JPH0741285A - 荷役装置及びその物体位置認識装置 - Google Patents
荷役装置及びその物体位置認識装置Info
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- JPH0741285A JPH0741285A JP16059493A JP16059493A JPH0741285A JP H0741285 A JPH0741285 A JP H0741285A JP 16059493 A JP16059493 A JP 16059493A JP 16059493 A JP16059493 A JP 16059493A JP H0741285 A JPH0741285 A JP H0741285A
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- coil
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- Control Of Conveyors (AREA)
- Replacement Of Web Rolls (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】コイルのような搬送物体の位置検出装置におい
て装置構成、処理を簡略化し、且つ高精度に検出し、既
設のクレーン設備への設置を容易にする。 【構成】制御手段は、コイルの形状、サイズ等の情報を
得るためのレーザ距離測定器１，２と、そのレーザ距離
測定器の存在位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向）を得るためのエ
ンコーダ６Ｅ，７Ｅ，８Ｅと、移動台車を走行（Ｘ軸方
向）させるモータ６と、アームを出戻り（Ｙ軸方向）さ
せるモータ７と、アームを上下（Ｚ軸方向）させるモー
タ８とそれらのモータを各処理毎に切り替えるコンタク
タ６Ｃ，７Ｃ，８Ｃとそれらのモータをコントロールす
るインバータ５と、インバータ５に対しての指令や、レ
ーザ距離測定器１，２エンコーダ６Ｅ，７Ｅ，８Ｅから
の情報でコイルハンドリングに必要な情報の算出を行
い、その情報をクレーンをコントロールする上位計算機
９に提供するプログラマブルコントローラ４からなる。
て装置構成、処理を簡略化し、且つ高精度に検出し、既
設のクレーン設備への設置を容易にする。 【構成】制御手段は、コイルの形状、サイズ等の情報を
得るためのレーザ距離測定器１，２と、そのレーザ距離
測定器の存在位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向）を得るためのエ
ンコーダ６Ｅ，７Ｅ，８Ｅと、移動台車を走行（Ｘ軸方
向）させるモータ６と、アームを出戻り（Ｙ軸方向）さ
せるモータ７と、アームを上下（Ｚ軸方向）させるモー
タ８とそれらのモータを各処理毎に切り替えるコンタク
タ６Ｃ，７Ｃ，８Ｃとそれらのモータをコントロールす
るインバータ５と、インバータ５に対しての指令や、レ
ーザ距離測定器１，２エンコーダ６Ｅ，７Ｅ，８Ｅから
の情報でコイルハンドリングに必要な情報の算出を行
い、その情報をクレーンをコントロールする上位計算機
９に提供するプログラマブルコントローラ４からなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、荷役装置で搬送物体を
ハンドリングするのに必要な情報を、荷役装置をコント
ロールしている計算機に提供する荷役装置及びその物体
位置検出装置に関するものである。
ハンドリングするのに必要な情報を、荷役装置をコント
ロールしている計算機に提供する荷役装置及びその物体
位置検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動クレーン（天井クレーン）で、搬送
物体、例えば鋼板を巻き取ったコイルをハンドリングす
るのに必要な情報を、クレーンをコントロールしている
計算機に提供することにより自動化が図られている。
物体、例えば鋼板を巻き取ったコイルをハンドリングす
るのに必要な情報を、クレーンをコントロールしている
計算機に提供することにより自動化が図られている。
【０００３】従来の技術の例として、住友重機械技報
Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．１０５December １９８７の画
像処理によるコイル中心位置検出システムに記載されて
いるＩＴＶと超音波距離計を組み合わせた自走式のコイ
ル位置検出装置や、三菱重工技報 Ｖｏｌ．２８ Ｎ
ｏ．６（１９９１−１１）の光投影法によるコイル位置
検出装置の開発とクレーン自動化への応用に記載されて
いるレーザ及びレ−ザの方向を変えるミラー制御装置と
二次元計測装置（カメラ）を組み合わせて、クレーンの
トロリーに設置されるものが挙げられる。
Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．１０５December １９８７の画
像処理によるコイル中心位置検出システムに記載されて
いるＩＴＶと超音波距離計を組み合わせた自走式のコイ
ル位置検出装置や、三菱重工技報 Ｖｏｌ．２８ Ｎ
ｏ．６（１９９１−１１）の光投影法によるコイル位置
検出装置の開発とクレーン自動化への応用に記載されて
いるレーザ及びレ−ザの方向を変えるミラー制御装置と
二次元計測装置（カメラ）を組み合わせて、クレーンの
トロリーに設置されるものが挙げられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記の方式は、画像
処理方式を用いるためＳ／Ｎ比を向上させるための照明
が必要であり、高速に画像処理を行うための画像処理専
用基板が必要である。また、処理上、移動台車の高精度
な位置決めが必要とされる。
処理方式を用いるためＳ／Ｎ比を向上させるための照明
が必要であり、高速に画像処理を行うための画像処理専
用基板が必要である。また、処理上、移動台車の高精度
な位置決めが必要とされる。
【０００５】また、上記の方式は、上記の方式と同
様に画像処理基板が必要である。また、トロリーに設置
されているため、ハンドリングするコイルの概略位置情
報を上位計算機より与えてもらわなければならず、既設
のクレーン設備に設置する場合はクレーン自身も改造し
なければならない。
様に画像処理基板が必要である。また、トロリーに設置
されているため、ハンドリングするコイルの概略位置情
報を上位計算機より与えてもらわなければならず、既設
のクレーン設備に設置する場合はクレーン自身も改造し
なければならない。
【０００６】本発明の目的は、搬送物体の検出におい
て、画像処理基板の様な専用基板を使用せず、簡単な制
御構成で高精度な検出処理を行えるようにすると共に、
専用の荷台を不要とし容易に既設のクレーン設備への設
置を可能にする荷役装置及びその物体位置検出装置を提
供することである。
て、画像処理基板の様な専用基板を使用せず、簡単な制
御構成で高精度な検出処理を行えるようにすると共に、
専用の荷台を不要とし容易に既設のクレーン設備への設
置を可能にする荷役装置及びその物体位置検出装置を提
供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、地上を
自走する移動台車上に搬送物体検出用のレーザ式距離測
定器を搭載し、移動台車上の制御手段が、このレーザ式
距離測定器の情報を利用して、荷役装置が自動的に搬送
物体をハンドリングするための物体位置情報を作成する
ようにしたことにある。
自走する移動台車上に搬送物体検出用のレーザ式距離測
定器を搭載し、移動台車上の制御手段が、このレーザ式
距離測定器の情報を利用して、荷役装置が自動的に搬送
物体をハンドリングするための物体位置情報を作成する
ようにしたことにある。
【０００８】本発明の他の特徴は、移動台車上の制御手
段が、筒型の搬送物体の頂点近辺のデータを用いて各搬
送物体のＸ軸の中心Ｘｃ、半径ｒ及び傾きθの情報を算
出することにある。
段が、筒型の搬送物体の頂点近辺のデータを用いて各搬
送物体のＸ軸の中心Ｘｃ、半径ｒ及び傾きθの情報を算
出することにある。
【０００９】
【作用】物体検出装置が地上を自走する方式としたた
め、既設の荷役設備への設置が荷役設備及び建屋の改造
なしに行え、また低位値からの検出のため検出精度が高
くなる。しかもレーザ方式としたため、専用の処理基板
も不要となり、制御及び制御構成が簡単となる。
め、既設の荷役設備への設置が荷役設備及び建屋の改造
なしに行え、また低位値からの検出のため検出精度が高
くなる。しかもレーザ方式としたため、専用の処理基板
も不要となり、制御及び制御構成が簡単となる。
【００１０】本発明の他の特徴とする位置算出方法によ
れば、筒型の搬送物体の傾きθの影響が少なく、またレ
ーザの反射が安定している。
れば、筒型の搬送物体の傾きθの影響が少なく、またレ
ーザの反射が安定している。
【００１１】
【実施例】図１に本発明の外観図、図２に制御ブロック
図を示す。図１に示すように、本発明の物体検出装置は
水平方向に向いたレーザ距離測定器１と垂直下方に向い
たレーザ距離測定器２を、Ｙ軸方向に伸縮及びＺ軸方向
に上下するアーム１０に取り付けてあり、移動台車３は
地上に敷いたレ−ル４の上をＸ軸方向に走行する。２０
（２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ）はコイル、３０はレーザ距
離測定器１用の反射板である。４０は自動クレーンのつ
かみ装置である。
図を示す。図１に示すように、本発明の物体検出装置は
水平方向に向いたレーザ距離測定器１と垂直下方に向い
たレーザ距離測定器２を、Ｙ軸方向に伸縮及びＺ軸方向
に上下するアーム１０に取り付けてあり、移動台車３は
地上に敷いたレ−ル４の上をＸ軸方向に走行する。２０
（２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ）はコイル、３０はレーザ距
離測定器１用の反射板である。４０は自動クレーンのつ
かみ装置である。
【００１２】図２に示すように、移動台車３は制御手段
として、コイルの形状、サイズ等の情報を得るためのレ
ーザ距離測定器１，２とそのレーザ距離測定器の存在位
置（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向）を得るためのエンコーダ６Ｅ，
７Ｅ，８Ｅ、移動台車を走行（Ｘ軸方向）させるモータ
６、アーム１０を伸縮（Ｙ軸方向）させるモータ７、ア
ーム１０を上下（Ｚ軸方向）させるモータ８とそれらの
モータを各処理毎に切り替えるコンタクタ６Ｃ，７Ｃ，
８Ｃ及びそれらのモータをコントロールするインバータ
５を搭載している。さらに、プログラマブルコントロー
ラ４を備えており、このコントローラでインバータ５に
対しての指令や、レーザ距離測定器１，２エンコーダ６
Ｅ，７Ｅ，８Ｅからの情報でコイルハンドリングに必要
な情報の算出を行い、その情報を通信手段を介してクレ
ーンをコントロールする上位計算機９に提供する。この
計算機９は移動台車３の外に設置されている。
として、コイルの形状、サイズ等の情報を得るためのレ
ーザ距離測定器１，２とそのレーザ距離測定器の存在位
置（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向）を得るためのエンコーダ６Ｅ，
７Ｅ，８Ｅ、移動台車を走行（Ｘ軸方向）させるモータ
６、アーム１０を伸縮（Ｙ軸方向）させるモータ７、ア
ーム１０を上下（Ｚ軸方向）させるモータ８とそれらの
モータを各処理毎に切り替えるコンタクタ６Ｃ，７Ｃ，
８Ｃ及びそれらのモータをコントロールするインバータ
５を搭載している。さらに、プログラマブルコントロー
ラ４を備えており、このコントローラでインバータ５に
対しての指令や、レーザ距離測定器１，２エンコーダ６
Ｅ，７Ｅ，８Ｅからの情報でコイルハンドリングに必要
な情報の算出を行い、その情報を通信手段を介してクレ
ーンをコントロールする上位計算機９に提供する。この
計算機９は移動台車３の外に設置されている。
【００１３】図３にレーザ距離測定器、コイル、反射板
の位置関係図を示す。図３のＧ点がレーザ距離測定器
１，２の原点である。本図の反射板３０は、レーザ距離
測定器１が図に示すＬ間を測定可能にするために設けた
ものである。Ｌ間の距離が長いので反射板がないとレー
ザの反射光が少ないため距離測定が不可能となる。
の位置関係図を示す。図３のＧ点がレーザ距離測定器
１，２の原点である。本図の反射板３０は、レーザ距離
測定器１が図に示すＬ間を測定可能にするために設けた
ものである。Ｌ間の距離が長いので反射板がないとレー
ザの反射光が少ないため距離測定が不可能となる。
【００１４】以下、上位計算機９の処理フローを図４に
基づいて、プログラマブルコントローラ４の処理フロー
を図５〜６に基づいて各々説明する。最初に、上位計算
機９よりプログラマブルコントローラ４へ認識開始指令
が出力される（Ｆ１）。プログラマブルコントローラ４
は、常に上位計算機９からの認識開始指令を待ち、認識
指令を受信すると認識処理を開始する（Ｆ２）。
基づいて、プログラマブルコントローラ４の処理フロー
を図５〜６に基づいて各々説明する。最初に、上位計算
機９よりプログラマブルコントローラ４へ認識開始指令
が出力される（Ｆ１）。プログラマブルコントローラ４
は、常に上位計算機９からの認識開始指令を待ち、認識
指令を受信すると認識処理を開始する（Ｆ２）。
【００１５】この認識処理Ｆ２の詳細を図５に示す。処
理としては、最初にアーム１０を伸ばして、図７の１ａ
点までレーザ距離測定器１，２を移動させる（図５，ス
テップＦ２２ａ〜２２Ｃ）。コイルのサイズ、置場所の
範囲は決まっているのであらかじめ１ａ点はコイル幅
（Ｙ軸方向）の中心ぐらいになるように決めておく。次
に、レーザ距離測定器１，２を３ａ点まで上昇させる
（ステップＦ２３ａ〜２３ｄ）。３ａ点は、最大コイル
の高さ２ａにＺ１を加算した点である。Ｚ１は、後で説
明する処理ｂ，ｃにおいてコイルとレーザ距離測定器
１、２及びアームが機械的にあたらない様に、あらかじ
め設定しておいた値である。この例では、コイル２０Ｂ
が最大コイルである。
理としては、最初にアーム１０を伸ばして、図７の１ａ
点までレーザ距離測定器１，２を移動させる（図５，ス
テップＦ２２ａ〜２２Ｃ）。コイルのサイズ、置場所の
範囲は決まっているのであらかじめ１ａ点はコイル幅
（Ｙ軸方向）の中心ぐらいになるように決めておく。次
に、レーザ距離測定器１，２を３ａ点まで上昇させる
（ステップＦ２３ａ〜２３ｄ）。３ａ点は、最大コイル
の高さ２ａにＺ１を加算した点である。Ｚ１は、後で説
明する処理ｂ，ｃにおいてコイルとレーザ距離測定器
１、２及びアームが機械的にあたらない様に、あらかじ
め設定しておいた値である。この例では、コイル２０Ｂ
が最大コイルである。
【００１６】１ａ点から３ａ点まで上昇したときのレー
ザ距離測定器１からの入力情報を横軸（Ｌ１）、Ｚ軸方
向のエンコーダ８Ｅからの入力情報をカウントアップし
た位置情報を縦軸（Ｚ）にとったものが図８（１）のグ
ラフである。この図から判るようにＬ１の値が最大にな
ったときの点を最大コイルの高さ２ａとして求めること
ができる。この様に３ａ点までレーザ距離測定器１，２
を移動させる処理を処理ａとする。
ザ距離測定器１からの入力情報を横軸（Ｌ１）、Ｚ軸方
向のエンコーダ８Ｅからの入力情報をカウントアップし
た位置情報を縦軸（Ｚ）にとったものが図８（１）のグ
ラフである。この図から判るようにＬ１の値が最大にな
ったときの点を最大コイルの高さ２ａとして求めること
ができる。この様に３ａ点までレーザ距離測定器１，２
を移動させる処理を処理ａとする。
【００１７】次に、図９のように、１ｂ点（＝３ａ点）
から２ｂ点まで、移動台車をＸ軸方向に走行させる（Ｆ
２４ａ〜２４ｄ）。
から２ｂ点まで、移動台車をＸ軸方向に走行させる（Ｆ
２４ａ〜２４ｄ）。
【００１８】このときのレーザ距離測定器２からの入力
情報を縦軸（Ｌ２）、Ｘ軸方向のエンコーダ６Ｅからの
入力情報をカウントアップした位置情報を横軸（Ｘ）に
とったものが図８（２）のグラフである。まずこの情報
から各コイルのＸ軸の中心ｘｃ１，ｘｃ２，ｘｃ３、半
径ｒ１，ｒ２，ｒ３を求めて、次にこれらの情報から各
コイルと移動台車のレール（コイル位置検出装置のＸ
軸）の角度（傾き）θを算出する（図５，ステップＦ２
５）。
情報を縦軸（Ｌ２）、Ｘ軸方向のエンコーダ６Ｅからの
入力情報をカウントアップした位置情報を横軸（Ｘ）に
とったものが図８（２）のグラフである。まずこの情報
から各コイルのＸ軸の中心ｘｃ１，ｘｃ２，ｘｃ３、半
径ｒ１，ｒ２，ｒ３を求めて、次にこれらの情報から各
コイルと移動台車のレール（コイル位置検出装置のＸ
軸）の角度（傾き）θを算出する（図５，ステップＦ２
５）。
【００１９】図１０でこの算出方法を説明する。本図
は、図８（２）のグラフのコイル部分を拡大したもので
ある。本図の様にレーザ距離測定器２は測定周期毎（測
定時間＝２５ｍｓｅｃ程度）に測定情報を出力する。そ
のためコイルの頂点Ｐを測定するとは限らないので精度
を上げるには次式（数１）の円の方程式よりｘｃ，ｚ
ｃ，ｒ（最終的には２倍して直径とする）を求める。ま
た、測定時間による遅れの誤差は測定時間と移動速度か
ら求めて補正する。 （ｚ−ｚｃ）2＋（ｘ−ｘｃ）2＝ｒ………………………（数１） 但し、実際にはコイルとコイル位置検出装置のＸ，Ｙ軸
との傾きθ（図３のコイル２０Ｂを参照）があるので図
の様にきれいな円ではなく楕円になっているが、ここで
はコイルの傾きθの影響が少なくレーザーの反射が安定
である図１０のＨ３部分（コイルの頂点近辺）のデータ
を用いる。
は、図８（２）のグラフのコイル部分を拡大したもので
ある。本図の様にレーザ距離測定器２は測定周期毎（測
定時間＝２５ｍｓｅｃ程度）に測定情報を出力する。そ
のためコイルの頂点Ｐを測定するとは限らないので精度
を上げるには次式（数１）の円の方程式よりｘｃ，ｚ
ｃ，ｒ（最終的には２倍して直径とする）を求める。ま
た、測定時間による遅れの誤差は測定時間と移動速度か
ら求めて補正する。 （ｚ−ｚｃ）2＋（ｘ−ｘｃ）2＝ｒ………………………（数１） 但し、実際にはコイルとコイル位置検出装置のＸ，Ｙ軸
との傾きθ（図３のコイル２０Ｂを参照）があるので図
の様にきれいな円ではなく楕円になっているが、ここで
はコイルの傾きθの影響が少なくレーザーの反射が安定
である図１０のＨ３部分（コイルの頂点近辺）のデータ
を用いる。
【００２０】次にコイルの傾きθの影響が大であるＨ１
部分のデータを用いて次式（数２）よりコイルの傾きθ
を求める。 （ｚ−ｚｃ）2＋（ｘ−ｘｃ）2・ｃｏｓ2θ＝ｒ2………（数２） 本式中のｘｃ，ｚｃ，ｒは先に算出済みなので、θは簡
単に求めることが出来る。但し、Ｈ１部分のデータがレ
ーザの反射が不安定のため不確定の場合Ｈ２部分のでき
る限りＨ１側のデータを用いる。これらの処理を処理ｂ
とする。
部分のデータを用いて次式（数２）よりコイルの傾きθ
を求める。 （ｚ−ｚｃ）2＋（ｘ−ｘｃ）2・ｃｏｓ2θ＝ｒ2………（数２） 本式中のｘｃ，ｚｃ，ｒは先に算出済みなので、θは簡
単に求めることが出来る。但し、Ｈ１部分のデータがレ
ーザの反射が不安定のため不確定の場合Ｈ２部分のでき
る限りＨ１側のデータを用いる。これらの処理を処理ｂ
とする。
【００２１】次に、図１１の様に、１ｃ点（＝２ｂ点）
→２ｃ点→３ｃ点→４ｃ点→５ｃ点→６ｃ点→７ｃ点→
８ｃ点（原点＝Ｇ）に移動する（図５〜図６，ステップ
Ｆ２６ａ〜２６ｐ）。これは、２ｃ点→３ｃ点，４ｃ点
→５ｃ点，６ｃ点→７ｃ点の移動時に各コイルの幅Ｗ
１，Ｗ２，Ｗ３Ｙ軸方向の中心ｙｃ１，ｙｃ２，ｙｃ３
を求める処理である（図６，ステップＦ２７）。各コイ
ル毎のＸ方向の停止ポイントである２ｃ点，４ｃ点，６
ｃ点は先に記述した処理ｂで求めた各コイルのＸ軸の中
心点ｘｃ１，ｘｃ２，ｘｃ３である。
→２ｃ点→３ｃ点→４ｃ点→５ｃ点→６ｃ点→７ｃ点→
８ｃ点（原点＝Ｇ）に移動する（図５〜図６，ステップ
Ｆ２６ａ〜２６ｐ）。これは、２ｃ点→３ｃ点，４ｃ点
→５ｃ点，６ｃ点→７ｃ点の移動時に各コイルの幅Ｗ
１，Ｗ２，Ｗ３Ｙ軸方向の中心ｙｃ１，ｙｃ２，ｙｃ３
を求める処理である（図６，ステップＦ２７）。各コイ
ル毎のＸ方向の停止ポイントである２ｃ点，４ｃ点，６
ｃ点は先に記述した処理ｂで求めた各コイルのＸ軸の中
心点ｘｃ１，ｘｃ２，ｘｃ３である。
【００２２】２ｃ点から３ｃ点に移動したときのレーザ
距離測定器２からの入力情報を縦軸（Ｌ２）、Ｙ軸方向
のエンコーダ７Ｅからの入力情報をカウントアップした
位置情報を横軸（Ｙ）にとったものが図８（３）のグラ
フである。本図の、ｗ３がコイル２０Ｃの幅になりｙｃ
３がＹ軸方向の中心となり容易に求めることが出来る。
この場合、移動速度が比較的遅いため処理ｂの様に測定
周期による影響は無視する。但し、測定時間による遅れ
の誤差は測定時間と移動速度から求めて補正する。ま
た、本例では同一コイル上を１回のみ測定しているが、
同一コイル上のＸ軸の違う２ポイントを測定することに
よっても先で求めたコイルの傾きθを求めることが出来
る。
距離測定器２からの入力情報を縦軸（Ｌ２）、Ｙ軸方向
のエンコーダ７Ｅからの入力情報をカウントアップした
位置情報を横軸（Ｙ）にとったものが図８（３）のグラ
フである。本図の、ｗ３がコイル２０Ｃの幅になりｙｃ
３がＹ軸方向の中心となり容易に求めることが出来る。
この場合、移動速度が比較的遅いため処理ｂの様に測定
周期による影響は無視する。但し、測定時間による遅れ
の誤差は測定時間と移動速度から求めて補正する。ま
た、本例では同一コイル上を１回のみ測定しているが、
同一コイル上のＸ軸の違う２ポイントを測定することに
よっても先で求めたコイルの傾きθを求めることが出来
る。
【００２３】以上の処理ａ，ｂ，ｃにより各コイルのＸ
軸，Ｙ軸，Ｚ軸の中心座標、傾き、直径、幅を求めるこ
とが出来る。これらの処理をクレーンをコントロールし
ている上位計算機９からの指令（図４，Ｆ１）により行
い、処理結果を上位計算機９へ転送する（図６，ステッ
プＦ２８）。上位計算機９は、この処理結果を受信（図
４，Ｆ３）し、この処理結果に基づいて自動クレーンに
動作指令を出力（図４，Ｆ４）し、コイルのハンドリン
グを行う。
軸，Ｙ軸，Ｚ軸の中心座標、傾き、直径、幅を求めるこ
とが出来る。これらの処理をクレーンをコントロールし
ている上位計算機９からの指令（図４，Ｆ１）により行
い、処理結果を上位計算機９へ転送する（図６，ステッ
プＦ２８）。上位計算機９は、この処理結果を受信（図
４，Ｆ３）し、この処理結果に基づいて自動クレーンに
動作指令を出力（図４，Ｆ４）し、コイルのハンドリン
グを行う。
【００２４】
【発明の効果】コイル位置検出装置において、検出器を
レーザ式距離測定器としたことにより、専用の基板が不
要となり、また、画像処理を行わないため処理も簡単に
なる。
レーザ式距離測定器としたことにより、専用の基板が不
要となり、また、画像処理を行わないため処理も簡単に
なる。
【００２５】また、コイルのＸ軸の中心座標、傾き、直
径の算出に、コイルの頂点付近のデータを用いるため、
コイルの傾きの影響が少なく、かつ、レーザの反射も安
定している。
径の算出に、コイルの頂点付近のデータを用いるため、
コイルの傾きの影響が少なく、かつ、レーザの反射も安
定している。
【図１】本発明の一実施例になる物体位置認識装置の外
観を示す斜視図。
観を示す斜視図。
【図２】図１の装置における制御部のブロック図。
【図３】レーザ距離測定器の動きとコイルとの位置関係
（原点）を示す図。
（原点）を示す図。
【図４】上位計算機の処理フロー図。
【図５】プログラマブルコントローラの処理フロー図。
【図６】プログラマブルコントローラの処理フロー図。
【図７】レーザ距離測定器の動きとコイルとの位置関係
（処理ａ）を示す図。
（処理ａ）を示す図。
【図８】各処理のレーザ距離測定器からの入力情報を示
す図。
す図。
【図９】レーザ距離測定器の動きとコイルとの位置関係
（処理ｂ）を示す図。
（処理ｂ）を示す図。
【図１０】図８の入力情報の一部を拡大した図。
【図１１】レーザ距離測定器の動きとコイルとの位置関
係（処理ｃ）を示す図。
係（処理ｃ）を示す図。
１，２…レーザ距離測定器、３…移動台車、４…レ−
ル、６Ｅ，７Ｅ，８Ｅ…エンコーダ、２０Ａ，２０Ｂ，
２０Ｃ…コイル
ル、６Ｅ，７Ｅ，８Ｅ…エンコーダ、２０Ａ，２０Ｂ，
２０Ｃ…コイル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中嶋 一郎 山口県下松市東豊井794番地 株式会社日 立製作所笠戸工場内
Claims (4)
- 【請求項１】移動台車に搭載された搬送物体の検出部
と、該検出部からの位置情報を荷役装置が前記搬送物体
をハンドリングするために必要な制御情報に変換し該制
御情報を荷役装置コントロール用の計算機に提供する制
御手段とを備えた荷役装置の物体位置検出装置におい
て、 前記検出部が、任意の位置に移動可能な自走式の移動台
車上に搭載されたレーザ式の距離測定器を有することを
特徴とする荷役装置の物体位置検出装置。 - 【請求項２】移動台車に搭載された搬送物体の検出部
と、該検出部からの位置情報を荷役装置が前記搬送物体
をハンドリングするために必要な制御情報に変換し該制
御情報を荷役装置コントロール用の計算機に提供する制
御手段とを備えた荷役装置において、 前記制御手段は、移動台車のアーム上に設置され搬送物
体の形状、サイズ等の情報を得るためのレーザ距離測定
器と、該レーザ距離測定器の存在位置情報を得るための
エンコーダと、移動台車を走行させる台車駆動手段と、
前記アームを駆動するアーム駆動手段と、前記レーザ距
離測定器やエンコーダからの情報に基づい前記搬送物体
の移動処理に必要な情報の算出を行い該情報を前記荷役
装置をコントロールする上位計算機に提供するプログラ
マブルコントローラからなることを特徴とする荷役装
置。 - 【請求項３】前記制御手段のエンコーダ、台車駆動手
段、アーム駆動手段、及びプログラマブルコントローラ
は前記移動台車上に設置されていることを特徴とする請
求項２記載の荷役装置。 - 【請求項４】前記制御手段は、筒型の搬送物体の頂点近
辺のデータを用いて各筒型搬送物体のＸ軸の中心Ｘｃ、
半径ｒ及び傾きθの情報を算出することを特徴とする請
求項２記載の荷役装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16059493A JPH0741285A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 荷役装置及びその物体位置認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16059493A JPH0741285A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 荷役装置及びその物体位置認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0741285A true JPH0741285A (ja) | 1995-02-10 |
Family
ID=15718333
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16059493A Pending JPH0741285A (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 荷役装置及びその物体位置認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0741285A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020085394A1 (ja) * | 2018-10-24 | 2020-04-30 | 住友重機械工業株式会社 | クレーンシステム、クレーン位置決め装置、及びクレーン位置決め方法 |
| JP2024518745A (ja) * | 2021-04-21 | 2024-05-02 | ア．チエリ ノンヴオヴエンス ソチエタ ペル アチオーニ | ウェブ製品のリール形状を制御する装置 |
-
1993
- 1993-06-30 JP JP16059493A patent/JPH0741285A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020085394A1 (ja) * | 2018-10-24 | 2020-04-30 | 住友重機械工業株式会社 | クレーンシステム、クレーン位置決め装置、及びクレーン位置決め方法 |
| CN112996742A (zh) * | 2018-10-24 | 2021-06-18 | 住友重机械工业株式会社 | 起重机系统、起重机定位装置及起重机定位方法 |
| JPWO2020085394A1 (ja) * | 2018-10-24 | 2021-09-30 | 住友重機械工業株式会社 | クレーンシステム、クレーン位置決め装置、及びクレーン位置決め方法 |
| CN112996742B (zh) * | 2018-10-24 | 2023-08-11 | 住友重机械工业株式会社 | 起重机系统、起重机定位装置及起重机定位方法 |
| JP2024518745A (ja) * | 2021-04-21 | 2024-05-02 | ア．チエリ ノンヴオヴエンス ソチエタ ペル アチオーニ | ウェブ製品のリール形状を制御する装置 |
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