JPH0741982B2 - パレツトコンベヤ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はパレットを１個押しにより走行路上を循環移送
するパレットコンベヤに関する。

［従来の技術］ 従来のパレットコンベヤは、平行する往復路の両端に短
かい通路を重ねて矩形状の走行路を形成させ、走行路内
のプッシャシリンダにより走行路上に並べたパレットを
タクト送りするように構成されている。

［発明が解決しようとする問題点］ 従来のパレットコンベヤは、上記のように矩形状の走行
路に沿ってパレットが四角運動軌跡をもって移送される
ため、帰り側走行路におけるパレットは、往き側パレッ
トの進行方向とは左右逆位置となる。すなわち、パレッ
トの左右にそれぞれ品物Ａ、Ｂを載せて走行させた場合
に、往き側先端でパレットが旋回せずに、そのまま四角
運動軌跡をとって帰り側に移るため、パレットに対する
品物Ａ、Ｂの位置は不変であっても進行方向に対し、品
物Ａは右側に、品物Ｂは左側に入れ代った状態となり、
更に帰り側端から往き側に移ったとき、再び進行方向に
対する品物Ａ、Ｂの位置が元に戻ることになる。このよ
うなパレットコンベヤを、組立ロボットや移載ロボット
を含むラインに配置すると、パレット上の品物が往きと
帰りで左右位置ずれしているため、ロボットハンドによ
る品物つかみ操作に不都合を生じる場合がある。また従
来のパレットコンベヤでは、パレットの特定位置での位
置決めが不完全であるため、組立ロボットによるつかみ
位置を正確に割出すことが困難であった。

本発明は、往き、帰りの何れも進行方向について左右同
位置のまま走行できるパレットコンベヤを提供すること
を目的とするものであり、またパレットの旋回と同時
に、旋回終了位置での位置決めを正確にして組立ロボッ
トや移載ロボットの周辺設備に適応できるパレットコン
ベヤを提供することを目的としている。

［問題点を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、本発明は往復路の両端を旋回
路で接続して循環走行路を形成し、往復路内に配置した
プッシャをパレット裏面のドッグに押当てて走行させる
コンベヤであって；進行方向内側に旋回用の係合穴を設
けた多数のパレットと；旋回路の旋回中心に取付けた旋
回用アームと；前記アームを180度旋回させる旋回機構
と、少なくとも一方の旋回路における旋回終了時のパレ
ットのドッグを当接させてパレット上への品物の積付
け、または積卸し位置を保持するパレット位置決め手段
と；旋回始端のアームを上昇させてパレット停止手段に
よって停止されたパレットの係合穴にアーム側のピンを
挿合し、旋回終了位置でアームを下降させてピンを離脱
させるピン係合手段とを備えたことを特徴とするもので
ある。

パレット位置決め手段は、プッシャの押進時にプッシャ
軌道外に回動退避し、プッシャの停止時に軌道内に回動
進出して旋回終了端におけるパレットのドッグに当接す
る位置決めストッパと、位置決めストッパの回動用シリ
ンダとから構成されている。循環走行路中の往復路は中
央にパレット裏側のドッグを通過させるガイドを有し、
ガイドの両側にはパレットを支持するシングルホイール
コンベヤを配置し、また旋回路には旋回中のパレットを
支持する多数のフリーベアリングまたはキャスタが配設
されている。またパレット裏面のドッグは、平面からみ
て進行方向後側がＶ形凸部が形成され、プッシャ前側は
前記ドッグのＶ形凸部に嵌合するＶ溝部が形成されてい
る。

［作用］ 旋回路の旋回中心に旋回アームを180度回転させると、
パレットの旋回終了と同時に位置決め手段によって正確
に停止される。また、往復路端でパレットは180度旋回
されるため、進行方向に対してパレットの左右関係は常
時そのまま保持され；したがって、コンベヤを組立ロボ
ットや移載ボロットを含むラインに配置した場合にワー
クハンドによる品物つかみ操作を円滑に行なうことがで
きる。更にパレットのタクト押進時にはドッグのＶ形凸
部とプッシャのＶ溝とが嵌合され、パレット走行中の自
動調べが行なわれる。

［実施例］ 次に図面に基づいて本発明を具体的に説明する。第１図
は本発明パレットコンベヤの一部を破断して示した側面
図、第２図は同じく平面図である。図中１は架台、２は
架台１内に配置したプレート、３はパレット、４はパレ
ット３の裏面に突出させたドッグ、５はプレート２の長
手方向に形成させた往き側および帰り側のドッグを案内
するガイド、６はガイド５の両側に配置したパレット支
持用のシングルホイールコンベヤ、７は旋回用アーム、
８は旋回機構、９は位置決め手段である。

架台１内に横杆1aを横架して前記ガイド５を除くほぼ前
面にプレート２を取付ける。プレート２の中央にセンタ
ーガイドユニット23を設けて互いに平行するパレットの
往路11と、復路12とを形成し、その両端を旋回路13、14
で接続させて循環する走行路を形成させる。往復および
復路の中央には前述のようにパレットのドッグ４を案内
するガイド５が設けられ、その両側に各２本のシングル
ホイールコンベヤ６を有している。旋回路13、14には多
数のフリーベアリングまたはキャスタ15が配置されてい
る。

往復路11、12の下流位置にはパレット３を押進するため
のロッドレスシリンダタイプの押進機構16を設ける。図
示例の押進機構16はシリンダチューブ17に永久磁石内蔵
の可動体18を装着し、可動体をガイドロッド19に案内さ
せて直線往復動を行なわせる。可動体18の前進時に、可
動体上部のプッシャ20をパレット３側のドッグ４に嵌合
してパレットを押進させる（第４図、第８図）。

ドッグ４は第２図、第５図に示すように平面からみて進
行方向後側にＶ形凸部21を形成させた５角形をなし、こ
れと対向するプッシャ20は進行の前側を前記ドッグ４の
Ｖ形凸部21に嵌合するＶ溝部22に形成し、押進機構16の
作動によりドッグ４を押進するときに自動調心をはかっ
ている。

往き側および帰り側の走路11、12の終端には第２図に示
すようにパレット停止手段25が設けられている。この停
止手段25は各走路11、12の終端で一旦パレット２を停止
させるためのものである。第５図、第６図に拡大示する
ように、薄形シリンダ26のピストンロッド端にストッパ
27を取付けると共に、ピストンロッドと平行にガイドロ
ッド28を設けたものから構成されている。ストッパ27は
薄形シリンダ26の作動により旋回路13、14におけるパー
スラインより上昇してパレット３の前端を当接させ、薄
形シリンダ26の縮小によりパースライン以下に下降す
る。

走行路に配置された多数のパレット３は、進行方向内側
コーナ附近に旋回用の21個の係合穴29を有し、一方旋回
路13、14の旋回中心には180度回動可能な旋回用アーム
７を取付け、該アームの先端に２個のピン31を突設させ
ている（第５図、第７図）。

旋回用アーム７は、旋回軸30に固着した旋回ギヤ36と、
旋回ギヤ36とかみ合うラック37と、ラック駆動用のパワ
ーシリンダ38とからなる旋回機構８によって旋回路内を
180度旋回する。ラック37の先端には検出片47を設け、
ラック先端の原点並びにストロークエンドに旋回確認用
の検出器（近接スイッチ）48、49を配置している（第５
図）。また前記旋回ギヤ36の上面には、旋回用アーム30
を昇降させてピン係合手段を構成する薄形シリンダ32
と、アームの昇降をガイドする一対のロッド33を取付け
ている。この薄形シリンダ32は、旋回始端のアームを上
昇させてパレット停止手段25によって停止されたパレッ
ト３の係合穴29にアーム側のピン31を挿合し、旋回終了
位置でアームを下降させてピン31を離脱させるためのも
のである。なお、前記ガイドロッド33の一方の収容筒39
に当り片40を固着し、当り片40の回動範囲内で、往復路
11、12の端部にストッパクッション41を設けて、パレッ
ト３を係合してアームが旋回するとき、旋回端のショッ
クを吸収する。

更に、少なくとも一方の旋回路（第２図では右方の旋回
路14）における旋回終了位置にパレット位置決め手段９
を設ける。この手段は旋回アーム７で旋回されたパレッ
ト３のドッグ４に当接するストッパ42と、ストッパ回動
用シリンダ43とから成っている。位置決め用ストッパ42
は、一方の押進機構16の側部に設けたブラケット44に支
持され、ストッパの対向辺側に前記回動用シリンダ43の
ピストンロッド45を連結している。第５図から明らかな
ように、このストッパ42はプッシャ20の押進時には干渉
しないようにシリンダ43の縮小によりプッシャ20の軌道
外に回動退避し、プッシャ20がストロークエンドで停止
したとき、第５図の実線のように軌道内に回動進出し
て、旋回終了端におけるパレットのドッグ４と当接す
る。位置決め用ストッパ42によって停止されたパレット
３は、産業用ロボットまたは移載ロボット（図示省略）
によるパレット上の品物の積付けや積卸し位置を正確に
保持するものである。なお、第５図は旋回部の各部の配
置が理解されやすいように、プレート２およびキャスタ
15の図示を省略してある。

次に作用について説明する。往復11および復路12に配置
した多数のパレット３は、押進機構16の作動によりパレ
ット１個分ずつ後押しにより循環走行する。パレット上
にはスタンド、ソケットなどの治具（図示省略）を用い
て、定められた位置に正しく品物が載置されている。品
物のおかれた位置は、産業用ロボットまたは移載ロボッ
トによる品物つかみ時の基準点となる。すなわち、右側
の旋回路14（第２図、第５図）の旋回終端で、かつ復路
12の最下流位置にパレット３が位置決めされたとき、パ
レット３上の治具中心を前記つかみ操作時の座標とする
ものである。

各パレット３は、往復路11、12内に配置した２条のシン
グルホイールコンベヤ６に支持されているとともに、ド
ッグ４をガイド５に挿入させた状態で静止している。こ
の状態で押進機構16の作動によりプッシャ20を前進させ
ると、プッシャ20の前側に形成したＶ溝部22が、往・復
路の最下流位置にあるパレット裏面のＶ形凸部21に係合
して自動調心しながら押進される。この押進により上流
側のパレットは一斉に後押しでパレット１個分の距離を
移動する。最先のパレットは第２図中鎖線で示すように
旋回路13、14に設けたパレット停止手段25のストッパ27
に突当って停止する。

パレット停止手段25の作動でパースライン上に上昇した
ストッパ27によって停止されたパレット３に対し、薄形
シリンダ26の駆動により旋回機構８の旋回アーム30を所
定ストローク（例えば20〜40mm）上昇させて、アーム先
端近くのピン31を、当該パレット内側コーナに設けた係
合穴29に係合して一時的に一体化する。次いで薄形シリ
ンダ60を戻してストッパ27を下降させたのち、旋回機構
のパワーシリンダ38を駆動し、旋回ギヤ36を180度回動
させてパレット３を旋回させる。旋回中のパレットはフ
リーベアリングまたはキャスタ15に支持されて水平面を
保ったまま安定に旋回される。旋回端では当１片40がス
トッパクッション41に当って衝撃が吸収され停止され
る。旋回路は往復路の両端に形成されているが、一方、
図では左右の旋回路14には位置決め手段９を有している
ため、旋回路３と同時に位置決めされる。すなわち、第
２図、第５図に示すように回動用シリンダ43の作動によ
ってプッシャ20およびドッグ４の移動軌跡内に位置決め
用ストッパ42を進出させてあるため、旋回端のパレット
におけるドッグ４は前記ストッパ42に当接し、位置決め
された状態で停止される。

パレットの位置状態にある間に、パレット上の品物をロ
ボット操作でつかんで積付け、または積卸しするもので
ある。例えば第２図の往路11の下流近くでパレット上の
治具に品物（特にワークピース）を載置し、前記位置決
め位置で、品物を取上げたのち、別の品物または加工済
みのワークを同じ治具に載置し、これらの作業を終えた
パレットが復路12の上流で、左方の旋回路13近くに移動
した位置で加工済みのワークを取出すように使用するも
のである。往復路の何れもコンベヤ進行方向に対し、パ
レットの左右位置関係は変らないため、ロボット導入時
のワーク取扱い座標もシフトさせる必要はない。

上記作業において、位置決め位置での品物積付け、積卸
しが完了したときに、回動シリンダ43をリターン側に作
動して位置決め用ストッパ42を第５図の鎖線に示すよう
に、プッシャ20の軌道外部に回動退避させ、次のパレッ
トの旋回に備える。また、上記位置決め位置での品物の
取扱い中には、旋回用アーム７のピン31がパレット側の
係合穴29に嵌合されたままとし、位置ずれがないように
確保されている。この作業の終了後に薄形シリンダ32を
復帰させてピン31の嵌合を解き、パワーシリンダ35をリ
ターンさせ、ラック37を引戻す。ラックの引戻しにより
旋回ギヤ35が180度逆転して旋回用アーム７が第５図の
実線の位置に復帰する。復帰端では旋回ギヤ36の上部に
固着した当り片40が旋回始端側（往路11の上流端）にお
けるストッパクッション41に当ってショックが吸収され
て停止される。

上記の操作を繰返して順次パレット３をタクト送りしな
がら、位置決め位置での品物のハンドリングを正確に行
なうものである。

［発明の効果］ 上述のように本発明は、旋回路の旋回中心に旋回アーム
を180度回転させると、パレットの旋回終了端で位置決
め手段によって停止されるので、コンベヤ上のパレット
への品物の積付け、積卸しを正確に行なうことができ
る。また、往復路端でパレットは180度旋回されるた
め、進行方向に対しパレットの左右関係は常時そのまま
保持され、したがってコンベヤを組立ロボットや移載ロ
ボットを含むラインに配置した場合にワークハンドによ
る品物つかみ操作を円滑に行なうことができる等の効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明パレットコンベヤの一部を破断して示し
た側面図、第２図は同じく平面図、第３図は第２図のII
I−III線における断面図、第４図は第２図のIV−IV線に
おける断面図、第５図は旋回部並びに位置決め装置を示
す拡大平面図、第６図はパレット停止手段の拡大側面
図、第７図は第５図のVII−VII線における拡大断面図、
第８図はプッシャの拡大側面図である。 １……架台、２……プレート、３……パレット、４……
ドッグ、５……ガイド、６……シングルホイールコンベ
ヤ、７……旋回用アーム、８……旋回機構、９……位置
決め手段、11……往路、12……復路、13、14……旋回
路、15……キャスタ、16……押進機構、20……プッシ
ャ、21……Ｖ形凸部、22……Ｖ溝部、25……パレット停
止手段、27……ストッパ、29……係合穴、30……旋回
軸、31……ピン、35……旋回機構、36……旋回ギヤ、37
……ラック、38……パワーシリンダ、40……当り片、41
……ストッパクッション、42……位置決め用ストッパ。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】往復路の両端を旋回路で接続して循環走行
   路を形成し、往復路内に配置したプッシャをパレット裏
   面のドッグに押当てて走行させるコンベヤであって；進
   行方向内側に旋回用の係合穴を設けた多数のパレット
   と；旋回路の旋回中心に取付けた旋回用アームと；前記
   アームを180度旋回させる旋回機構と；少なくとも一方
   の旋回路における旋回終了時のパレットのドッグを当接
   させてパレット上への品物の積付け、または積卸し位置
   を保持するパレット位置決め手段と；旋回始端のアーム
   を上昇させてパレット停止手段によって停止されたパレ
   ットの係合穴にアーム側のピンを挿合し、旋回終了位置
   でアームを下降させてピンを離脱させるピン係合手段と
   を備えたことを特徴とするパレットコンベヤ。
2. 【請求項２】旋回機構は、旋回中心軸に設けたアーム固
   着用の旋回ギヤと、旋回ギヤにかみ合うラックと、ラッ
   ク駆動用のパワーシリンダとから構成されている特許請
   求の範囲第１項記載のパレットコンベヤ。
3. 【請求項３】往復路の各上流端に、旋回路に進出する直
   前のパレットを一旦停止させるパレット停止手段を有し
   ており、該パレット停止手段は旋回路におけるパレット
   のパースラインに対し、昇降するストッパと、ストッパ
   昇降用シリンダとから構成されている特許請求の範囲第
   １項記載のパレットコンベヤ。
4. 【請求項４】パレット位置決め手段は、プッシャの押進
   時にプッシャ軌道外に回動退避し、プッシャの停止時に
   軌道内に回動進出して旋回終了端におけるパレットのド
   ッグに当接する位置決めストッパと、位置決めストッパ
   の回動用シリンダとから構成されている特許請求の範囲
   第１項記載のパレットコンベヤ。
5. 【請求項５】ピン係合手段は、旋回ギヤ上面に固着され
   て旋回用アームを昇降させる薄形シリンダである特許請
   求の範囲第１項記載のパレットコンベヤ。
6. 【請求項６】パレット裏面のドッグは、平面からみて進
   行方向後側がＶ形凸部が形成され、プッシャ前側は前記
   ドッグのＶ形凸部に嵌合するＶ溝部が形成されている特
   許請求の範囲第１項記載のパレットコンベヤ。
7. 【請求項７】往復路は中央にパレット裏側のドッグを通
   過させるガイドを有し、ガイドの両側にはパレットを支
   持するシングルホイールコンベヤを配置し、また旋回路
   には旋回中のパレットを支持する多数のフリーベアリン
   グまたキャスタが配設されている特許請求の範囲第１項
   記載のパレットコンベヤ。