JPH0740202B2 - 適応制御方法 - Google Patents
適応制御方法Info
- Publication number
- JPH0740202B2 JPH0740202B2 JP16182985A JP16182985A JPH0740202B2 JP H0740202 B2 JPH0740202 B2 JP H0740202B2 JP 16182985 A JP16182985 A JP 16182985A JP 16182985 A JP16182985 A JP 16182985A JP H0740202 B2 JPH0740202 B2 JP H0740202B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- condition
- rule
- control rule
- control condition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
- B60G17/0182—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method involving parameter estimation, e.g. observer, Kalman filter
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はたとえば自動車の乗りごこちなどの適応制御に
係り特に制御結果が運転者や乗客（以下乗員と呼ぶこと
にする）の乗りごこち特性に沿つていない場合、端末装
置からの修正指令にもとづいて自動的に該当する制御規
則をみつけ、修正することができる乗りごこち適応制御
などに適用可能な適応制御方法に関する。
係り特に制御結果が運転者や乗客（以下乗員と呼ぶこと
にする）の乗りごこち特性に沿つていない場合、端末装
置からの修正指令にもとづいて自動的に該当する制御規
則をみつけ、修正することができる乗りごこち適応制御
などに適用可能な適応制御方法に関する。
従来、制御則を修正する方法については、菅野による
“あいまい集合と論理の制御への応用”計測と制御、VO
l.18、No.・2,PP.150〜160（昭和54年２月）という文献
において論じられている。ここでは、制御則の追加，削
除，さし換え方法について記述されているが、修正の対
象となる制御則は明らかになつているものとし、制御結
果（制御値）の決定に大きなウエイトを占める制御規則
を探索しなければならない場合については配慮されてい
ない。
“あいまい集合と論理の制御への応用”計測と制御、VO
l.18、No.・2,PP.150〜160（昭和54年２月）という文献
において論じられている。ここでは、制御則の追加，削
除，さし換え方法について記述されているが、修正の対
象となる制御則は明らかになつているものとし、制御結
果（制御値）の決定に大きなウエイトを占める制御規則
を探索しなければならない場合については配慮されてい
ない。
本発明の目的は、制御結果がたとえば自動車の乗員の目
的に沿わない場合、すなわち乗りごこちに関する要求を
満足しない場合、乗員からの要求、たとえばもう少しサ
スペンシヨンをやわらかく、もう少しかたくなど、に沿
うように自動車の特性を制御することなどに有効な適応
制御を提供することにある。
的に沿わない場合、すなわち乗りごこちに関する要求を
満足しない場合、乗員からの要求、たとえばもう少しサ
スペンシヨンをやわらかく、もう少しかたくなど、に沿
うように自動車の特性を制御することなどに有効な適応
制御を提供することにある。
このような目的を達成するために、本発明は、制御結果
（制御値）の決定に大きなウエイトを占める制御規則を
複数個の制御規則の合成結果から自動的に探索し、オペ
レータによる端末装置からの修正指令にもとづいて上記
の制御規則を自動的に修正し、たとえば自動車における
サスペンシヨンを制御するものである。
（制御値）の決定に大きなウエイトを占める制御規則を
複数個の制御規則の合成結果から自動的に探索し、オペ
レータによる端末装置からの修正指令にもとづいて上記
の制御規則を自動的に修正し、たとえば自動車における
サスペンシヨンを制御するものである。
以下、本発明を自動車の乗りごこち適応制御装置に適用
した場合の一実施例を第１図から第３図により詳細に説
明する。
した場合の一実施例を第１図から第３図により詳細に説
明する。
第１図は本発明による自動車の乗りごこち適応制御装置
を実現する系の一実施例の構成を示すものである。
を実現する系の一実施例の構成を示すものである。
第１図において、環境10、システム20からの信号30を検
知器または人間40が検知し、当該信号50を制御条件比較
装置60へ送る。制御条件比較装置60では、現検知条件が
既知条件記憶装置80に記憶されている条件に含まれてい
るか否かを信号70により比較する。この結果、含まれて
いれば信号50を信号90によりfuzzy制御装置150へ送る。
含まれていなければ信号50を信号100により類似度評価
装置110へ送る。類似度評価装置110では、検知された制
御条件と記憶されている既知条件との類似度を評価し、
その類似度を信号120により類推制御装置130へ送る。類
推制御装置130では、類似度と制御規則記憶装置140に記
憶されている複数個の規則のうち当該規則を信号170に
より得て、制御値を類推し、その値に当該の信号180に
よつて被制御装置200を働かせる。フアジー（fuzzy）制
御装置150では、信号90と制御規則記憶装置140に記憶さ
れている複数個の規則のうち当該規則を信号160により
得て、制御値を計算する。その値に当該の信号190によ
つて被制御装置200を働かせる。すなわち、fuzzy制御装
置150は、検知された制御条件が既知の場合の制御装置
であり、類推制御装置130は検知された制御条件が未知
の場合の制御装置といえる。修正要求入力装置210は乗
員が制御結果に満足しない場合に用いるもので、サスペ
ンシヨンやシヨツクアブソーバをもう少しやわらかく、
もう少しかたくなどの入力をするものである。これらの
入力に当該の信号220が制御規則探索装置230に入力され
ると、制御規則探索装置230では、不満足な制御結果
（制御値）の決定に大きなウエイトを占めた制御規則を
探索する。探索した制御規則を信号240により制御規則
修正装置250へ送ると、ここでは乗員からの修正指令に
したがつて制御規則を修正する。修正された制御規則は
信号260により制御規則記憶装置140へ送られ、ここで記
憶される。
知器または人間40が検知し、当該信号50を制御条件比較
装置60へ送る。制御条件比較装置60では、現検知条件が
既知条件記憶装置80に記憶されている条件に含まれてい
るか否かを信号70により比較する。この結果、含まれて
いれば信号50を信号90によりfuzzy制御装置150へ送る。
含まれていなければ信号50を信号100により類似度評価
装置110へ送る。類似度評価装置110では、検知された制
御条件と記憶されている既知条件との類似度を評価し、
その類似度を信号120により類推制御装置130へ送る。類
推制御装置130では、類似度と制御規則記憶装置140に記
憶されている複数個の規則のうち当該規則を信号170に
より得て、制御値を類推し、その値に当該の信号180に
よつて被制御装置200を働かせる。フアジー（fuzzy）制
御装置150では、信号90と制御規則記憶装置140に記憶さ
れている複数個の規則のうち当該規則を信号160により
得て、制御値を計算する。その値に当該の信号190によ
つて被制御装置200を働かせる。すなわち、fuzzy制御装
置150は、検知された制御条件が既知の場合の制御装置
であり、類推制御装置130は検知された制御条件が未知
の場合の制御装置といえる。修正要求入力装置210は乗
員が制御結果に満足しない場合に用いるもので、サスペ
ンシヨンやシヨツクアブソーバをもう少しやわらかく、
もう少しかたくなどの入力をするものである。これらの
入力に当該の信号220が制御規則探索装置230に入力され
ると、制御規則探索装置230では、不満足な制御結果
（制御値）の決定に大きなウエイトを占めた制御規則を
探索する。探索した制御規則を信号240により制御規則
修正装置250へ送ると、ここでは乗員からの修正指令に
したがつて制御規則を修正する。修正された制御規則は
信号260により制御規則記憶装置140へ送られ、ここで記
憶される。
以下、システム20を自動車とした場合の各ブロツクの動
作について詳細に説明する。
作について詳細に説明する。
環境10は、天候，路面状況などである。これらの状況を
信号30を通して検知器40により検知する。検知器40は人
間でもよい。検知した結果は、天候については雨が強
い、雪がかなり降つている、横風が弱いなど、路面につ
いては凹凸がはげしい砂利道、アスフアルトなどが考え
られる。システム20（自動車）については傾き，速度，
加速度振動，ハンドル角，車高などがある。これらは信
号50により制御条件比較装置60へ送る。
信号30を通して検知器40により検知する。検知器40は人
間でもよい。検知した結果は、天候については雨が強
い、雪がかなり降つている、横風が弱いなど、路面につ
いては凹凸がはげしい砂利道、アスフアルトなどが考え
られる。システム20（自動車）については傾き，速度，
加速度振動，ハンドル角，車高などがある。これらは信
号50により制御条件比較装置60へ送る。
制御条件比較装置60では、既知条件記憶装置80に記憶さ
れており、信号70によつて装置60に送られる条件、たと
えば“凹凸が大きければ、全てのバネを固くし、アブソ
ーバの減衰力を大きくする。”、“左方向への急カーブ
であれば右側のバネを固くする”など（一般には、If x
→A then y→Ｂと記す）の前件部、すなわちｘ→Ａとい
う制御条件と現在検知された制御条件ｚ→Ｃとを比較す
る。
れており、信号70によつて装置60に送られる条件、たと
えば“凹凸が大きければ、全てのバネを固くし、アブソ
ーバの減衰力を大きくする。”、“左方向への急カーブ
であれば右側のバネを固くする”など（一般には、If x
→A then y→Ｂと記す）の前件部、すなわちｘ→Ａとい
う制御条件と現在検知された制御条件ｚ→Ｃとを比較す
る。
もし、ｘ＝ｚかつＡ＝Ｃであれば、当該信号90によりｚ
→Ｃをfuzzy制御装置150へ送る。そうでない場合は当該
信号100を類似度評価装置110へ送り、類似度を評価す
る。
→Ｃをfuzzy制御装置150へ送る。そうでない場合は当該
信号100を類似度評価装置110へ送り、類似度を評価す
る。
以下、本発明による適応制御方法のベースとなっている
考え方を説明する。なお、適用する対象システムに応じ
てその入力変数や出力変数は異なるが内部の基本的処理
は全く共通である。
考え方を説明する。なお、適用する対象システムに応じ
てその入力変数や出力変数は異なるが内部の基本的処理
は全く共通である。
ｘとz,AとＣの類似度は人間が与えてもよいが、以下で
は検知条件と既知条件との比較により計算する一方法を
示す。
は検知条件と既知条件との比較により計算する一方法を
示す。
ｘとｚの類似度g,AとＣの類似度ｈを定義し、これらを
用いて制御値を決定するためにfuzzy集合Ｄを求める。
まず、ｘやｚという概念を構成する次元（概念の属性と
考えることもできる、たとえば速度という概念は長さお
よび時間という次元で構成されている）に着目し、次元
の重なりによつてｇを定義する。
用いて制御値を決定するためにfuzzy集合Ｄを求める。
まず、ｘやｚという概念を構成する次元（概念の属性と
考えることもできる、たとえば速度という概念は長さお
よび時間という次元で構成されている）に着目し、次元
の重なりによつてｇを定義する。
ここで、ｇ（x,z）はｘとｚの類似度、ｆ（ｘ）は概念
ｘを構成する次元の数、ｆ（x,z）は概念ｘの次元と概
念ｚの次元に共通な次元の数である。
ｘを構成する次元の数、ｆ（x,z）は概念ｘの次元と概
念ｚの次元に共通な次元の数である。
ｈについてはアール・アール・ヤガー（R.R.Yager）に
よつてすでに提案されているものを２変数の場合に拡張
した以下のものを用いることができる。
よつてすでに提案されているものを２変数の場合に拡張
した以下のものを用いることができる。
ここでｈA,CはＡとＣの類似度、Ａ（ｕ）はＡをfuzzy集
合とした場合のメンバシツプ関数、Ｃ（ｗ）はＣをfuzz
y集合とした場合のメンバシツプ関数である。また、Ａ
（ｕ）とＣ（ｗ）は規格化されているものとする。
合とした場合のメンバシツプ関数、Ｃ（ｗ）はＣをfuzz
y集合とした場合のメンバシツプ関数である。また、Ａ
（ｕ）とＣ（ｗ）は規格化されているものとする。
類似度評価装置110で計算されたｇ（x,z）とｈA,Cの値
は信号120により類推制御装置130へ送られる。類推制御
装置130では、類似度と制御規則記憶装置140から信号17
0により得られるIf x→A then y→Ｂなどの制御規則を
用いて制御値を類推する。すなわち制御値を決定するた
めのfuzzy集合Ｄのメンバシツプ関数Ｄ（ｙ）は となる。
は信号120により類推制御装置130へ送られる。類推制御
装置130では、類似度と制御規則記憶装置140から信号17
0により得られるIf x→A then y→Ｂなどの制御規則を
用いて制御値を類推する。すなわち制御値を決定するた
めのfuzzy集合Ｄのメンバシツプ関数Ｄ（ｙ）は となる。
制御値y0は次式によつて得ることができる。
以上は与えられている制御規則が１個の場合であるが、
一般には複数個ある。この場合は各制御規則Ri、ｉ＝1,
2,…,nごとに式（１）から式（３）を用いてDi（ｙ）を
求め、Ｄ（ｙ）＝UiDi（ｙ）,i＝1,2,…,nとし、式
（４）と同様にしてy0を求める。
一般には複数個ある。この場合は各制御規則Ri、ｉ＝1,
2,…,nごとに式（１）から式（３）を用いてDi（ｙ）を
求め、Ｄ（ｙ）＝UiDi（ｙ）,i＝1,2,…,nとし、式
（４）と同様にしてy0を求める。
簡単な例として制御規則がR1とR2の２つの場合について
以下示す。これらの制御規則は第２図に示されているよ
うにメンバシツプ関数の形で与えられているものとす
る。観測量は第２図のＫの欄の左側の図とする。すると
式（１）〜式（３）を用いてR1とＫよりＤ（ｙ）を、R2
とＫよりD2（ｙ）を第２図に示すように求めることがで
きる。さらにＤ（ｙ）＝D1（ｙ）UD2（ｙ）よりＤ
（ｙ）が求まる。したがつてy0は式（４）を用いて求め
ることができる。
以下示す。これらの制御規則は第２図に示されているよ
うにメンバシツプ関数の形で与えられているものとす
る。観測量は第２図のＫの欄の左側の図とする。すると
式（１）〜式（３）を用いてR1とＫよりＤ（ｙ）を、R2
とＫよりD2（ｙ）を第２図に示すように求めることがで
きる。さらにＤ（ｙ）＝D1（ｙ）UD2（ｙ）よりＤ
（ｙ）が求まる。したがつてy0は式（４）を用いて求め
ることができる。
このようにして求められたy0に当該の信号180により被
制御装置200が制御される。
制御装置200が制御される。
一方、観測量Ｋが既知条件記憶装置80に記憶されている
条件と一致すれば、信号90と制御規則記憶装置140に記
憶されているＫに当該の制御規則Rjを意味する信号160
を用いて、fuzzy制御装置150によりy0を決定できる。
条件と一致すれば、信号90と制御規則記憶装置140に記
憶されているＫに当該の制御規則Rjを意味する信号160
を用いて、fuzzy制御装置150によりy0を決定できる。
すなわち となる。
さて、このy0により、乗員が満足できる制御結果が得ら
れればよいが、そうでない場合は、与えられている制御
規則を修正する必要が生ずる。以下に制御規則の修正方
法を示す。
れればよいが、そうでない場合は、与えられている制御
規則を修正する必要が生ずる。以下に制御規則の修正方
法を示す。
制御規則の修正要求は、修正要求入力装置210から入力
する。入力は計算機端末装置を用いて、たとえばもう少
し軟かく、もう少し硬くなどを入力できるようにしてお
く。修正要求に当該の信号220が制御規則探索装置230に
入力されると制御規則探索装置230では、y0を決定する
際の、∫Ｄ（ｙ）dyにおいて最大面積を占めるDi（ｙ）
を求める。第２図の例ではDi（ｙ）となる。このため修
正される制御規則はR1であることがわかる。R1に当該の
信号と“もう少し軟かく",“もう少し硬く”などに当該
の信号240が制御規則修正装置250に入力されると、制御
規則修正装置250では、Bi（ｙ）を一定幅左または右へ
移動させて制御規則を修正する。この結果は信号260に
より制御規則記憶装置140へ送られ、そこに記憶され
る。
する。入力は計算機端末装置を用いて、たとえばもう少
し軟かく、もう少し硬くなどを入力できるようにしてお
く。修正要求に当該の信号220が制御規則探索装置230に
入力されると制御規則探索装置230では、y0を決定する
際の、∫Ｄ（ｙ）dyにおいて最大面積を占めるDi（ｙ）
を求める。第２図の例ではDi（ｙ）となる。このため修
正される制御規則はR1であることがわかる。R1に当該の
信号と“もう少し軟かく",“もう少し硬く”などに当該
の信号240が制御規則修正装置250に入力されると、制御
規則修正装置250では、Bi（ｙ）を一定幅左または右へ
移動させて制御規則を修正する。この結果は信号260に
より制御規則記憶装置140へ送られ、そこに記憶され
る。
第３図は本発明の処理手順の一例を示すフローチヤート
である。ブロツク300は環境やシステムの状況を表わす
入力で、前述のように、天候や路面の状況、自動車の振
動や傾きなどである。ブロツク310は記憶されている制
御条件If x→A then y→Ｂとその前半部である既知制御
条件If x→Ａである。これらは条件判定ブロツク320で
同じ条件か否かが判定される。検知制御条件が既知制御
条件に含まれていればブロツク340の演算を行ない、含
まれていなければブロツク330の演算を行う。ブロツク3
30では、式（１）と式（２）を用いて類似度を求める。
ブロツク340では式（３）と式（４）により制御値y0を
求める。次に、制御結果が満足なものか否かをブロツク
350で行なう。これは乗員が行なう。満足できる結果で
あれば制御規則は無修正とし、満足できなければ制御規
則を修正する。修正方法は前述のようにして、まずブロ
ツク360で修正すべき制御規則を探索し、ブロツク370で
修正する。修正結果はブロツク310へ記憶する。
である。ブロツク300は環境やシステムの状況を表わす
入力で、前述のように、天候や路面の状況、自動車の振
動や傾きなどである。ブロツク310は記憶されている制
御条件If x→A then y→Ｂとその前半部である既知制御
条件If x→Ａである。これらは条件判定ブロツク320で
同じ条件か否かが判定される。検知制御条件が既知制御
条件に含まれていればブロツク340の演算を行ない、含
まれていなければブロツク330の演算を行う。ブロツク3
30では、式（１）と式（２）を用いて類似度を求める。
ブロツク340では式（３）と式（４）により制御値y0を
求める。次に、制御結果が満足なものか否かをブロツク
350で行なう。これは乗員が行なう。満足できる結果で
あれば制御規則は無修正とし、満足できなければ制御規
則を修正する。修正方法は前述のようにして、まずブロ
ツク360で修正すべき制御規則を探索し、ブロツク370で
修正する。修正結果はブロツク310へ記憶する。
なお、上記では修正される制御規則を∫Ｄ（ｙ）dyにお
いて最大面積を占めるDi（ｙ）に対応するRiとしたが、
２番目,3番目の面積を占めるDj（ｙ）やDk（ｙ）を順次
求め、それらの間にウエイトをつけてDjやRkを修正する
ことも可能である。
いて最大面積を占めるDi（ｙ）に対応するRiとしたが、
２番目,3番目の面積を占めるDj（ｙ）やDk（ｙ）を順次
求め、それらの間にウエイトをつけてDjやRkを修正する
ことも可能である。
本実施例によれば （１）自動車の制御において、記憶されていない制御条
件が入力されても、それが記憶されている制御条件と類
似性をもてば、制御可能、 （２）類推によつて制御を行うため、従来の方法よりも
記憶しておく制御規則の数が少くてよい、 （３）制御条件にあいまいさが入る場合でも制御可能、 （４）乗りごこちなど、あいまいな評価因子を含む場合
も制御可能、 （５）制御結果が乗員の希望に沿わない場合は、乗員か
らの制御規則修正指令にもとづいて、制御結果の決定に
大きなウエイトを占める制御規則を自動的に探索し、修
正可能、 という効果がある。
件が入力されても、それが記憶されている制御条件と類
似性をもてば、制御可能、 （２）類推によつて制御を行うため、従来の方法よりも
記憶しておく制御規則の数が少くてよい、 （３）制御条件にあいまいさが入る場合でも制御可能、 （４）乗りごこちなど、あいまいな評価因子を含む場合
も制御可能、 （５）制御結果が乗員の希望に沿わない場合は、乗員か
らの制御規則修正指令にもとづいて、制御結果の決定に
大きなウエイトを占める制御規則を自動的に探索し、修
正可能、 という効果がある。
本発明は、上下水道・交通などの公共システム，動力シ
ステム，原子力プラントなどの制御においても、前述の
制御規則を各システムやプラントに応じて作成すること
により、同じ手順で制御することができる。
ステム，原子力プラントなどの制御においても、前述の
制御規則を各システムやプラントに応じて作成すること
により、同じ手順で制御することができる。
本発明によれば、たとえば自動車の乗員などの要求によ
り、自動車の制御特性、特に制御規則を自動的に探索
し、改良する装置を提供でき、乗員の好みにより近い特
性を有する自動車などを実現できるという効果がある。
り、自動車の制御特性、特に制御規則を自動的に探索
し、改良する装置を提供でき、乗員の好みにより近い特
性を有する自動車などを実現できるという効果がある。
第１図は本発明による適応制御装置の一実施例の構成
図、第２図はfuzzy制御規則の一例とそれらの制御規則
を用いて制御値を決定する場合の説明図、第３図は処理
手順の一例を示すフローチヤートである。
図、第２図はfuzzy制御規則の一例とそれらの制御規則
を用いて制御値を決定する場合の説明図、第３図は処理
手順の一例を示すフローチヤートである。
Claims (2)
- 【請求項１】前件部と後件部で表わされる制御規則の前
件部に相当する制御条件が満足されたとき対応する後件
部を実行する制御方法であって、被制御装置を含むシス
テムと該システムのおかれた環境における現時点の制御
条件を検知する処理と、あらかじめ与えられた既知の制
御条件および制御規則を記憶装置に記憶する処理と、新
たに検知された制御条件と上記記憶装置から読み出され
た既知の制御条件とを比較して一致するか否かを調べる
処理と、上記検知された制御条件に一致する既知の制御
条件が存在しないときは検知された制御条件と既知の制
御条件との間の類似度を評価する処理と、評価された類
似度に応じて上記記憶装置から読み出された制御規則を
用いて制御値を類推し決定する処理と、上記検知された
制御条件に一致する既知の制御条件が存在するときは該
既知の制御条件に対応した制御規則を用いて制御値を決
定する処理と、決定した制御値にもとづき被制御装置を
制御する処理と、制御した結果の満足感に応じて上記制
御規則のすくなくとも一部を修正するための修正要求を
入力する処理と、該修正要求にもとづき上記制御値の決
定に寄与した制御規則を探索する処理と、探索された制
御規則を修正する処理と、修正された制御規則を上記記
憶装置に書き込む処理とを設けたことを特徴とする類推
制御方法。 - 【請求項２】上記システムは自動車で、被制御装置とし
てサスペンション制御装置を含む特許請求の範囲第１項
記載の適応制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16182985A JPH0740202B2 (ja) | 1985-07-24 | 1985-07-24 | 適応制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16182985A JPH0740202B2 (ja) | 1985-07-24 | 1985-07-24 | 適応制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6223805A JPS6223805A (ja) | 1987-01-31 |
| JPH0740202B2 true JPH0740202B2 (ja) | 1995-05-01 |
Family
ID=15742705
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16182985A Expired - Lifetime JPH0740202B2 (ja) | 1985-07-24 | 1985-07-24 | 適応制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPH0740202B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
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-
1985
- 1985-07-24 JP JP16182985A patent/JPH0740202B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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