JPH0735534A - Method of positioning probe in coordinate measuring unit and device therefor - Google Patents
Method of positioning probe in coordinate measuring unit and device thereforInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は座標測定機のプローブ位
置決め方法並びにその装置に係り、特にキャリッジを介
して移動ガイドに移動自在に設けられたプローブを加速
運転、等速運転、及び減速運転を繰り返すことにより移
動経路を変更して所定位置まで移動する座標測定機のプ
ローブ位置決め方法並びにその装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a probe positioning method and apparatus for a coordinate measuring machine, and more particularly to a probe movably mounted on a moving guide via a carriage for accelerating operation, constant speed operation and deceleration operation. The present invention relates to a probe positioning method for a coordinate measuring machine and a device for changing the movement path to move to a predetermined position by repeating the movement.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図６に示す三次元座標測定機１は、Ｘ、
Ｙ、Ｚキャリッジ２Ａ、２Ｂ、２Ｃを有しており、これ
らのキャリッジ２Ａ、２Ｂ、２Ｃを各々Ｘ方向、Ｙ方
向、Ｚ方向に移動することにより、プローブ３を所定の
位置に移動して測定テーブル４上に固定された図示しな
いワークの形状を測定する。2. Description of the Related Art A three-dimensional coordinate measuring machine 1 shown in FIG.
It has Y, Z carriages 2A, 2B, 2C. By moving these carriages 2A, 2B, 2C in the X, Y, and Z directions, respectively, the probe 3 is moved to a predetermined position for measurement. The shape of a work (not shown) fixed on the table 4 is measured.
【０００３】前記キャリッジ２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、図７
に示す制御部５のモジュール５Ａで移動平均法により算
出された払い出しパスル信号がモータドライバ６に出力
されることにより、モータ７によって所定の方向で、且
つ所定の速度カーブＡ、Ｂ、Ｃ（図８参照）をえがいて
移動するように各々速度制御される。例えば、図９に示
すＸ−Ｙ座標面のＰ0 位置にあるプローブ３をＰ3 位置
に移動する場合、先ず、プローブ３が移動中にワーク８
に衝突しない経路変更点Ｐ1、Ｐ2 を設定する。これに
より、前記モジュール５Ａは、Ｐ0 〜Ｐ1 の経路に於い
てプローブ３が図８で示した速度カーブＡで移動するよ
うに払い出しパスル信号を算出すると共に出力し、プロ
ーブ３をＰ1 位置に直線移動する。The carriages 2A, 2B and 2C are shown in FIG.
The payout pulse signal calculated by the moving average method in the module 5A of the control unit 5 shown in FIG. 2 is output to the motor driver 6 so that the motor 7 moves in a predetermined direction and in a predetermined speed curve A, B, C (FIG. The speed of each is controlled so that the robot moves while picking up (see 8). For example, when moving the probe 3 at the P 0 position on the XY coordinate plane shown in FIG. 9 to the P 3 position, first, the work 8 is moved while the probe 3 is moving.
Set route change points P 1 and P 2 that do not collide with. As a result, the module 5A calculates and outputs the dispensing pulse signal so that the probe 3 moves along the velocity curve A shown in FIG. 8 along the path of P 0 to P 1 , and outputs the probe 3 to the P 1 position. Move straight to.
【０００４】プローブ３がＰ1 位置に移動すると、モジ
ュール５ＡはＰ1 〜Ｐ2 の経路に於いてプローブ３が速
度カーブＢで移動するように払い出しパスル信号を算出
すると共に出力し、プローブ３をＰ2 位置に直線移動す
る。プローブ３がＰ2 位置に移動すると、モジュール５
ＡはＰ2 〜Ｐ3 の経路に於いてプローブ３が速度カーブ
Ｃで移動するように払い出しパスル信号を算出すると共
に出力し、プローブ３をＰ3 位置に直線移動する。When the probe 3 moves to the P 1 position, the module 5A calculates and outputs the payout pulse signal so that the probe 3 moves along the velocity curve B in the path of P 1 to P 2 , and outputs the probe 3 to the probe 3. Move straight to the P 2 position. When the probe 3 moves to the P 2 position, the module 5
A calculates and outputs a payout pulse signal so that the probe 3 moves along the velocity curve C in the path from P 2 to P 3 , and linearly moves the probe 3 to the position P 3 .
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
座標測定機のプローブ位置決め方法では、経路変更点Ｐ
1 、Ｐ2 に到達する毎にプローブ３の停止と加速を繰り
返しているので、即ち、経路を途中で次の経路に変更す
ることができないので、プローブ３の移動に長時間かか
るという欠点がある。However, the conventional
In the probe positioning method of the coordinate measuring machine, the route change point P
1, P2Stop and accelerate the probe 3 each time
Since it is returning, that is, changing the route to the next route on the way
Since it is not possible to move the probe 3, it will take a long time to move.
There is a drawback that
【０００６】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、プローブを短時間で所定の位置に移動するこ
とができる座標測定機のプローブ位置決め方法並びにそ
の装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a probe positioning method for a coordinate measuring machine and a device therefor capable of moving the probe to a predetermined position in a short time. To do.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明の第１発明は、前
記目的を達成する為に、キャリッジを介して移動ガイド
に移動自在に設けられたプローブを加速運転、等速運
転、及び減速運転を繰り返すことにより移動経路を変更
して所定位置まで移動する座標測定機のプローブ位置決
め方法に於いて、前記プローブを第１の経路変更点に直
線移動するための加速、等速、及び減速の各運転時間を
算出し、該算出した各運転時間情報に基づいてプローブ
を第１の経路に沿って移動させる第１のモジュールと、
前記プローブを前記第１の経路変更点から第２の経路変
更点に直線移動するための加速、等速、及び減速の各運
転時間を算出し、該算出した各運転時間情報に基づいて
プローブを第２の経路に沿って移動させる第２のモジュ
ールと、前記第１の経路を移動中のプローブが、予め設
定されている経路変更許容点を通過したことを検知する
検知手段と、を備え、前記検知手段からの検知情報に基
づいて前記第２のモジュールを駆動して、前記第１のモ
ジュールから出力されている運転時間情報に第２のモジ
ュールから出力される運転時間情報を合成し、該合成し
た運転時間情報に基づいてプローブを第１の経路の途中
から第２の経路に向けて湾曲状に移動させることを特徴
とする。In order to achieve the above-mentioned object, the first invention of the present invention is directed to accelerating, constant-velocity and decelerating a probe movably provided on a movement guide through a carriage. In a probe positioning method for a coordinate measuring machine in which a movement path is changed to a predetermined position by repeating the above, each of acceleration, constant velocity, and deceleration for linearly moving the probe to a first path change point. A first module for calculating an operating time and moving the probe along the first route based on the calculated operating time information;
Each operation time of acceleration, constant velocity, and deceleration for linearly moving the probe from the first path change point to the second path change point is calculated, and the probe is calculated based on the calculated operation time information. A second module that moves along a second path; and a detection unit that detects that the probe moving along the first path has passed a preset route change allowable point, The second module is driven based on the detection information from the detection means, and the operation time information output from the second module is combined with the operation time information output from the first module, It is characterized in that the probe is moved in a curved shape from the middle of the first route toward the second route based on the combined operating time information.
【０００８】本発明の第２発明は、前記目的を達成する
為に、キャリッジを介して移動ガイドに移動自在に設け
られたプローブを加速運転、等速運転、及び減速運転を
繰り返すことにより移動経路を変更して所定位置まで移
動する座標測定機のプローブ位置決め装置に於いて、前
記プローブを第１の経路変更点に直線移動するための加
速、等速、及び減速の各運転時間を算出し、該算出した
各運転時間情報に基づいてプローブを第１の経路に沿っ
て移動させる第１のモジュールと、前記プローブを前記
第１の経路変更点から第２の経路変更点に直線移動する
ための加速、等速、及び減速の各運転時間を算出し、該
算出した各運転時間情報に基づいてプローブを第２の経
路に沿って移動させる第２のモジュールと、前記第１の
経路を移動中のプローブが、予め設定されている経路変
更許容点を通過したことを検知する検知手段と、前記検
知手段からの検知情報に基づいて前記第２のモジュール
を駆動して、前記第１のモジュールから出力されている
運転時間情報に第２のモジュールから出力される運転時
間情報を合成し、該合成した運転時間情報に基づいてプ
ローブを第１の経路の途中から第２の経路に向けて湾曲
状に移動させるコントローラと、から成ることを特徴と
する。In a second aspect of the present invention, in order to achieve the above object, a probe provided movably on a movement guide through a carriage is repeatedly moved in an accelerating operation, a constant speed operation, and a deceleration operation to move a moving path. In the probe positioning device of the coordinate measuring machine that changes to move to a predetermined position, calculate each operation time of acceleration, constant velocity, and deceleration for linearly moving the probe to the first route change point, A first module for moving the probe along the first route based on the calculated operating time information; and a linear module for linearly moving the probe from the first route change point to the second route change point. A second module that calculates each operation time of acceleration, constant speed, and deceleration, and moves the probe along the second path based on the calculated operation time information; and moving the first path. The From the first module by driving the second module based on the detection information from the detection means from the detection means for detecting that the probe has passed a preset route change permission point. The operating time information output from the second module is combined with the output operating time information, and the probe is curved from the middle of the first path toward the second path based on the combined operating time information. And a controller for moving the controller to.
【０００９】[0009]
【作用】本発明によれば、第１のモジュールと第２のモ
ジュールとを備えて、第１の経路を移動中のプローブ
が、予め設定されている経路変更許容点を通過したこと
を検知手段によって検知すると、この検知手段からの検
知情報に基づいてコントローラが第２のモジュールを駆
動して、第１のモジュールから出力されている運転時間
情報に第２のモジュールから出力される運転時間情報を
合成し、この合成した運転時間情報に基づいてプローブ
を移動する。According to the present invention, it is provided with the first module and the second module, and the detection means for detecting that the probe moving along the first path has passed a preset path change allowance point. When it is detected by the controller, the controller drives the second module based on the detection information from the detection means, and the operation time information output from the second module is added to the operation time information output from the first module. The probe is synthesized and the probe is moved based on the synthesized operation time information.
【００１０】これにより、経路変更許容点を通過したの
ち、第１のモジュールから出力されている運転時間情報
は、第２のモジュールから出力される運転時間情報と相
殺される。従って、プローブは、第１の経路変更点に到
達することなく、第１の経路の途中から第２の経路に向
けて湾曲状に移動する。そして、プローブは、第１のモ
ジュールからの運転時間情報が出力されなくなると、第
２のモジュールから出力される運転時間情報のみに基づ
いて移動する。As a result, the operating time information output from the first module after passing through the route change allowable point is canceled by the operating time information output from the second module. Therefore, the probe moves in a curved shape from the middle of the first path toward the second path without reaching the first path change point. Then, when the operating time information from the first module is no longer output, the probe moves based on only the operating time information output from the second module.
【００１１】[0011]
【実施例】以下添付図面に従って本発明に係る座標測定
機のプローブ位置決め方法並びにその装置の好ましい実
施例を詳説する。図１には座標測定機１０の駆動部１１
とプローブ位置決め装置１３の構造を示すブロック図が
示されている。同図に示すように、座標測定機１０の駆
動部１１は、移動カイド部（Ｘ、Ｙ、Ｚ軸のガイド等）
１２を有し、この移動ガイド部１２にはプローブ１４が
固定されたキャリッジ１６が移動自在に支持されてい
る。前記キャリッジ１６は、両端がプーリ１８Ａ、１８
Ｂによって張設された無端状ベルト２０に連結されてい
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A preferred embodiment of a probe positioning method and apparatus for a coordinate measuring machine according to the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 shows a driving unit 11 of the coordinate measuring machine 10.
And a block diagram showing the structure of the probe positioning device 13 is shown. As shown in the figure, the driving unit 11 of the coordinate measuring machine 10 includes a moving guide unit (X, Y, Z axis guides, etc.).
A carriage 16 having a probe 14 fixed thereto is movably supported on the movement guide portion 12. Both ends of the carriage 16 are pulleys 18A, 18
It is connected to the endless belt 20 stretched by B.
【００１２】前記プーリ１８Ａには、前記位置決め装置
１３のモータ２２が駆動力伝達可能に連結され、このモ
ータ２２はモータドライバ２４と後述する制御部２６と
を介してＣＰＵ２８に接続されている。従って、前記キ
ャリッジ１６の操作信号をＣＰＵ２８から制御部２６を
介してモータドライバ２４に出力すると、その操作信号
に基づいてモータ２２が駆動制御されてプーリ１８Ａを
回転させる。これにより、キャリッジ１６が移動ガイド
部１２に沿って移動する。A motor 22 of the positioning device 13 is connected to the pulley 18A so that a driving force can be transmitted, and the motor 22 is connected to a CPU 28 via a motor driver 24 and a control unit 26 described later. Therefore, when the operation signal of the carriage 16 is output from the CPU 28 to the motor driver 24 via the control unit 26, the motor 22 is drive-controlled based on the operation signal to rotate the pulley 18A. As a result, the carriage 16 moves along the movement guide portion 12.
【００１３】前記制御部２６には図２に示すように、第
１モジュール３０と第２モジュール３２とが並列配置さ
れる。前記第１モジュール３０は、プローブ１４を所定
の位置に移動する際に、予め設定された第１番目の経路
変更点に直線移動するための加速、等速、及び減速の各
運転時間を算出し、この算出した各運転時間情報を払い
出しパルス信号（Ｎ）として出力する。これにより、プ
ローブ１４は、第１モジュール３０からの払い出しパル
ス信号（Ｎ）に基づいて、第１番目の経路変更点に向け
て速度制御されながら移動する。As shown in FIG. 2, a first module 30 and a second module 32 are arranged in parallel in the control unit 26. The first module 30 calculates each operation time of acceleration, constant velocity, and deceleration for linearly moving to a preset first route change point when moving the probe 14 to a predetermined position. The calculated operating time information is output as a payout pulse signal (N). As a result, the probe 14 moves toward the first route change point while being speed-controlled based on the payout pulse signal (N) from the first module 30.
【００１４】前記第２モジュール３２は、プローブ１４
を第１番目の経路変更点から予め設定された第２番目の
経路変更点に直線移動するための加速、等速、及び減速
の各運転時間を算出し、算出した各運転時間情報を払い
出しパルス信号（Ｎ＋１）として出力する。これによ
り、プローブ１４は、第２モジュール３２からの払い出
しパルス信号（Ｎ＋１）に基づいて、第２番目の経路変
更点に向けて速度制御されながら移動する。The second module 32 includes the probe 14
Is calculated for each operation time of acceleration, constant velocity, and deceleration for linearly moving from the first route change point to the preset second route change point, and the calculated each operation time information is issued as a pulse. Output as signal (N + 1). As a result, the probe 14 moves toward the second route change point while being speed-controlled based on the payout pulse signal (N + 1) from the second module 32.
【００１５】また、前記第１モジュール３０は、第３番
目の経路変更点が予め入力されている際には、前記第１
番目の払い出しパルス信号（Ｎ）を全て払い出したの
ち、第２番目の経路変更点から第３番目の経路変更点に
直線移動するための加速、等速、及び減速の各運転時間
を算出する。そして、算出した各運転時間情報を払い出
しパルス信号（Ｎ＋２）として出力する。即ち、第１モ
ジュール３０は、奇数番目の経路変更点における払い出
しパルス信号（Ｎ＋４、６、８…）を算出して出力する
ことができる。Further, the first module 30 is configured so that when the third route change point is input in advance, the first module 30
After all the second payout pulse signals (N) have been paid out, the respective operating times of acceleration, constant velocity, and deceleration for linear movement from the second route change point to the third route change point are calculated. Then, the calculated operating time information is output as a payout pulse signal (N + 2). That is, the first module 30 can calculate and output the payout pulse signals (N + 4, 6, 8 ...) At the odd-numbered path change points.
【００１６】一方、前記第２モジュール３２も同様に、
第４番目の経路変更点が予め入力されている際には、前
記第２番目の払い出しパルス信号を全て払い出したの
ち、第３番目の経路変更点から第４番目の経路変更点に
直線移動するための加速、等速、及び減速の各運転時間
を算出する。そして、算出した各運転時間情報を払い出
しパルス信号（Ｎ＋３）として出力する。即ち、第２モ
ジュール３２は、偶数番目の経路変更点における払い出
しパルス信号（Ｎ＋５、７、９…）を算出して出力する
ことができる。On the other hand, the second module 32 is also similarly
When the fourth route change point is input in advance, after all the second payout pulse signals are paid out, a linear movement is performed from the third route change point to the fourth route change point. Each operation time of acceleration, constant velocity, and deceleration for calculation is calculated. Then, the calculated operating time information is output as a payout pulse signal (N + 3). That is, the second module 32 can calculate and output the payout pulse signals (N + 5, 7, 9, ...) At the even-numbered route change points.
【００１７】これらの第１、第２モジュール３０、３２
は、スイッチ３４をＡ側接点、若しくはＢ側接点に切り
替えることにより、どちらか一方が前記ＣＰＵ２８に接
続されてＣＰＵ２８からの指令により駆動される。ま
た、スイッチ３６を接続することにより、各モジュール
３０、３２の両方がＣＰＵ２８に接続されて駆動され
る。These first and second modules 30, 32
When the switch 34 is switched to the A side contact or the B side contact, either one of them is connected to the CPU 28 and driven by a command from the CPU 28. Further, by connecting the switch 36, both of the modules 30 and 32 are connected to the CPU 28 and driven.
【００１８】前記スイッチ３４、３６は、ＣＰＵ２８に
内蔵された検知手段３８からの検知信号に基づいて後述
するように切り替えられる。次に、前記の如く構成され
た座標測定機のプローブ位置決め装置１３における速度
制御方法について説明する。例えば、図３に示すＸ−Ｙ
座標面のＰ0 位置にあるプローブ１４をＰ3 位置に移動
する場合、先ず、プローブ１４が移動中にワーク４０に
衝突しない経路変更点Ｐ1 、Ｐ2 を第１、第２モジュー
ル３０、３２にＣＰＵ２８を介して入力すると共に、途
中で経路を変更してもワーク４０に衝突しない経路変更
許容点Ｒ1 、Ｒ2 をＣＰＵ２８の検知手段３６に入力す
る。The switches 34 and 36 are switched as will be described later on the basis of the detection signal from the detection means 38 incorporated in the CPU 28. Next, a speed control method in the probe positioning device 13 of the coordinate measuring machine configured as described above will be described. For example, XY shown in FIG.
When the probe 14 at the P 0 position on the coordinate plane is moved to the P 3 position, first, the route changing points P 1 and P 2 that do not collide with the work 40 during the movement of the probe 14 are located at the first and second modules 30 and 32. to thereby input via the CPU 28, and inputs middle path change allowable point changing the path does not impinge on the workpiece 40 R 1, R 2 and the detection means 36 of the CPU 28.
【００１９】次に、ＣＰＵ２８はスイッチ３４をＡ側接
点に閉じて第１モジュール３０を駆動すると共に、スイ
ッチ３６を開放する。これにより、第１モジュール３０
は、Ｐ0 〜Ｐ1 の経路に於いてプローブ１４が図４に示
す速度カーブＡで移動するように払い出しパスル信号
（Ｎ）を算出すると共に出力し、プローブ１４をＰ1 位
置に向けて直線移動する。Next, the CPU 28 closes the switch 34 to the A side contact to drive the first module 30, and opens the switch 36. Accordingly, the first module 30
Calculates and outputs the payout pulse signal (N) so that the probe 14 moves along the velocity curve A shown in FIG. 4 along the path from P 0 to P 1 , and outputs the straight line toward the P 1 position. Moving.
【００２０】そして、移動中のプローブ１４が前記経路
変更許容点Ｒ1 を通過したことを検知手段３８で検知す
ると、ＣＰＵ２８はスイッチ３４をＡ側接点からＢ側接
点に切り替えると共に、スイッチ３６を閉じて第１モジ
ュール３０と第２モジュール３２の両方を駆動する。こ
れにより、第１モジュール３０から出力されている払い
出しパスル信号（Ｎ）は第２モジュール３２から出力さ
れる払い出しパスル信号（Ｎ＋１）に合成される。即
ち、前記経路変更許容点Ｒ1 を通過したのちに出力され
る払い出しパルス信号（Ｎ）は図４中点線で示すよう
に、前記払い出しパスル信号（Ｎ＋１）と相殺されるの
で、プローブ１４は、経路変更点Ｐ1 に到達することな
く、Ｐ0 〜Ｐ1 経路の途中で次のＰ1 〜Ｐ2 経路に向け
て湾曲状に移動する。そして、プローブ１４は、払い出
しパスル信号（Ｎ）が出力されなくなると、スイッチ３
６を開き払い出しパスル信号（Ｎ＋１）に基づいて移動
する。When the detecting means 38 detects that the moving probe 14 has passed the route change permission point R 1 , the CPU 28 switches the switch 34 from the A side contact to the B side contact and closes the switch 36. And drives both the first module 30 and the second module 32. As a result, the payout pulse signal (N) output from the first module 30 is combined with the payout pulse signal (N + 1) output from the second module 32. That is, the payout pulse signal (N) output after passing through the route change permission point R 1 is canceled by the payout pulse signal (N + 1) as shown by the dotted line in FIG. without reaching the rerouting point P 1, moves in a curved shape toward the middle in the next P 1 to P 2 path P 0 to P 1 pathway. Then, when the dispensing pulse signal (N) is no longer output, the probe 14 switches 3
Open 6 and move based on the dispense pulse signal (N + 1).
【００２１】次に、払い出しパスル信号（Ｎ＋１）に基
づいて移動中のプローブ１４が前記経路変更許容点Ｒ2
を通過したことを検知手段３８で検知すると、再びスイ
ッチ３６を閉じＣＰＵ２８は第２モジュール３２と第１
モジュール３０の両方を駆動する。これにより、第２モ
ジュール３２から出力されている払い出しパスル信号
（Ｎ＋１）は第１モジュール３０から出力される払い出
しパスル信号（Ｎ＋２）に合成される。即ち、前記経路
変更許容点Ｒ2 を通過したのちに出力される払い出しパ
ルス信号（Ｎ＋１）は図４中点線で示すように、前記払
い出しパスル信号（Ｎ＋２）と相殺されるので、プロー
ブ１４は、経路変更点Ｐ2 に到達することなく、Ｐ1 〜
Ｐ2 経路の途中で次のＰ2 〜Ｐ3 経路に向けて湾曲状に
移動する。そして、プローブ１４は、払い出しパスル信
号（Ｎ＋１）が出力されなくなると、スイッチ３６を開
き払い出しパスル信号（Ｎ＋２）に基づいて移動して、
Ｐ3位置で停止する。Next, the moving probe 14 is moved to the route change allowable point R 2 based on the dispense pulse signal (N + 1).
When the detection means 38 detects that the light has passed through, the switch 36 is closed again, and the CPU 28 causes the second module 32 and the first module
Drive both of the modules 30. As a result, the payout pulse signal (N + 1) output from the second module 32 is combined with the payout pulse signal (N + 2) output from the first module 30. That is, the payout pulse signal (N + 1) output after passing through the route change permission point R 2 is canceled by the payout pulse signal (N + 2) as shown by the dotted line in FIG. Without reaching the route change point P 2 , P 1 ~
In the middle of the P 2 paths for the next P 2 to P 3 path moves in a curved shape. Then, when the dispensing pulse signal (N + 1) is no longer output, the probe 14 opens the switch 36 and moves based on the dispensing pulse signal (N + 2),
Stopped at the P 3 position.
【００２２】従って、本実施例では、経路の途中から次
の経路に移動できるので、経路変更点Ｐ1 、Ｐ2 でプロ
ーブ１４の停止と加速とを繰り返す従来の速度制御装置
と比較して、プローブ１４がＰ3 位置に移動するまでの
時間を大幅に短縮することができる。尚、本実施例で
は、経路変更点Ｐ1 、Ｐ2 を２箇所設定した実施例につ
いて述べたが、経路変更点は１箇所であっても、また３
箇所以上であっても適用することができる。Therefore, in the present embodiment, since it is possible to move from the middle of the route to the next route, as compared with the conventional speed control device in which the probe 14 is repeatedly stopped and accelerated at the route change points P 1 and P 2 , The time required for the probe 14 to move to the P 3 position can be greatly shortened. In addition, in the present embodiment, the embodiment in which the route change points P 1 and P 2 are set at two locations has been described.
It can be applied to more than one place.
【００２３】図５には、本発明に係る座標測定機用プロ
ーブの速度制御装置１３の制御フローを示す。この制御
フローによれば、スタート（ステップ１００）したの
ち、第１モジュール３０が運転中（ステップ１１０）で
あって、第２モジュール３２も運転中（ステップ１２
０）の場合には、第１モジュール３０で払い出しパルス
（Ａ）を算出（ステップ１３０）すると共に、第２モジ
ュール３２で払い出しパルス（Ｂ）を算出（ステップ１
４０）し、そして、払い出しパルス（Ａ）と払い出しパ
ルス（Ｂ）とを加算（ステップ１５０）したのち、出力
（ステップ１６０）する。FIG. 5 shows a control flow of the speed control device 13 for the coordinate measuring machine probe according to the present invention. According to this control flow, after the start (step 100), the first module 30 is in operation (step 110) and the second module 32 is also in operation (step 12).
In the case of 0), the payout pulse (A) is calculated by the first module 30 (step 130), and the payout pulse (B) is calculated by the second module 32 (step 1).
40), and the payout pulse (A) and the payout pulse (B) are added (step 150), and then output (step 160).
【００２４】前記第２モジュール３２が停止中（ステッ
プ１２０）であって、新コマンドが無い（ステップ１７
０）場合には、前述したステップ１３０〜１６０までの
処理を行う。この場合、ステップ１４０で算出される払
い出しパルス（Ｂ）は０のため、払い出しパルス（Ａ）
のみが出力されることになる。前記新コマンドが有る場
合（ステップ１７０）で、払い出しパルス（Ａ）による
プローブの移動位置が経路変更許容点を通過した場合
（ステップ１８０）では、第１モジュール３０が運転中
である（ステップ１９０）ことから、そのデータを第２
モジュール３２にセット（ステップ２００）し、前述し
たステップ１３０〜１６０までの処理を行う。The second module 32 is stopped (step 120) and there is no new command (step 17).
In the case of 0), the processes of steps 130 to 160 described above are performed. In this case, since the payout pulse (B) calculated in step 140 is 0, the payout pulse (A)
Only will be output. When the new command is present (step 170) and the movement position of the probe due to the payout pulse (A) has passed the route change permission point (step 180), the first module 30 is in operation (step 190). Therefore, the data
The module 32 is set (step 200), and the above-described steps 130 to 160 are performed.
【００２５】払い出しパルス（Ｂ）による運転が経路変
更許容点を通過した場合では、第２モジュール３２が運
転中である（ステップ１９０）ことから、新たなデータ
を第１モジュール３０にセット（ステップ２１０）し、
前述したステップ１３０〜１６０までの処理を行う。こ
の場合、ステップ１４０で算出される払い出しパルス
（Ｂ）は０のため、払い出しパルス（Ａ）のみが出力さ
れる。When the operation by the payout pulse (B) has passed the route change allowable point, the second module 32 is in operation (step 190), so that new data is set in the first module 30 (step 210). ),
The processing of steps 130 to 160 described above is performed. In this case, since the payout pulse (B) calculated in step 140 is 0, only the payout pulse (A) is output.
【００２６】一方、スタート（ステップ１００）したの
ち、第１モジュール３０が停止中（ステップ２２０）で
あって、第２モジュール３２が運転中（ステップ１２
０）の場合には、前述したステップ１７０〜２１０まで
の処理を行ったのち、ステップ１３０〜１６０までの処
理を行う。また、第１モジュール３０が停止中（ステッ
プ１１０）で、第２モジュール３２も停止中（ステップ
２２０）の場合であって、新コマンドが有る場合（ステ
ップ２３０）には、前述したステップ１９０〜２１０ま
での処理を行ったのち、ステップ１３０〜１６０までの
処理を行う。On the other hand, after the start (step 100), the first module 30 is stopped (step 220) and the second module 32 is in operation (step 12).
In the case of 0), after performing the processing of steps 170 to 210 described above, the processing of steps 130 to 160 is performed. When the first module 30 is stopped (step 110) and the second module 32 is also stopped (step 220) and there is a new command (step 230), the steps 190 to 210 described above are performed. After performing the processes up to, the processes of steps 130 to 160 are performed.
【００２７】更に、第１モジュール３０が停止中（ステ
ップ１１０）で、第１モジュール３２も停止中（ステッ
プ２２０）の場合であって、新コマンドが無い場合（ス
テップ２３０）には、プローブの移動を停止する（ステ
ップ２４０）。このようにプローブの移動速度を制御す
ることにより、プローブを目的位置に円滑に、且つ短時
間で移動することができる。Further, when the first module 30 is stopped (step 110) and the first module 32 is also stopped (step 220) and there is no new command (step 230), the probe is moved. Is stopped (step 240). By controlling the moving speed of the probe in this way, the probe can be smoothly moved to the target position in a short time.
【００２８】[0028]
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る座標測
定機のプローブ位置決め方法並びにその装置によれば、
第１の経路を移動中のプローブが、予め設定されている
経路変更許容点を通過したことを検知手段によって検知
すると、検知手段からの検知情報に基づいてコントロー
ラが第２のモジュールを駆動し、第１のモジュールから
出力されている運転時間情報に第２のモジュールから出
力される運転時間情報を合成したので、プローブを第１
の経路の途中で第２の経路に向けて湾曲状に移動するこ
とができる。これにより、プローブを短時間で所定の位
置に移動することができる。As described above, according to the probe positioning method for the coordinate measuring machine and the apparatus therefor according to the present invention,
When the detecting means detects that the probe moving along the first path has passed the preset route change allowable point, the controller drives the second module based on the detection information from the detecting means, Since the operating time information output from the second module is combined with the operating time information output from the first module,
It is possible to move in a curved shape toward the second path in the middle of the path. Thereby, the probe can be moved to a predetermined position in a short time.
【図１】本発明に係る座標測定機のプローブ位置決め装
置が適用された座標測定機のブロック図FIG. 1 is a block diagram of a coordinate measuring machine to which a probe positioning device for a coordinate measuring machine according to the present invention is applied.
【図２】本発明に係る座標測定機のプローブ位置決め装
置のブロック図FIG. 2 is a block diagram of a probe positioning device for a coordinate measuring machine according to the present invention.
【図３】本発明に係る座標測定機のプローブ位置決め装
置で制御されたプローブの移動軌跡を示す平面図FIG. 3 is a plan view showing a movement locus of a probe controlled by a probe positioning device of a coordinate measuring machine according to the present invention.
【図４】本発明に係る座標測定機のプローブ位置決め装
置で制御されたプローブの速度カーブを示す説明図FIG. 4 is an explanatory view showing a velocity curve of a probe controlled by the probe positioning device of the coordinate measuring machine according to the present invention.
【図５】本発明に係る座標測定機のプローブ位置決め装
置の制御フローチャートFIG. 5 is a control flowchart of the probe positioning device of the coordinate measuring machine according to the present invention.
【図６】座標測定機の斜視図FIG. 6 is a perspective view of the coordinate measuring machine.
【図７】従来の座標測定機のプローブ位置決め装置のブ
ロック図FIG. 7 is a block diagram of a conventional probe positioning device for a coordinate measuring machine.
【図８】従来の座標測定機のプローブ位置決め装置で制
御されたプローブの速度カーブを示す説明図FIG. 8 is an explanatory diagram showing a velocity curve of a probe controlled by a probe positioning device of a conventional coordinate measuring machine.
【図９】従来の座標測定機のプローブ位置決め装置で制
御されたプローブの移動軌跡を示す平面図FIG. 9 is a plan view showing a movement trajectory of a probe controlled by a probe positioning device of a conventional coordinate measuring machine.
１０…座標測定機 １１…駆動部 １２…移動ガイド部 １３…位置決め装置 １４…プローブ １６…キャリッジ ２６…制御部 ２８…ＣＰＵ ３０…第１モジュール ３２…第２モジュール 10 ... Coordinate measuring machine 11 ... Driving part 12 ... Movement guide part 13 ... Positioning device 14 ... Probe 16 ... Carriage 26 ... Control part 28 ... CPU 30 ... First module 32 ... Second module
Claims (2)
在に設けられたプローブを加速運転、等速運転、及び減
速運転を繰り返すことにより移動経路を変更して所定位
置まで移動する座標測定機のプローブ位置決め方法に於
いて、 前記プローブを第１の経路変更点に直線移動するための
加速、等速、及び減速の各運転時間を算出し、該算出し
た各運転時間情報に基づいてプローブを第１の経路に沿
って移動させる第１のモジュールと、 前記プローブを前記第１の経路変更点から第２の経路変
更点に直線移動するための加速、等速、及び減速の各運
転時間を算出し、該算出した各運転時間情報に基づいて
プローブを第２の経路に沿って移動させる第２のモジュ
ールと、 前記第１の経路を移動中のプローブが、予め設定されて
いる経路変更許容点を通過したことを検知する検知手段
と、 を備え、前記検知手段からの検知情報に基づいて前記第
２のモジュールを駆動して、前記第１のモジュールから
出力されている運転時間情報に第２のモジュールから出
力される運転時間情報を合成し、該合成した運転時間情
報に基づいてプローブを第１の経路の途中から第２の経
路に向けて湾曲状に移動させることを特徴とする座標測
定機のプローブ位置決め方法。1. A probe of a coordinate measuring machine that changes a movement path to move to a predetermined position by repeating acceleration operation, constant speed operation, and deceleration operation of a probe movably provided on a movement guide via a carriage. In the positioning method, each operation time of acceleration, constant velocity, and deceleration for linearly moving the probe to the first path change point is calculated, and the probe is first moved based on the calculated operation time information. And a first module for moving along the path of, and each operating time of acceleration, constant velocity, and deceleration for linearly moving the probe from the first path change point to the second path change point. A second module for moving the probe along the second route based on the calculated operating time information, and a route change allowance point preset by the probe moving along the first route. Detecting means for detecting that the vehicle has passed through the second module, and driving the second module based on the detection information from the detecting module so that the operation time information output from the first module is changed to the second. Coordinate measurement characterized by synthesizing operating time information output from the module of (1) and moving the probe in a curved shape from the middle of the first route toward the second route based on the synthesized operating time information. Machine probe positioning method.
在に設けられたプローブを加速運転、等速運転、及び減
速運転を繰り返すことにより移動経路を変更して所定位
置まで移動する座標測定機のプローブ位置決め装置に於
いて、 前記プローブを第１の経路変更点に直線移動するための
加速、等速、及び減速の各運転時間を算出し、該算出し
た各運転時間情報に基づいてプローブを第１の経路に沿
って移動させる第１のモジュールと、 前記プローブを前記第１の経路変更点から第２の経路変
更点に直線移動するための加速、等速、及び減速の各運
転時間を算出し、該算出した各運転時間情報に基づいて
プローブを第２の経路に沿って移動させる第２のモジュ
ールと、 前記第１の経路を移動中のプローブが、予め設定されて
いる経路変更許容点を通過したことを検知する検知手段
と、 前記検知手段からの検知情報に基づいて前記第２のモジ
ュールを駆動して、前記第１のモジュールから出力され
ている運転時間情報に第２のモジュールから出力される
運転時間情報を合成し、該合成した運転時間情報に基づ
いてプローブを第１の経路の途中から第２の経路に向け
て湾曲状に移動させるコントローラと、 から成ることを特徴とする座標測定機のプローブ位置決
め装置。2. A probe of a coordinate measuring machine that moves a probe to a predetermined position by repeating acceleration operation, constant speed operation, and deceleration operation of a probe provided movably on a movement guide via a carriage. In the positioning device, each operation time of acceleration, constant velocity, and deceleration for linearly moving the probe to the first route change point is calculated, and the probe is first moved based on the calculated operation time information. And a first module for moving along the path of, and each operating time of acceleration, constant velocity, and deceleration for linearly moving the probe from the first path change point to the second path change point. A second module for moving the probe along the second route based on the calculated operating time information, and a route change allowance point preset by the probe moving along the first route. Detecting means for detecting that the vehicle has passed through the second module, and driving the second module based on the detection information from the second detecting module. The driving time information output from the first module is output from the second module. And a controller for synthesizing the output operating time information and moving the probe in a curved shape from the middle of the first route toward the second route based on the synthesized operating time information. Coordinate measuring machine probe positioning device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05178071A JP3101961B2 (en) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | Probe positioning method and device for coordinate measuring machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05178071A JP3101961B2 (en) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | Probe positioning method and device for coordinate measuring machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0735534A true JPH0735534A (en) | 1995-02-07 |
| JP3101961B2 JP3101961B2 (en) | 2000-10-23 |
Family
ID=16042115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05178071A Expired - Fee Related JP3101961B2 (en) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | Probe positioning method and device for coordinate measuring machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3101961B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008241420A (en) * | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Mitsutoyo Corp | Device, method and program for measuring surface property |
-
1993
- 1993-07-19 JP JP05178071A patent/JP3101961B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008241420A (en) * | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Mitsutoyo Corp | Device, method and program for measuring surface property |
| EP1975557A3 (en) * | 2007-03-27 | 2008-12-17 | Mitutoyo Corporation | Apparatus and method for measuring surface texture |
| US7643963B2 (en) | 2007-03-27 | 2010-01-05 | Mitutoyo Corporation | Apparatus, method and program for measuring surface texture |
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| JP3101961B2 (en) | 2000-10-23 |
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