JPH0741482B2 - 自動車組立ラインにおけるボデー搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動車のコンベア式組立てラインにおいて、
加工物としての自動車ボデー組立てラインに沿う各組立
てステーション位置に対応させて順次停止させては次の
組立てステーションに対応した位置へとステップ搬送す
るのに好適な、ボデー搬送装置に関する。

〔従来の技術〕

自動車の組立てラインにおける車体（ボデー）へのウィ
ンドガラスの取付けの例にみられるように、製品の製造
工程において、複雑な形状や構造の部品をロボット等を
用いて自動的に加工物（ワーク）に組付けるには、ワー
クをロボットに対して精度良く位置決めすることが肝要
である。

このような製造工程におけるワークの搬送および精度良
い位置決めを行なう技術として、特開昭60−179376号公
報に記載の技術がある。これは、第59図（工程概念図）
に示すように、位置決めを行なうべき個所P₀の手前Ｐで
ワークＷをスラットコンベアから受け取って作業位置P₀
まで移送し、この作業位置P₀で停止させて位置決めを行
なうもので、この停止状態でまずワークの基準軸線BLに
対する角度ずれθを補正し、次いで左右方向のずれＺを
補正し、最後に前後方向のずれＸを補正してワークＷと
作業用ロボットとの位置関係を一定とするものである。
そして、その位置でのロボットによる部品の組付けの後
に、ワークＷは所定距離前方P_iへ送られて次のスラット
コンベアに載置される。

このワーク位置決め装置01は、第60,61図（側面図およ
び正面図）に示すように構成されており、一対のスラッ
トコンベア02の間に配設された位置調整装置03とスラッ
トコンベア02の外側に配置された第１測長装置04および
第２測長装置05をそなえている。位置調整装置03は、床
面06から掘下げたピット07内に設置されたチェーンコン
ベア08によりスラットコンベア02に沿って往復動可能に
構成されており、第62図（側面図）に示すように、レー
ル09に沿ってローラ010を介してチェーンコンベア08に
より前後方向に駆動される基台011と、基台011上に載置
されて基台011に対して前後方向に摺動自在な前後移動
台012と、前後移動台012上に載置され同台に対して昇降
自在な昇降台013と、昇降台013上に載置されて同台に対
して左右移動自在な左右移動台014と、左右移動台014上
に載置されて同台に対して回転自在な回転台015とをそ
なえている。そして、回転台015上には、ワークＷを支
持するワーク受け016が設けられ、前後移動台012にはピ
ット07内の固定点からこの位置調整装置03に動力を供給
する可撓性の供給ライン017が設けられている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、上述のような従来の位置決め装置では、次の
ような問題点がある。

（１）このような装置を多段階の製造工程に適用しよう
とすれば、各工程ごとに必ず同様の位置調整装置03と測
長装置04、05との設置を必要とし、ラインの大形化、高
設備費化を招き、メインテナンスの必要性の増大により
生産性の向上も困難であるため、結果的に製品のコスト
増をもたらしてしまうこととなる。

（２）位置決め装置01が移動式であるため、同装置への
電力や油圧の供給に長い可撓性の供給ライン017を必要
とするが、剛性の高い油圧供給ラインを位置決め装置01
の往復動に抵抗なく対応するよう構成することは困難で
ある。

（３）大形かつ大重量の位置決め装置01をラインに沿っ
て往復動させ、しかも一定の位置に確実に停止させ、強
固にロックさせなければならないため、大重量に耐える
高剛性の支持軌道と、大きな慣性力を吸収しうる大がか
りな停止装置と締着力にすぐれたロック装置を必要とす
る。そこでこれらの問題点が生じる原因について考察す
ると、それは、一度確立されたワークの姿勢を搬送のた
びごとにくずしてしまう点および位置決め装置を移動式
としている点にあることがわかる。したがって、固定式
の位置決め装置と同装置によるワークの位置決め姿勢を
保ったまま搬送可能なコンベアとを組合せる策を講ずれ
ば、これらの問題点は解消するはずである。

本発明はこれらの問題点の解決をはかろうとするもの
で、加工物としての自動車ボデーと同ボデーを搬送する
コンベアとの間に台車を介在させるようにして、同台車
の各加工作業位置への搬送の制御により各加工作業位置
ごとの加工物の姿勢の測定と修正とを不要化し、コンベ
ア間の受渡し手法を改めることによって位置決め装置の
固定化を可能として、加工ライン構成の簡素化および高
能率化をはかれるようにした、自動車組立てラインにお
けるボデー搬送装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上述の目的を達成するため、本発明の自動車組立てライ
ンにおけるボデー搬送装置は、自動車の組立てラインに
沿う各組立てステーション位置に対応させて加工物とし
ての自動車ボデーを順次停止させては次の組立てステー
ションに対応した位置へとステップ搬送するボデー搬送
装置において、上記ボデーを台車（５）を介して受け
て、上記ボデーと合体したボデー載置台車を搬送姿勢に
姿勢修正するボデー位置決め装置と、姿勢修正された上
記ボデー載置台車を上記ボデー位置決め装置から受取っ
てステップ搬送し、上記ボデーを降された空台車を上記
ボデー位置決め装置へ返送するボデー搬送兼台車返送装
置としてのコンベア（６）と、同ボデー搬送兼台車返送
装置からボデー載置台車を受取って同台車からボデーを
分離して卸すとともに、分離した空台車を上記ボデー搬
送台車返送装置に戻すボデー卸し装置（７）と、上記各
組立てステーションにおける作業用ロボット等との所定
の位置関係に上記台車を自動的に位置決めする台車位置
決め装置とをそなえ、上記ボデー位置決め装置が、前工
程の搬送用コンベアとしてのオーバヘッドコンベア（1
1）により搬送されてくるボデー（Ｗ）を受けて搬送さ
れてきた姿勢に応じた仮支持状態に支持するテーブルリ
フタ（２）と、同テーブルリフタに支持された上記ボデ
ーの姿勢の基準軸線からのずれを測定する車体位置測定
装置（３）と、同車体位置測定装置の測定結果に基づい
て上記ボデーを基準軸線に合うように位置制御して同ボ
デーを上記台車に合体させ、上記ボデーと合体した同台
車を、上記組立てラインに沿うコンベア（６）の搬送姿
勢に合わせる位置決め装置（４）とをそなえ、上記コン
ベア（６）が、上記ボデーを搭載した台車（５）の搬送
手段としてのシャトルコンベア（61）と、上記台車の返
送手段としてのチェーンコンベア（62）とで構成され、
上記のシャトルコンベアおよびチェーンコンベアが、上
記台車の複数台を同時に所定ピッチで搬送せしめるレー
ル（633）を取付けられた本体フレーム組立体（63）内
に上下２段に組込まれるとともに、上記チェーンコンベ
ア（62）のチェーン（625）が、上記本体フレーム組立
体（63）の床レベルに位置する横フレーム（634）の上
側に取付けられた上部案内軌道（623）に支持されて上
記台車（５）を載置しつつ返送方向に送られるとともに
上記横フレームの下側に取付けられた下部案内軌道（63
7）に支持されつつ上記ボデーを搬送する方向に戻され
るように構成され、上記ボデー卸し装置（７）は、ボデ
ー受取昇降装置（7a）と同ボデー受取昇降装置（7a）の
中央分離部に出没可能に配設された台車返送昇降装置
（7b）とをそなえ、同台車返送昇降装置（7b）が、上記
台車（５）を上記シャトルコンベア（61）の軌道から上
記チェーンコンベア（62）の返送路としての上記上部案
内軌道（623）と同じレベルに降ろすべく、架台（71b）
と、同架台に油圧シリンダ（713b）による昇降を可能に
取付けられた台車リフタ（72b）と、同台車リフタ（72
b）に設けられて上記台車（５）の台車枠（51）を挟持
するストッパアーム（731b）とをそなえるとともに、上
記台車リフタが下降して上記チェーンコンベア（62）の
上記上部案内軌道（623）と整合するレベルに達したと
き同台車リフタに搭載されている上記台車を挟持する上
記ストッパアームを解除するとともに同台車を上記チェ
ーンコンベア（62）に移動させる台車返送機構とを有
し、上記ボデー受取昇降装置（7a）が、後記走行テーブ
ル（72a）に立設された油圧シリンダ（721a）により同
走行テーブルに昇降可能に取付けられて上記台車返送昇
降装置（7b）の下降中に上記ボデーのみを載置して同ボ
デーを上記台車（５）から分離させるボデー支持テーブ
ル（73a）と、同ボデー支持テーブルに載置された上記
ボデーを上記台車返送昇降装置（7b）から隔離するとと
もに上記ワークを後工程へ搬出するスラットコンベア
（81）の上方まで移動させる走行テーブル（72a）と、
上記ボデー支持テーブル（73a）に摺動自在に支持され
て同ボデー支持テーブルに記載された上記ボデーを挟持
可能な一対のボデー受けスライダ（74a）とをそなえて
構成され、上記台車位置決め装置が、上記各組立てステ
ーションに対応する本体フレーム組立体（63）上にそれ
ぞれ取付けられエアシリンダと、同各エアシリンダによ
り上下方向に駆動される台車ロック（64）とをそなえる
とともに、上記台車（５）のクランプつめ係合ブロック
（57）に設けられた楔状の切欠き（571）に係合して同
台車のクランプ位置を規制するストッパ（646,647）が
上記各台車ロックに設けられていることを特徴としてい
る。

〔作用〕

上述の本発明の自動車組立てラインにおけるボデー搬送
装置では、まず、ボデー位置決め装置に送られてくるボ
デーを台車を介して受け、この結果ボデーとともに合体
した台車を搬送に適した姿勢になるように姿勢修正する
作用が行なわれる。次に、ボデー搬送兼台車返送装置と
してのコンベアにより姿勢修正されたボデーを載置した
台車の受取りと、それに続くステップ搬送とが行なわ
れ、、同時にボデーを卸されて空になった空台車をボデ
ー位置決め装置へ返送する作用が行なわれる。一方、ボ
デー卸し装置では、ステップ搬送されてくるボデー載置
台車を受取って、同台車からボデーを分離して適宜の位
置に卸す作用が行なわれるとともに、ボデーから分離し
た空台車をボデー搬送兼台車返送装置に戻す作用が行な
われる。

〔実 施 例〕

次に、本発明の実施例について説明すると、第１図は本
発明の装置による操作を概念適に示す手順説明図、第２
図は本発明の装置の一実施例を示すブロック図、第３図
はその装置をライン構成をも含めて示す全体平面図、第
４図はその右側面図、第５図は本発明の装置の一実施例
を示す左側面図、第６図はその平面図、第７図はその背
面図、第８図はその正面図である。

本発明の装置の実施例を説明するに先立ち、それによる
操作手順を説明すると、第１図（ａ）〜（ｃ）に示すよ
うに、まず前工程の搬送用コンベアに乗って搬送されて
くる加工物としてのボデーＷをそのままの姿勢で仮支持
状態とする操作が行なわれる。その際ボデーＷは、第１
図（ａ）に示すようなパレットＣの基準軸線BLに対して
角度ずれθおよび左右方向ずれＺを、規準位置線TLに対
して前後方向ずれＸを保っている。そこでこれらのずれ
量の測定を行ない、第１図（ｂ）に示すように、その測
定結果に合わせるパレットＣの合体位置への位置合わせ
を行なう。この位置合わせが済むと、次にパレットＣの
ボデーＷへの合体を行なう。さらに第１図（ｃ）に示す
ようにボデーＷと合体したボデー載置パレットＣを再び
基準軸線BLおよび基準位置線TLに合わせるよう姿勢修正
する。この姿勢修正が済むと、パレットＣを加工物搬送
兼パレット返送装置としてのコンベアにより矢印方向に
ステップ搬送し各加工ステーション位置の基準位置線TL
に合致する位置まで搬送する。

こうしたステップ搬送がくり返されて、ボデー載置パレ
ットＣが最終ステーションに達すると、今度はボデー載
置パレットＣを下降させつつボデーＷのみを下降途中で
支持し、パレットＣからボデーＷを分離される。そして
分離したボデーＷは後工程の搬送用コンベアに卸され、
空になったパレットＣは送り返される。

上述の操作によると、パレットＣが一旦ボデーＷに結合
されると、パレットＣとボデーＷとの位置関係が固定さ
れるので、各加工作業位置へコンベアによりパレットＣ
とボデーＷとを搬送する際に、ボデーＷの角度ずれθや
左右方向ずれＸは生じない。したがって、コンベアによ
るパレットＣの各加工作業位置での基準位置線TLへの位
置決めが行なわれるだけで、ラインに配設されたロボッ
ト等との相対的な位置決めが自動的に確立されるように
なる。

次に、第２〜８図に示すように、本発明の装置の一実施
例は、前工程の搬送用コンベアとしてのオーバーヘッド
コンベア１のハンガー11に乗って搬送されてくる加工物
としてのボデーＷを受けて搬送されてきた姿勢に応じた
仮支持状態に支持するテーブルリフタ２と、テーブルリ
フタ２のフォーク21に支持されたボデーＷの姿勢として
の角度ずれθ、左右方向ずれＺおよび前後方向ずれＸを
測定する車体位置測定装置３とをそなえている。

さらに、この装置は、加工ラインとしての部品組付けラ
インに沿うコンベア６に乗って搬送されるパレットＣと
しての台車５と、台車５をボデーＷの角度ずれθ、左右
方向ずれＺおよび前後方向ずれＸに合わせる合体位置と
部品組付けラインに沿うコンベア６の搬送姿勢に合わせ
る搬送位置とにそれぞれ位置修正する位置決め装置４と
をそなえている。

そいて、部品組付けラインに沿うコンベア６は、各加工
ステーション位置としての部品組付け作業位置ごとに台
車５の部品組付けラインにおける流れ方向位置のみを規
制しつつ搬送するステップ搬送手段としてのシャトルを
そなえてボデー搬送装置を構成している。

当然ながら、これら各装置には第２図に示すように、そ
れぞれの動作を制御する制御部が設けられ、各制御部を
関連動作させる統括的な制御系が設けられている。な
お、第２〜6,8図において、符号７は卸し装置を示す
が、その構成や作用については後述する。

上述の本発明の一実施例の装置では、オーバーヘッドコ
ンベア１のハンガー11に乗って搬送されてくるボデーＷ
をテーブルリフタ２のフォーク21が搬送姿勢に応じた姿
勢で仮支持し、車体位置測定装置３が部品組付けライン
の基準軸線BLに対する角度ずれθ、左右方向ずれＺおよ
び基準位置線TLに対する前後方向ずれＸを測定する作用
が行なわれる。一方、位置決め装置４は、台車５を上記
の測定結果に基づいてボデーＷの上記各ずれθ、Ｚ、Ｘ
に合うように位置制御し、次いでボデーＷに台車５を合
体させて一体化させる動作が行なわれ、さらにボデーＷ
と合体した台車５を部品組付けラインに沿うコンベア６
の搬送姿勢に合わせるよう基準軸線BLに対する角度ずれ
θおよび左右方向ずれＺを０とし、基準位置線TLに対す
る前後方向ずれＸを０とするよう搬送位置に戻す動作が
行なわれる。こうして、台車５が搬送姿勢になると、部
品組付けラインに沿うコンベア６が台車５を部品組付け
ラインにおける各流れ方向位置TLを確保するよう各組付
け作業位置1ST〜7STまで搬送する作用を行なう。

このように各組付け作業位置1ST〜7STにステップ搬送さ
れるボデーＷに対して、第3,4図に示すように、位置決
め装置の配設位置である第１ステーション1STにはスペ
アタイヤ投入装置91が設けられ、以下、第２ステーショ
ン2STには左タイヤ組付装置92および右タイヤ組付装置9
3、第３ステーション3STにはボデープライマー塗布装置
94、ラジェターグリル組付、バッテリー組付装置95、第
４ステーション4STにはパワステオイル充填、エンジン
マウント締付装置96、第５ステーション5STにはリアバ
ンパ組付装置97、ストラット組付装置98、第６ステーシ
ョン6STにはクォータウィンドガラス組付装置99、フロ
ントバンパ組付装置100、ブレーキ液充填クラッチ液充
填装置101がそれぞれ設けられ、最後の第７ステーショ
ン7STは卸し装置の配設位置とされている。

さらに、本発明の上述の実施例における各装置について
詳細に説明すると、第９〜13図はテーブルリフタを示す
もので、第９図はその正面図、第10図はその左側面図、
第11図はその平面図、第12図はその一部拡大背面図、第
13図は第12図のVIII−VIII矢視断面図である。

第９〜11図に示すように、テーブルリフタ２は、左右一
対の中空円筒状ポスト22をそなえ、それらの上端を横ビ
ーム23で連結して構成されているおり、左右のポストの
前後には上下に延在してガイドレール221が配設されて
おり、それぞれのガイドレール221を挟持する３個のロ
ーラをそなえたガイドローラ組211に案内されて昇降す
るリフター212が設けられている。

両リフター212に、横向きに配置され、ガイドローラ組2
11に案内されて左右方向に移動する前後一対のボデー支
持用フォーク21が設けられており、右方のリフター212
には、さらに、リフター212の前後に一端を枢着され、
エアシリンダ214により旋回動可能に構成されて、ボデ
ーＷの前部を支持するための転倒防止アーム24が付設さ
れている。横ビーム23の下側には左右一対のハンガーガ
イド231およびハンガー開放装置25が垂下され、横ビー
ム23の上側にはリフター212の昇降駆動装置26が載置さ
れている。

ハンガー開放装置25は、開放アーム251、エアシリンダ2
52およびそれらを結ぶリンク253をそなえており、ハン
ガーガイド231は、オーバーヘッドコンベア１のハンガ
ー11の左右案内、水平案内兼用のガイドレール232をそ
なえており、昇降駆動装置26は、第12,13図にその詳細
を示すように、モータ261、減速機262、ポスト22の直上
に配設された一対ずつのチェーンスプロケット263、チ
ェーンスプロケット263をフレキシブルカプリング264を
介して継ぐ連結軸267をそなえるとともに、第10図に示
すように、ポスト22内にその内周に沿って昇降案内され
るカウンタウェイト268をそなえている。そして、２本
ずつのチェーン269はそれぞれのチェーンスプロケット2
63にその中央部付近を噛合されて一端をポスト22の外側
に沿って垂下され、終端をリフター212の上部に固定さ
れるとともに、他端をポスト22の内側に沿って垂下さ
れ、終端をカウンタウェイト268の上端に固定されてい
る。

なお、両ポスト22の下端内側および上端前側にはリフタ
ー212の昇降上下位置を規制するストッパ222、223が取
付けられている。また横ビーム23の左右前方には昇降駆
動装置26の点検、補守のための点検デッキ233が設けら
れ、梯子234により人員の昇降が可能とされている。

このように構成されたテーブルリフタ２において、第10
図に示すように、ボデーＷがオーバーヘッドコンベア１
のハンガー11に乗せられて送り込まれると、ハンガー11
はガイドレール232に前後および左右を案内されてテー
ブルリフタ２に対して所定の位置に置かれる。ここで、
エアシリンダ252が操作されて、リンク253を介して開放
アームが旋回し、ハンガー11の上端が押上げられ、その
下端が左右に開くので、上昇位置にあるリフター212の
フォーク21上にボデーＷが支持される。ボデーＷを支持
したリフター212は、モータ261のチェーン269を巻下げ
動作によりストッパ223に当接するまで降下する。その
際、転倒防止アーム24は、中央部４点を支持されたボデ
ーＷの前方にエアシリンダ214により押出されてボデー
Ｗの転倒を防止する働きをする。下降位置に達したフォ
ーク21は、その後車体位置測定装置３による位置計測が
成され、位置決め装置４が動作してボデーＷを持上げる
までその位置を保つ。そして位置決め装置４によりボデ
ーＷが持上げられると、フォーク21は左右に後退し、転
倒防止アーム24も退避し、その後にリフター212がスト
ッパ222に当接するまで昇降駆動装置26により上昇させ
られた位置で再び前進して、次のボデーＷの支持にそな
える。

このテーブルリフタ２によれば、左右のリフター212を
昇降動作させる昇降駆動装置26を構成するチェーンスプ
ロケット263が左右対称に、しかも連結軸267により左右
完全に同期して回転するよう構成されているので、チェ
ーン長の経時変化による左右同期ずれが生じにくいた
め、チェーン長の調整が不要となる効果が得られる。

次に、第14〜16図は車体位置測定装置を示すもので、第
14図はその平面図、第15図はその右側面図、第16図はそ
の背面図である。

この車体位置測定装置３は、テーブルリフタ２のフォー
ク21上に支持されたボデーＷの姿勢を計測するもので、
第14〜16図に示すように、左右位置（BL）測定装置3aと
前後位置（TL）測定装置3bとから成っており、BL測定装
置3aはラインの左側でテーブルリフタ２のポスト22の内
側に、またTL測定装置3bはラインの右側でテーブルリフ
タ２のポスト22の後方に斜めに設置されている。

BL測定装置3aは、架台31a上に横向きに配設され、前後
一対の磁気スケール32aをそなえており、これらの磁気
スケール32a先端にはボデーＷに当接する触圧アーム33a
が設けられるとともに、その側部には磁気スケール32a
と平行に配設されて、磁気スケール32aを駆動するエア
シリンダ34aが設けられ、エアシリンダ34aのピストンロ
ッド端が磁気スケール32aの先端に取付けられている。

そして、架台31a上の適宜の位置には磁気スケール32aの
移動量を検知する検知ヘッド35aが設けられている。

一方、TL測定装置3bは、架台31bの上部に水平方向に摺
動自在に支持されてエアシリンダ32bにより架台31bに対
して計測位置と退避位置との間を伸縮自在なスライド金
具33bの先端に配設されており、スライド金具33bに一端
を枢着され、スライド金具33bに立設されたエアシリン
ダ34bにより府仰駆動される計測腕35bと、計測腕35bの
下面に摺動自在に支持された磁気スケール36bと、同じ
く計測腕35bの下面に取付けられた検知ヘッド37bと、計
測腕35bに内蔵されたエアシリンダと、エアシリンダの
ロッド端および磁気スケール36bの先端に結合されて下
端に触圧板38bをそなえたジョー39bとで構成されてい
る。

このように構成された車体位置測定装置３において、BL
測定装置3aでフォーク21上に支持されたボデーＷの左側
前後２点の位置で基準位置に対するずれを計測すべく、
磁気スケール32aがエアシリンダ34aにより右方に押出さ
れ、触圧アー33aがボデーＷに当接したときの磁気スケ
ール32aの基準繰出し量に対するずれが検知ヘッド35aに
より検出され、角度ずれθおよび左右方向ずれＺが測定
される。一方、HL測定装置3bではボデーＷの上面の１点
の位置の基準位置に対するずれを計測すべくスライド金
具33bがエアシリンダ32bにより押出され、次いで、エア
シリンダ34bにより計測腕35bが水平位置に降され、磁気
スケール36bが後退させられて触圧板38bがボデーＷに当
接したときの磁気スケール36bの基準繰入れ量に対する
ずれが検知ヘッド37bにより検知され、前後方向ずれＸ
が測定される。そして、これらの測定値は制御系を経て
位置決め装置４の制御に用いられる。計測が終了すると
エアシリンダ34a、スライド金具33bおよび磁気スケール
36bは最初の位置に戻されてボデーＷの移送に対する退
避状態となる。

次に、第17〜19図は位置決め装置を示すもので、第17図
はその左側面図、第18図はその背面図、第19図はその平
面図である。

位置決め装置４は、ボデーＷを台車５を介して支持する
もので、第17〜19図に示すように、ベース枠41、横動枠
42、前後動テーブル43、昇降テーブル44および回転テー
ブル45をそなえている。

ベース枠41は前後方向に長い長方形の枠として構成され
ており、ねじジャッキ411を介してピットのジャッキベ
ースに支持されるとともに、その上面の四隅付近にそれ
ぞれ左右方向に向く案内溝が設けられたリニアガイド41
2をそなえている。ベース枠41の右側には横動枠42を左
右方向に駆動する駆動装置413が設けられており、この
駆動装置413は、サーボモータ414と、その回転を歯付プ
ーリおよび歯付ベルトを介してボール送りねじ軸415に
取付けられた歯付プーリに伝達するベルト伝動機構と、
ボール送りねじ軸415の回転によりガイド416に案内され
て軸方向に移動するスライドブロック417と、スライド
ブロック417の動きを横動枠42のブラケット426に伝達す
るリンク418とで構成されている。

横動枠42はベース枠41と同様に前後方向に長い長方形の
枠として構成されており、その下面の四隅付近にそれぞ
れ左右方向に延在して上述の案内溝に嵌合するレール42
1をそなえるとともに、その上面の四隅よりやや内側に
は前後方向に延びる案内溝が設けられたリニアガイド42
2をそなえている。横動枠42の後方には、前後動テーブ
ル43を前後方向に駆動する装置423が設けられており、
この駆動装置423は、上述のベース枠41に設けられた駆
動装置413と同様に構成され、スライドブロック424の動
きを前後動テーブル43のブラケットに伝達するリンク42
5をそなえている。

前後動テーブル43は、ベース枠41や横動枠42よりやや幅
の狭い長方形のテーブルとして構成されており、その下
面の四隅付近には横動枠42のリニアガイド422の案内溝
に嵌合する前後方向に延びるレール431が設けられてい
る。そして、この前後動テーブル43の前側および後側に
はテーブル43を上下に貫通するスライドガイド432が取
付けられるとともに、テーブル43の中心部には油圧シリ
ンダ433が固定されている。

前後動テーブル43には昇降テーブル44が載置されてお
り、昇降テーブル44の中心部の下面に取付けられたジョ
イント441には、上述の油圧シリンダ433のロッドの先端
が取付けられている。昇降テーブル44の前側および後側
にはテーブル44にその上端を固定されて垂直下向きに延
在するガイドロッド442が設けられており、これらのガ
イドロッド442は、上述のスライドガイド432に嵌合し
て、その内面に配設されたベアリングに上下摺動自在に
支持されている。昇降テーブル44の上面には、その中心
部に直立する軸443が固定されており、この軸443を中心
とする同心円上にテーブル44の四隅付近に配設されて回
転テーブル45の下面を支持するローラ444が設けられて
いる。さらに昇降テーブル44の上面後部には回転テーブ
ル45を回転させる駆動装置445が設けられており、この
駆動装置445は上述の駆動装置と同様に構成されている
が、テーブル45に回転動を与えるべくその配設方向が上
述のものとは異なりテーブル45に対して平行とされてお
り、当然ながらスライドブロック446は回転テーブル45
のブラケットに水平面内で回転するリンク447を介して
取付られている。

回転テーブル45は、昇降テーブル44の上面に設けられた
ローラ444に支持して載置されており、その中心には昇
降テーブル44の中心部に直立する軸443を嵌入される上
下一対のローラベアリング451をそなえている。

この回転テーブル45の上面意には、台車支持装置、シャ
トルビーム案内装置、ピンローラガイド延長部および台
車クランプ装置が載置されている。台車支持装置は回転
テーブル45の左右縁に沿って設けられた前後方向に延び
るレール452と、レール452を支持する前後方向梁453と
これを３個所で支持する縦梁454とで構成され、さらに
前後方向梁453の最前部内側から突出してブラケット455
が設けられ、ブラケット455の内端に横軸回りに回転す
るよう取付けられた台車導入ローラ456が配設されてい
る。

シャトルビーム案内装置は、台車支持装置の内側前方部
に配設されており、回転テーブル45の上面に起立して設
けられた前後左右計４個のブラケット457のそれぞれ上
面および内面に垂直および水平に設けられた回転軸に支
持されて回転するシャトルビーム誘導ローラ組458をそ
なえている。

台車クランプ装置は、回転テーブル45の右側に一対取付
けられており、ブラケット459とその上端に前後方向軸
回りに枢着されたクランプつめ460と、クランプつめ460
を揺動させるクランプつめ操作シリンダ461をそなえて
いる。なお、この台車クランプ装置のさらに詳細に構成
および作用については、同様の構成および作用を有する
コンベア６の搬送装置6aに設けられた台車クランプの後
述の説明をもってその説明に代える。

ピンローラガイド延長部462は、シャトルビーム案内装
置の内側に設けられており、断面Ｌ字状の形材の一外側
面を水平前後方向に向けて取付けて構成されている。こ
の延長部462の前端には、回転テーブル45の前端を越え
て外側下方に延びるブラケット463が一体に設けられて
おり、このブラケット463の先端にエアシリンダ464が枢
着されている。またこのブラケット463の上端には府仰
式のガイド板465が取付けられており、このガイド板465
の下方にエアシリンダ464のロッド端が枢着されてい
る。なお、このピンローラガイド延長部には、さらに上
下動するナックル466が設けられているが、このナック
ル466の構成および作用については、同様の構成および
作用を有する搬送装置6aのナックルについての後述の説
明をもってその説明に代える。

このように構成されたボデー位置決め装置では、ローラ
ベアリング451上に台車５が載置され、クランプつめ460
によりクランプされた状態で、その直上部にテーブルリ
フタ２のフォーク21に支持されてボデーＷの姿勢と整合
するよう横動枠42、前後動テーブル43および回転テーブ
ル45が操作されて合体のための位置合わせが行なわれ
る。位置合わせが終ると油圧シリンダ433の伸長動作に
より昇降テーブル44がガイドロッド442に案内されてそ
れぞれの位置を保ちながら上昇させられ、やがて台車５
が加工物としてのボデーＷと合体し、さらに若干持上げ
られる。ここでテーブルリフタ２のフォーク21は左右に
後退させられ、加工物としてのボデーＷの下降の妨げと
ならない位置まで逃げる。そこで今度は台車５を搬送姿
勢に戻すべく、横動枠42、前後動テーブル43および回転
テーブル45が同時に操作される。これに続いて油圧シリ
ンダ433が収縮させられ昇降テーブル44が下降して搬送
位置とされる。なお、台車５のコンベア６への送り出し
およびそれからの受取りについてはコンベア６の動作に
関する説明のところで後述する。

この位置決め装置４は上述のように構成されているの
で、３個の駆動装置413、423、445を同時に駆動するこ
とにより、台車５を水平面内で任意の姿勢に位置決めす
ることができ、回転テーブル45が最上段に設けられて、
その回転中心と台車５の中心とを一致させた位置によ
り、移動のための演算が簡素化される効果が得られる。
またこの位置決め装置は固定ベース枠41上に載設された
ものなので、動力の供給もきわめて簡単な手段で行なう
ことができる利点もある。

次に、第20〜22図はパレットとしての台車を示すもの
で、第20図はその左側面図、第21図はその平面図、第22
図はその背面図である。

台車５はボデーＷを載置してコンベア６により搬送され
るもので、第20〜22図に示すように、主としてコ字状形
材をフレームとしており一対の前後方向フレーム511が
４本の横方向フレーム512で梯子状に相互に連結されて
台車枠51が構成されている。

台車枠51の上面には、その前方および後方に配設されて
左右方向に台車枠51の幅を越えて延びるフロントアーム
513とリヤアーム514と設けられており、フロントアーム
513の両最外端上面には一対のボデー受け52aが取付けら
れ、リヤアーム514の両最外端上面には前後一対ずつの
ボデー受け52b、52cが取付けられている。そして最後尾
のボデー受け52c内面側には、ボデーＷの内側面に係合
する立壁521が付設されている。フロントアーム513の外
端寄りの最前部には左右一対の位置決めピンブラケット
515が設けられ、その最上端に直立してボデーＷの位置
決め孔と係合する位置決めピン53が突設されている。

台車枠51のフロントアーム513およびリヤアーム514の下
方には全通する支軸が支持されており、これら支軸の両
端にボールベアリングのアウタレースで構成される車輪
54が支承されている。

台車枠51の下面には枠幅より外周がやや突出して配設さ
れた左右３個ずつの左右案内ローラ55が設けられてい
る。

また、台車枠51の第１および第２の横方向フレーム512
間には、搬送用ピン係合ブッシュ56が取付けられてお
り、このブッシュ56は、ピン係合孔561の下縁を円錐状
に面取りされて、ピンの係脱を円滑化するよう形成され
ている。

さらに、台車枠51の右側面には前後に一対のクランプつ
め係合ブロック57が取付けられており、これらブロック
57の外側面には楔状の切欠き571が形成されている。ま
た、台車枠51の内側に平行して一対の前後方向フレーム
516が設けられその下面にそって、チェーンコンベアへ
の支承板517が取付けられている。また、最前部の横方
向フレーム512から前方に突出して押圧杆58が設けられ
ている。

なお、台車枠51の後端には衝突の衝撃を吸収するストッ
パ518が設けられている。

このように構成された台車５では、合体時にボデーＷの
位置決め孔と台車５の位置決めピン53とが係合して、ボ
デＷの台車５に対する水平面内での位置決めが成され、
６個のボデー受け52a〜52cにより上下方向位置決めが成
される。

次に、第23〜45図はボデー搬送兼台車返送装置としての
コンベアを示すもので、第23図はその本体フレーム組立
体の背面図、第24図はその一部の背面図、第25図はその
平面図、第26図はその他の一部の背面図であり、第27図
はシャトルコンベアの台車ロックの背面図、第28図はそ
の平面図、第29図はその左側面図であり、第30図はその
シャトルビームガイドの左側面図、第31図はその平面
図、第32図はその背面図であり、第33図はそのシャトル
ビームの平面図、第34図はその背面図、第35図はその他
部の平面図、第36図はその背面図、第37図はその側面図
であり、第38図はそのシャトルビーム駆動装置の背面図
であり、第39図はその位置決めピンシフト機構の背面
図、第40図はその平面図、第41図はその左側面図であ
り、第42図はその台車返送駆動装置の左側面図、第43図
はその平面図、第44図は第43図のXLIV−XLIV矢視断面
図、第45図はその背面図である。

コンベア６は、台車５の搬送装置6aとしてのシャトルコ
ンベア61と返送装置6bとしてのチェーンコンベア62とか
ら構成されている。これらシャトルコンベア61およびチ
ェーンコンベア62は、本体フレーム組立体63内に上下２
段に一体化して組込まれている。

まず、本体フレーム組立体63は、第23〜26図に示すよう
に、台車５の返送路を床レベルとし、その下方にチェー
ンコンベア62を内蔵し、また上方にはシャトルコンベア
61を載置した２階建のトラス構造とされている。

本対フレーム組立体63の上部の横フレーム631上には敷
板を介してボルトにより高さ調節可能に左右一対のビー
ム632が配設され、ビーム632上にレール633がボルト止
めされている。このレール633は、その上面を台車５の
車輪54の走行面とし、その内側面を左右案内ローラ55の
案内面とする台車軌道を構成すべく、本体フレーム組立
体63の全長をやや上廻って延在している。

ビーム632の各工程位置における右外側には、第27〜29
図に示すように、各一対の台車ロック64が取付けられて
おり、これらの台車ロック64は、ビーム632に取付けら
れる取付けブラケット641をそなえた本体64aと、本体64
aの下方外側に取付けられたシリンダブラケット642と、
シリンダブラケット642にトラニオンを軸支されたエア
シリンダ643と、本体64a上方に回動自在に軸支され、そ
の内端にクランプつめ644を有するとともに外端をエア
シリンダ643のロッド先端に取付けられたナックル645に
軸支されたクランプ64bとをそなえている。そして、ク
ランプ64bと本体64aにはそれぞれクランプ位置を規制す
るストッパ646、647が設けられている。また、クランプ
64bの先端に取付けられたクランプつめ644はその先端に
向かうにしたがって幅を狭められた楔状とされており、
楔の下面側には、台車５のクランプつめ係合ブロック57
に設けられた楔状の切欠き571への係合を案内するテー
パ部648が形成されている。

このように構成された台車ロック64では、搬送されてき
た台車５が各工程位置に停止すると、台車ロック64のエ
アシリンダ643の動作によるクランプつめ644のクランプ
つめ係合ブロック57の切欠き571へのくい込みの際に、
クランプつめ644の楔形状により、台車５には左側のレ
ール633に対する左側の案内ローラ55の自動位置決め作
用が生じ、台車５は精度良く各工程位置に位置決めされ
る。そして、クランプつめ644の切欠き571へのくい込み
は、ストッパ646とストッパ647との係合により規制され
るので左右案内ローラ55に過剰な押圧力が加わることは
ない。こうして、この台車ロック64によれば、その単一
方向の動作のみで台車５をラインの前後および左右方向
に正確に位置決めすることができるのである。また、こ
の台車ロック64では左右案内ローラ55やレール633への
過剰な応力負荷がないので、これらの摩耗および変形が
防止される効果も得られる。

さらに、ビーム632間には、第23図に示すようにピンロ
ーラガイド65が設けられており、このピンローラガイド
65はＬ形断面の形材で構成され、横フレーム631には立
設されたアングル材に取付け支持され、ガイド面は本体
フレーム組立体63の全長にわたって延びている。そし
て、このピンローラガイド65の各工程位置（台車ロック
64の前側のクランプつめ位置と一致）には、第25図に示
すように、上方からみて山形の切吹き651が設けられて
いる。

同じく、ビーム632間のいくつかの位置には、横フレー
ム631上に載置してシャトルビーム67の案内装置66が設
けられている。これらの案内装置66は、第30〜32図に示
すようにビーム632間に本体フレーム組立体63のほぼ全
長にわたってほぼ一定間隔で設けられており、これら各
図において（ａ）で示す形式のものが、主として本体フ
レーム組立体63の前方部分と後方部分とに配設され、
（ｂ）で示す形式のものが本体フレーム組立体63の中央
部分に配設され、（ｃ）で示す形式のものがシャトルビ
ーム67の駆動装置68を挟んで前後に一対配設されてい
る。各案内装置66はシャトルビーム67の両側下面および
両側面を支持案内するローラ661、662をそなえ、さらに
（ａ）に示す形式のものではシャトルビーム67の上面を
案内するローラ663が付設され、（ｃ）に示す形式のも
のでは上面を案内するローラ664がさらに付設されてい
る。これらの各ローラはブラケットを介して本体フレー
ム組立体63の横フレーム631に支持されている。なおロ
ーラ661とローラ663および664の間に挟まれるシャトル
ビーム67との間には若干の間隔が設けられている。

上述のように構成された案内装置上には、本体フレーム
組立体63の全長を越えて延在するシャトルビーム67が載
置されている。シャトルビーム67は、第23図に想像線で
示すように、一対の箱形のビーム671を同じく箱形の横
桟672で一定間隔ごとに連結して梯子状に構成されてお
り、第33,34図に示すように、その長さ方向の中間部下
面に一定の長さにわたって、下面にラック歯を有するラ
ック673が取付けフレームを介して取付けられている。
シャトルビーム67にはさらに、第35〜37図に示すよう
に、ラインにおける各工程位置の間隔に対応するピッチ
で台車搬送用のピン674を上下動自在に支持する支持ブ
ロック675が設けられている。支持ブロック675のピン上
下動孔675aには摺動案内ブッシュ676が乾燥されてお
り、一方、このブッシュ676に嵌合するピン674の左右周
面には回り止め切欠き674aが形成され、この切欠き674a
と係合する回り止め675bが支持ブロック675に固定され
ている。搬送用ピン674の下端右側は周面から中心位置
を越えて大きく切欠かれ、この切欠かれた空間部にピン
ローラガイド65上を転動するピンローラ674cが取付けら
れている。

このシャトルビーム67の駆動装置68は本体フレーム組立
体63の長さ方向中央部の左側下方床レベルに配設されて
おり、第38図に示すように、その駆動軸681の右端側に
キー止めされたピニオン歯車682が上述のシャトルビー
ム67のラック673のラック歯に噛合されている。この駆
動装置68は、第６図および第38図に示すようにモータ68
3の出力を減速機684を介して駆動軸681に伝達する形式
のものであり、減速機684をはさんで両側にブレーキ装
置685が取付けられたものである。

ピンローラガイド65の前述の山形切欠き651には、第39
〜41図に示すように、搬送用ピン674を各工程位置に位
置決めするピンシフト機構69が配設されている。このピ
ンシフト機構69は切欠き部に係合する平面視で山形に形
成され、正面視で側部に溝が設けられてコ字形に形成さ
れたナックル691とこのナックル691を動作させるエアシ
リンダ692とから構成されており、エアシリンダ692はブ
ラケット693を介して本体フレーム組立体63の横フレー
ム631に直立して取付けられ、そのロッドがナックル691
に固定されている。このようなナックル691の溝の下面
が搬送用ピン674のピンローラ674cの支持面として機能
するものである。

このように構成された搬送用ピンシフト機構69では、台
車５の搬送時に、台車５のピン係合孔561に係合したピ
ン674がそのピンローラ674cをピンローラガイド65の上
面に乗せられて走行してくる。そしてピン674が上述の
切欠き651の箇所に停止した時に、エアシリンダ692の動
作によりナックル691が下降されるとピン674はピン係合
孔561から分離して、シャトルビーム67と台車５との係
合が解除されるのである。そして、この状態で、シャト
ルビーム67が後退させられると、ピン674は下降したま
まピンローラガイド65と干渉することなく後退して１ス
テーション前の工程位置へ戻される。台車５の搬送時に
はピンシフト機構69のエアシリンダ692が上昇操作さ
れ、その際ナックル691の溝面に乗っているピン674はナ
ックル691の上昇に伴われて上昇し、ピンローラガイド6
5の案内面と同一のレベルに持上げられて、シャトルビ
ーム67の次の搬送操作にそなえるようにされるのであ
る。

このようなピンシフト機構69によると、固定部に設けら
れたエアシリンダ692の動作のみで台車５とシャトルビ
ーム67とを強固に連結することができるほか、高速作動
するシャトルビーム67には係脱のための駆動源、配線、
配管等を全く必要としないので、簡単な構成により、強
固かつ信頼性の高い係脱機構が実現されている。

台車返送路は、第23図に示すように、台車搬送部の下部
に設けられている。そして、この台車返送路における台
車返送装置6bはチェーンコンベア62で構成されており、
このチェーンコンベア62は、本体フレーム組立体63の最
後部に設けられた第42〜44図に示されるようなチェーン
コンベア駆動装置621で駆動される。なおこのチェーン
コンベア駆動装置については、台車返送駆動部組立体と
併せて後述する。

第26図は、チェーンコンベア62の一般断面を示すもの
で、本体フレーム組立体63の床レベル部に位置する横フ
レーム634の上下に取付けられたチェーンコンベアの案
内軌道が設けられている。上部の案内軌道は、本体フレ
ーム組立体63の前端に設けられたチェーンスプロケット
622aと本体フレーム組立体63の後端に設けられたチェー
ンスプロケット622bの間に延在する一対の板状のチェー
ンレール623と、その外側に同様の長さにわたって平行
に延びて台車５の案内ローラ55の周面外側に当接するＬ
形材よりなるローラレール624とをそなえている。一
方、下部の案内軌道は、これも同じく本体フレーム組立
体63の前端に設けられたチェーンスプロケット622aと本
体フレームの後端に設けられたチェーンスプロケット62
2bとの間に延在しており、床レベル位置の横フレーム63
4から懸吊されたフレーム635に一定間隔ごとに支持さ
れ、上面が開いたコ字形材からなるチェーン受け樋636
と、その中央に配設された矩形断面のチェーンレール63
7とをそなえている。このような案内軌道をチェーン625
は、上部のチェーンレール623に支持され、その上に台
車５を載置しつつ返送方向に送られるとともに、下部の
チェーンレール633に支持されつつ搬送方向に戻され
る。

台車返送駆動部組立体60が本体フレーム組立体63の最後
端に設けられている。台車返送駆動部組立体60は、第42
〜45図に示すように、台車５を返送するチェーンコンベ
ア62の駆動装置621と、台車５を位置決め装置４に押し
出す押出し装置60aと、台車５の動きを規制するストッ
パ装置60bとをそなえている。チェーンコンベア62の駆
動装置621は、本体フレーム組立体63内に設置されたモ
ータ626と、このモータ626の回転をチェーンとスプロケ
ットとを介して伝達される駆動軸627と、駆動軸に取付
けられた左右一対の駆動スプロケット622bとをそなえて
おり、この一対の駆動スプロケット622bは、チェーンレ
ール623の後端延長線上にその外周の最上端位置をチェ
ーンレール623の上側と整合させるように位置してい
る。また、案内スプロケット628が下方のチェーンレー
ル637の後端に適応するよう設置されており、さらにコ
ンベアチェーン625に一定の張力を与えるテンションロ
ーラをそなえた引張装置629が上記駆動スプロケット622
bと案内スプロケット628との間に、ピットをさらに掘下
げて設置されている。

台車を位置調整装置に押し出す押出し装置60aは、押出
しブロック601aとその案内機構および駆動機構からなっ
ている。押出しブロック601aは、第45図に示すように門
形に形成されており、その右側に右方が開いたコ字形断
面の一対の案内金具602aをそなえており、この案内金具
602aが後述のガイドレール603aに嵌合している。押出し
ブロック601aにはその後端部から後方に延在して下方が
開いたフォーク部604aが形成され、このフォーク部604a
に起倒フックが605aが挟持されている。起倒フック605a
は水平腕部606aの後端をフォーク部604aに回動自在に軸
支され、その前端にマスバランス607aを有するととも
に、水平腕部606aの後端に起立部608aを有し、この起立
部608aの前側面が押出しブロック601aのフォーク部604a
後端面に当接して起倒フック605aの起立状態を保つよう
な構成されているが、起立部608aが後方に押圧された場
合はマスバランス607aの重力に抗して後倒する動作が可
能である。

案内機構は押出しブロックの案内金具602aが嵌合するガ
イドレール603aを有し、ガイドレール603aは、本体フレ
ーム組立体63の長さ方向に平行に延び、その外側をビー
ム609aで支持されている。ビーム609aはその前方の２箇
所をポスト601cを介して本体フレーム組立体63のベース
に支持されるとともに、後方の２箇所をサブペース602c
に同じくポスト603cを介して支持されるとともに、その
前後端部に調節ボルトからなるストッパ604c,605cをそ
なえている。

駆動機構60dは、チェーンコンベア61の駆動装置621を挟
む形で本体フレーム組立体63内前後に一対のチェーンス
プロケット601dをそなえており、前方のスプロケット60
1dは、本体フレーム組立体63のベースに起立して設けら
れたポスト602aに前後動自在に取付けられた支持フォー
ク603dに回転自在に軸支されている。後方のスプロケッ
ト601dは、本体フレーム組立体63の最後端に付設された
サブベース602c上にラジアル軸受604dを介して支持され
ている。そして、これら前後方チェーンスプロケット60
1dには無端チェーン605dが懸け渡されている。無端チェ
ーン605dの上側の一部は押出しブロック601aの門形部の
下面に固定され、チェーン605dの前後動につれて押出ブ
ロック601aがガイドレール603aに沿って往復摺動する構
成とされている。

台車５の動きを規制するストッパ装置60bは、台車５一
台分の前後間隔を置いて本体フレーム組立体63内に設置
されている。このストッパ装置60bは、台車軌道内に出
没自在な側面視Ｌ形のフック601bをそなえており、その
前方の基端は本体フレーム組立体63のベースから立設さ
れたポスト602bの枢着されている。フック601bの中間部
とポスト602bの下部とにわたってフック601bを出没操作
させるエアシリンダ603bが介装されており、エアシリン
ダ603bのシリンダ端がポスト602bの下部に枢着され、ロ
ッド端がフック601bの中間部に枢着されている。このよ
うに構成されたストッパ装置60bは、返送路を戻されて
きた台車５をチェーンコンベア62の駆動力に抗して停止
させる働きをする。

台車返送駆動部組立体にはさらに付加的な手段としてチ
ェーンコンベア62による支持を失った台車５を支持する
４点の支持ブロック60eが配設されている。これらの支
持ブロック60eは、サブベース602c上に起立するポスト6
01eの最上部外側にボルト止めして取付けられている。

このように構成された台車返送駆動部組立体では、第23
図に示すようにチェーン625上に支承板517を支持されて
返送路を戻されてきた台車５は、その横方向フレーム51
2を前方のストッパ装置60bのフック601bおよび後方のス
トッパ装置60bのフック601bにそれぞれ押えられて、そ
れらの戻り走行を阻止される。このような状態で、後方
のストッパ層60bのフック601bが下げられると同時に駆
動機構60dが起動される。すると、押出し装置60aの押出
しブロックが後方に駆動され、その起倒フック605aによ
り最後尾の台車５の押圧杆58が押されて、台車５はその
支承板517を支持ブロック60eに支持されつつ、サブベー
ス602cにポスト604cを介して取付けられた左右一対の案
内ビーム605cに左右案内ローラ55を案内されつつ位置決
め装置４内に押出される。こうして最後尾の台車５の押
出しが終ると、後方のストッパ装置60bのフック601bは
起立され、前方のストッパ装置60bのフック601bは倒さ
れる。そして押出し装置60aの押出しブロックは前方に
戻され、この戻り動作が終ると、前方のストッパ装置60
bのフック601bは起立される。この押出しブロックの前
方への戻し動作中に、次の台車はチェーンコンベア62に
より走行させられて、最後尾位置に達し、あらかじめ起
立させられているフック601bにより停止される。

一方、このようにして押出された台車５を受取る位置決
め装置４では、下降位置にある回転テーブル45のレール
452上に台車導入ローラ456に支承板517を支持されて台
車５が導入される。導入された台車５は今度はその車輪
54をレール452に支持されて走行し、前後方向梁453の後
端に立設されたストッパに停止されて、完全に位置決め
装置４に載置された状態となる。そこで次に、クランプ
つめ460が操作されて、台車５のクランプつめ係合ブロ
ック57の切欠き571に係合し、台車５の位置決めが完了
する。

こうして位置決めされた台車５にボデーＷが合体されて
搬送されるときには、搬送位置まで降下された回転テー
ブルからピンローラガイド板465が水平位置に張出さ
れ、シャトルビーム67が送り込まれてくる。このシャト
ルビーム67の後端は次にシャトルビーム誘導ローラ組45
8に導入され、搬送用ピン674はナックル466の位置に達
する。次にナッケル466が持上げられると、搬送用ピン6
74は台車５のピン係合孔561に係合する。

そして搬送のためにシャトルビーム67が前進を開始する
と搬送用ピン674のピンローラ674cはピンローラガイド
延長部462上を転動し、ガイド板465を渡って、本体フレ
ーム組立体63のピンローラガイド65に乗り移る。

このようにして、コンベア６では、シャトルコンベア61
による高速度のボデーＷの搬送と、チェーンコンベア62
による台車５の円滑な返送とが行なわれるので、各作業
位置へのボデーＷの搬送所要時間の著しい短縮による作
業効率の向上がはかられるほか、シャトルコンベア61と
チェーンコンベア62との上下２段重ねの配列により、搬
送および返送に要するスペースを縮小しうる効果も得ら
れるようになる。

次に、第46〜57図図ボデー卸し装置を示すもので、第46
図はその左側面図、第47図はその平面図、第48図はその
正面図であり、第49図はそのボデー受取昇降装置の左側
図、第50図はその正面図、第51図はその平面図であり、
第52図はその台車返送昇降装置の左側面図、第53図はそ
の平面図、第54図はその背面図、第55図はその正面図で
あり、第56図はその一変形例の左側面図、第57図はその
正面図である。

卸し装置７は第46〜48図に示すようにボデー受取昇降装
置7aと台車返送昇降装置7bとから構成されている。

まず、台車返送昇降装置7bは台車５を搬送用のシャトル
コンベア61の軌道からチェーンコンベア62の返送路へ降
ろすためのもので、第52〜55図に示すように、架台71b
上に昇降自在に載置された台車リフタ72bで構成されて
いる。

架台71bは第５図に示すようにラインに沿うコンベア４
の最先端のピット内に設置されており、コンベア４とほ
ぼ同幅の上下の矩形フレーム711bを縦フレーム712bで連
結して構成されている。上フレーム711bの中央には台車
リフタのフレーム組立体721bを昇降させる油圧シリンダ
713bが垂設され、その前後部にはそれぞれフレーム組立
体721bの下面に垂設されたガイドロッド722bを案内する
昇降ガイドブッシュ714bが取付けられている。

台車リフタ72bは、本体フレーム組立体63の２階建て台
車搬送路と台車返送路とを１階にまとめたような構成を
有しており、本体フレーム組立体63と同幅の梯子状フレ
ーム723bから立設した多数の縦フレーム724b上に左右一
対の台車レール725bを載置されている。この一対の台車
レール725b間には、梯子状フレーム723bから立設された
フレームに取付けられてピンローラガイド726bが延設さ
れており、その前端には、前述の山形の切欠き451と同
様の切欠き727bが設けられている。そしてこの切欠き72
7b部には前述のピンシフト機構69と同様の構成で同様の
作用をするピンシフト機構728bが設けられている。さら
に、台車レール725bの間には、梯子状フレーム723bにブ
ラケットを介して取付けられた４組のシャトルビーム案
内ローラ対729bが設けられている。また、左方の台車レ
ール725bに近接して前後一対のストッパ装置730bが設け
られており、このストッパ装置730bは、梯子状フレーム
723bに取付けられたブラケットに回動して起伏自在なス
トッパアーム731bとこれを起倒操作するエアシリンダ73
2bとをそなえている。これらストッパアーム731bのうち
の前方のものは起立位置からそのアーム先端を前方に向
けて倒れるように構成され、後方のものは同じく起立位
置からそのアーム先端を後方に向けて倒れるよう構成さ
れており、両ストッパアーム731bが共に起立した時にそ
れらの間に台車５の台車枠51を挟持するようになってい
る。さらにこの梯子状フレーム723b内には、その右側の
台車レール725bに近接してその前端と後端とにチェーン
スプロケット733bを有し、フレームの最後部下面にチェ
ーン駆動機構734bをそなえた無端チェーン機構が配設さ
れている。そしてこれらにかけ渡されたチェーン735bに
は台車５を後退移動させるためのプッシャー736bが取付
けられている。なお、図において、符号737bはフレーム
に取付けられたストッパゴム、738bは台車の返送時にそ
の支承板518を案内する案内ローラを示す。

第56,57図は、台車リフタ72bの昇降時の前後方向傾斜を
防ぐ昇降同期手段を設けた一変形例を示すもので、この
手段は、梯子状フレーム723b′から前部および後部から
垂下されたラック739b（図は後部のもののみ示す）に、
架台71bに回転自在に支承された同期軸740bの両端に取
付けられたピニオン歯車741bを噛合させて構成されてい
る。このように、昇降同期手段が設けられると、台車リ
フタ72bの昇降に伴う前後のラック739bの昇降がピニオ
ン歯車741bおよび同期軸740bを介して同調させられるた
め、昇降時の台車リフタ72bの前後方向傾斜を防いで、
円滑な昇降を行わせることができるようになる。

次にボデー受取昇降装置7aは、ピット内に設置されたレ
ール71aに沿って走行する走行テーブル72aをそなえてお
り、このテーブル72aに立設された油圧シリンダ721aに
より昇降するボデー支持テーブル73aと、このテーブル
に左右摺動自在に支持された左右一対ずつの支持フォー
ク741aとをそなえている。一対の支持フォーク741aはボ
デー受けスライド74aに取付けられてボデー支持テーブ
ル73aのガイドにそって摺動可能とされ、その操作はボ
デー支持テーブル73aに取付けられたエアシリンダ731a
によって行なわれる。

ボデー支持テーブル73aから垂下されて前後一対の案内
ロッド732aが設けられており、これらの案内ロッド732a
は走行テーブル72aに立設された油圧シリンダ721aの前
後に設けられた案内ブッシュ722aに嵌挿されている。左
右それぞれの案内ロッド732aの後側にはラック歯734aが
設けられており、これらのラック歯にそれぞれ噛合うピ
ニオン歯車723aがテール上の軸受724aに支持された同調
軸725aにより相互に連結されている。ピット内にレール
71aを支持するフレームには走行テーブル72aを駆動する
ための動力装置711aが設けられており、この動力装置は
モータ712aとブレーキ713aと減速機714aとピニオン歯車
715aとをそなえており、このピニオン歯車715aに走行テ
ーブル72aから垂下されたブラケットに取付けられて水
平に前後方向に延びるラック726aの歯が噛合している。
なお、走行テーブル72aの四囲はフレームに囲われてお
り、フレームには走行テーブルの前後動を規制するスト
ッパ716aが取付けられている。

このように構成された卸し装置７では、台車返送昇降装
置7bとボデー受取昇降装置7aとが第46図に示すように組
合せて配置されており、さらにこれにスラットコンベア
８の走行路81が第48図に示すように組合せられている。
そして、台車返送昇降装置7bが上昇位置にある時に、位
置決め装置４から台車５がシャトルビーム67と共に送り
出されてくると、本体フレーム組立体63の台車走行レー
ル633と整合した台車返送昇降装置7bの台車レール725b
が台車５を受取り、シャトルビーム67がシャトルビーム
案内ローラ対729bに案内されて台車返送昇降装置7b内に
進入し、また台車５に係合したシャトルビーム67のピン
674のピンローラ674cがピンローラガイド726b上を転動
して、山形の切欠き727bに達する。ここでピン674は下
降し、台車５との係合が解除されるとともに、一対のス
トッパアーム731bが起立させられて台車５は、台車返送
昇降装置7bにクランプされる。

次に、今度はボデー受取昇降装置7aのボデー受けスライ
ド74aが内方へ摺動してそれらの支持フォーク741aの間
隔が挟められた状態で、ボデー支持テーブル73aが上昇
されられる。そこで台車返送昇降装置7bの台車リフタ72
bが下降させられ、その下降の途中で、台車５は台車レ
ール725bにクランプされたまま、支持フォーク741aによ
りボデーＷだけが支持された台車５から分離する。一方
台車リフタ72bはさらに下降を続け、やがて本体フレー
ム組立体63の返送路と整合するレベルに達する。そこで
今度はストッパアーム731bによる台車５のクランプが解
かれ、チェーン駆動機構734bが動作して、そのプッシャ
ー736bが台車５を押しながら後退動する。この後退動に
よって台車５は台車リフタ72bの台車レール725b上から
本体フレーム組立体63のチェーンコンベア軌道上に移さ
れ、その支承板517をチェーンに支持され左右案内ロー
ラ55をローラレール624に案内されて返送路を戻って行
く。

一方、ボデーＷを受取ったボデー受取昇降装置7aは、そ
のままのボデー支持テーブル73a位置を保ちながら、前
方へ走行し、台車返送昇降装置7bに干渉しない位置まで
移動する。そこでボデー支持テーブル73aが下降され、
下降に伴ってボデーＷが装着済みのタイヤを介してスラ
ットコンベア８に支持されたところで、そのフォーク74
1aを左右に開かせて、スラットコンベア８に載って移動
するボデーＷのタイヤとの干渉位置から逃がされる。こ
のような一連の動作が終ると、卸し装置７は再びもとの
位置に戻される。

最後に、本発明の実施例における各装置について、これ
ら各装置の関連した正確な動作タイミングを明瞭にする
ため、第58図に装置全体の動作サイクル図を示して、こ
れらの一連の装置の動作説明に代える。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、本発明の自動車組立てラインにお
けるボデー搬送装置によれば、次のような効果ないし利
点が得られる。

（１）加工物としての自動車ボデーを組立てステーショ
ン位置へ搬送する前に、ボデー載置台車に対して位置決
めし、その後は組立てラインに沿うコンベアによりボデ
ー載置台車の各組立てステーション位置へのステップ搬
送による位置決めによって、自動的にボデーの位置決め
を行なう操作が可能となるので、各作業位置ごとにボデ
ーを所定位置に設定するロケータを設ける必要がなく、
またボデーの位置を検出する視覚センサ等の設置も不要
となり、自動車組立てラインの大幅な簡略化が可能とな
る効果が得られる。

（２）ボデーの卸し操作と台車の返送操作とが、互いに
独立して構成された台車返送昇降装置とボデー受取昇降
装置との関連動作により行なわれるよう、コンベアの終
端部に組合せて配設されているので、個々の装置の構成
が単純化され、その結果、卸し装置全体をコンパクトな
ものとすることができるほか、メインテナンスも容易と
なる効果が得られる。

（３）ボデーを載置された台車の搬送用のシャトルコン
ベアと、台車の返送用のチェーンコンベアとが、台車の
レールを取付けられた本体フレーム組立体内に上下２段
に組込まれているため、組立てラインの簡素化が可能と
なる。

（４）台車はレール面に沿って搬送される構成であるた
め、ボデーのステップ搬送に際し台車とボデーとを上下
動させる搬送装置に比べ構造の簡素化と運転動力の軽減
化とが可能である。

（５）空台車の返送が自動的に行なわれるので、台車を
返送するための別途の手段や段取りを必要としない。

（６）台車位置決め装置が、本体フレーム組立体に取付
けられた台車ロックをそなえ、この台車ロックにより台
車を所定位置にクランプするため、作業中の振動等によ
るボデーの位置ずれを防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の装置による操作を概念的に示す手順説
明図、第２図は本発明の装置の一実施例を示すブロック
図、第３図はその装置をライン構成をも含めて示す全体
平面図、第４図はその右側面図、第５図は本発明の装置
の一実施例を示す左側面図、第６図はその平面図、第７
図はその背面図、第８図はその正面図であり、第９図〜
13図はテーブルリフタを示すもので、第９図はその正面
図、第10図はその左側面図、第11図はその平面図、第12
図はその一部拡大背面図、第13図は第12図のXIII−XIII
矢視断面図であり、第14〜16図は加工物姿勢測定装置と
しての車体位置測定装置を示すもので、第14図はその平
面図、第15図はその右側面図、第16図はその背面図であ
り、第17〜19図はパレット位置修正装置としての位置決
め装置を示すもので、第17図はその左側面図、第18図は
その背面図、第19図はその平面図であり、第20〜22図は
パレットとしての台車を示すもので、第20図はその左側
面図、第21図はその平面図、第22図はその背面図であ
り、第23〜45図は加工物搬送兼パレット返送装置として
のコンベアを示すもので、第23図はその本体フレーム組
立体の背面図、第24図はその一部の背面図、第25図はそ
の平面図、第26図はその他の一部の背面図であり、第27
図はシャトルコンベアの台車ロックの背面図、第28図は
その平面図、第29図はその左側面図であり、第30図はそ
のシャトルビームガイドの左側面図、第31図はその平面
図、第32図はその背面図であり、第33図はそのシャトル
ビームの平面図、第34図はその背面図、第35図はその他
部の平面図、第36図はその背面図、第37図はその側面図
であり、第38図はそのシャトルビーム駆動装置の背面図
であり、第39図はその位置決めピンシフト機構の背面
図、第40図はその平面図、第41図はその左側面図であ
り、第42図はその台車返送駆動装置の左側面図、第43図
はその平面図、第44図は第43図のXL IV−XL IV矢視断面
図、第45図はその背面図であり、第46〜57図は卸し装置
を示すもので、第46図はその左側面図、第47図はその平
面図、第48図その正面図であり、第49図はそのボデー受
取昇降装置の左側面図、第50図はその正面図、第51図は
その平面図であり、第52図はその台車返送昇降装置の左
側面図、第53図はその正面図、第54図はその背面図、第
55図はその正面図であり、第56図はその一変形例の左側
面図、第57図はその正面図であり、第58図は本発明の実
施例の動作サイクル図であり、第59〜62図は従来の加工
物搬送装置を示すもので、第59図はそれによる工程概念
図、第60図はその側面図、第61図はその正面図、第62図
はその一部拡大側面図である。 １……オーバーヘッドコンベア、２……テーブルリフ
タ、３……車体位置測定装置、3a……BL測定装置、3b…
…HL測定装置、４……位置決め装置、５……パレットと
しての台車、６……加工物搬送兼パレット返送装置とし
てのコンベア、７……卸し装置、7a……ボデー受取昇降
装置、7b……台車返送昇降装置、８……スラットコンベ
ア、11……ハンガー、21……フォーク、22……ポスト、
23……横ビーム、24……転倒防止アーム、25……ハンガ
ー開放装置、26……昇降駆動装置、32a,32b……磁気ス
ケール、41……ベース枠、42……横動枠、43……前後動
テーブル、44……昇降テーブル、45……回転テーブル、
51……台車枠、52a〜52c……ボデー受け、53……位置決
めピン、54……車輪、55……案内ローラ、56……搬送用
ピン係合ブッシュ、57……クランプつめ係合ブロック、
58……押圧杆、60……台車返送駆動部組立体、60a……
押出し装置、60b……ストッパ装置、60d……駆動機構、
60e……支持ブロック、61……シャトルコンベア、62…
…チェーンコンベア、63……本体フレーム組立体、64…
…台車ロック、64a……本体、64b……クランプ、65……
ピンローラガイド、66……案内装置、67……シャトルビ
ーム、68……駆動装置、69……ピンシフト機構、71b…
…架台、72a……走行テーブル、72b……台車リフタ、73
a……ボデー支持テーブル、74a……ボデー受けスライ
ド、Ｗ……加工物としてのボデー、Ｃ……パレット。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自動車の組立てラインに沿う各組立てステ
   ーション位置に対応させて加工物としての自動車ボデー
   を順次停止させては次の組立てステーションに対応した
   位置へとステップ搬送するボデー搬送装置において、上
   記ボデーを台車（５）を介して受けて、上記ボデーと合
   体したボデー載置台車を搬送姿勢に姿勢修正するボデー
   位置決め装置と、姿勢修正された上記ボデー載置台車を
   上記ボデー位置決め装置から受取ってステップ搬送し、
   上記ボデーを降された空台車を上記ボデー位置決め装置
   へ返送するボデー搬送兼台車返送装置としてのコンベア
   （６）と、同ボデー搬送兼台車返送装置からボデー載置
   台車を受取って同台車からボデーを分離して卸すととも
   に、分離した空台車を上記ボデー搬送兼台車返送装置に
   戻すボデー卸し装置（７）と、上記各組立てステーショ
   ンにおける作業用ロボット等との所定の位置関係に上記
   台車を自動的に位置決めする台車位置決め装置とをそな
   え、 上記ボデー位置決め装置が、前工程の搬送用コンベアと
   してのオーバヘッドコンベア（11）により搬送されてく
   るボデー（Ｗ）を受けて搬送されてきた姿勢に応じた仮
   支持状態に支持するテーブルリフタ（２）と、同テーブ
   ルリフタに支持された上記ボデーの姿勢の基準軸線から
   のずれを測定する車体位置測定装置（３）と、同車体位
   置測定装置の測定結果に基づいて上記ボデーを基準軸線
   に合うように位置制御して同ボデーを上記台車に合体さ
   せ、上記ボデーと合体した同台車を、上記組立てライン
   に沿うコンベア（６）の搬送姿勢に合わせる位置決め装
   置（４）とをそなえ、 上記コンベア（６）が、上記ボデーを搭載した台車
   （５）の搬送手段としてのシャトルコンベア（61）と、
   上記台車の返送手段としてのチェーンコンベア（62）と
   で構成され、上記のシャトルコンベアおよびチェーンコ
   ンベアが、上記台車の複数台を同時に所定ピッチで搬送
   せしめるレール（633）を取付けられた本体フレーム組
   立体（63）内に上下２段に組込まるとともに、上記チェ
   ーンコンベア（62）のチェーン（625）が、上記本体フ
   レーム組立体（63）の床レベルに位置する横フレーム
   （634）の上側に取付けられた上部案内軌道（623）に支
   持されて上記台車（５）を載置しつつ返送方向に送られ
   るとともに上記横フレームの下側に取付けられた下部案
   内軌道（637）に支持されつつ上記ボデーを搬送する方
   向に戻されるように構成され、上記ボデー卸し装置
   （７）は、ボデー受取昇降装置（7a）と同ボデー受取昇
   降装置（7a）の中央分離部に出没可能に配設された台車
   返送昇降装置（7b）とをそなえ、同台車返送昇降装置
   （7b）が、上記台車（５）を上記シャトルコンベア（6
   1）の軌道から上記チェーンコンベア（62）の返送路と
   しての上記上部案内軌道（623）と同じレベルに降ろす
   べく、架台（71b）と、同架台（71b）に油圧シリンダ
   （713b）による昇降を可能に取付けられた台車リフタ
   （72b）と、同台車リフタ（72b）に設けられて上記台車
   （５）の台車枠（51）を挾持するストップアーム（731
   b）とをそなえるとともに、上記台車リフタが下降して
   上記チェーンコンベア（62）の上記上部案内軌道（62
   3）と整合するレベルに達したとき同台車リフタに搭載
   されている上記台車を挟持する上記ストッパアームを解
   除するとともに同台車を上記チェーンコンベア（62）に
   移動させる台車返送機構とを有し、 上記ボデー受取昇降装置（7a）が、後記走行テーブル
   （72a）に立設された油圧シリンダ（721a）により同走
   行テーブルに昇降可能に取付けられて上記台車返送昇降
   装置（7b）の下降中に上記ボデーのみを載置して同ボデ
   ーを上記台車（５）から分離させるボデー支持テーブル
   （73a）と、同ボデー支持テーブルに載置された上記ボ
   デーを上記台車返送昇降装置（7b）から隔離するととも
   に上記ワークを後工程へ搬出するスラットコンベア（8
   1）の上方まで移動させる走行テーブル（72a）と、上記
   ボデー支持テーブル（73a）に摺動自在に支持されて同
   ボデー支持テーブルに載置された上記ボデーを挟持可能
   な一対のボデー受けスライダ（74a）とをそなえて構成
   され、 上記台車位置決め装置が、上記各組立てステーションに
   対応する本体フレーム組立体（63）上にそれぞれ取付け
   られエアシリンダと、同各エアシリンダにより上下方向
   に駆動される台車ロック（64）とをそなえるとともに、
   上記台車（５）のクランプつめ係合ブロック（57）に設
   けられた楔状の切欠き（571）に係合して同台車のクラ
   ンプ位置を規制するストッパ（646,647）が上記各台車
   ロックに設けられていることを特徴とする、自動車組立
   てラインにおけるボデー搬送装置。