JPH0735839A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 容易にかつ効率的に捕捉すべき衛星を選択す
ることができるナビゲーション装置を提供する。 【構成】 ナビゲーション装置の電源を投入し（ｂ
２）、ＲＡＭに格納されている衛星軌道情報を読込み
（ｂ４）、前回の最終測位位置を読込む（ｂ５）。使用
者が、ナビゲーション装置の受信機を回転させると、ナ
ビゲーション装置は超音波センサー、地磁気方位センサ
ーおよび水準器センサーの出力により、周囲の地形デー
タを取得する（ｂ７〜ｂ８）。前述の衛星軌道情報と地
形データから、観測地点から捕捉できる衛星を検索し
（ｂ９〜ｂ１３）、検索した衛星からＤＯＰ値が最小と
なる衛星の組合せを選択し（ｂ１４）、その衛星の電波
を受信して測位を行う（ｂ１５）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数の人工衛星を用い
て現在位置を演算するナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７は、従来のナビゲーション装置の電
気的構成を示すブロック図である。このナビゲーション
装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）と呼ば
れるアメリカ国防総省の衛星航法を用い、複数の人工衛
星（以下、「衛星」と略称する。）を利用した測位装置
である。各衛星には電子時計が搭載されており、衛星の
時刻と衛星の軌道計算のための情報（以下、「航法メッ
セージ」と略称する。）が定期的に送信される。送信信
号は、各衛星毎に割当てられたＣ／Ａコード（１．０２
３ＭＨｚ，１０２３ビット長のＧｏｌｄ符号系列）と、
１．５７５４２ＧＨｚの搬送波によって変調された信号
が、スペクトラム拡散にて送られる。スペクトラム拡散
とは、送信すべき情報を伝送するのに必要な最低限度の
周波数帯域よりもはるかに広い周波数帯に信号を拡散し
て伝送する通信方式であり、送信に用いた拡散符号が判
らない限り通信内容を全く知ることができないので、秘
話効果がある。また、かなり雑音に埋もれた信号でも再
生可能となる利点がある。

【０００３】アンテナ１は、そのスペクトラム拡散され
た衛星からの電波を受信するアンテナであり、その受信
信号は高周波増幅回路２で高周波増幅された後、復調部
３に入力される。復調部３では、受信した衛星のＣ／Ａ
コードと、５０ｂｐｓのデジタル情報である航法メッセ
ージとを復調する。また、同時に前述のＣ／Ａコードと
Ｃ／Ａコードに同期する復調部３の基準コードとの時間
差から求めた疑似距離が求められる。この疑似距離は、
衛星の時計と受信機（ここでは、ナビゲーション装置）
の時計との間の誤差が含まれているために実際の距離と
は異なる。求められた疑似距離は、測位用演算装置（以
下、「測位用プロセッサ」と称する。）４に出力され
る。マルチチャネルのナビゲーション装置では複数の復
調部３を有しており、複数の衛星の電波を同時に受信す
ることが可能である。

【０００４】測位用プロセッサ４は、復調部３から衛星
までの疑似距離、航法メッセージなどを入力して、この
ナビゲーション装置と衛星との実際の距離を算出し、シ
ステム中央演算処理装置（以下、「ＣＰＵ」と略称す
る。）５に送信する。また同時に、測位用プロセッサ４
は、測位の設定条件をシステムＣＰＵ５から入力し、そ
れに基づいて測位計算を行う。

【０００５】測位用ソフトウエア読出し専用メモリ（以
下、「測位用ソフトＲＯＭ」と略称する。）６は、測位
演算を行う制御プログラムおよび測地系変換、磁北偏位
補正など測位演算に必要な固定データが格納され、測位
用プロセッサ４によって読出され、処理が実行される。
また、測位用ランダムアクセスメモリ（以下、「測位用
ＲＡＭ」と略称する。）７は、衛星の軌道データ、最終
測位値など次回測位を行うために必要なデータなどが記
録され、測位用プロセッサ４によって書込まれたり、ま
たは読出され処理されたりする。

【０００６】システムＣＰＵ５は、前述のナビゲーショ
ン装置の観測位置を演算する他、装置全体を統括して制
御する。アプリケーションソフト、制御プログラムなど
はシステムＲＯＭ１０に格納され、システムＣＰＵ５に
よって読出され、処理される。使用者は、外部データ入
出力部１２のキーボードを介して目的地や経由地などの
軌跡データなどを入力し、入力された軌跡データは、シ
ステムＣＰＵ５を介してユーザーＲＡＭ１１に格納され
る。この軌跡データは、システムＣＰＵ５によって所望
の経路を演算するための処理に使用される。表示部１５
には、ナビゲーション装置の現在の観測地点の位置の情
報や、使用者が外部データ入出力部１２から入力したデ
ータなどが確認のため表示され、システムＣＰＵ５は、
表示すべきデータを表示コントローラ１３に出力するこ
とによって、そのデータは表示部１５に表示される。

【０００７】図８は、図７で示される従来のナビゲーシ
ョン装置の処理内容を示すフローチャートである。ステ
ップａ１で処理をスタートさせ、ステップａ２ではナビ
ゲーション装置の電源を投入して、ステップａ３では、
現在時刻を読取る。ステップａ４では、測位用ＲＡＭ７
に格納されている予め受信した衛星の航法メッセージに
含まれるアルマナック（衛星の暦）、エフェメリス（軌
道情報）を読込む。アルマナックは、全衛星の軌道情報
を含み、捕捉可能な衛星の方向や仰角を算出するのに使
われる。また、エフェメリスは、個別の衛星の正確な位
置、時刻を示すもので、受信機であるナビゲーション装
置と衛星との距離を求めるのに重要な情報となる。

【０００８】ステップａ５では、前回測位したナビゲー
ション装置の最終測位位置、すなわち観測地点の位置を
取得する。この場合、現在のナビゲーション装置の観測
地点が、前回の観測地点から数ｋｍ移動した場合であれ
ば、前回の観測地点を充分現在の観測地点の概略位置と
して、捕捉できる衛星を算出するのに利用することがで
きる。したがって、その場合は、ステップａ６の処理を
スキップしてステップａ７に移ることができる。しか
し、現在のナビゲーション装置の観測地点が、前回の観
測地点から遠く離れていて、しかもその場合の観測地点
の概略データ（緯度、経度、高度）が判っている場合
は、ステップａ６において、そのデータを外部データ入
出力部１２から入力する。ただし、ステップａ６の処理
をするか否かは、予め使用者側で設定できるようになっ
ている。

【０００９】ステップａ７では、前述の処理で求めた現
在の観測地点の概略位置と、ステップａ４で読込んだ衛
星軌道情報（航法メッセージ）に含まれるケプラーの法
則に基づいた６要素の軌道パラメータとによって、現在
の観測地点から捕捉できる衛星の方位角および仰角を算
出する。ステップａ８では、各衛星の観測地点からの仰
角に条件を設定し、ステップａ７において方位角および
仰角を求めた衛星が設定仰角より大きい衛星であるか否
かを判断し、もし設定仰角より大きい衛星であればステ
ップａ９に移り、そうでなければステップａ１０に移
る。もし、観測地点から見た水平面より上に位置する全
ての衛星を捕捉対象とするのであれば、設定仰角は０°
〜５°といった小さな値になる。

【００１０】ステップａ９では、選択された衛星を検索
リストに登録し、ステップａ１０では、観測地点から捕
捉できる衛星が他にあれば、その衛星に対してステップ
ａ７〜ステップａ１０の処理を繰返し、ステップａ８に
おいて設定した条件を満足する全ての衛星を検索する。

【００１１】次に、ステップａ１１では、ステップａ９
において検索リストに登録した衛星の中から、幾何学的
精度低下率（以下、「ＤＯＰ」と略称する。）の値が最
小となる４個の組合せの衛星を捕捉対象として選択す
る。ＤＯＰとは、観測の精度劣化を表す係数であり、観
測地点と各衛星との位置関係で決まり、４個の衛星の位
置を頂点とする４面体の体積から算出され、体積が大き
い程小さな値となり、精度がよい。このＤＯＰ値に、ナ
ビゲーション装置固有の精度を掛けたものが実際の精度
になる。また、観測地点の緯度、経度、高度を算出する
には４個の衛星が必要であり、高度が予め判っている場
合は、３個の衛星によって２次元（緯度、経度）の観測
が可能になる。

【００１２】次に、ステップａ１２では、選択された衛
星からの電波の受信が行われ、その衛星の受信電波に含
まれる情報に基づいて、ナビゲーション装置の現在の正
確な観測位置が算出され、ステップａ１３で処理が終了
する。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】従来のナビゲーション
装置では、観測地点が海上や広い湖等のように周囲に障
害物が存在しない場合は、捕捉対象に選択した衛星の電
波を順次受信することができる。しかし、観測地点が市
街地や谷間などのように、周囲に障害物が多く存在する
場合、捕捉対象の衛星の電波が障害物によって妨害さ
れ、直接受信できない場合がある。

【００１４】この場合、ナビゲーション装置は予め定め
られた時間衛星からの電波の受信を試み、受信できなけ
れば障害物があると判断して、他の衛星からの電波の受
信に切換える処理を行う。このため、受信できない衛星
に対しても、一定期間受信を試みるため、無駄な時間が
発生する。

【００１５】また、他のナビゲーション装置では、捕捉
する衛星を予めキーボードなどの入力装置で設定できる
ものもあるけれども、どの衛星が受信可能な衛星かを判
断する別の手段（方位磁石、地形図、分度器、ＤＯＰ計
算のためのコンピュータ）が必要であり、面倒な処理が
必要で屋外での観測には適さない。

【００１６】さらに、特開昭６３−５２８４号公報で開
示されているナビゲーション装置のように、捕捉する衛
星の領域を設定できるものもあるけれども、任意の場合
に応じた捕捉できる衛星の領域を正確に設定することが
できない。

【００１７】本発明の目的は、以上述べた課題を解決す
るために、容易にかつ効率的に捕捉すべき衛星を選択す
ることができるナビゲーション装置を提供することであ
る。

【００１８】

【課題を解決するための手段】本発明は、人工衛星から
の電波を受信する受信手段と、受信手段によって予め受
信した電波に含まれる衛星軌道情報に基づいて、観測地
点における複数の人工衛星の仰角および方位角を算出す
る測位手段と、観測地点の周囲の地形を検知する地形検
知手段と、前記測位手段および前記地形検知手段の出力
に基づいて、電波が遮断されずに直接観測地点にて受信
できる人工衛星を検索する衛星検索手段と、前記衛星検
索手段によって検索された人工衛星の中から、予め定め
る条件の捕捉すべき人工衛星を選択する衛星選択手段と
を含み、前記衛星選択手段によって選択された人工衛星
からの電波を受信手段によって受信することを特徴とす
るナビゲーション装置である。

【００１９】

【作用】本発明に従えば、受信手段によって予め受信し
た人工衛星からの電波に含まれる衛星軌道情報に基づい
て、測位手段によって観測地点における複数の人工衛星
の仰角および方位角を算出する。

【００２０】地形検知手段によって観測地点周囲の地形
を検知し、その検知した地形と測位手段によって算出し
た観測地点における複数の人工衛星の仰角および方位角
とに基づいて、衛星検索手段によって電波が遮断されず
に直接観測地点にて受信できる人工衛星を検索する。

【００２１】その検索した人工衛星の中から衛星検索手
段によって予め定める条件の捕捉すべき人工衛星を選択
し、その選択された人工衛星の中から電波を受信手段に
よって受信する。

【００２２】したがって、容易にかつ効率的に捕捉すべ
き衛星を選択することができ、これによってナビゲーシ
ョン装置の観測地点の測位を容易に、効率的にかつ高速
に行うことができる。

【００２３】

【実施例】図１は、本発明の一実施例である携帯型ナビ
ゲーション装置の電気的構成を示すブロック図である。
アンテナ２１は、スペクトラム拡散された衛星電波を受
信するアンテナ２１であり、その受信信号は高周波増幅
回路２２で高周波増幅された後、復調部２３に入力され
る。アンテナ２１、高周波振幅回路２２、復調部２３を
含んで、受信部４０が構成される。復調部２３では、受
信した衛星のＣ／Ａコードと、５０ｂｐｓのデジタル情
報である航法メッセージを復調する。また同時に、前述
のＣ／ＡコードとＣ／Ａコードに同期する復調部２３の
基準コードとの時間差から求めた疑似距離が求められ
る。この疑似距離は、実際の時計と受信部４０が備える
時計との間の誤差が含まれているため実際の距離と異な
る。求められた疑似距離は、測位用プロセッサ２４に出
力される。マルチチャネルの受信部４０では、複数の復
調部２３を有しており、複数の衛星からの電波を同時に
受信することができる。

【００２４】測位用プロセッサ２４は、復調部２３から
衛星までの疑似距離、航法メッセージなどを入力して、
このナビゲーション装置の実際の距離を算出し、ＣＰＵ
２５に送信する。また同時に、測位用プロセッサ２４
は、測位の設定条件をシステムＣＰＵ２５から入力し、
それに基づいて測位計算を行う。

【００２５】測位用ＲＯＭ２６は、測位演算を行う制御
プログラムおよび測地系変換、磁北偏位補正など測位演
算に必要な固定データが格納され、測位用プロセッサ２
４によって読出され、処理が実行される。また、測位用
ＲＡＭ２７は、衛星の軌道データ、最終測位値など次回
測位を行うために必要なデータなどが記録され、測位用
プロセッサ２４によって書込まれたり、または読出され
処理されたりする。

【００２６】システムＣＰＵ２５は、前述のナビゲーシ
ョン装置の位置を演算する他、装置全体を統括して制御
する。アプリケーションソフト、制御プログラムなどは
システムＲＯＭ３０に格納され、システムＣＰＵ２５に
よって読出され、処理される。使用者は外部データ入出
力部３２のキーボードを介して目的地や経由地などの軌
跡データを入力し、その軌跡データは、ユーザーＲＡＭ
３１に格納される。この軌跡データは、システムＣＰＵ
２５によって所望の経路を演算するための処理に使用さ
れる。表示部３５は、ナビゲーション装置の現在の観測
位置の情報や、使用者が外部データ入出力部３２から入
力したデータなどが確認のため表示され、システムＣＰ
Ｕ２５は、表示すべきデータを表示コントローラ３３に
出力することによって、そのデータは表示部３５に表示
される。

【００２７】水準器３６は、ナビゲーション装置の水平
度を検知する。地磁気センサー３７は、高透磁率のリン
グ状コアの磁心に励磁コイルと直交する２つの出力コイ
ルを巻いたもので構成され、２つの出力コイルの比は外
部磁界の角度に比例するので、方位を検知することがで
きる。また超音波センサー３８は、周囲に障害物がある
場合、その形状を検知するものであり、超音波を任意の
方向に発射し、その方向に障害物があれば、超音波の反
射波を検知することができる。水準器３６、地磁気セン
サー３７、超音波センサー３８は、図７で示される従来
のナビゲーション装置に対して新しく設けられたもの
で、その出力は、センサーインタフェイス（以下、「セ
ンサーＩ／Ｆ」と略称する。）３９を介してシステムＣ
ＰＵ２５によって読込まれる。

【００２８】図２は、図１で示されるナビゲーション装
置の処理内容を示すフローチャートである。ステップｂ
１で処理をスタートさせる。ステップｂ２でナビゲーシ
ョン装置の電源を投入して、ステップｂ３で受信部４０
の現在時刻を読取る。ステップｂ４では測位用ＲＡＭ２
７に格納されている予め受信した衛星の航法メッセージ
に含まれるアルマナック（衛星の暦）、エフェメリス
（軌道情報）を読込む。アルマナックは、全衛星の軌道
情報を含み、捕捉可能な衛星の方位角や仰角を算出する
のに使われる。また、エフェメリスは、個別の衛星の正
確な位置、時間を示すもので、受信部４０と衛星との距
離を求めるのに重要な情報となる。

【００２９】ステップｂ５では、前回測位したナビゲー
ション装置の最終測位位置、すなわち観測地点の位置を
取得する。この場合、現在のナビゲーション装置の観測
地点が、前回の観測地点から数ｋｍ移動した場合であれ
ば、前回の観測地点を充分現在の観測地点の概略位置と
して、捕捉できる衛星を算出するのに利用することがで
きる。したがって、その場合は、ステップｂ６の処理を
スキップしてステップｂ７に移ることができる。しか
し、現在のナビゲーション装置の観測地点が、前回の観
測地点から遠く離れていて、しかもその場合の観測地点
の概略データ（緯度、経度、高度）が判っている場合、
ステップｂ６において、そのデータを外部データ入出力
部３２から入力する。ただし、ステップｂ６の処理をす
るか否かは、予め使用者側で設定できるようになってい
る。

【００３０】ステップｂ７では、表示部３５のメッセー
ジまたは音声によって、使用者にナビゲーション装置の
受信部４０を水平に一定の角度で３６０°回転するよう
に指示する。ステップｂ８では、たとえば図３で示され
るビル５２に囲まれる道路５０の観測地点５１におい
て、使用者は受信部４０を水平に一定の速度で矢印Ｌで
示す方向に３６０°回転させる。その場合、図４で示さ
れるように、水準器３６、地磁気センサー３７、超音波
センサー３８の出力が得られる。このとき、受信部４０
を３６０°回転させるための時間は、ｔである。

【００３１】水準器３６の変位出力（Ｘ座標出力、Ｙ座
標出力、Ｚ座標出力）は、受信部４０を水平に回転させ
たので、図４（ａ）〜（ｃ）で示されるように、時間ｔ
の間は常に０になる。また、超音波センサー３８の出力
は、図４（ｄ）で示され、斜線の領域が周囲のビル５２
の形状を表す。この図において、時間ｔａ，ｔｂにおい
ては、超音波センサー３８の出力はほぼ０を示し、超音
波センサー３８が道路５０の長手方向に向いていること
を示している。また、図４（ｅ）で示されるように、地
磁気センサー３７の方向を表す出力は、時間経過（時間
ｔまで）に比例して出力される。

【００３２】ステップｂ９では、前述の処理で求めた現
在の観測地点の概略位置と、ステップａ４で読込んだ衛
星軌道情報に含まれるケプラーの法則に基づいた６要素
の軌道パラメータとによって、現在の観測地点から捕捉
できる各衛星の方位角および仰角を算出する。ステップ
ｂ１０では、各衛星の観測地点からの仰角に条件を設定
し、ステップｂ９において仰角を求めた衛星がその設定
仰角より大きいか否かを判断し、設定仰角より大きけれ
ばステップｂ１１に移り、そうでなければステップｂ１
３に移る。もし、観測地点から見た水平面上より上に位
置する全ての衛星を捕捉対象とするのであれば、設定仰
角は０°〜５°といった小さな値になる。また、ステッ
プｂ１０の処理は、使用者が選択することができ、衛星
の仰角を設定しない場合は、ステップｂ１０の処理をス
キップする。

【００３３】ステップｂ１１では、ステップｂ９で求め
た衛星が、ステップｂ８において検知した観測地点周辺
の地形に妨害されずに、直接電波を受信できるかどうか
を検索する。もし、ステップｂ９において、仰角および
方位角を求めた衛星が、直接電波を受信できる衛星であ
れば、ステップｂ１２において検索する衛星のリスト
（以下「検索リスト」と略称する。）に登録する。直接
電波を受信できない衛星であれば、ステップｂ１３に移
る。次に、ステップｂ１３では、観測地点において、他
に捕捉できる衛星があれば、その衛星に対してステップ
ｂ９〜ｂ１３の処理を繰返し、ステップｂ１０およびス
テップｂ１１の条件を満足する全ての衛星を検索する。
たとえば、ステップｂ９において、図５（ａ）で示され
る衛星番号、仰角および方位角の衛星が検索できた場合
について説明する。その場合、ステップｂ８で得られた
図４（ｄ）で示される地形データと、図４（ｅ）で示さ
れる方位データとを組合せて、図５（ｂ）の斜線で示す
ように、縦軸を仰角、横軸を方位角とする地形データを
作成する。その地形データに、ステップｂ８において検
索した図５（ａ）で示される衛星の位置を、図５（ｂ）
で示されるように地形データに重ね合わせる。したがっ
て、図５（ｂ）で示される地形データを示す斜線の領域
に入っていない衛星が、周囲の地形に妨害されずに直接
電波を受信することができる衛星であり、ステップｂ１
２において、この衛星を検索リストに登録する。したが
って、最終的に検索リストに登録できる衛星番号は、
「１，２０，２１，２３，２６」である。

【００３４】次に、ステップｂ１４ではＤＯＰを算出
し、ステップｂ１２において検索リストに登録した衛星
の中から、ＤＯＰの値が最小となる４個の組合せの衛星
を捕捉対象とする。ＤＯＰとは、観測の精度劣化を表す
係数であり、観測地点と各衛星との位置関係で決まり、
４個の衛星の位置を頂点とする４面体の体積から算出さ
れ、体積が大きい程小さな値となり、精度がよい。この
ＤＯＰ値に、ナビゲーション装置固有の精度を掛けたも
のが実際の観測精度になる。たとえば、ステップｂ９〜
ステップｂ１３の処理によって最終的にリストに登録さ
れた衛星番号「１，２０，２１，２３，２６」におい
て、ＤＯＰの値が最小となる４個の衛星の組合せは、衛
星番号「１，２０，２３，２６」の衛星の組合せであ
り、ＤＯＰの値は４．５４になる。また、観測地点の緯
度、経度、高度を算出するには、４個の衛星が必要であ
るけれども、高度が予め判っている場合は、３個の衛星
によって２次元（緯度・経度）の観測が可能になる。

【００３５】次に、ステップｂ１５では、選択された衛
星の電波の受信が行われ、その衛星の受信電波に含まれ
る情報に基づいて、ナビゲーション装置の現在の観測地
点の正確な位置が算出され、ステップｂ１６で処理が終
了する。

【００３６】以上のように、本実施例のナビゲーション
装置は、予め観測地点の周囲の地形データを容易に検知
し、その検知した地形から受信可能な衛星を検索するこ
とによって測位時間を短縮して、効率的に観測地点の位
置を算出することができる。また、測位時間を短縮する
ことによって、消費電力を節約することができ、特に間
欠観測動作モードでは、さらに消費電力を節約できる。
間欠観測動作モードとは、消費電力の節約のため、測位
を行い、観測地点の位置を算出して表示した後、電源を
ＯＦＦし、再度前述の測位処理を行い、電源をＯＦＦす
る処理を繰返すモードである。

【００３７】さらに、受信可能な衛星を選択した結果、
観測地点の算出に必要な精度を与える衛星の組合せが得
られない、または衛星の数が足りない場合、その結果が
すぐに判るので、観測地点を変更する、または観測する
時刻を変更するなどの行動を迅速に行うことができる。

【００３８】以上説明した実施例は、携帯型ナビゲーシ
ョン装置であるけれども、図６は他の実施例である車両
用ナビゲーション装置の概略的な電気的構成を示すブロ
ック図である。車両用ナビゲーション装置は、人工衛星
を用いる本発明のナビゲーション装置６０と、推測航法
装置６１、マップマッチング装置６２を用いたナビゲー
ション装置によって構成される。推測航法装置６１は、
車両に搭載された地磁気センサー６３と、車輪センサー
６４によって、相対方位および距離を検出し、車両の走
行軌跡を求め、車両の相対位置を求める。マップマッチ
ング装置６２は、地図データが格納される地図コンパク
トディスク（略称「ＣＤ」）６５をＣＤ用プロセッサ６
６によって読出し、その地図の道路形状と推測航法装置
６１から求めた車両の走行軌跡とを比較し、通過道路を
判定することにより、車両の地図上の位置を求める。マ
ップマッチング装置６１によって求められた車両の位置
は、人工衛星を用いたナビゲーション装置６０によって
得られる車両の絶対位置（緯度、経度、高度）情報と組
合せる複合ナビゲーション装置６８によって、より精度
の高いものになる。このようにして、本発明のナビゲー
ション装置６０を車両用ナビゲーション装置に利用する
ことができる。

【００３９】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、予め観測
地点の周囲の地形データを容易に検知し、その検知した
地形から妨害されずに直接電波を受信できる衛星を検索
し、その検索した衛星の中から捕捉すべき衛星を選択す
ることができる。したがって、選択した衛星のみから電
波を受信すればよく、観測時間を短縮することができ、
効率的に観測地点の現在位置を算出することができる。
これによって、容易に、効率的にかつ高速に捕捉すべき
衛星を選択することができるナビゲーション装置を得る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例であるナビゲーション装置の
電気的構成を示すブロック図である。

【図２】図１で示されるナビゲーション装置の処理内容
を示すフローチャートである。

【図３】図１で示されるナビゲーション装置の観測地点
付近の地形を表す図である。

【図４】図１で示されるナビゲーション装置の水準器３
６、地磁気センサー３７、超音波センサー３８の出力を
示す図である。

【図５】図３で示される観測地点５１から捕捉できる人
工衛星のデータと、観測地点５１の周辺の地形との関係
を表す図である。

【図６】本発明の他の実施例であるナビゲーション装置
の概略的な電気的構成を示すブロック図である。

【図７】従来のナビゲーション装置の電気的構成を示す
ブロック図である。

【図８】図７で示されるナビゲーション装置の処理内容
を示すフローチャートである。

【符号の説明】

２１ アンテナ ２２ 高周波増幅部 ２３ 復調部 ２４ 測位用プロセッサ ２５ システムＣＰＵ ２６ 測位用ＲＯＭ ２７ 測位用ＲＡＭ ３０ システムＲＯＭ ３１ ユーザーＲＡＭ ３２ 外部データ入出力部 ３３ 表示コントローラ ３５ 表示部 ３６ 水準器 ３７ 地磁気センサー ３８ 超音波センサー ３９ センサーＩ／Ｆ ４０ 受信部 ５０ 道路 ５１ 観測地点 ５２ 建物 ６０ ナビゲーション装置 ６１ 推測航法 ６２ マップマッチング ６３ 地磁気センサー ６４ 車輪センサー ６５ 地図ＣＤ ６６ ＣＤＣＰＵ ６８ 複合ナビゲーション

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 人工衛星からの電波を受信する受信手段
   と、 受信手段によって予め受信した電波に含まれる衛星軌道
   情報に基づいて、観測地点における複数の人工衛星の仰
   角および方位角を算出する測位手段と、 観測地点の周囲の地形を検知する地形検知手段と、 前記測位手段および前記地形検知手段の出力に基づい
   て、電波が遮断されずに直接観測地点にて受信できる人
   工衛星を検索する衛星検索手段と、 前記衛星検索手段によって検索された人工衛星の中か
   ら、予め定める条件の捕捉すべき人工衛星を選択する衛
   星選択手段とを含み、 前記衛星選択手段によって選択された人工衛星からの電
   波を受信手段によって受信することを特徴とするナビゲ
   ーション装置。