の通常の車間距離制御に移
り、自車は先行車に追従して加速制御を行い合流部を通
過する。

【００５６】このような処理は、図１３に示すように、
Ｓ１２０とＳ３００の間に図１２に基づく判定を行う工
程（Ｓ１２５）を挿入することによって行われる。そし
て、図１０の該当直線の上側の場合には、Ｓ３００に移
行し、下側の場合には、Ｓ１４０の通常の車間制御に移
行する。なお、この処理における合流車の推定速度は、
加速レーン長によって行うことができる。

【００５７】（合流車の報知）上述の各例では、合流車
の存否に応じた加減速制御を行った。しかし、これに限
らず、合流車の存否についての上方をドライバーに供給
するだけでも良く、また加減速制御に併せて合流車の存
否の情報の提供を行ってもよい。すなわち、図２のフロ
ーチャートにおけるＳ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１３０にお
いて、ＹＥＳの場合には、制御部１０が合流車ありと判
定する。そこで、この情報を報知部２４に供給し、報知
部２４が表示または音声によりドライバーに合流車の存
在を知らせる。例えば、「この先の合流において、合流
車があるようです。」等の表示、音声出力を行う。

【００５８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
合流部に接近した際の先行車の挙動から合流部における
合流車の存否を予見するため、自車が実際に合流部に至
り、合流車の存否を確認するより前の段階で合流車を予
見できる。従って、この予見結果に基づき好適な車両の
加減速制御を行うことができる。

【００５９】また、合流部に接近した際に先行車が加速
した場合に、先行車との車間が広がるように加減速制御
することによって、先行車との間に合流車をスムーズに
進入させることができる。

【００６０】また、合流部に接近した際に先行車が車線
変更した場合に、加速を禁止することにより、先行車が
合流車のために空けた場所に合流車を進入させることが
できる。

【００６１】また、合流部に接近した際に先行車が減速
した場合に、先行車の減速度以上に減速することによ
り、先行車がその前に合流車を進入させようとしたとき
に先行車に必要以上近付くことを防止できる。

【００６２】また、合流時の状況に伴い生じる加減速を
所定の条件下で禁止する。このため、誤った判定に基づ
く合流時の制御を防止できる。

【００６３】また、先行車との車間距離が短い場合に、
減速制御を禁止することによって、合流車を自車の後に
スムーズに進入させることができる。

【００６４】また、ウインカーのオンなどにより、自車
が車線変更しようとしている場合に、減速制御を禁止す
ることによって、スムーズな車線変更による合流部の通
過が達成できる。

【００６５】また、先行車監視手段の監視方向を自車の
斜め前方へ変更可能なものにすることにより、合流部に
接近した際に監視方向を斜め前方に変更して合流車の存
在を確認することができる。従って、より精度の高い制
御が行える。

【００６６】また、加速レーン長に応じて、合流車の進
入速度を予測できる。そこで、予測された進入速度に応
じて加減速を制御することによって、より精度の高い制
御を行うことができる。

【００６７】また、合流部までの距離に応じて、加減速
を制御することによって、より精度の高い制御を行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の全体構成を示すブロック図である。

【図２】実施例の動作を説明するためのフローチャート
である。

【図３】ターゲット減速時の補正係数を示す特性図であ
る。

【図４】合流状況の一例（先行車減速時）を示す説明図
である。

【図５】合流状況の一例（先行車加速時）を示す説明図
である。

【図６】合流状況の一例（先行車車線変更時）を示す説
明図である。

【図７】ターゲット加速または未検出時の減速度を示す
特性図である。

【図８】合流状況の一例（自車車線変更時）を示す説明
図である。

【図９】合流部までの距離と減速補正係数の関係を示す
特性図である。

【図１０】合流時におけるビームステアの状況を示す説
明図である。

【図１１】合流状況の一例（自車追従加速時）を示す説
明図である。

【図１２】車間距離に応じた減速・加速制御の判定を示
す説明図である。

【図１３】車間距離に応じた減速・加速制御の判定を示
すフローチャートである。

【符号の説明】

１０ 制御部 １２ レーダ １４ 車速センサ １６ ナビゲーション装置 １８ ウインカー ２０ ブレーキアクチュエータ ２２ スロットルアクチュエータ ２４ 報知部

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行中において道路の合流部への接近を
   認識する合流部接近認識手段と、 先行車の挙動を監視する先行車監視手段と、 合流部に接近した際の先行車の挙動から合流部における
   合流車の存否を予見する予見手段と、 を有し、合流部に至る前に、合流車を予見することを特
   徴とする合流車予見装置。
2. 【請求項２】 走行中において道路の合流部への接近を
   認識する合流部接近認識手段と、 先行車の挙動を監視する先行車監視手段と、 合流部に接近した際の先行車の挙動に応じて車両の加減
   速を制御する加減速制御手段と、 を有し、 合流部に至る前に、合流部の状況を予測した車両の加減
   速制御を行うことを特徴とする走行制御装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の装置において、 上記先行車監視手段の監視結果により、合流部に接近し
   た際に先行車が加速した場合には、上記加減速制御手段
   が先行車との車間が広がるように加減速制御することを
   特徴とする走行制御装置。
4. 【請求項４】 請求項２または３に記載の装置におい
   て、 上記先行車監視手段の監視結果により、合流部に接近し
   た際に先行車が車線変更した場合には、上記加減速制御
   手段が加速を禁止することを特徴とする走行制御装置。
5. 【請求項５】 請求項２〜４のいずれかに記載の装置に
   おいて、 上記先行車監視手段の監視結果により、合流部に接近し
   た際に先行車が減速した場合には、上記加減速制御手段
   が先行車の減速度以上に減速するように制御することを
   特徴とする走行制御装置。
6. 【請求項６】 請求項２〜５に記載の装置において、 上記加減速制御手段における加減速を所定の条件下で禁
   止することを特徴とする走行制御装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載の装置において、 上記所定の条件は、先行車との車間距離が短いことであ
   り、この場合には上記加減速制御手段による減速制御を
   禁止することを特徴とする走行制御装置。
8. 【請求項８】 請求項６または７に記載の装置におい
   て、 上記所定の条件は、自車の車線変更の意図であり、この
   場合には上記加減速制御手段による減速制御を禁止する
   ことを特徴とする走行制御装置。
9. 【請求項９】 請求項１に記載の装置において、 上記先行車監視手段は、その監視方向が自車の斜め前方
   へ変更可能であり、合流車の存在が予見された際に監視
   方向を変更して合流車の存在を確認することを特徴とす
   る合流車予見装置。
10. 【請求項１０】 請求項２に記載の装置において、 道路の合流部の加速レーン長を認識する加速レーン長認
    識手段を有し、 上記加減速制御手段は加速レーン長に応じて、その加減
    速制御の制御量を変更することを特徴とする走行制御装
    置。
11. 【請求項１１】 請求項２に記載の装置において、 合流部までの距離を検出し、 上記加減速制御手段は合流部までの距離に応じて、その
    加減速制御の制御量を変更することを特徴とする走行制
    御装置。