JPH0741355B2 - 鍛造用マニプレータ - Google Patents
鍛造用マニプレータInfo
- Publication number
- JPH0741355B2 JPH0741355B2 JP62203600A JP20360087A JPH0741355B2 JP H0741355 B2 JPH0741355 B2 JP H0741355B2 JP 62203600 A JP62203600 A JP 62203600A JP 20360087 A JP20360087 A JP 20360087A JP H0741355 B2 JPH0741355 B2 JP H0741355B2
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- JP
- Japan
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- forging
- traveling drive
- manipulator
- rack
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000005242 forging Methods 0.000 title claims description 40
- 210000002105 tongue Anatomy 0.000 description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
- B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
- B21J13/08—Accessories for handling work or tools
- B21J13/10—Manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Forging (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、鍛造用マニプレータ特に、同心的に動かされ
る少なくとも４つの工具で作業を行う鍛造機のための鍛
造用マニプレータであって、鍛造品を掴むトングのトン
グ保持体が送り台において、鍛造機のシステム軸線に合
致する軸線を中心にして回転可能であり、送り台が、鍛
造機のシステム軸線に対して平行に基礎フレームに設け
られたガイドレールに沿って走行可能であり、そのため
に走行駆動装置を有しており、該走行駆動装置が歯車を
もって、ガイドレールに沿って配置されたラックに係合
している形式のものに関する。
る少なくとも４つの工具で作業を行う鍛造機のための鍛
造用マニプレータであって、鍛造品を掴むトングのトン
グ保持体が送り台において、鍛造機のシステム軸線に合
致する軸線を中心にして回転可能であり、送り台が、鍛
造機のシステム軸線に対して平行に基礎フレームに設け
られたガイドレールに沿って走行可能であり、そのため
に走行駆動装置を有しており、該走行駆動装置が歯車を
もって、ガイドレールに沿って配置されたラックに係合
している形式のものに関する。
ちなみにこの場合「システム軸線」というのは、鍛造後
の工作物の軸線と合致する軸線のことである。
の工作物の軸線と合致する軸線のことである。
従来の技術 半径方向変形機とも呼ばれる鍛造機には、同心的に動か
される少なくとも４つの工具が設けられている。これら
少なくとも４つの工具は、互いに向かい合っていて、鍛
造品を均一に変形させる。この場合鍛造品は鍛造機のシ
ステム軸線にとどまっている。従ってこの場合鍛造品を
保持しているマニプレータは、鍛造加工中に鍛造品を下
降させるべく鉛直方向において可動である必要はなく、
単に鍛造品を回転させかつ軸方向に移動させるという働
きだけを果たせばよい。この結果、鍛造品を掴むトング
を備えたトング保持体は単に送り台において回転可能に
支承され、かつ送り台は鍛造機のシステム軸線に対して
平行なガイドレールに沿って走行可能に構成されてい
る。トング保持体のこのように制限された可動性によっ
て可能となる単純な構造形式は、狭幅に保たれることが
望まれているこのようなマニプレータにとって極めて有
利である。マニプレータが狭幅であると、鍛造機自体へ
の接近可能性を可能な限り良好に保つことができ、荷積
み・荷降ろし装置における張出し部ひいては該装置自体
を小さな寸法で構成することができ、このことはまた鍛
造機自体の接近可能性のために役立つ。
される少なくとも４つの工具が設けられている。これら
少なくとも４つの工具は、互いに向かい合っていて、鍛
造品を均一に変形させる。この場合鍛造品は鍛造機のシ
ステム軸線にとどまっている。従ってこの場合鍛造品を
保持しているマニプレータは、鍛造加工中に鍛造品を下
降させるべく鉛直方向において可動である必要はなく、
単に鍛造品を回転させかつ軸方向に移動させるという働
きだけを果たせばよい。この結果、鍛造品を掴むトング
を備えたトング保持体は単に送り台において回転可能に
支承され、かつ送り台は鍛造機のシステム軸線に対して
平行なガイドレールに沿って走行可能に構成されてい
る。トング保持体のこのように制限された可動性によっ
て可能となる単純な構造形式は、狭幅に保たれることが
望まれているこのようなマニプレータにとって極めて有
利である。マニプレータが狭幅であると、鍛造機自体へ
の接近可能性を可能な限り良好に保つことができ、荷積
み・荷降ろし装置における張出し部ひいては該装置自体
を小さな寸法で構成することができ、このことはまた鍛
造機自体の接近可能性のために役立つ。
例えば特開昭57−30660号公報に基づいて公知の鍛造用
マニプレータは、位置固定の下側の工具と、可動の上側
の工具とが協働して鍛造作業を行う鍛造機のために用い
られるものであり、従ってこのような鍛造機のために用
いられる公知の鍛造用マニプレータは、加工中における
工作物軸線の高さ変化に応じてトングを高さ調節できる
ように構成されている。この公知の鍛造用マニプレータ
では、該鍛造用マニプレータの送り台を走行させるため
の走行駆動装置のモータは、減速伝動装置を介して鎖車
を駆動するようになっており、この場合鎖車は、工場の
床面に敷設されたレールの内側に該レールと平行に配置
された固定鎖と係合している。そして前記走行駆動装置
のモータ及び減速伝動装置はいずれもレール及び固定鎖
の内側に位置しており、しかもそれらの回転軸は水平面
内においてレール及び固定鎖と直角をなしている。従っ
てこの公知の鍛造用マニプレータは、その走行駆動装置
の幅方向において大きなスペースが必要であるという欠
点を有し、単純な構造の鍛造用マニプレータが有する利
点を無にしている。
マニプレータは、位置固定の下側の工具と、可動の上側
の工具とが協働して鍛造作業を行う鍛造機のために用い
られるものであり、従ってこのような鍛造機のために用
いられる公知の鍛造用マニプレータは、加工中における
工作物軸線の高さ変化に応じてトングを高さ調節できる
ように構成されている。この公知の鍛造用マニプレータ
では、該鍛造用マニプレータの送り台を走行させるため
の走行駆動装置のモータは、減速伝動装置を介して鎖車
を駆動するようになっており、この場合鎖車は、工場の
床面に敷設されたレールの内側に該レールと平行に配置
された固定鎖と係合している。そして前記走行駆動装置
のモータ及び減速伝動装置はいずれもレール及び固定鎖
の内側に位置しており、しかもそれらの回転軸は水平面
内においてレール及び固定鎖と直角をなしている。従っ
てこの公知の鍛造用マニプレータは、その走行駆動装置
の幅方向において大きなスペースが必要であるという欠
点を有し、単純な構造の鍛造用マニプレータが有する利
点を無にしている。
米国特許第3611770号明細書に開示された鍛造用マニプ
レータでは、該鍛造用マニプレータの送り台を走行させ
るためにピストン・シリンダユニットが使用されてい
る。この公知の鍛造用マニプレータにおいては、トング
を備えたトング保持体を駆動装置によって回転可能に支
承しているキャリッジが、ガイドベッドに沿って滑動す
るようになっており、かつピストンロッドと結合されて
いる。このピストンロッドのピストンは、ガイドベッド
に枢着結合されているシリンダ内を往復動可能である。
このようにピストン・シリンダユニットを走行駆動装置
として使用すると、トング保持体を管状に構成すること
が可能となり、これによって、例えば中空体を鍛造する
場合に必要なマンドレルロッドのような工具及び／又は
工作物を貫通させるための貫通孔が形成されるという利
点が生じる。しかしながらこの公知の構成には、ピスト
ン・シリンダユニットの長さひいては走行路の長さが制
限されており、比較的長い走行距離が望まれている場合
には、不十分であるという欠点がある。
レータでは、該鍛造用マニプレータの送り台を走行させ
るためにピストン・シリンダユニットが使用されてい
る。この公知の鍛造用マニプレータにおいては、トング
を備えたトング保持体を駆動装置によって回転可能に支
承しているキャリッジが、ガイドベッドに沿って滑動す
るようになっており、かつピストンロッドと結合されて
いる。このピストンロッドのピストンは、ガイドベッド
に枢着結合されているシリンダ内を往復動可能である。
このようにピストン・シリンダユニットを走行駆動装置
として使用すると、トング保持体を管状に構成すること
が可能となり、これによって、例えば中空体を鍛造する
場合に必要なマンドレルロッドのような工具及び／又は
工作物を貫通させるための貫通孔が形成されるという利
点が生じる。しかしながらこの公知の構成には、ピスト
ン・シリンダユニットの長さひいては走行路の長さが制
限されており、比較的長い走行距離が望まれている場合
には、不十分であるという欠点がある。
発明が解決しようとする課題 ゆえに本発明の課題は、貫通した中央部を有しかつマニ
プレータの幅に関しては小さなスペースしか必要としな
い、鍛造用マニプレータのための単純かつ長行程の走行
駆動装置を提供することである。
プレータの幅に関しては小さなスペースしか必要としな
い、鍛造用マニプレータのための単純かつ長行程の走行
駆動装置を提供することである。
課題を解決するための手段 この課題を解決するために本発明の構成では、冒頭に述
べた形式の鍛造用マニプレータにおいて、送り台の両側
において基礎フレームにガイドレールが配置されてい
て、基礎フレームに傾けられて設けられたベースプレー
トにラックが配置されており、２つの走行駆動装置が、
その回転軸線をＶ字形に配置させて、送り台に固定され
ている。
べた形式の鍛造用マニプレータにおいて、送り台の両側
において基礎フレームにガイドレールが配置されてい
て、基礎フレームに傾けられて設けられたベースプレー
トにラックが配置されており、２つの走行駆動装置が、
その回転軸線をＶ字形に配置させて、送り台に固定され
ている。
また本発明の有利な実施態様では、ラックのためのベー
スプレートと走行駆動装置の回転軸線とが水平面に対し
て60°だけ傾けられて配置されている。
スプレートと走行駆動装置の回転軸線とが水平面に対し
て60°だけ傾けられて配置されている。
発明の効果 本発明のように構成されていると、両走行駆動装置がＶ
字形に配置されていることによって、走行駆動装置が鉛
直もしくは水平に配置されている場合に比べて、コンパ
クトな構造を得ることができ、しかもこの場合両走行駆
動装置の間に生じた空間を有利に使用すること、例えば
中空体鍛造のために必要なマンドレルロッドを通すこと
ができる。
字形に配置されていることによって、走行駆動装置が鉛
直もしくは水平に配置されている場合に比べて、コンパ
クトな構造を得ることができ、しかもこの場合両走行駆
動装置の間に生じた空間を有利に使用すること、例えば
中空体鍛造のために必要なマンドレルロッドを通すこと
ができる。
実施例 次に図面につき本発明の実施例を説明する。
第１図及び第２図に示されている鍛造用マニプレータ
は、自体公知の形式で構成されている送り台フレーム１
を有しており、この送り台フレーム１は、互いにウェブ
によって結合された２つのボックス部分、つまり前方の
第１のボックス部分と後方の第２のボックス部分とから
成っている。そしてこの第１のボックス部分には支承体
２が固定されており、この支承体２にはトング保持体３
が回転可能に支承されている。この場合トング保持体３
の後端部は、送り台フレーム１の第１のボックス部分か
ら突出していて、第１のボックス部分と第２のボックス
部分との間の室に突入しており、この後端部には、第２
のボックス部分に支持されている圧力媒体供給部24から
延びた圧力導管（図示せず）が接続されている。また、
第１のボックス部分と圧力媒体供給部24との間には前記
室の上を覆うカバーが設けられている。
は、自体公知の形式で構成されている送り台フレーム１
を有しており、この送り台フレーム１は、互いにウェブ
によって結合された２つのボックス部分、つまり前方の
第１のボックス部分と後方の第２のボックス部分とから
成っている。そしてこの第１のボックス部分には支承体
２が固定されており、この支承体２にはトング保持体３
が回転可能に支承されている。この場合トング保持体３
の後端部は、送り台フレーム１の第１のボックス部分か
ら突出していて、第１のボックス部分と第２のボックス
部分との間の室に突入しており、この後端部には、第２
のボックス部分に支持されている圧力媒体供給部24から
延びた圧力導管（図示せず）が接続されている。また、
第１のボックス部分と圧力媒体供給部24との間には前記
室の上を覆うカバーが設けられている。
トング保持体３の支承ヘッド４にはトングアーム５が、
該トングアームに旋回可能に取り付けられたクランプジ
ョー６と共に旋回可能に支承されている。トングアーム
５とクランプジョー６とによって形成されたトング７は
図示されていない調節手段によって開閉される。トング
７及びその調節手段並びに全トング保持体３の間には貫
通孔８が設けられており、この貫通孔８を通して鍛造品
又は中空体鍛造のためのマンドレルロッドが図示されて
いない鍛造機に軸方向で導入され得る。トング保持体３
は支承体２において油圧モータ９によって図示されてい
ない歯車を介して回転させられる。
該トングアームに旋回可能に取り付けられたクランプジ
ョー６と共に旋回可能に支承されている。トングアーム
５とクランプジョー６とによって形成されたトング７は
図示されていない調節手段によって開閉される。トング
７及びその調節手段並びに全トング保持体３の間には貫
通孔８が設けられており、この貫通孔８を通して鍛造品
又は中空体鍛造のためのマンドレルロッドが図示されて
いない鍛造機に軸方向で導入され得る。トング保持体３
は支承体２において油圧モータ９によって図示されてい
ない歯車を介して回転させられる。
送り台フレーム１には滑走シュー10が設けられている。
基礎フレーム11にはＵ字形の２つのガイドレール12が設
けられており、両ガイドレール内を送り台フレーム１の
滑走シュー10が滑動する。ガイドレール12の下にはベー
スプレート13が傾けられて配置されており、該ベースプ
レートの表面にはラック14が固定されている。ラック14
には、走行駆動装置16に配属された歯車15が係合してお
り、走行駆動装置16の軸線はラック14のためのベースプ
レート13の表面と同様に水平に対して60°だけ傾けられ
て互いにＶ字形に配置されている。送り台フレーム１に
は、走行駆動装置16を支持するためのブラケット19が適
当な形式で結合されており、この場合走行駆動装置16
は、このブラケット19にフランジ結合された減速伝動装
置18と油圧モータ17とから成っている。また、同じく適
当な形式で送り台フレーム１に結合されていて走行駆動
装置16を支承するために働く支承台20,21には、歯車15
が支承されており、この歯車15の軸22には減速伝動装置
18の被駆動軸がスプライン軸23で係合している。
基礎フレーム11にはＵ字形の２つのガイドレール12が設
けられており、両ガイドレール内を送り台フレーム１の
滑走シュー10が滑動する。ガイドレール12の下にはベー
スプレート13が傾けられて配置されており、該ベースプ
レートの表面にはラック14が固定されている。ラック14
には、走行駆動装置16に配属された歯車15が係合してお
り、走行駆動装置16の軸線はラック14のためのベースプ
レート13の表面と同様に水平に対して60°だけ傾けられ
て互いにＶ字形に配置されている。送り台フレーム１に
は、走行駆動装置16を支持するためのブラケット19が適
当な形式で結合されており、この場合走行駆動装置16
は、このブラケット19にフランジ結合された減速伝動装
置18と油圧モータ17とから成っている。また、同じく適
当な形式で送り台フレーム１に結合されていて走行駆動
装置16を支承するために働く支承台20,21には、歯車15
が支承されており、この歯車15の軸22には減速伝動装置
18の被駆動軸がスプライン軸23で係合している。
油圧モータ9,17と、油圧作業式に構成されたトングアー
ム５のための図示されていない調節手段とは、略示され
た中央の油圧媒体供給部24から油圧媒体を供給されかつ
それによって制御される。
ム５のための図示されていない調節手段とは、略示され
た中央の油圧媒体供給部24から油圧媒体を供給されかつ
それによって制御される。
第１図は本発明による鍛造用マニプレータの１実施例を
示す側面図、第２図は第１図のII−II線に沿った断面図
である。 １……送り台フレーム、２……支承体、３……トング保
持体、４……支承ヘッド、５……トングアーム、６……
クランプジョー、７……トング、８……貫通孔、9,17…
…油圧モータ、10……滑走シュー、11……基礎フレー
ム、12……ガイドレール、13……ベースプレート、14…
…ラック、15……歯車、16……走行駆動装置、18……減
速伝動装置、19……ブラケット、20,21……支承台、22
……軸、23……スプライン軸、24……油圧媒体供給部
示す側面図、第２図は第１図のII−II線に沿った断面図
である。 １……送り台フレーム、２……支承体、３……トング保
持体、４……支承ヘッド、５……トングアーム、６……
クランプジョー、７……トング、８……貫通孔、9,17…
…油圧モータ、10……滑走シュー、11……基礎フレー
ム、12……ガイドレール、13……ベースプレート、14…
…ラック、15……歯車、16……走行駆動装置、18……減
速伝動装置、19……ブラケット、20,21……支承台、22
……軸、23……スプライン軸、24……油圧媒体供給部
Claims (2)
- 【請求項１】鍛造用マニプレータであって、鍛造品を掴
むトングのトング保持体が送り台において、鍛造機のシ
ステム軸線に合致する軸線を中心にして回転可能であ
り、送り台が、鍛造機のシステム軸線に対して平行に基
礎フレームに設けられたガイドレールに沿って走行可能
であり、そのために走行駆動装置を有しており、該走行
駆動装置が歯車をもって、ガイドレールに沿って配置さ
れたラックに係合している形式のものにおいて、送り台
の両側において基礎フレーム（11）にガイドレール（1
2）が配置されていて、基礎フレーム（11）に傾けられ
て設けられたベースプレート（13）にラック（14）が配
置されており、２つの走行駆動装置（16）が、その回転
軸線をＶ字形に配置させて、送り台に固定されているこ
とを特徴とする鍛造用マニプレータ。 - 【請求項２】ラック（14）のためのベースプレート（1
3）と走行駆動装置（16）の回転軸線とが水平面に対し
て60°だけ傾けられて配置されている、特許請求の範囲
第１項記載の鍛造用マニプレータ。
Applications Claiming Priority (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3628407.6 | 1986-08-21 | ||
| DE3628407 | 1986-08-21 | ||
| DE3631440.4 | 1986-09-16 | ||
| DE3631440 | 1986-09-16 | ||
| DE3635952 | 1986-10-11 | ||
| DE3635952.1 | 1986-10-11 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6352732A JPS6352732A (ja) | 1988-03-05 |
| JPH0741355B2 true JPH0741355B2 (ja) | 1995-05-10 |
Family
ID=27194747
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62203600A Expired - Lifetime JPH0741355B2 (ja) | 1986-08-21 | 1987-08-18 | 鍛造用マニプレータ |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4796458A (ja) |
| EP (1) | EP0258696B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0741355B2 (ja) |
| DE (2) | DE3786620D1 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6648509B2 (en) * | 2001-08-15 | 2003-11-18 | Nikon Corporation | Friction-drive stage |
| CN104308063B (zh) * | 2014-09-26 | 2017-01-18 | 浙江中集铸锻有限公司 | 离合器轴承凹槽挡边机械手 |
| CN112223618A (zh) * | 2020-08-10 | 2021-01-15 | 李全 | 搬运机械手 |
| DE102022208238A1 (de) * | 2022-08-08 | 2024-02-08 | Sms Group Gmbh | Werkstückmanipulator |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB961835A (en) * | 1959-08-20 | 1964-06-24 | British Iron Steel Research | Improvements in or relating to manipulators |
| US3152686A (en) * | 1961-03-10 | 1964-10-13 | Mannesmann Meer Ag | High-speed drawbench |
| GB1015711A (en) * | 1962-04-04 | 1966-01-05 | British Iron Steel Research | Improvements in and relating to forging presses |
| DE1262739B (de) * | 1964-12-12 | 1968-03-07 | Sack Gmbh Maschf | Schienengebundener, starrer Schmiedemanipulator |
| AT278481B (de) * | 1968-08-01 | 1970-02-10 | Ges Fertigungstechnik & Maschb | Spannkopf für Schmiedemaschinen |
| GB1317301A (en) * | 1970-04-30 | 1973-05-16 | Davy & United Eng Co Ltd | Forging manipulator |
| GB1424477A (en) * | 1972-03-03 | 1976-02-11 | Bertin & Cie | Rack and pinion systems |
| US3901161A (en) * | 1972-03-03 | 1975-08-26 | Bertin & Cie | Transport systems equipped with a rack-and-pinion-type propelling mechanism |
| US3901162A (en) * | 1972-03-03 | 1975-08-26 | Bertin & Cie | Systems comprising a cogwheel and a longitudinal reaction member cooperating with the cogs thereon |
| DE3021519A1 (de) * | 1980-06-07 | 1982-01-07 | Schloemann-Siemag AG, 4000 Düsseldorf | Anordnung eines fahrantriebes an einem schmiedemanipulator |
-
1987
- 1987-08-12 DE DE8787111663T patent/DE3786620D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1987-08-12 DE DE3726763A patent/DE3726763C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1987-08-12 EP EP87111663A patent/EP0258696B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1987-08-18 JP JP62203600A patent/JPH0741355B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1987-08-19 US US07/086,948 patent/US4796458A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4796458A (en) | 1989-01-10 |
| JPS6352732A (ja) | 1988-03-05 |
| EP0258696A3 (en) | 1989-12-13 |
| EP0258696B1 (de) | 1993-07-21 |
| DE3726763C2 (de) | 1995-11-23 |
| EP0258696A2 (de) | 1988-03-09 |
| DE3726763A1 (de) | 1988-03-03 |
| DE3786620D1 (de) | 1993-08-26 |
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