JPH0735534A - 座標測定機のプローブ位置決め方法並びにその装置 - Google Patents
座標測定機のプローブ位置決め方法並びにその装置Info
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- JPH0735534A JPH0735534A JP17807193A JP17807193A JPH0735534A JP H0735534 A JPH0735534 A JP H0735534A JP 17807193 A JP17807193 A JP 17807193A JP 17807193 A JP17807193 A JP 17807193A JP H0735534 A JPH0735534 A JP H0735534A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
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- 230000037361 pathway Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】プローブの移動経路、及び速度を制御してプロ
ーブを短時間で所定の座標位置に移動する。 【構成】Ｐ0 にあるプローブ１４をＰ3 に移動する場
合、経路変更点Ｐ1 、Ｐ2を各モジュール３０、３２に
入力すると共に、経路変更許容点Ｒ1 、Ｒ2 を検知手段
３６に入力する。第１モジュール３０は、Ｐ0 〜Ｐ1 の
経路に於いてプローブ１４が速度カーブＡで移動するよ
うに払い出しパスル信号（Ｎ）を出力し、プローブ１４
をＰ1 位置に向けて直線移動する。プローブ１４が経路
変更許容点Ｒ 1 を通過したことを検知手段３８で検知す
ると、第１モジュール３０と第２モジュール３２の両方
を駆動する。これにより、経路変更許容点Ｒ1 を通過し
たのちに出力される払い出しパルス信号（Ｎ）は払い出
しパスル信号（Ｎ＋１）と相殺されるので、プローブ１
４は、経路変更点Ｐ1 に到達することなく、経路の途中
で次の経路に向けて湾曲状に移動する。
ーブを短時間で所定の座標位置に移動する。 【構成】Ｐ0 にあるプローブ１４をＰ3 に移動する場
合、経路変更点Ｐ1 、Ｐ2を各モジュール３０、３２に
入力すると共に、経路変更許容点Ｒ1 、Ｒ2 を検知手段
３６に入力する。第１モジュール３０は、Ｐ0 〜Ｐ1 の
経路に於いてプローブ１４が速度カーブＡで移動するよ
うに払い出しパスル信号（Ｎ）を出力し、プローブ１４
をＰ1 位置に向けて直線移動する。プローブ１４が経路
変更許容点Ｒ 1 を通過したことを検知手段３８で検知す
ると、第１モジュール３０と第２モジュール３２の両方
を駆動する。これにより、経路変更許容点Ｒ1 を通過し
たのちに出力される払い出しパルス信号（Ｎ）は払い出
しパスル信号（Ｎ＋１）と相殺されるので、プローブ１
４は、経路変更点Ｐ1 に到達することなく、経路の途中
で次の経路に向けて湾曲状に移動する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は座標測定機のプローブ位
置決め方法並びにその装置に係り、特にキャリッジを介
して移動ガイドに移動自在に設けられたプローブを加速
運転、等速運転、及び減速運転を繰り返すことにより移
動経路を変更して所定位置まで移動する座標測定機のプ
ローブ位置決め方法並びにその装置に関する。
置決め方法並びにその装置に係り、特にキャリッジを介
して移動ガイドに移動自在に設けられたプローブを加速
運転、等速運転、及び減速運転を繰り返すことにより移
動経路を変更して所定位置まで移動する座標測定機のプ
ローブ位置決め方法並びにその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６に示す三次元座標測定機１は、Ｘ、
Ｙ、Ｚキャリッジ２Ａ、２Ｂ、２Ｃを有しており、これ
らのキャリッジ２Ａ、２Ｂ、２Ｃを各々Ｘ方向、Ｙ方
向、Ｚ方向に移動することにより、プローブ３を所定の
位置に移動して測定テーブル４上に固定された図示しな
いワークの形状を測定する。
Ｙ、Ｚキャリッジ２Ａ、２Ｂ、２Ｃを有しており、これ
らのキャリッジ２Ａ、２Ｂ、２Ｃを各々Ｘ方向、Ｙ方
向、Ｚ方向に移動することにより、プローブ３を所定の
位置に移動して測定テーブル４上に固定された図示しな
いワークの形状を測定する。
【０００３】前記キャリッジ２Ａ、２Ｂ、２Ｃは、図７
に示す制御部５のモジュール５Ａで移動平均法により算
出された払い出しパスル信号がモータドライバ６に出力
されることにより、モータ７によって所定の方向で、且
つ所定の速度カーブＡ、Ｂ、Ｃ（図８参照）をえがいて
移動するように各々速度制御される。例えば、図９に示
すＸ−Ｙ座標面のＰ0 位置にあるプローブ３をＰ3 位置
に移動する場合、先ず、プローブ３が移動中にワーク８
に衝突しない経路変更点Ｐ1、Ｐ2 を設定する。これに
より、前記モジュール５Ａは、Ｐ0 〜Ｐ1 の経路に於い
てプローブ３が図８で示した速度カーブＡで移動するよ
うに払い出しパスル信号を算出すると共に出力し、プロ
ーブ３をＰ1 位置に直線移動する。
に示す制御部５のモジュール５Ａで移動平均法により算
出された払い出しパスル信号がモータドライバ６に出力
されることにより、モータ７によって所定の方向で、且
つ所定の速度カーブＡ、Ｂ、Ｃ（図８参照）をえがいて
移動するように各々速度制御される。例えば、図９に示
すＸ−Ｙ座標面のＰ0 位置にあるプローブ３をＰ3 位置
に移動する場合、先ず、プローブ３が移動中にワーク８
に衝突しない経路変更点Ｐ1、Ｐ2 を設定する。これに
より、前記モジュール５Ａは、Ｐ0 〜Ｐ1 の経路に於い
てプローブ３が図８で示した速度カーブＡで移動するよ
うに払い出しパスル信号を算出すると共に出力し、プロ
ーブ３をＰ1 位置に直線移動する。
【０００４】プローブ３がＰ1 位置に移動すると、モジ
ュール５ＡはＰ1 〜Ｐ2 の経路に於いてプローブ３が速
度カーブＢで移動するように払い出しパスル信号を算出
すると共に出力し、プローブ３をＰ2 位置に直線移動す
る。プローブ３がＰ2 位置に移動すると、モジュール５
ＡはＰ2 〜Ｐ3 の経路に於いてプローブ３が速度カーブ
Ｃで移動するように払い出しパスル信号を算出すると共
に出力し、プローブ３をＰ3 位置に直線移動する。
ュール５ＡはＰ1 〜Ｐ2 の経路に於いてプローブ３が速
度カーブＢで移動するように払い出しパスル信号を算出
すると共に出力し、プローブ３をＰ2 位置に直線移動す
る。プローブ３がＰ2 位置に移動すると、モジュール５
ＡはＰ2 〜Ｐ3 の経路に於いてプローブ３が速度カーブ
Ｃで移動するように払い出しパスル信号を算出すると共
に出力し、プローブ３をＰ3 位置に直線移動する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
座標測定機のプローブ位置決め方法では、経路変更点Ｐ
1 、Ｐ2 に到達する毎にプローブ３の停止と加速を繰り
返しているので、即ち、経路を途中で次の経路に変更す
ることができないので、プローブ３の移動に長時間かか
るという欠点がある。
座標測定機のプローブ位置決め方法では、経路変更点Ｐ
1 、Ｐ2 に到達する毎にプローブ３の停止と加速を繰り
返しているので、即ち、経路を途中で次の経路に変更す
ることができないので、プローブ３の移動に長時間かか
るという欠点がある。
【０００６】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、プローブを短時間で所定の位置に移動するこ
とができる座標測定機のプローブ位置決め方法並びにそ
の装置を提供することを目的とする。
たもので、プローブを短時間で所定の位置に移動するこ
とができる座標測定機のプローブ位置決め方法並びにそ
の装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の第１発明は、前
記目的を達成する為に、キャリッジを介して移動ガイド
に移動自在に設けられたプローブを加速運転、等速運
転、及び減速運転を繰り返すことにより移動経路を変更
して所定位置まで移動する座標測定機のプローブ位置決
め方法に於いて、前記プローブを第１の経路変更点に直
線移動するための加速、等速、及び減速の各運転時間を
算出し、該算出した各運転時間情報に基づいてプローブ
を第１の経路に沿って移動させる第１のモジュールと、
前記プローブを前記第１の経路変更点から第２の経路変
更点に直線移動するための加速、等速、及び減速の各運
転時間を算出し、該算出した各運転時間情報に基づいて
プローブを第２の経路に沿って移動させる第２のモジュ
ールと、前記第１の経路を移動中のプローブが、予め設
定されている経路変更許容点を通過したことを検知する
検知手段と、を備え、前記検知手段からの検知情報に基
づいて前記第２のモジュールを駆動して、前記第１のモ
ジュールから出力されている運転時間情報に第２のモジ
ュールから出力される運転時間情報を合成し、該合成し
た運転時間情報に基づいてプローブを第１の経路の途中
から第２の経路に向けて湾曲状に移動させることを特徴
とする。
記目的を達成する為に、キャリッジを介して移動ガイド
に移動自在に設けられたプローブを加速運転、等速運
転、及び減速運転を繰り返すことにより移動経路を変更
して所定位置まで移動する座標測定機のプローブ位置決
め方法に於いて、前記プローブを第１の経路変更点に直
線移動するための加速、等速、及び減速の各運転時間を
算出し、該算出した各運転時間情報に基づいてプローブ
を第１の経路に沿って移動させる第１のモジュールと、
前記プローブを前記第１の経路変更点から第２の経路変
更点に直線移動するための加速、等速、及び減速の各運
転時間を算出し、該算出した各運転時間情報に基づいて
プローブを第２の経路に沿って移動させる第２のモジュ
ールと、前記第１の経路を移動中のプローブが、予め設
定されている経路変更許容点を通過したことを検知する
検知手段と、を備え、前記検知手段からの検知情報に基
づいて前記第２のモジュールを駆動して、前記第１のモ
ジュールから出力されている運転時間情報に第２のモジ
ュールから出力される運転時間情報を合成し、該合成し
た運転時間情報に基づいてプローブを第１の経路の途中
から第２の経路に向けて湾曲状に移動させることを特徴
とする。
【０００８】本発明の第２発明は、前記目的を達成する
為に、キャリッジを介して移動ガイドに移動自在に設け
られたプローブを加速運転、等速運転、及び減速運転を
繰り返すことにより移動経路を変更して所定位置まで移
動する座標測定機のプローブ位置決め装置に於いて、前
記プローブを第１の経路変更点に直線移動するための加
速、等速、及び減速の各運転時間を算出し、該算出した
各運転時間情報に基づいてプローブを第１の経路に沿っ
て移動させる第１のモジュールと、前記プローブを前記
第１の経路変更点から第２の経路変更点に直線移動する
ための加速、等速、及び減速の各運転時間を算出し、該
算出した各運転時間情報に基づいてプローブを第２の経
路に沿って移動させる第２のモジュールと、前記第１の
経路を移動中のプローブが、予め設定されている経路変
更許容点を通過したことを検知する検知手段と、前記検
知手段からの検知情報に基づいて前記第２のモジュール
を駆動して、前記第１のモジュールから出力されている
運転時間情報に第２のモジュールから出力される運転時
間情報を合成し、該合成した運転時間情報に基づいてプ
ローブを第１の経路の途中から第２の経路に向けて湾曲
状に移動させるコントローラと、から成ることを特徴と
する。
為に、キャリッジを介して移動ガイドに移動自在に設け
られたプローブを加速運転、等速運転、及び減速運転を
繰り返すことにより移動経路を変更して所定位置まで移
動する座標測定機のプローブ位置決め装置に於いて、前
記プローブを第１の経路変更点に直線移動するための加
速、等速、及び減速の各運転時間を算出し、該算出した
各運転時間情報に基づいてプローブを第１の経路に沿っ
て移動させる第１のモジュールと、前記プローブを前記
第１の経路変更点から第２の経路変更点に直線移動する
ための加速、等速、及び減速の各運転時間を算出し、該
算出した各運転時間情報に基づいてプローブを第２の経
路に沿って移動させる第２のモジュールと、前記第１の
経路を移動中のプローブが、予め設定されている経路変
更許容点を通過したことを検知する検知手段と、前記検
知手段からの検知情報に基づいて前記第２のモジュール
を駆動して、前記第１のモジュールから出力されている
運転時間情報に第２のモジュールから出力される運転時
間情報を合成し、該合成した運転時間情報に基づいてプ
ローブを第１の経路の途中から第２の経路に向けて湾曲
状に移動させるコントローラと、から成ることを特徴と
する。
【０００９】
【作用】本発明によれば、第１のモジュールと第２のモ
ジュールとを備えて、第１の経路を移動中のプローブ
が、予め設定されている経路変更許容点を通過したこと
を検知手段によって検知すると、この検知手段からの検
知情報に基づいてコントローラが第２のモジュールを駆
動して、第１のモジュールから出力されている運転時間
情報に第２のモジュールから出力される運転時間情報を
合成し、この合成した運転時間情報に基づいてプローブ
を移動する。
ジュールとを備えて、第１の経路を移動中のプローブ
が、予め設定されている経路変更許容点を通過したこと
を検知手段によって検知すると、この検知手段からの検
知情報に基づいてコントローラが第２のモジュールを駆
動して、第１のモジュールから出力されている運転時間
情報に第２のモジュールから出力される運転時間情報を
合成し、この合成した運転時間情報に基づいてプローブ
を移動する。
【００１０】これにより、経路変更許容点を通過したの
ち、第１のモジュールから出力されている運転時間情報
は、第２のモジュールから出力される運転時間情報と相
殺される。従って、プローブは、第１の経路変更点に到
達することなく、第１の経路の途中から第２の経路に向
けて湾曲状に移動する。そして、プローブは、第１のモ
ジュールからの運転時間情報が出力されなくなると、第
２のモジュールから出力される運転時間情報のみに基づ
いて移動する。
ち、第１のモジュールから出力されている運転時間情報
は、第２のモジュールから出力される運転時間情報と相
殺される。従って、プローブは、第１の経路変更点に到
達することなく、第１の経路の途中から第２の経路に向
けて湾曲状に移動する。そして、プローブは、第１のモ
ジュールからの運転時間情報が出力されなくなると、第
２のモジュールから出力される運転時間情報のみに基づ
いて移動する。
【００１１】
【実施例】以下添付図面に従って本発明に係る座標測定
機のプローブ位置決め方法並びにその装置の好ましい実
施例を詳説する。図１には座標測定機１０の駆動部１１
とプローブ位置決め装置１３の構造を示すブロック図が
示されている。同図に示すように、座標測定機１０の駆
動部１１は、移動カイド部（Ｘ、Ｙ、Ｚ軸のガイド等）
１２を有し、この移動ガイド部１２にはプローブ１４が
固定されたキャリッジ１６が移動自在に支持されてい
る。前記キャリッジ１６は、両端がプーリ１８Ａ、１８
Ｂによって張設された無端状ベルト２０に連結されてい
る。
機のプローブ位置決め方法並びにその装置の好ましい実
施例を詳説する。図１には座標測定機１０の駆動部１１
とプローブ位置決め装置１３の構造を示すブロック図が
示されている。同図に示すように、座標測定機１０の駆
動部１１は、移動カイド部（Ｘ、Ｙ、Ｚ軸のガイド等）
１２を有し、この移動ガイド部１２にはプローブ１４が
固定されたキャリッジ１６が移動自在に支持されてい
る。前記キャリッジ１６は、両端がプーリ１８Ａ、１８
Ｂによって張設された無端状ベルト２０に連結されてい
る。
【００１２】前記プーリ１８Ａには、前記位置決め装置
１３のモータ２２が駆動力伝達可能に連結され、このモ
ータ２２はモータドライバ２４と後述する制御部２６と
を介してＣＰＵ２８に接続されている。従って、前記キ
ャリッジ１６の操作信号をＣＰＵ２８から制御部２６を
介してモータドライバ２４に出力すると、その操作信号
に基づいてモータ２２が駆動制御されてプーリ１８Ａを
回転させる。これにより、キャリッジ１６が移動ガイド
部１２に沿って移動する。
１３のモータ２２が駆動力伝達可能に連結され、このモ
ータ２２はモータドライバ２４と後述する制御部２６と
を介してＣＰＵ２８に接続されている。従って、前記キ
ャリッジ１６の操作信号をＣＰＵ２８から制御部２６を
介してモータドライバ２４に出力すると、その操作信号
に基づいてモータ２２が駆動制御されてプーリ１８Ａを
回転させる。これにより、キャリッジ１６が移動ガイド
部１２に沿って移動する。
【００１３】前記制御部２６には図２に示すように、第
１モジュール３０と第２モジュール３２とが並列配置さ
れる。前記第１モジュール３０は、プローブ１４を所定
の位置に移動する際に、予め設定された第１番目の経路
変更点に直線移動するための加速、等速、及び減速の各
運転時間を算出し、この算出した各運転時間情報を払い
出しパルス信号（Ｎ）として出力する。これにより、プ
ローブ１４は、第１モジュール３０からの払い出しパル
ス信号（Ｎ）に基づいて、第１番目の経路変更点に向け
て速度制御されながら移動する。
１モジュール３０と第２モジュール３２とが並列配置さ
れる。前記第１モジュール３０は、プローブ１４を所定
の位置に移動する際に、予め設定された第１番目の経路
変更点に直線移動するための加速、等速、及び減速の各
運転時間を算出し、この算出した各運転時間情報を払い
出しパルス信号（Ｎ）として出力する。これにより、プ
ローブ１４は、第１モジュール３０からの払い出しパル
ス信号（Ｎ）に基づいて、第１番目の経路変更点に向け
て速度制御されながら移動する。
【００１４】前記第２モジュール３２は、プローブ１４
を第１番目の経路変更点から予め設定された第２番目の
経路変更点に直線移動するための加速、等速、及び減速
の各運転時間を算出し、算出した各運転時間情報を払い
出しパルス信号（Ｎ＋１）として出力する。これによ
り、プローブ１４は、第２モジュール３２からの払い出
しパルス信号（Ｎ＋１）に基づいて、第２番目の経路変
更点に向けて速度制御されながら移動する。
を第１番目の経路変更点から予め設定された第２番目の
経路変更点に直線移動するための加速、等速、及び減速
の各運転時間を算出し、算出した各運転時間情報を払い
出しパルス信号（Ｎ＋１）として出力する。これによ
り、プローブ１４は、第２モジュール３２からの払い出
しパルス信号（Ｎ＋１）に基づいて、第２番目の経路変
更点に向けて速度制御されながら移動する。
【００１５】また、前記第１モジュール３０は、第３番
目の経路変更点が予め入力されている際には、前記第１
番目の払い出しパルス信号（Ｎ）を全て払い出したの
ち、第２番目の経路変更点から第３番目の経路変更点に
直線移動するための加速、等速、及び減速の各運転時間
を算出する。そして、算出した各運転時間情報を払い出
しパルス信号（Ｎ＋２）として出力する。即ち、第１モ
ジュール３０は、奇数番目の経路変更点における払い出
しパルス信号（Ｎ＋４、６、８…）を算出して出力する
ことができる。
目の経路変更点が予め入力されている際には、前記第１
番目の払い出しパルス信号（Ｎ）を全て払い出したの
ち、第２番目の経路変更点から第３番目の経路変更点に
直線移動するための加速、等速、及び減速の各運転時間
を算出する。そして、算出した各運転時間情報を払い出
しパルス信号（Ｎ＋２）として出力する。即ち、第１モ
ジュール３０は、奇数番目の経路変更点における払い出
しパルス信号（Ｎ＋４、６、８…）を算出して出力する
ことができる。
【００１６】一方、前記第２モジュール３２も同様に、
第４番目の経路変更点が予め入力されている際には、前
記第２番目の払い出しパルス信号を全て払い出したの
ち、第３番目の経路変更点から第４番目の経路変更点に
直線移動するための加速、等速、及び減速の各運転時間
を算出する。そして、算出した各運転時間情報を払い出
しパルス信号（Ｎ＋３）として出力する。即ち、第２モ
ジュール３２は、偶数番目の経路変更点における払い出
しパルス信号（Ｎ＋５、７、９…）を算出して出力する
ことができる。
第４番目の経路変更点が予め入力されている際には、前
記第２番目の払い出しパルス信号を全て払い出したの
ち、第３番目の経路変更点から第４番目の経路変更点に
直線移動するための加速、等速、及び減速の各運転時間
を算出する。そして、算出した各運転時間情報を払い出
しパルス信号（Ｎ＋３）として出力する。即ち、第２モ
ジュール３２は、偶数番目の経路変更点における払い出
しパルス信号（Ｎ＋５、７、９…）を算出して出力する
ことができる。
【００１７】これらの第１、第２モジュール３０、３２
は、スイッチ３４をＡ側接点、若しくはＢ側接点に切り
替えることにより、どちらか一方が前記ＣＰＵ２８に接
続されてＣＰＵ２８からの指令により駆動される。ま
た、スイッチ３６を接続することにより、各モジュール
３０、３２の両方がＣＰＵ２８に接続されて駆動され
る。
は、スイッチ３４をＡ側接点、若しくはＢ側接点に切り
替えることにより、どちらか一方が前記ＣＰＵ２８に接
続されてＣＰＵ２８からの指令により駆動される。ま
た、スイッチ３６を接続することにより、各モジュール
３０、３２の両方がＣＰＵ２８に接続されて駆動され
る。
【００１８】前記スイッチ３４、３６は、ＣＰＵ２８に
内蔵された検知手段３８からの検知信号に基づいて後述
するように切り替えられる。次に、前記の如く構成され
た座標測定機のプローブ位置決め装置１３における速度
制御方法について説明する。例えば、図３に示すＸ−Ｙ
座標面のＰ0 位置にあるプローブ１４をＰ3 位置に移動
する場合、先ず、プローブ１４が移動中にワーク４０に
衝突しない経路変更点Ｐ1 、Ｐ2 を第１、第２モジュー
ル３０、３２にＣＰＵ２８を介して入力すると共に、途
中で経路を変更してもワーク４０に衝突しない経路変更
許容点Ｒ1 、Ｒ2 をＣＰＵ２８の検知手段３６に入力す
る。
内蔵された検知手段３８からの検知信号に基づいて後述
するように切り替えられる。次に、前記の如く構成され
た座標測定機のプローブ位置決め装置１３における速度
制御方法について説明する。例えば、図３に示すＸ−Ｙ
座標面のＰ0 位置にあるプローブ１４をＰ3 位置に移動
する場合、先ず、プローブ１４が移動中にワーク４０に
衝突しない経路変更点Ｐ1 、Ｐ2 を第１、第２モジュー
ル３０、３２にＣＰＵ２８を介して入力すると共に、途
中で経路を変更してもワーク４０に衝突しない経路変更
許容点Ｒ1 、Ｒ2 をＣＰＵ２８の検知手段３６に入力す
る。
【００１９】次に、ＣＰＵ２８はスイッチ３４をＡ側接
点に閉じて第１モジュール３０を駆動すると共に、スイ
ッチ３６を開放する。これにより、第１モジュール３０
は、Ｐ0 〜Ｐ1 の経路に於いてプローブ１４が図４に示
す速度カーブＡで移動するように払い出しパスル信号
（Ｎ）を算出すると共に出力し、プローブ１４をＰ1 位
置に向けて直線移動する。
点に閉じて第１モジュール３０を駆動すると共に、スイ
ッチ３６を開放する。これにより、第１モジュール３０
は、Ｐ0 〜Ｐ1 の経路に於いてプローブ１４が図４に示
す速度カーブＡで移動するように払い出しパスル信号
（Ｎ）を算出すると共に出力し、プローブ１４をＰ1 位
置に向けて直線移動する。
【００２０】そして、移動中のプローブ１４が前記経路
変更許容点Ｒ1 を通過したことを検知手段３８で検知す
ると、ＣＰＵ２８はスイッチ３４をＡ側接点からＢ側接
点に切り替えると共に、スイッチ３６を閉じて第１モジ
ュール３０と第２モジュール３２の両方を駆動する。こ
れにより、第１モジュール３０から出力されている払い
出しパスル信号（Ｎ）は第２モジュール３２から出力さ
れる払い出しパスル信号（Ｎ＋１）に合成される。即
ち、前記経路変更許容点Ｒ1 を通過したのちに出力され
る払い出しパルス信号（Ｎ）は図４中点線で示すよう
に、前記払い出しパスル信号（Ｎ＋１）と相殺されるの
で、プローブ１４は、経路変更点Ｐ1 に到達することな
く、Ｐ0 〜Ｐ1 経路の途中で次のＰ1 〜Ｐ2 経路に向け
て湾曲状に移動する。そして、プローブ１４は、払い出
しパスル信号（Ｎ）が出力されなくなると、スイッチ３
６を開き払い出しパスル信号（Ｎ＋１）に基づいて移動
する。
変更許容点Ｒ1 を通過したことを検知手段３８で検知す
ると、ＣＰＵ２８はスイッチ３４をＡ側接点からＢ側接
点に切り替えると共に、スイッチ３６を閉じて第１モジ
ュール３０と第２モジュール３２の両方を駆動する。こ
れにより、第１モジュール３０から出力されている払い
出しパスル信号（Ｎ）は第２モジュール３２から出力さ
れる払い出しパスル信号（Ｎ＋１）に合成される。即
ち、前記経路変更許容点Ｒ1 を通過したのちに出力され
る払い出しパルス信号（Ｎ）は図４中点線で示すよう
に、前記払い出しパスル信号（Ｎ＋１）と相殺されるの
で、プローブ１４は、経路変更点Ｐ1 に到達することな
く、Ｐ0 〜Ｐ1 経路の途中で次のＰ1 〜Ｐ2 経路に向け
て湾曲状に移動する。そして、プローブ１４は、払い出
しパスル信号（Ｎ）が出力されなくなると、スイッチ３
６を開き払い出しパスル信号（Ｎ＋１）に基づいて移動
する。
【００２１】次に、払い出しパスル信号（Ｎ＋１）に基
づいて移動中のプローブ１４が前記経路変更許容点Ｒ2
を通過したことを検知手段３８で検知すると、再びスイ
ッチ３６を閉じＣＰＵ２８は第２モジュール３２と第１
モジュール３０の両方を駆動する。これにより、第２モ
ジュール３２から出力されている払い出しパスル信号
（Ｎ＋１）は第１モジュール３０から出力される払い出
しパスル信号（Ｎ＋２）に合成される。即ち、前記経路
変更許容点Ｒ2 を通過したのちに出力される払い出しパ
ルス信号（Ｎ＋１）は図４中点線で示すように、前記払
い出しパスル信号（Ｎ＋２）と相殺されるので、プロー
ブ１４は、経路変更点Ｐ2 に到達することなく、Ｐ1 〜
Ｐ2 経路の途中で次のＰ2 〜Ｐ3 経路に向けて湾曲状に
移動する。そして、プローブ１４は、払い出しパスル信
号（Ｎ＋１）が出力されなくなると、スイッチ３６を開
き払い出しパスル信号（Ｎ＋２）に基づいて移動して、
Ｐ3位置で停止する。
づいて移動中のプローブ１４が前記経路変更許容点Ｒ2
を通過したことを検知手段３８で検知すると、再びスイ
ッチ３６を閉じＣＰＵ２８は第２モジュール３２と第１
モジュール３０の両方を駆動する。これにより、第２モ
ジュール３２から出力されている払い出しパスル信号
（Ｎ＋１）は第１モジュール３０から出力される払い出
しパスル信号（Ｎ＋２）に合成される。即ち、前記経路
変更許容点Ｒ2 を通過したのちに出力される払い出しパ
ルス信号（Ｎ＋１）は図４中点線で示すように、前記払
い出しパスル信号（Ｎ＋２）と相殺されるので、プロー
ブ１４は、経路変更点Ｐ2 に到達することなく、Ｐ1 〜
Ｐ2 経路の途中で次のＰ2 〜Ｐ3 経路に向けて湾曲状に
移動する。そして、プローブ１４は、払い出しパスル信
号（Ｎ＋１）が出力されなくなると、スイッチ３６を開
き払い出しパスル信号（Ｎ＋２）に基づいて移動して、
Ｐ3位置で停止する。
【００２２】従って、本実施例では、経路の途中から次
の経路に移動できるので、経路変更点Ｐ1 、Ｐ2 でプロ
ーブ１４の停止と加速とを繰り返す従来の速度制御装置
と比較して、プローブ１４がＰ3 位置に移動するまでの
時間を大幅に短縮することができる。尚、本実施例で
は、経路変更点Ｐ1 、Ｐ2 を２箇所設定した実施例につ
いて述べたが、経路変更点は１箇所であっても、また３
箇所以上であっても適用することができる。
の経路に移動できるので、経路変更点Ｐ1 、Ｐ2 でプロ
ーブ１４の停止と加速とを繰り返す従来の速度制御装置
と比較して、プローブ１４がＰ3 位置に移動するまでの
時間を大幅に短縮することができる。尚、本実施例で
は、経路変更点Ｐ1 、Ｐ2 を２箇所設定した実施例につ
いて述べたが、経路変更点は１箇所であっても、また３
箇所以上であっても適用することができる。
【００２３】図５には、本発明に係る座標測定機用プロ
ーブの速度制御装置１３の制御フローを示す。この制御
フローによれば、スタート（ステップ１００）したの
ち、第１モジュール３０が運転中（ステップ１１０）で
あって、第２モジュール３２も運転中（ステップ１２
０）の場合には、第１モジュール３０で払い出しパルス
（Ａ）を算出（ステップ１３０）すると共に、第２モジ
ュール３２で払い出しパルス（Ｂ）を算出（ステップ１
４０）し、そして、払い出しパルス（Ａ）と払い出しパ
ルス（Ｂ）とを加算（ステップ１５０）したのち、出力
（ステップ１６０）する。
ーブの速度制御装置１３の制御フローを示す。この制御
フローによれば、スタート（ステップ１００）したの
ち、第１モジュール３０が運転中（ステップ１１０）で
あって、第２モジュール３２も運転中（ステップ１２
０）の場合には、第１モジュール３０で払い出しパルス
（Ａ）を算出（ステップ１３０）すると共に、第２モジ
ュール３２で払い出しパルス（Ｂ）を算出（ステップ１
４０）し、そして、払い出しパルス（Ａ）と払い出しパ
ルス（Ｂ）とを加算（ステップ１５０）したのち、出力
（ステップ１６０）する。
【００２４】前記第２モジュール３２が停止中（ステッ
プ１２０）であって、新コマンドが無い（ステップ１７
０）場合には、前述したステップ１３０〜１６０までの
処理を行う。この場合、ステップ１４０で算出される払
い出しパルス（Ｂ）は０のため、払い出しパルス（Ａ）
のみが出力されることになる。前記新コマンドが有る場
合（ステップ１７０）で、払い出しパルス（Ａ）による
プローブの移動位置が経路変更許容点を通過した場合
（ステップ１８０）では、第１モジュール３０が運転中
である（ステップ１９０）ことから、そのデータを第２
モジュール３２にセット（ステップ２００）し、前述し
たステップ１３０〜１６０までの処理を行う。
プ１２０）であって、新コマンドが無い（ステップ１７
０）場合には、前述したステップ１３０〜１６０までの
処理を行う。この場合、ステップ１４０で算出される払
い出しパルス（Ｂ）は０のため、払い出しパルス（Ａ）
のみが出力されることになる。前記新コマンドが有る場
合（ステップ１７０）で、払い出しパルス（Ａ）による
プローブの移動位置が経路変更許容点を通過した場合
（ステップ１８０）では、第１モジュール３０が運転中
である（ステップ１９０）ことから、そのデータを第２
モジュール３２にセット（ステップ２００）し、前述し
たステップ１３０〜１６０までの処理を行う。
【００２５】払い出しパルス（Ｂ）による運転が経路変
更許容点を通過した場合では、第２モジュール３２が運
転中である（ステップ１９０）ことから、新たなデータ
を第１モジュール３０にセット（ステップ２１０）し、
前述したステップ１３０〜１６０までの処理を行う。こ
の場合、ステップ１４０で算出される払い出しパルス
（Ｂ）は０のため、払い出しパルス（Ａ）のみが出力さ
れる。
更許容点を通過した場合では、第２モジュール３２が運
転中である（ステップ１９０）ことから、新たなデータ
を第１モジュール３０にセット（ステップ２１０）し、
前述したステップ１３０〜１６０までの処理を行う。こ
の場合、ステップ１４０で算出される払い出しパルス
（Ｂ）は０のため、払い出しパルス（Ａ）のみが出力さ
れる。
【００２６】一方、スタート（ステップ１００）したの
ち、第１モジュール３０が停止中（ステップ２２０）で
あって、第２モジュール３２が運転中（ステップ１２
０）の場合には、前述したステップ１７０〜２１０まで
の処理を行ったのち、ステップ１３０〜１６０までの処
理を行う。また、第１モジュール３０が停止中（ステッ
プ１１０）で、第２モジュール３２も停止中（ステップ
２２０）の場合であって、新コマンドが有る場合（ステ
ップ２３０）には、前述したステップ１９０〜２１０ま
での処理を行ったのち、ステップ１３０〜１６０までの
処理を行う。
ち、第１モジュール３０が停止中（ステップ２２０）で
あって、第２モジュール３２が運転中（ステップ１２
０）の場合には、前述したステップ１７０〜２１０まで
の処理を行ったのち、ステップ１３０〜１６０までの処
理を行う。また、第１モジュール３０が停止中（ステッ
プ１１０）で、第２モジュール３２も停止中（ステップ
２２０）の場合であって、新コマンドが有る場合（ステ
ップ２３０）には、前述したステップ１９０〜２１０ま
での処理を行ったのち、ステップ１３０〜１６０までの
処理を行う。
【００２７】更に、第１モジュール３０が停止中（ステ
ップ１１０）で、第１モジュール３２も停止中（ステッ
プ２２０）の場合であって、新コマンドが無い場合（ス
テップ２３０）には、プローブの移動を停止する（ステ
ップ２４０）。このようにプローブの移動速度を制御す
ることにより、プローブを目的位置に円滑に、且つ短時
間で移動することができる。
ップ１１０）で、第１モジュール３２も停止中（ステッ
プ２２０）の場合であって、新コマンドが無い場合（ス
テップ２３０）には、プローブの移動を停止する（ステ
ップ２４０）。このようにプローブの移動速度を制御す
ることにより、プローブを目的位置に円滑に、且つ短時
間で移動することができる。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る座標測
定機のプローブ位置決め方法並びにその装置によれば、
第１の経路を移動中のプローブが、予め設定されている
経路変更許容点を通過したことを検知手段によって検知
すると、検知手段からの検知情報に基づいてコントロー
ラが第２のモジュールを駆動し、第１のモジュールから
出力されている運転時間情報に第２のモジュールから出
力される運転時間情報を合成したので、プローブを第１
の経路の途中で第２の経路に向けて湾曲状に移動するこ
とができる。これにより、プローブを短時間で所定の位
置に移動することができる。
定機のプローブ位置決め方法並びにその装置によれば、
第１の経路を移動中のプローブが、予め設定されている
経路変更許容点を通過したことを検知手段によって検知
すると、検知手段からの検知情報に基づいてコントロー
ラが第２のモジュールを駆動し、第１のモジュールから
出力されている運転時間情報に第２のモジュールから出
力される運転時間情報を合成したので、プローブを第１
の経路の途中で第２の経路に向けて湾曲状に移動するこ
とができる。これにより、プローブを短時間で所定の位
置に移動することができる。
【図１】本発明に係る座標測定機のプローブ位置決め装
置が適用された座標測定機のブロック図
置が適用された座標測定機のブロック図
【図２】本発明に係る座標測定機のプローブ位置決め装
置のブロック図
置のブロック図
【図３】本発明に係る座標測定機のプローブ位置決め装
置で制御されたプローブの移動軌跡を示す平面図
置で制御されたプローブの移動軌跡を示す平面図
【図４】本発明に係る座標測定機のプローブ位置決め装
置で制御されたプローブの速度カーブを示す説明図
置で制御されたプローブの速度カーブを示す説明図
【図５】本発明に係る座標測定機のプローブ位置決め装
置の制御フローチャート
置の制御フローチャート
【図６】座標測定機の斜視図
【図７】従来の座標測定機のプローブ位置決め装置のブ
ロック図
ロック図
【図８】従来の座標測定機のプローブ位置決め装置で制
御されたプローブの速度カーブを示す説明図
御されたプローブの速度カーブを示す説明図
【図９】従来の座標測定機のプローブ位置決め装置で制
御されたプローブの移動軌跡を示す平面図
御されたプローブの移動軌跡を示す平面図
１０…座標測定機 １１…駆動部 １２…移動ガイド部 １３…位置決め装置 １４…プローブ １６…キャリッジ ２６…制御部 ２８…ＣＰＵ ３０…第１モジュール ３２…第２モジュール
Claims (2)
- 【請求項１】 キャリッジを介して移動ガイドに移動自
在に設けられたプローブを加速運転、等速運転、及び減
速運転を繰り返すことにより移動経路を変更して所定位
置まで移動する座標測定機のプローブ位置決め方法に於
いて、 前記プローブを第１の経路変更点に直線移動するための
加速、等速、及び減速の各運転時間を算出し、該算出し
た各運転時間情報に基づいてプローブを第１の経路に沿
って移動させる第１のモジュールと、 前記プローブを前記第１の経路変更点から第２の経路変
更点に直線移動するための加速、等速、及び減速の各運
転時間を算出し、該算出した各運転時間情報に基づいて
プローブを第２の経路に沿って移動させる第２のモジュ
ールと、 前記第１の経路を移動中のプローブが、予め設定されて
いる経路変更許容点を通過したことを検知する検知手段
と、 を備え、前記検知手段からの検知情報に基づいて前記第
２のモジュールを駆動して、前記第１のモジュールから
出力されている運転時間情報に第２のモジュールから出
力される運転時間情報を合成し、該合成した運転時間情
報に基づいてプローブを第１の経路の途中から第２の経
路に向けて湾曲状に移動させることを特徴とする座標測
定機のプローブ位置決め方法。 - 【請求項２】 キャリッジを介して移動ガイドに移動自
在に設けられたプローブを加速運転、等速運転、及び減
速運転を繰り返すことにより移動経路を変更して所定位
置まで移動する座標測定機のプローブ位置決め装置に於
いて、 前記プローブを第１の経路変更点に直線移動するための
加速、等速、及び減速の各運転時間を算出し、該算出し
た各運転時間情報に基づいてプローブを第１の経路に沿
って移動させる第１のモジュールと、 前記プローブを前記第１の経路変更点から第２の経路変
更点に直線移動するための加速、等速、及び減速の各運
転時間を算出し、該算出した各運転時間情報に基づいて
プローブを第２の経路に沿って移動させる第２のモジュ
ールと、 前記第１の経路を移動中のプローブが、予め設定されて
いる経路変更許容点を通過したことを検知する検知手段
と、 前記検知手段からの検知情報に基づいて前記第２のモジ
ュールを駆動して、前記第１のモジュールから出力され
ている運転時間情報に第２のモジュールから出力される
運転時間情報を合成し、該合成した運転時間情報に基づ
いてプローブを第１の経路の途中から第２の経路に向け
て湾曲状に移動させるコントローラと、 から成ることを特徴とする座標測定機のプローブ位置決
め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05178071A JP3101961B2 (ja) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | 座標測定機のプローブ位置決め方法並びにその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05178071A JP3101961B2 (ja) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | 座標測定機のプローブ位置決め方法並びにその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0735534A true JPH0735534A (ja) | 1995-02-07 |
| JP3101961B2 JP3101961B2 (ja) | 2000-10-23 |
Family
ID=16042115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05178071A Expired - Fee Related JP3101961B2 (ja) | 1993-07-19 | 1993-07-19 | 座標測定機のプローブ位置決め方法並びにその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3101961B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008241420A (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Mitsutoyo Corp | 表面性状測定装置、表面性状測定方法及び表面性状測定プログラム |
-
1993
- 1993-07-19 JP JP05178071A patent/JP3101961B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008241420A (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-09 | Mitsutoyo Corp | 表面性状測定装置、表面性状測定方法及び表面性状測定プログラム |
| EP1975557A3 (en) * | 2007-03-27 | 2008-12-17 | Mitutoyo Corporation | Apparatus and method for measuring surface texture |
| US7643963B2 (en) | 2007-03-27 | 2010-01-05 | Mitutoyo Corporation | Apparatus, method and program for measuring surface texture |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3101961B2 (ja) | 2000-10-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |