JPH073940U - ベルト駆動による搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】簡単な構造のベルト破断検知装置により、移動
体の走行に使用されるベルトがどの位置で破断しても瞬
時に検知し、移動体の走行を確実に停止するようにし
て、移動体が暴走するのを確実に防止し、かつ故障の減
少を図る。 【構成】一対のプーリ１６のどちらか一方の近傍に設け
られ、回動自在なレバー３３と、レバー３３を常時プー
リ１６に近づく方向に付勢している付勢部材３４と、付
勢部材３４によって付勢されているレバーの回動位置を
レバーとベルト１７とのあいだに所定の間隔を有するよ
うに規制するストッパ３５と、レバーが付勢部材３４の
付勢力に抗してベルト１７から離れる方向に回動したこ
とを検知するベルト破断検知センサ４０とを有するベル
ト破断検知手段３１を備え、ベルト１７が破断したと
き、破断したベルトがベルト破断検知手段３１のレバー
に衝突してレバーをベルト１７から離れる方向に回動さ
せたことを検知することにより、瞬時にベルト１７の破
断を検知してなるベルト駆動による搬送装置とした。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、物品搬送用ローダ及びロボット等の搬送装置において、移動体を駆 動するための駆動機構に使用されるベルトが破断したときその破断を瞬時に検知 できるベルト破断検知手段を備えたベルト駆動による搬送装置に関するものであ る。

【０００２】

【従来の技術】

従来、物品の搬送などを行う搬送装置（以下、トラバースロボットと称する） には、駆動プーリと従動プーリに掛け渡された走行用ベルトに走行体が固定され 、走行用ベルトの駆動により走行体が移動するものもあった。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、上述のようなトラバースロボットでは走行用ベルトが破断すると、 走行体が走行レール上を暴走するか、または走行用駆動体は駆動を実行しても走 行体は目標位置に移動しておらず、トラバースロボット及び被搬送物が工作機械 に衝突して破損したり、オペレータにぶつかってオペレータを傷つけるといった 事故が発生する虞があった。 また、走行用ベルトの寿命を計算して予め予測するのも困難であった。 更に、走行用ベルトをはさむように任意の箇所に光センサを設け、該光センサ により走行用ベルトの切断を検知するものも考えられるが、この場合には、走行 用ベルトの切断部が光センサ近傍にくるまでに若干時間がかかり、早急にトラバ ースロボットを停止させることができないという問題点があった。

【０００４】 そこで、本考案は、簡素な構造であるにもかかわらず、搬送装置の移動に使用 されるベルトの破断を瞬時に検知して、搬送装置の移動を停止するように構成し 、もって上述した課題を解決したベルト駆動による搬送装置を提供することを目 的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案は、上述事情に鑑みなされたものであって、固定体に対して移動可能に 設けられた移動体と、前記固定体または前記移動体のどちらか一方の前記移動体 の移動方向の両端に回転自在に設けられる一対のプーリと、この一対のプーリの いずれか一方を駆動する駆動体と、前記一対のプーリ間に掛け渡されるベルトと 、前記移動体または前記固定体の前記一対のプーリが設けられていない側と前記 ベルトとのあいだに設けられ、前記移動体または前記固定体と前記ベルトとを連 結する連結部材とを有するベルト駆動による搬送装置において、前記一対のプー リのどちらか一方の近傍に設けられ、回動自在なレバーと、このレバーを常時前 記プーリに近づく方向に付勢している付勢部材と、この付勢部材によって付勢さ れている前記レバーの回動位置を前記レバーと前記ベルトとのあいだに所定の間 隔を有するように規制するストッパと、前記レバーが前記付勢部材の付勢力に抗 して前記ベルトから離れる方向に回動したことを検知するベルト破断検知センサ とを有するベルト破断検知手段を備え、前記ベルトが破断したとき、破断したベ ルトが前記ベルト破断検知手段の前記レバーに衝突して前記レバーを前記ベルト から離れる方向に回動させたことを検知することにより、瞬時に前記ベルトの破 断を検知できることを特徴とするものである。

【０００６】

【作用】

上述構成に基づき、移動体が固定体の案内部上をベルトの駆動により走行して 被搬送物の搬送をおこなう。この際、ベルトが正常で破断されてない状態では、 レバーの一端部はストッパに当接したままで、レバーは回動することはなく、従 ってベルト破断検知手段でベルトの破断が検知されることはなく、移動体制動手 段が作動することもない。 一方、ベルトが移動体駆動中に破断されると、破断されたベルトが瞬時にレバ ーの他端部に衝突して、レバーの一端部をベルトから離れる方向に回動させると 共に、レバーの他端部をストッパから離れる方向に回動させ、レバーとストッパ の当接が一時的に解除され、従ってベルト破断検知手段が、当該ベルトが破断さ れたのを検知し、移動体制動手段を作動させ、作動桿に設けられたブレーキ部材 を固定体に押し付け、移動体の移動を直ちに停止させる。

【０００７】

【実施例】

以下、図面に沿って、本考案による一実施例について説明する。 図１は本考案を適用したトラバースロボットの側面図であるが、同図に示すよ うに、トラバースロボット１は、架台２に支持され、かつ左右方向に延設した走 行用枠体３上を図２における左右方向（Ｚ軸方向）に移動可能であり、又上下方 向（Ｙ軸方向）にも昇降可能なようになっている。 トラバースロボット１は、走行基体５を有しており、該走行基体５の側方略中 央にはスライド部材６が横設され、該スライド部材６の凹溝には前記走行用枠体 ３の前側に設けられたガイドレール７が係合されている。走行基体５のスライド 部材６取付部位の下方にはブラケット９が横設され、ブラケット９の先端上面に はスライド部材１０が上方向に向けて固定され、該スライド部材１０には前記走 行用枠体３の下面に設けられたガイドレール１１が係合されている。更に、走行 基体５の側方で前記スライド部材６取付部位の上方にはベルト連結部１２が形成 され、走行用枠体３の上面にはベルト支持台１３が載設されている。

【０００８】 また、図２及び図３に示すように、該ベルト支持台１３上にはＺ軸サーボモー タ５０と連結した駆動プーリ１５の軸と従動プーリ１６の軸とが所定間隔を有し て回転自在に支持され、駆動プーリ１５及び従動プーリ１６には歯付きベルト１ ７が噛合して掛け渡されている。そして、歯付きベルト１７の内側にはプレート １８，１９が付着され、プレート１８，１９、歯付きベルト１７及び前記ベルト 連結部材１２は多数のボルトにより一体に連結されている。Ｚ軸サーボモータ５ ０の駆動により駆動プーリ１５が回転すると、歯付きベルト１７も回転し、それ に伴ってスライド部材６がガイドレール７に沿って摺動すると共に、スライド部 材１０がガイドレール１１に沿って摺動し、トラバースロボット１の走行基体５ が図２における左又は右方向（Ｚ軸方向）に移動するようになっている。

【０００９】 また、図１に示すように、走行基体５の上方にはＹ軸サーボモータ２３が配置 され、該Ｙ軸サーボモータ２３の回転軸にはボールねじなどで構成される昇降機 構２４が連結されている。該昇降機構２４により、走行基体５に対して上下方向 にロボットハンド２８が昇降するようになっている。該ロボットハンド２８の下 端にはモータ２６が配置され、該モータ２６にはロボットハンド開閉機構２７を 介してロボットハンド２８が連結されている。更に、図２に示すように、ロボッ トハンド２８の下方にはワークストッカ２９が配設されている。

【００１０】 また、図３に示すように、ベルト支持台１３の従動プーリ１６側にはベルト破 断検知装置３１が配設されている。ベルト破断検知装置３１は支軸３２を中心に 回動可能なレバー３３を有している。該レバー３３の一端部３３ａがスプリング ３４により、他端部３３ｂが歯付きベルト１７に当接する方向に、すなわち図３ における反時計回り方向に付勢されている。また一端部３３ａがストッパ３５に 当接して、他端部３３ｂがそれ以上反時計回り方向に回動するのを規制されてい る。この状態はレバー３３の歯付きベルト１７側の側端３３ｃと歯付きベルト１ ７とのあいだに所定間隔の隙間を有して配置されるようになっている。

【００１１】 そして、レバー３３には電線３６が接続され、ストッパ３５には電線３７が接 続され、電線３６，３７の間には電源３９と抵抗３９ａが直列に接続されている 。すなわち、レバー３３、電線３６、電源３９、抵抗３９ａ、電線３７、ストッ パ３５で電気的閉回路が構成されている。そして、抵抗３９ａの両端にベルト破 断検知センサ４０が並列に接続され、抵抗３９ａ両端の電圧変化を検知している 。すなわち、該ベルト破断検知センサ４０は、レバー３３の一端部３３ｂが矢印 Ｄ方向に回動して（瞬間的に回動してもよい）、レバー３３とストッパ３５との 当接が解除されたときの前記閉回路の導通状態を抵抗３９ａ間の電圧変化を検知 することにより判別するようになっている。このベルト破断検知センサ４０の出 力は制御部４１に入力される。制御部４１はセンサ４０からのベルト破断信号が 入力されると、移動体制動手段であるソレノイド４２を作動させて、該ソレノイ ドのプランジャ先端に固定されたブレーキ部材４３を走行用枠体３に押圧させて 、トラバースロボット１の走行基体５等の走行を停止させるように構成されてい る（図１参照）。

【００１２】 本実施例は以上のように構成されるので、工作機械によりワークの加工が終了 すると、図２中Ａ位置より、Ｚ軸サーボモータ５０により駆動プーリ１５を駆動 させて、歯付きベルト１７を回転させ、それに伴ってベルト連結部材１２を介し て走行基体５等を図２における右方向にＢ位置まで走行させる。次に、昇降機構 ２４を作動させてロボットハンド２８を下降させ、Ｚ軸サーボモータ５０により 走行基体５等を所定のワーク授受位置まで移動させる。次いでモータ２６を駆動 させ、ロボットハンド開閉機構２７を作動させてロボットハンド２８を閉じてワ ークを把握すると共に主軸５２に取り付けられたチャック５１の爪を開放方向に 移動させ、工作機械からワークを受けとる。Ｚ軸サーボモータ５０によりＢ位置 まで走行基体５等を戻す。次いでサーボモータ２３を駆動させ、昇降機構２４を 作動させてロボットハンド２８を上昇させる。そして、Ｚ軸サーボモータ５０に より駆動プーリ１５を駆動させて、歯付きベルト１７を回転させ、走行基体５等 を左方向にＡ位置まで走行させ、昇降機構２４を作動させてロボットハンド２８ をワークストッカ２９内まで下降させ、モータ２６を駆動させ、ロボットハンド 開閉機構２７を作動させてロボットハンド２８を開放してワークをワークストッ カ２９内に収納する。

【００１３】 トラバースロボット１の左右方向への走行の際、歯付きベルト１７が正常で破 断されていない状態では、レバー３３の先端部３３ｂは矢印Ｄ方向に回動するこ とはなく、レバー３３の一端部３３ａはストッパ３５に当接したままで、電気的 閉回路の導通状態は維持されている。従ってベルト破断検知センサ４０でベルト の破断が検知されることはなく、ソレノイド４２が作動することもない。

【００１４】 一方、トラバースロボット１の左右方向への走行中、歯付きベルト１７が破断 されると、どの位置で歯付きベルト１７が破断されても、破断された歯付きベル ト１７は瞬時にレバー３３の他端部３３ｂの側端３３ｃに当接して、レバーの先 端部３３ｂを瞬間的に矢印Ｄ方向に回動させ、レバーの基端部３３ａとストッパ ３５との当接が解除され、電気的閉回路の導通状態が非導通状態となる。すなわ ち、抵抗３９ａ間の電圧が変化したのを検知する。ベルト破断検知センサ４０よ りベルト破断の信号が入力された制御部４１はソレノイド４２を作動させ、ブレ ーキ部材４３を走行用枠体３に押し付け、トラバースロボット１の走行を直ちに 停止させる。

【００１５】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案によれば、どの位置でベルトが破断しても、瞬時 にベルト破断検知手段がベルトの破断を検知して、移動体制動手段を作動させ、 移動体の走行を停止するので、移動体が暴走するのを確実に防止することができ る。 また、どの位置でベルトが破断しても、破断されたベルトが瞬時にレバー先端 部に衝突して、レバーを回動させて、レバーとストッパの当接が一時的に解除さ れることにより、ベルトの破断を検知するようになっているので、ベルト破断検 知手段が簡単な構造であり、コストを削減すると共に、故障を大幅に減少するこ とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案によるベルト破断検知装置を備えたトラ
バースロボットの側面図である。

【図２】本考案によるベルト破断検知装置を備えたトラ
バースロボットの正面図である。

【図３】本考案によるトラバースロボットのベルト破断
検知装置の作動説明図である。

【符号の説明】

１ トラバースロボット ２ 架台 ３ 走行用枠体 ５ 走行基体 ６，１０ ガイド部材 ７，１１ ガイドレール ９ ブラケット １２ ベルト連結部 １３ ベルト支持台 １５ 駆動プーリ １６ 従動プーリ １７ 歯付きベルト １８，１９ プレート ２８ ロボットハンド ３１ ベルト破断検知装置（ベルト破断検知手段） ３２ 支軸 ３３ レバー ３４ スプリング ３５ ストッパ ３９ 電源 ４０ ベルト破断検知センサ ４１ 制御部 ４２ ソレノイド（移動体制動手段） ４３ ブレーキ部材

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定体に対して移動可能に設けられた移
   動体と、 前記固定体または前記移動体のどちらか一方の前記移動
   体の移動方向の両端に回転自在に設けられる一対のプー
   リと、 この一対のプーリのいずれか一方を駆動する駆動体と、 前記一対のプーリ間に掛け渡されるベルトと、 前記移動体または前記固定体の前記一対のプーリが設け
   られていない側と前記ベルトとのあいだに設けられ、前
   記移動体または前記固定体と前記ベルトとを連結する連
   結部材とを有するベルト駆動による搬送装置において、 前記一対のプーリのどちらか一方の近傍に設けられ、回
   動自在なレバーと、このレバーを常時前記プーリに近づ
   く方向に付勢している付勢部材と、この付勢部材によっ
   て付勢されている前記レバーの回動位置を前記レバーと
   前記ベルトとのあいだに所定の間隔を有するように規制
   するストッパと、前記レバーが前記付勢部材の付勢力に
   抗して前記ベルトから離れる方向に回動したことを検知
   するベルト破断検知センサとを有するベルト破断検知手
   段を備え、 前記ベルトが破断したとき、破断したベルトが前記ベル
   ト破断検知手段の前記レバーに衝突して前記レバーを前
   記ベルトから離れる方向に回動させたことを検知するこ
   とにより、瞬時に前記ベルトの破断を検知できることを
   特徴とするベルト駆動による搬送装置。