JPH074096B2 - 果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、捕捉された果菜類の柄を切断するカッタ、及
び、前記果菜類の柄を支持する柄支持部材を備え、前記
カッタ及び前記柄支持部材が、前記果菜類の柄をそれら
の間で支持すべく突出される状態と、それらの間に果菜
類を導入する通路を形成すべく退避される状態とに切り
換え操作自在に構成され、前記カッタ及び前記柄支持部
材の突出位置を捕捉した果菜類の柄の位置に合わせて自
動変更させるようにすべく、前記カッタ及び前記柄支持
部材の夫々を、それらに対する出退操作用のアクチュエ
ータに対して差動機構を介して連動連結してある果菜類
収穫ハンドにおける柄切断装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置にお
いては、カッタ及び柄支持部材の突出位置を、果菜類の
柄の位置に合わせて自動変更するように、出退操作用の
アクチュエータに対して差動機構を介して連動連結する
と共に、その突出量の総和を検出することにより、カッ
タ及び柄支持部材の出退位置を制御するようにしたもの
である。

ところで、カッタ及び柄支持部材の夫々を、それらに対
する出退操作用のアクチュエータに対して差動機構を介
して連動連結してあることから、例えば、柄が太いある
いは硬い等に起因して、カッタ及び柄支持部材の突出量
の総和が変動しなくとも、カッタ又は柄支持部材が退避
側に移動して、果菜類の柄を的確に支持した状態でカッ
タを作動できなくなる虞れがあることから、従来では、
カッタの作動時には、上記出退操作用のアクチュエータ
や差動機構をロックするようにしてあった（例えば、実
願昭61-38034号参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来構成においては、差動機構にお
けるガタ、及び、構造上の原因により、例え出退操作用
のアクチュエータがロックされていても、突出作動させ
たカッタ及び柄支持部材が、開いてしまうことがあっ
た。

本発明は、上記実情に鑑みてなさてたものであって、そ
の目的は、突出作動させたカッタ及び柄支持部材が開い
てしまうことを、的確に防止できるようにすることにあ
る。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置の特
徴構成は、捕捉された果菜類の柄を切断するカッタ、及
び、前記果菜類の柄を支持する柄支持部材を備え、前記
カッタ及び前記柄支持部材が、前記果菜類の柄をそれら
の間で支持すべく突出される状態と、それらの間に果菜
類を導入する通路を形成すべく退避される状態とに切り
換え操作自在に構成され、前記カッタ及び前記柄支持部
材の突出位置を捕捉した果菜類の柄の位置に合わせて自
動変更させるようにすべく、前記カッタ及び前記柄支持
部材の夫々が、それらに対する出退操作用のアクチュエ
ータに対して差動機構を介して連動連結されている果菜
類収穫ハンドにおける柄切断装置において、突出作動さ
せた前記カッタ及び前記柄支持部材の開きを検出する開
き検出手段を設けると共に、開いた前記カッタ及び前記
柄支持部材を突出側に操作させるべく、前記開き検出手
段による検出情報に基づいて、前記アクチュエータの作
動を制御する閉じ操作手段を設けてある点にある。

〔作用〕

上記構成による作用は次の通りである。

すなわち、突出作動させたカッタ及び柄支持部材の開き
を検出して、開いたカッタ及び柄支持部材を突出側に操
作させるように、出退操作用のアクチュエータの作動を
制御するのである。

〔発明の効果〕

従って、突出作動させたカッタ及び柄支持部材が開いた
場合は、開いたカッタ及び柄支持部材を突出側に操作さ
せるように、出退操作用のアクチュエータを自動的に作
動させることができる。もって、突出作動させたカッタ
及び柄支持部材の間に支持した果菜類の柄を所望通り切
断できなくなる虞れを、回避できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第８図に示すように、車体（２）に、ブーム（１）を昇
降及び旋回自在に取り付け、前記ブーム（１）に補助ブ
ーム（３）を水平方向に揺動自在に取り付け、そして、
収穫ハンド（Ｈ）を備えた作業用マニプレータ（４）
を、前記補助ブーム（３）の先端部に取り付けて、果実
収穫用の作業機を構成してある。尚、図中、（５）はブ
ーム昇降用油圧シリンダ、（６）はブーム旋回用電動モ
ータ、（７）は補助ブーム揺動用電動モータ、（Ｋ）は
収穫した果実を収納する収納箱である。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付け
た収穫ハンド（Ｈ）とからなる。そして、前記伸縮アー
ム（８）は、電動モータ（9a）にて縦軸芯（Ｘ）周りで
旋回操作され、且つ、電動モータ（9b）にて水平軸芯
（Ｙ）周りで揺動操作されると共に、電動モータ（9c）
にて伸縮操作されるように構成してある。

前記収穫ハンド（Ｈ）について説明すれば、第３図〜第
５図に示すように、軟質ゴム製のバキュームパッド（1
0）を、その吸引口がハンド前方側を向く状態で、通気
管（11）の先端部に外嵌着し、前記通気管（11）の基部
に、通気用の分岐管（12）を設け、その分岐管（12）
に、伸縮自在な蛇腹式の吸引用ホース（13）を接続して
あり、そして、前記分岐管（12）の基端部を、前記伸縮
アーム（８）の先端部にボルト止着してある。但し、前
記吸引用ホース（13）は、図示を省略するが、前記車体
（２）側の吸気用ポンプに配管接続されている。

又、前記バキュームパッド（10）に吸着される状態で捕
捉された果実の果梗、いわゆる柄を切断する切断装置、
及び、捕捉部ケース（15）を設けてある。

前記捕捉部ケース（15）について説明すれば、第３図及
び第４図に示すように、ハンド前後方向にスライド移動
自在に前記通気管（11）に外嵌支持される基端部分（15
a）と、その先端側上部に止着される上部カバー部分（1
5b）と、前記基端部分（15a）の先端側下部に止着され
る下部カバー部分（15c）とからなり、そして、捕捉部
ケース（15）をスライド操作する出退操作用のエアシリ
ンダ（16）を、前記基端部分（15a）と前記分岐管（1
2）との間に介装してある。もって、前記バキュームパ
ッド（10）の吸引口が前記捕捉部ケース（15）よりも前
方側に位置する状態と、前記バキュームパッド（10）に
吸着された果実を前記捕捉部ケース（15）の内部に取り
込む状態とに切り換え自在に構成してある。

前記上部カバー部分（15b）及び下部カバー部分（15c）
について説明を加えれば、それらによってハンド外周部
を覆うように半球状に形成してあり、前記バキュームパ
ッド（10）の吸引口に対向する箇所に、一つの果実を通
過させることができる大きさの果実通過用の開口部（2
4）を開口するようにしてある。

又、前記上部カバー部分（15b）の前記開口部（24）に
近接する部分に、果実の柄が挿通するスリット状溝（2
5）を形成してあり、もって、後述の如く果実を収穫す
る際に、前記バキュームパッド（10）にて吸着された収
穫対象果実のみを前記捕捉部ケース（15）内に取り込め
るように、且つ、その取り込み時に柄をスムーズに移動
させることができるようにしてある（第９図（ロ）参
照）。

又、前記下部カバー部分（15c）の下部後方側に、前記
捕捉部ケース（15）内に保持される柄を切断された果実
を排出するための排出口を開口すると共に、その排出口
を開閉するシャッタ（26）及び開閉用のエアシリンダ
（27）を、前記捕捉部ケース（15）の基端部分（15a）
の下部に止着してある。

尚、第４図中、（S1）は前記バキュームパッド（10）に
果実が吸着されたことを感知する負圧センサ、（S2）は
前記バキュームパッド（10）が収穫対象果実に対して設
定距離内に接近したことを検出する光反射式の近接セン
サ、（S3）は収穫対象果実の位置する方向を検出するイ
メージセンサ、（28）は前記イメージセンサ（S3）によ
る撮像処理に同期して設定光量で発光するストロボ装置
であって、周囲の明るさに拘らず適正光量で撮像処理で
きるようにしてある。

前記柄切断装置について説明すれば、第３図〜第５図に
示すように、帯板状で且つ半円弧状の固定刃体（17a）
とこの固定刃体（17a）の刃体長手方向に相対スライド
自在に連結された帯板状で且つ半円弧状の可動刃体（17
b）からなるバリカン型のカッタ（17）を設け、そのカ
ッタ（17）の両端を、前記捕捉部ケース（15）の基端部
分（15a）の先端部左右両側において、固定軸芯（Ｐ）
周りで揺動自在に枢支すると共に、後述の柄支持部材
（18）を枢支する枢支部材（17c）を、前記固定軸芯
（Ｐ）に沿う方向視にて、前記カッタ（17）の端部から
それの長手方向に対して直交する方向に向けて、左右両
端部の夫々に延出し、そして、帯板状で刈る半円弧状の
柄支持部材（18）の両端を、前記枢支部材（17c）の延
出端部側において、横軸芯（Ｑ）周りで揺動自在に枢支
してある。もって、前記カッタ（17）及び柄支持部材
（18）の夫々を、捕捉した果実の柄をそれらの間で支持
すべくハンド前方側に突出させる状態と、それらの間に
果実を導入する通路を形成すべくハンド後方側に退避さ
せる状態とに切り換えるように、出退揺動自在に構成し
てある。

前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）を揺動操作する
揺動操作機構（Ａ）を、前記カッタ（17）及び柄支持部
材（18）が捕捉した柄の位置に合わせて突出側の操作位
置を自動変更できるように設けると共に、前記可動刃体
（17b）のスライド駆動用エアシリンダ（20）を設け、
もって、突出側への揺動、つまり、起立作動に伴って、
前記カッタ（17）と柄支持部材（18）との間に捕捉した
果実の柄の向きに合わせた位置において柄を支持し、且
つ、支持した柄を前記可動刃体（17b）をスライド駆動
して切断するようにしてある。（第９図参照）。

前記可動刃体（17b）をスライド作動させる切断作動機
構（Ｂ）について説明すれば、第３図及び第６図に示す
ように、カッタ駆動用ピニオン（30）を、前記カッタ
（17）を前記固定軸芯（Ｐ）周りに揺動自在に枢支する
右側の枢支ピン（29）に、相対回転自在に外嵌させると
共に、前記可動刃体（17b）の端部に、前記ピニオン（3
0）に咬合自在で且つ刃体長手方向に歯部を並べたフェ
イスギヤ（31）を固着してあり、前記ピニオン（30）を
前記カッタ（17）に突出方向に向かう操作力が作用する
方向に向けて回転駆動するに伴って、前記フェイスギヤ
（31）が前記可動刃体（17b）と前記固定刃体（17a）が
重なる方向に向けてスライド移動して、前記可動刃体
（17b）を切断作動の初期位置に復帰させるように、且
つ、前記ピニオン（30）を前記カッタ（17）に引退方向
に向かう操作力が作用する方向に向けて回転駆動するに
伴って、前記フェイスギヤ（31）が前記可動刃体（17
b）を前記固定刃体（17a）上をスライド移動させて切断
作動させるようにしてある。但し、前記ピニオン（30）
は、前記固定軸芯（Ｐ）を中心とする円周に沿って歯部
を備えさせてある。

そして、前記ピニオン（30）に咬合するラック（32）
を、その引き操作時のみ前記ピニオン（30）が可動刃体
（17b）を切断作用側にスライド移動させるように、前
記エアシリンダ（20）との連係を断続する中継部材（3
3）を介して、前記エアシリンダ（20）に接続してあ
る。

つまり、前記固定刃体（17a）及び前記可動刃体（17b）
の前記固定軸芯（Ｐ）周りの揺動を許容させるようにし
ながらも、前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）の揺
動操作機構（Ａ）の停止状態において、前記可動刃体
（17b）に対して切断作動側に向かう操作力が作用する
方向に向けて、前記ピニオン（30）を回転駆動できるよ
うにしてあり、前記エアシリンダ（20）が一往復スライ
ド操作されるに伴って、前記ピニオン（30）が前記固定
刃体（17a）の引退方向に向けて回転駆動され、そのピ
ニオン（30）に咬合する前記フェイスギヤ（31）が刃体
長手方向に沿ってスライド移動することとなり、前記固
定刃体（17a）に連結された可動刃体（17b）が、前記固
定刃体（17a）に対して相対スライド移動して、切断作
動が行われるのである。

前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）を揺動操作する
揺動操作機構（Ａ）について説明すれば、第３図〜第５
図に示すように、前記捕捉部ケース（15）の基端部分
（15a）の後部左側に、揺動操作用の減速機構（34）を
備えた出退操作用のアクチュエータとしての電動モータ
（19）を、その出力軸（35）がハンド前方に向かって前
記捕捉部ケース（15）内に延出された状態で設けると共
に、前記出力軸（35）の先端部に固着したウォームギヤ
（36）にて回転駆動される第１ギヤ（37）、この第１ギ
ヤ（37）に一体回転するように連動連結された第２ギヤ
（38）、及び、この第２ギヤ（38）に咬合する第３ギヤ
（39）の夫々を、前記捕捉部ケース（15）の基端部分
（15a）の左側側面部に設け、そして、前記第３ギヤ（3
9）に、前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）を、柄
の向きに合わせた位置において、それらの間に捕捉した
果実の柄を支持するように揺動操作するための差動機構
（21）を連動連結してある。

前記差動機構（21）について説明すれば、第３図及び第
７図に示すように、前記第３ギヤ（39）の支軸（40）を
前記固定軸芯（Ｐ）周りに回転自在に枢支してあり、前
記カッタ（17）が前記支軸（40）にて前記固定軸芯
（Ｐ）周りに揺動自在な状態で枢支されるようにしてあ
る。そして、前記支軸（40）に、前記第３ギヤ（39）に
て回転駆動される入力ギヤ（41）を固着すると共に、前
記入力ギヤ（41）に咬合する出力ギヤ（42）を、その回
転に伴って前記柄支持部材（18）が前記横軸芯（Ｑ）周
りに揺動操作されるように、前記柄支持部材（18）の左
側端部に固着してある。尚、第３図中、（43）は前記入
力ギヤ（41）及び出力ギヤ（42）の脱落を防止する押さ
え部材である。

前記差動機構（21）の動作について説明を加えれば、前
記出力ギヤ（42）が前記入力ギヤ（41）を介して前記電
動モータ（19）にて回転駆動され、それに伴って、前記
出力ギヤ（42）が、前記固定軸芯（Ｐ）を中心とする円
周に沿って遊星回転して、前記横軸芯（Ｑ）の位置を、
ハンド下方側に向かって後方に位置変更しながら、前記
柄支持部材（18）をその枢支点つまり前記横軸芯（Ｑ）
周りにハンド上方に向かって揺動操作して、前記柄支持
部材（18）が、ハンド上方に向かって楕円軌道を描くよ
うに揺動されるのである。

又、前記出力ギヤ（42）は、前記カッタ（17）の端部に
延出された枢支部材（17c）に枢支されているので、前
記出力ギヤ（42）の入力ギヤ（41）に対する遊星回転に
伴って、前記枢支部材（17c）を前記固定軸芯（Ｐ）周
りに下方側に向かって移動させることとなり、その結
果、前記カッタ（17）が、前記柄支持部材（18）の上方
への揺動と同時に下方に向かって揺動されるのである。

但し、前記カッタ（17）が先に果実の柄に接当した場合
は、前記固定軸芯（Ｐ）周りの回転を阻止されるので、
前記カッタ（17）の揺動が停止されることとなるが、前
記入力ギヤ（41）を介して前記出力ギヤ（42）が駆動さ
れるので、前記柄支持部材（18）が、前記カッタ（17）
の揺動が停止された位置における前記横軸芯（Ｑ）周り
に引き続き揺動操作されることとなる。

一方、前記柄支持部材（18）が先に果実の柄に接当した
場合は、前記出力ギヤ（42）の入力ギヤ（41）に対する
遊星回転に伴って、柄に接当した柄支持部材（18）の先
端部を支点として、前記柄支持部材（18）の端部側が前
記固定軸芯（Ｐ）を中心とする円周に沿ってハンド後方
側に向かって揺動されると同時に、前記カッタ（17）側
の枢支部材（17c）が、前記固定軸芯（Ｐ）を中心とす
る円周に沿ってハンド後方側に向かって揺動され、その
結果、前記柄支持部材（18）の上方への揺動を停止した
状態を維持しながら、前記カッタ（17）が引き続き下方
に向かって揺動操作されるのである。

但し、前記可動刃体（17b）の切断作動時には、前記カ
ッタ（17）に対して前記ピニオン（30）にて引退側に向
かう操作力が加わることとなるが、前記差動機構（21）
が、前記固定軸芯（Ｐ）周りに回転駆動される入力ギヤ
（41）と、その入力ギヤ（41）に対して遊星回転する同
一ギヤ比の出力ギヤ（42）から構成され、そして、前記
入力ギヤ（41）が前記ウォームギヤ（36）を介して電動
モータ（19）に連動連結されているので、前記電動モー
タ（19）の停止状態においては、前記入力ギヤ（41）が
ロックされた状態となる。従って、柄が太いあるいは硬
い等に起因して、切断抵抗が大であると、柄切断のため
に前記ピニオン（30）を回転駆動するに伴って、前記可
動刃体（17b）がスライド移動する代わりに、前記ピニ
オン（30）にて前記固定刃体（17a）及び前記可動刃体
（17b）を引退側に揺動する操作力が発生することとな
るが、前記出力ギヤ（42）を前記入力ギヤ（41）に対し
て遊星回転するように設けてあることから、前記固定刃
体（17a）が引退側に移動されるに伴ってその移動量の
２倍の移動量で前記柄支持部材（18）を突出側に揺動さ
せるように作用することとなり、カッタ（17）と柄支持
部材（18）との接当、あるいは、それらの間での柄の挟
持によって、前記カッタ（17）と柄支持部材（18）との
揺動が阻止されることになる。

前記カッタ（17）と柄支持部材（18）とがそれらの間に
果実の柄を支持した状態となる起立作動の完了は、前記
カッタ（17）及び柄支持部材（18）の揺動位置をそれら
の突出量の総和として検出する突出量検出手段としての
ポテンショメータ（S4）によって検出するようにしてあ
る。尚、ポテンショメータ（S4）が直接に検出するの
は、前記柄支持部材（18）の揺動位置であるが、前記カ
ッタ（17）及び柄支持部材（18）は差動機構（21）を介
して互いに連動連結されているので、柄を支持した状態
の柄支持部材（18）の揺動位置を検出することによって
カッタ（17）の揺動位置も検出することになる。

但し、前記ポテンショメータ（S4）は、第２図及び第３
図に示すように、前記捕捉部ケース（15）の右側面にお
いて前記柄支持部材（18）の端部を枢支する枢支部材
（17c）から延出された支持ブラケット（44）に取り付
けると共に、前記横軸芯（Ｑ）周りに枢支された前記柄
支持部材（18）の右側の支軸（45）にて回転駆動される
ようにしてある。

そして、第１図に示すように、前記伸縮アーム（８）や
前記収穫ハンド（Ｈ）の各部の作動を制御すると共に、
前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）の出退操作用の
電動モータ（19）の作動を制御する突出位置制御手段
（100）に兼用の制御装置（46）から出力される突出位
置の指令情報としての設定閾値と、前記ポテンショメー
タ（S4）の検出信号とを比較することにより、前記カッ
タ（17）及び柄支持部材（18）の突出位置が設定位置に
あるか否かを判別する一対のコンパレータ（A1），（A
2）を設けると共に、前記第１コンパレータ（A1）に対
する閾値を切り換えることにより前記カッタ（17）及び
柄支持部材（18）の突出位置を変更する閾値切り換え回
路（G1）を設けてあり、そして、前記電動モータ（19）
の駆動装置（47）を、前記一対のコンパレータ（A1），
（A2）の夫々から出力される判別信号に基づいて、前記
出退操作用の電動モータ（19）を自動的に正逆転駆動並
びに停止するように構成してある。

つまり、前記第１コンパレータ（A1）の出力信号が“L"
レベルにある場合に、前記カッタ（17）及び柄支持部材
（18）の突出位置が設定突出位置以下にあると判別し
て、前記電動モータ（19）を正転駆動すると共に、前記
第１コンパレータ（A1）の出力信号が“H"レベルになる
に伴って、突出位置が設定位置に達したと判別して、前
記電動モータ（19）を停止させるのである。

従って、前記柄支持部材（18）が、柄切断時における切
断抵抗が大きい等に起因して設定突出位置以下に開く
と、前記第１コンパレータ（A1）の出力信号が“L"レベ
ルに変化することとなり、それに伴って、前記電動モー
タ（19）が自動的に正転駆動されて、閉じ操作すること
となる。

もって、前記ポテンショメータ（S4）及び第１コンパレ
ータ（A1）にて開き検出手段（101）を構成すると共
に、前記突出位置制御手段（100）を閉じ操作手段（10
2）に兼用構成してある。

尚、第２コンパレータ（A2）は、前記カッタ（17）及び
柄支持部材（18）がその初期位置まで引退したか否かを
判別するために設けたものであって、後述の如く、前記
電動モータ（19）を逆転駆動して初期位置に引退操作す
る場合に、その出力信号を用いることとなる。又、前記
閾値切り換え回路（G1）は、前記カッタ（17）及び柄支
持部材（18）の突出位置を、捕捉した果実の柄をそれら
の間に支持する状態と、その突出位置の手前側で一旦停
止させる状態とに自動的に切り換えるために設けたもの
である。

次に、前記収穫ハンド（Ｈ）を、自動的に収穫対象果実
に向けてアプローチさせると共に、捕捉した果実の柄を
切断して収穫する手順について説明する。

先ず、前記バキュームパッド（10）を、予め設定された
アプローチ開始位置に位置する状態で、待つ、収穫対象
果実が位置する所定範囲の方向を向くようにセットした
後、前記ストロボ装置（28）を発光させて、前記イメー
ジセンサ（S3）にて撮像処理する。

但し、前記イメージセンサ（S3）の撮像視野範囲は、前
記車体（２）の移動、ブーム（１）の旋回や昇降、前記
補助ブーム（３）の水平揺動、並びに、前記伸縮アーム
（８）の補助ブーム（３）に対する旋回や前後揺動によ
って、前記収穫ハンド（Ｈ）つまり前記バキュームパッ
ド（10）の向きを変更して設定することとなる。

次に、その撮像画像情報を取り込んで、枝や刃等の背景
を除去して収穫対象果実のみに対応した画像情報を抽出
する画像処理を行って、収穫対象果実の位置する方向を
求める。

前記バキュームパッド（10）の吸引口が収穫対象果実側
に向かう状態を維持させながら、前記収穫ハンド（Ｈ）
を収穫対象果実の位置する方向に向けて水平又はそれに
近い方向に沿って高速移動する状態でアプローチするよ
うに、前記伸縮アーム（８）を伸長させる。

そして、アプローチ開始後に、前記近接センサ（S2）が
収穫対象果実に対して設定距離内に接近したことを検出
するに伴って、前記バキュームパッド（10）の吸引作動
を開始する。

前記バキュームパッド（10）の吸引作動開始後に、収穫
ハンド（Ｈ）を設定距離（例えば、前記近接センサ（S
2）の作動距離に対応した距離）だけ果実側に前進移動
させ、前記負圧センサ（S1）がON作動するに伴って、前
記バキュームパッド（10）を停止させ、且つ、それと同
時に、前記捕捉部ケース（15）を前方側に突出させて、
果実を前記捕捉部ケース（15）内に取り込んで、果実が
前記柄切断装置の作動範囲内に位置する状態となるよう
にする（第９図（イ）参照）。

前記捕捉部ケース（15）内に果実を取り込んだ後は、前
記カッタ（17）及び柄支持部材（18）を前方側に向けて
突出させるべく、前記突出位置検出用ポテンショメータ
（R4）の検出情報に基づいて、前記出退操作用の電動モ
ータ（19）を正転駆動する。そして、前記閾値切り換え
回路（G1）を介して入力される閾値を、起立完了位置の
手前側の中間位置に相当する値に切り換えて、突出作動
を一旦停止させると共に、前記バキュームパッド（10）
の吸引作動を停止させ、収穫ハンド（Ｈ）全体を、果実
に対して手前側下方に向けて設定距離を後退させること
により、捕捉された果実に対して前記カッタ（17）が接
触する状態となるように、つまり、前記カッタ（17）に
て切断される柄の長さが極力短くなるように、前記カッ
タ（17）に対する柄の位置を補正する（第９図（ロ）参
照）。

その後は、前記閾値切り換え回路（G1）を介して入力さ
れる閾値を、起立完了位置に相当する値に切り換えて、
前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）がそれらの間に
柄を支持する状態となる突出完了位置まで前記電動モー
タ（19）を正転駆動して引き続き起立作動させ、果実の
柄を前記カッタ（17）及び柄支持部材（18）の間に挟み
込む状態で保持させて、前記カッタ（17）にて柄を切断
する（第９図（ハ）参照）。

切断後は、前記捕捉部ケース（15）内に柄を切断された
果実が収納された状態を維持しながら、収穫ハンド
（Ｈ）を前記収納箱（Ｋ）の位置する箇所まで戻した
後、前記排出用のシャッタ（26）を下方に向けて開けて
収穫した果実を排出する（第９図（ニ）参照）。

収穫した果実を排出した後は、前記第２コンパレータ
（A2）から出力される判別信号に基づいて、前記電動モ
ータ（19）を逆転駆動することにより、前記カッタ（1
7）及び柄支持部材（18）を、その引退完了位置まで後
方側に引退作動させると共に、前記捕捉部ケース（15）
をハンド（Ｈ）後方側に引退させて、前記バキュームパ
ッド（10）の吸引口が前記捕捉部ケース（15）の開口部
（24）の前方側に突出する状態となる初期位置に復帰さ
せた後、前記シャッタ（26）を閉じて、一つの果実に対
する収穫作動を終了する。

一つの果実に対する収穫作動を終了した後は、前記収穫
ハンド（Ｈ）を、そのアプローチ開始位置まで戻して、
次のアプローチに備えることとなる。

〔別実施例〕

上記実施例では、突出量検出手段としてポテンショメー
タ（R4）を用いると共に、そのポテンショメータ（R4）
を差動機構（21）に連結して、開き検出手段（101）に
兼用構成した場合を例示したが、スイッチ等によって突
出量を検出するように構成したり、又、開き検出手段
（101）を別に設けてもよく、突出量検出手段並びに開
き検出手段（101）の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、突出位置制御手段（100）を、閉
じ操作手段（102）に兼用構成した場合を例示したが、
閉じ操作手段（102）を別に設けてもよく、突出位置制
御手段（100）並びに閉じ操作手段（102）の具体構成は
各種変更できる。

又、上記実施例では、カッタ（17）が上方から下方に向
かって揺動され、柄支持部材（18）が下方から上方に向
かって揺動されるように構成した場合を例示したが、カ
ッタ（17）と柄支持部材（18）の位置を入れ換えてもよ
い。又、上記実施例では、カッタ（17）と柄支持部材
（18）がハンドに対して横軸芯周りに上下方向に揺動さ
れるようにしたが、縦軸芯周りに揺動されるようにして
もよく、カッタ（17）及び柄支持部材（18）の具体構成
は各種変更できる。

又、上記実施例では、果実を収穫する場合について例示
したが、トマト等の野菜の収穫作業にも適用できるもの
であって、本発明を実施するに、収穫ハンド（Ｈ）の具
体構成は、収穫ハンド（Ｈ）を収穫対象に向けて誘導す
るために備えさせる伸縮アーム（８）の具体構成等、各
部の構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類収穫ハンドにおける柄切断装
置の実施例を示し、第１図は突出位置制御手段並びに閉
じ操作手段の構成を示すブロック図、第２図は突出量検
出手段の構成を示す収穫ハンドの要部切欠右側面図、第
３図は同切欠平面図、第４図は同左側面図、第５図は同
正面図、第６図はカッタ作動機構の構成を示す収穫ハン
ドの要部切欠右側面図、第７図は差動機構の構成を示す
同要部切欠左側面図、第８図は果実収穫用作業機の全体
側面図、第９図（イ），（ロ），（ハ），（ニ）は収穫
作動の説明図である。 （17）……カッタ、（18）……柄支持部材、（19）……
出退操作用のアクチュエータ、（101）……開き検出手
段、（102）……閉じ操作手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】捕捉された果菜類の柄を切断するカッタ
   （17）、及び、前記果菜類の柄を支持する柄支持部材
   （18）を備え、前記カッタ（17）及び前記柄支持部材
   （18）が、前記果菜類の柄をそれらの間で支持すべく突
   出される状態と、それらの間に果菜類を導入する通路を
   形成すべく退避される状態とに切り換え操作自在に構成
   され、前記カッタ（17）及び前記柄支持部材（18）の突
   出位置を捕捉した果菜類の柄の位置に合わせて自動変更
   させるようにすべく、前記カッタ（17）及び前記柄支持
   部材（18）の夫々が、それらに対する出退操作用のアク
   チュエータ（19）に対して差動機構（21）を介して連動
   連結されている果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置で
   あって、 突出作動させた前記カッタ（17）及び前記柄支持部材
   （18）の開きを検出する開き検出手段（101）を設ける
   と共に、開いた前記カッタ（17）及び前記柄支持部材
   （18）を突出側に操作させるべく、前記開き検出手段
   （101）による検出情報に基づいて、前記アクチュエー
   タ（19）の作動を制御する閉じ操作手段（102）を設け
   てある果菜類収穫ハンドにおける柄切断装置。