JPH0735719Y2 - 工作物搬送装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、工作物搬送装置に関し、例えば、加工対象と
なるワークを工作機等の加工装置に搬送するものとして
利用できる。

〔従来の技術〕

従来の工作物搬送装置は、加工対象となる複雑な形状の
ワークを加工ステーションで加工するに先立ち、その準
備として取付ステーションでパレット上にワークを搬送
装置にクランプした後、パレットをトランスファ装置を
使って加工ステーションまで搬送していた。

〔考案が解決しようとする課題〕

前記工作物搬送装置のようにパレットを用いると、パレ
ットが必要となる以外に、このパレットにワークを固定
するための治具が必要となること、トランスファ装置に
よって搬送され、ワークの固定が解除された空パレット
を戻すためのパレットリターン装置が必要となること等
の問題があった。

本考案は、従来のパレットを用いないでワークを取付ス
テーションより加工ステーションへ又は加工ステーショ
ンから次の加工ステーションへ搬送することのできる工
作物搬送装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本考案の工作物搬送装置は、少なくとも２つのステーシ
ョン間を移動してワークを搬送する工作物搬送装置にお
いて、 前記ステーション間に設けられた通路部と、 この通路部に移動可能に支持された移動基部と、 この移動基部に前記通路部と平行な軸線回りに揺動可能
に支持された揺動アームと、 前記移動基部を前記ステーション間で前記通路部に沿っ
て往復動させる移動駆動部と、 前記揺動アームの一端に設けられた被案内部と、 前記揺動アームの他端に設けられ前記揺動アームの揺動
によってワークを離脱可能に保持するワーク保持部と、 前記通路部と平行に並設され前記揺動アームの前記被案
内部を摺動可能に案内する往路ガイドおよび復路ガイド
と、 この往路ガイドおよび復路ガイドの両端に配設され、前
記移動基部の両移動端において前記揺動アームの前記被
案内部に係合する第１および第２係合部と、 この第１および第２係合部を前記往路ガイドと復路ガイ
ドに整合する位置に選択的に位置決めする揺動装置とよ
りなる。

〔考案の作用および効果〕

本考案の工作物搬送装置は、一方のステーションで、揺
動装置を働かせて揺動アームを揺動させ揺動アームの被
案内部を復路ガイドから往路ガイドに切替える。続いて
保持部にワークを保持させる。次に往路ガイドに案内さ
れた状態で、台部を通路部にそって往動させることによ
りワークを一方のステーションから他のステーションに
移動させる。他のステーションで保持部によるワークの
保持を解除し、揺動装置を働かせ被案内部を往路ガイド
から復路ガイドに切替える。これによって保持部がワー
クから離れる。そして、揺動アームが復路ガイドに案内
された状態で台部の移動を行なうことにより揺動アーム
をワークに干渉することなしに一方のステーションに戻
すことができる。

本考案の工作物搬送装置によれば、加工対象となるワー
クを取付ステーションより加工ステーションまたは加工
ステーションより次の加工ステーションにまで搬送する
場合、従来のようなパレットに載せて搬送する必要がな
い。

従ってワークをパレットに取付けたり、取外したりする
必要がなく、空のパレットを戻すパレットリターン装置
を必要としないので設置スペースを少なくでき、機械の
構造を簡単にできる。またワークを搬送する揺動アーム
は各被案内部で揺動するため、ワーク保持部をワークに
接近させたり、離間させたりすることができる。離間さ
せた状態で移動するため、ワーク保持部とワークとの干
渉が避けられる。

〔実施例〕

本考案の工作物搬送装置の実施例を、第１図〜第６図に
基づいて説明する。

本考案の実施例の工作物搬送装置は、第１図と第４図に
示すように通路部１と、一組の往路ガイド20及び復路ガ
イド21と、台部３と、揺動アーム４と、第１、第２揺動
装置50、51とからなる。

本実施例の工作物搬送装置は、ワーク６を把持する揺動
アーム４を通路部１に沿って移動させることによりワー
ク６の搬送を第４図に示す取付ステーションA1、加工ス
テーションB1間で行うものである。

通路部１は第４図の左右方向に長いレール状の部材であ
り、揺動アーム４を支持する移動基部30を第４図の左右
方向に案内するものである。この通路部１は、図略の取
付部材に互いに水平に位置で一定の間隔を保って固定さ
れた上、下２つの第１、第２案内板12、13と、第１、第
２案内板12、13の相対向する対向面の幅方向の中央部に
形成された第１、第２摺動案内面120、130と、各摺動案
内面120および130の両側に配設された各一対の定位置案
内ローラ121、121および131、131とからなっている。

第１図の示すように、この各組の定位置案内ローラ12
1、121と定位置案内ローラ131、131の間に台部３を構成
する長尺状の移動基部30が位置している。これによっ
て、移動基部30が第４図の左右方向に移動可能に案内さ
れる。また、第１、第２摺動案内面120、130によって移
動基部30は、上下に案内支持されている。

一組の往路ガイド20および復路ガイド21は、図略の保持
部材により通路部１と平行位置に固定された長尺状のガ
イド部材２の下方向に形成された第４図の左右方向に伸
びる断面凹状の２つの溝として形成されている。この往
路ガイド20および復路ガイド21は、後で述べる揺動アー
ム４の被案内部となる移動ローラ40を摺動可能に案内す
る。また複数のガイド部材２は、第４図の左右方向に直
列に配置され、各ガイド部材２の両端に往路ガイド20お
よび復路ガイド21を横切る方向に案内空間部23、24を形
成している。従って往路ガイド20および復路ガイド21の
両端はこれら案内空間部23、24により連通する。

台部３は、第１図、第４図に示すように、中心軸31を介
して揺動アーム４を支持する移動基部30と、移動基部30
を通路部１に沿って移動させる移動駆動部32とからな
る。

移動基部30は、通路部１に案内されて移動する断面コの
字形状で長尺状の第１保持板300と、第１保持板300に長
尺方向に間隔を置いて固定された複数の第２保持板304
とからなる。第１保持板300の上下水平壁301、303は、
通路部１の第１、第２摺動案内面120、130に摺動自在に
案内され、これら上下水平壁301、303の両端の両側端面
は各一対の定位置案内ローラ121、121と131、131により
案内されている。また上下水平壁301、303の間の垂直壁
302には、第１図に示すように第２保持板304がネジ固定
および凹凸係止されている。この第２保持板304の両端
に前記中心軸31を固定保持する一対の垂直壁306が水平
方向に伸びるように取付けられている。これら一対の垂
直壁306は、第４図に示すように各々軸孔306aをもつと
ともに、一対の垂直壁306に相対向する面には短いパイ
プ状のガイド筒306bが軸孔306aと同軸的に固定されてい
る。

移動駆動部32は、図略の基部に固定されたシリンダ本体
320と、シリンダ本体320に往復移動可能に保持されたピ
ストン軸321とからなる。このピストン軸321の一端は前
記移動基部30の第１保持板300の一端部に連結してい
る。

揺動アーム４は、第１図および第４図に示すように一端
に被案内部となる移動ローラ40、他端に２つのワーク保
持部材41をもち、一端と他端との間に前記台部３の中心
軸31と摺動可能に挿通保持された揺動筒部42をもつ。移
動ローラ40は、第４図に示す取付ステーションA1の案内
空間部23位置で第１揺動装置50に連動可能に係合でき、
また加工ステーションB1の案内空間部24位置で第２揺動
装置51に連動可能に係合できるようになっている。

各ワーク保持部41は、ワーク６を係合爪416によって、
内側より把持するものであり、この係合爪416はクラン
プ用駆動部45によって作動するようになっている。即
ち、第２図および第３図に示すように、ワーク保持部41
はその先端に、ワーク６の取付孔60に挿入される筒部41
2を有している。この筒部412内には作動ロッド413が揺
動可能に収納されている。このクランプ用駆動部45は、
この作動ロッド413を揺動させることにより、後述する
楔係合によって係合爪146を進退させるようになってい
る。即ち、この楔係合は、作動ロッド413の円周方向に
等角度間隔で配設され、作動ロッド413の軸線方向に揺
動可能な３個の楔部材414と、この楔部材414と、作動ロ
ッド413との間に縮設されたスプリング415からなる。こ
の楔部材414の傾斜面に係合爪146の末端の傾斜面が係合
することによって、作動ロッド413の摺動によってスプ
リング415を介して楔部材414が摺動すると、係合爪146
が作動ロッド413の半径方向に進退し、ワーク６を把持
するようになっている。

また第１図に示すように前記作動ロッド413の一端に
は、支軸Ｓにより揺動自在に保持された揺動レバー420
一端421が係合している。さらに前記揺動レバー420の他
端422側には、第１図および第４図に示すようにクラン
プ用駆動部45の駆動力を伝達する伝達部材430が係合し
ている。クランプ用駆動部45は、ピストン軸451と、ピ
ストン軸451を往復移動可能に保持するシリンダ本体450
とからなる。ピストン軸451の先端は、伝達部材430がピ
ン451aにより揺動可能枢支されている。またピストン軸
451の先端には揺動規制部材440が固定されている。この
揺動規制部材440の両端には、伝達部材430の揺動を規制
する調整ボルト440aと固定ナット440bが取付けられてい
る。

第１図および第４図に示すように第１、第２揺動装置5
0、51は、図示しない取付部に固定されたシリンダ本体5
00、510と、シリンダ本体500、510にそれぞれ往復移動
可能に保持されたピストン軸501、511とからなる。各ピ
ストン軸501、511の先端には前記往路ガイド20あるいは
復路ガイド21の断面形状と同じ形状の係合溝502a、512a
をもつ係合部502、512が往路ガイド20と復路ガイド21の
両端に連設されている。この係合部502、512は、係合溝
502a、512aに移動ローラ40を係合させた状態で前記往路
ガイド20、復路ガイド21の案内空間部23、24に位置移動
可能に配設されている。従って係合部502、512は前記ピ
ストン軸501、511の進出及び後退に伴って連動して移動
ローラ40を往路ガイド20および復路ガイド21のいずれか
一方から他方に案内可能となっている。

なお、第４図に示す取付ステーションA1には、第５図に
示すようにワーク６を定位置にクランプするクランプ装
置７が設置されている。このクランプ装置７は、図略の
ベースに保持されワーク６を受けるワーク受け治具70
と、ワーク６をワーク受け治具70にクランプするワーク
押え治具71と、ワーク６をワーク受け治具70位置に保持
させるワーク案内部材72、73、74と、ワーク押え治具71
を駆動するための治具駆動部75とからなる。治具駆動部
75は、図略のベースに固定されたシリンダ本体750と、
このシリンダ本体750に往復移動可能に保持され一端を
ワーク押え治具71に連結するピストン軸751とからな
る。

また第４図に示す加工ステーションB1には、第１図に示
すように揺動アーム４によって搬送されたワーク６を加
工基準位置に位置決めするための位置決め装置８が設置
されている。位置決め装置８は、ワーク６を加工基準位
置に位置決めするための位置決め装置８が設置されてい
る。位置決め装置８は、ワーク６を定位置に保持する保
持孔800をもつ位置決め部材80と、位置決め部材80を揺
動アーム４に保持されたワーク６に対し、前記保持孔80
0の軸方向に移動接近させる駆動部81が設置されてい
る。駆動部81は、図略のベースに固定されたシリンダ本
体810と、このシリンダ本体810に往復移動可能に保持さ
れ一端を位置決め部材80に連結するピストン軸811とか
らなる。

本実施例の工作物搬送装置によってワーク６をステーシ
ョンA1より加工ステーションB1に搬送する場合を、第１
図、第４図および第５図を使って説明する。

予め作業者により未加工のワーク６が、第５図に示す取
付ステーションA1位置でワーク受け治具70に受けられ
る。次いで治具駆動部75を駆動することによってワーク
押え治具71がワーク６に当接、押圧し、かつワーク６を
定位置にクランプする。この取付ステーションA1位置で
第１揺動装置50を駆動してピストン軸501を進出させる
と、係合部502が案内空間部23を移動して揺動アーム４
の一端部の移動ローラ40を復路ガイド21側から往路ガイ
ド20側へ移動させる（移動ローラ40の第１の移動）。す
ると揺動アーム４は、揺動筒部42を揺動中心として反時
計方向に揺動してワーク保持部41を前記ワーク４の取付
孔60内に挿入する。この状態でクランプ用駆動部45を駆
動させピストン軸451を進出させると、この作用力は、
揺動規制部材440、伝達部材430、揺動レバー420を介し
て作動ロッド413をその軸方向に移動させる。この作動
ロッド413は、第２図に示すようにスプリング415の付勢
力に抗して楔部材414を前進移動させ、かつ係合爪416が
ワーク６の取付孔60の半径方向に進出し取付孔60の内周
部に当接、係合する。これによってワーク６の取付孔60
は、揺動アーム４のワーク保持部41にクランプされる。
この状態で第５図の治具駆動部75を駆動してピストン軸
751を後退させるとともに、ワーク押え治具71を上下方
向に移させてワーク６より離脱し、かつワーク６のワー
ク受け治具70へのクランプを解除する。この後、第４図
の移動駆動部32を駆動してピストン軸321を後退させて
台部３の移動基部30を連動させる。すると移動基部30
は、通路部１に案内されて揺動アーム４を伴なって第４
図の取付ステーションA1の位置から加工ステーションB1
の位置にまで移動する。このとき揺動アーム４の一端の
移動ローラ40は、第１揺動装置50の係合溝502aより往路
ガイド20を移動して第２揺動装置51の係合溝512aに位置
する（移動ローラ40の第２の移動）。また揺動アーム４
の他端のワーク保持部41は、ワーク６を保持した状態
で、第１図の位置決め部材80の保持孔800と同一軸線上
に位置する。次いで駆動部81が駆動されピストン軸811
を進出させると、これに連動する位置決め部材80がワー
ク６に接近する方向に向って移動する。これによりワー
ク６の外周部が位置決め部材80の保持孔800に挿入され
る。この後、揺動アーム４のクランプ用駆動部45が駆動
されると、作動ロッド413は、ワーク６より遠ざかる方
向に移動し、第２図の係合爪416がワーク６の内周面よ
り離れる。この状態で図略のワーク固定治具装置が駆動
され、揺動アーム４の方向からワーク６を第１図の位置
部材80に押圧し、かつクランプする。引続き第２揺動装
置51が駆動されピストン軸511を後退させる。すると係
合部512は揺動アーム４の一端に移動ローラ40の位置を
往路ガイド20側より復路ガイド21側に切替える（移動ロ
ーラ40の第３の移動）。これによって揺動アーム４は揺
動筒部42を中心として時計方向に揺動する。これに伴っ
て揺動アーム４のワーク保持部材41は、第１図に示すワ
ーク６の取付孔60より離脱する。そして第４図の移動駆
動部32が駆動され、ピストン軸321を進出させて台部３
の移動基部30を連動させると、移動基部30は通路部１に
案内されて移動し、揺動アーム４を第４図に示す加工ス
テーションB1の位置から第５図に示す取付ステーション
A1の位置に戻す。このとき揺動アーム４の一端の移動ロ
ーラ40は、第２揺動装置51の係合溝512aより復路ガイド
21を移動して第１揺動装置50の係合溝502aに位置し、初
期の状態となる（移動ローラ40の第４の移動）。第４図
の左側にも同じような図略の揺動アームが台部３の往復
動ピッチ毎に取付けられており、この揺動アームによっ
て加工ステーションで加工されたワーク６が上述した動
作と同じ動作でもって次の加工ステーションに搬送され
る。この搬送は、第４図の右側の揺動アーム４による搬
送と同時になされる。

このように本実施例のワーク搬送装置によれば、取付ス
テーションA1で揺動アーム４を揺動させて揺動アーム４
の移動ローラ40を復路ガイド21より往路ガイド20に切替
える時、揺動アーム４の揺動を利用してワーク保持部41
をワーク６に接近させたれ離間させたりすることができ
る。また、台部３の移動基部30を通路部１にそって往動
させることにより、揺動アーム４の移動ローラ40が往路
ガイド20に案内されて揺動アーム４及びワーク６を加工
ステーションB1へ搬送することができる。さらにまた揺
動アーム６の加工ステーションB1より取付ステーション
A1への移動と、揺動アーム４のワーク保持部41のワーク
６のクランプおよびクランプ解除が自動的にできる。従
って従来のパレットにワークを載せて搬送するタイプに
比較してパレットにワークを固定する治具およびパレッ
トのリターン装置を設ける必要がない。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第６図は本考案の比較例を示す図面である。第
１図は要部の作動状態を示す縦断面図である。第２図は
ワーク保持部を示す部分縦断拡大図である。第３図は第
２図におけるＡ−Ａ断面矢視図である。第４図は一部を
縦断して示した正面図である。第５図は取付ステーショ
ンにおける要部の作動状態を示す縦断面図である。第６
図は、第１図における要部を斜視して示す斜視図であ
る。 １……通路部、３……台部 ４……揺動アーム、５……揺動装置 ６……ワーク 20……復路ガイド、21……復路ガイド

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】少なくとも２つのステーション間を移動し
   てワークを搬送する工作物搬送装置において、 前記ステーション間に設けられた通路部と、 この通路部に移動可能に支持された移動基部と、 この移動基部に前記通路部と平行な軸線回りに揺動可能
   に支持された揺動アームと、 前記移動基部を前記ステーション間で前記通路部に沿っ
   て往復動させる移動駆動部と、 前記揺動アームの一端に設けられた被案内部と、 前記揺動アームの他端に設けれた前記揺動アームの揺動
   によってワークを離脱可能に保持するワーク保持部と、 前記通路部と平行に並設され前記揺動アームの前記被案
   内部を摺動可能に案内する往路ガイドおよび復路ガイド
   と、 この往路ガイドおよび復路ガイドの両端に配設され、前
   記移動基部の両移動端において前記揺動アームの前記被
   案内部に係合する第１および第２係合部と、 この第１および第２係合部を前記往路ガイドと復路ガイ
   ドに整合する位置に選択的に位置決めする揺動装置とよ
   りなる工作物搬送装置。