JPH1149331A - 台車の位置決め装置及び台車の搬送案内方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 多品種少量の被加工品を効率よく、所定位置
に位置決めする。 【解決手段】 台車１１６は、自由に搬送可能であり、
かつロボット溶接機１００に搬送したときは、ガイドレ
ール１６６とガイドローラ１６４によって案内し、ショ
ックアブソーバ１７８によって位置決めするため、複数
の被加工部材１５２の種類の異なる台車１１６を一義的
に所定位置に位置決めすることができる。台車１１６毎
交換することにより、少量多品種の生産時に、被加工部
材をその都度、異なる位置に位置決めする必要がなくな
り、統一した位置決め作業で位置決めすることができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、路面上を搬送可能
な台車を所定位置へ位置決めするための台車の位置決め
装置、並びに前記台車を所定の搬送方向に沿って搬送す
るための台車の搬送案内方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、ロボット溶接機では、先端に溶
接トーチを備えたロボットアームと、このロボットアー
ムの作業範囲内に設けられた加工用作業台と、の組み合
わせによって構成されている。

【０００３】加工用作業台の各位置は、ロボットアーム
のコンピュータからの指示による溶接位置と対応がとら
れており、ロボットアームは複数の関節を駆使して所望
の溶接位置に正確に溶接トーチを送り込み、溶接を行
う。

【０００４】一方、加工用作業台へ、被加工部材を載置
する場合、少量生産では台車に載せられた被加工部材を
加工用作業台まで運搬し、被加工部材を積み換えるよう
にしている。また、大量生産では加工用作業台をベルト
コンベア上に複数配列し、このベルトコンベアを駆動す
ることによって、順次位置決めするようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、１品種
或いは少ない品種を少量生産する場合には、加工用作業
台へ位置決めするとき、所定の目印等に基づいて位置決
めすればよいが、多品種で少量生産を行う場合、位置決
めする箇所を多く、それぞれ配置状態に対して目印等を
つけることができず、加工用作業台に載せるための加工
前の準備作業が煩雑となる。

【０００６】本発明は上記事実を考慮し、多品種少量の
被加工品を効率よく、所定位置に位置決めすることがで
きる台車の位置決め装置を得ることが目的である。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、路面上を搬送可能な台車を所定位置へ位置決めする
ための台車の位置決め装置であって、前記台車の搬送方
向をガイドする第１の案内手段と、前記第１の案内手段
で案内された状態で搬送されたときに台車の搬送方向の
停止位置を決める停止手段と、前記停止手段による前記
台車の停止位置に予め配置され、台車を路面に対して昇
降させる昇降手段と、前記昇降手段の上昇に応じて、前
記昇降手段と前記台車との相対位置を決める相対位置決
め手段と、を有している。

【０００８】請求項１に記載の発明によれば、台車に
は、被加工部材が載置されており、これを路面上を搬送
させる。ここで、第１の案内手段によって搬送方向に対
して幅方向をガイドする。これにより、台車はこの案内
手段にガイドされて例えば直線搬送される。

【０００９】この第１の案内手段にガイドされながらの
搬送時に突き当て停止手段によって、台車が停止され
る。この停止された位置が所定の位置であり、昇降手段
を作動させて、台車を昇降する。これにより、台車は路
面から離反され、保持される。このとき、昇降手段と台
車とは相対位置決め手段によって相対位置が決められる
ため、例えば、昇降手段との相対位置が決められた自動
加工機と、この昇降手段によって昇降された位置に位置
決めされた台車の支持台（被加工部材が載置される台）
との相対位置関係が一義的に決まるため、自動加工機の
作業テーブルとして兼用することができる。

【００１０】請求項２に記載の発明は、前記請求項１に
記載の発明において、前記昇降手段で、前記台車が路面
から離れた状態での作業が終了した後は、前記台車は再
度路面に接地され、かつ前記第１の案内手段に沿って前
記搬送方向とは反対方向へ搬送される、ことを特徴とし
ている。

【００１１】請求項２に記載の発明によれば、所謂バッ
チ式の搬送形態であるため、第１の案内手段等の構成が
単純（例えば、直線搬送であれば、直線状の案内部材を
敷設すればよい。）であり、設置スペースも小さくて済
む。請求項３に記載の発明は、前記請求項１又は請求項
２に記載の発明において、前記第１の案内手段が、前記
台車の搬送方向に対する幅方向に取付けられたガイドロ
ーラと、前記路面に配設され、側面が前記ガイドローラ
を案内して、前記台車を所定方向へ案内する案内レール
と、で構成されていることを特徴としている。

【００１２】請求項３に記載の発明によれば、位置決め
位置の近傍に前記第１の案内手段として、路面の所定位
置（台車の幅方向両端に設けられたガイドローラの外側
端）に案内レールを敷設しておくことにより、台車は、
通常時は路面上の自由に搬送することができ、所定位置
に位置決めするときのみ、その搬送を制限し、確実に所
定の位置へ案内することができる。

【００１３】請求項４に記載の発明は、路面上を搬送可
能で、かつ搬送の向きが一方向に特定された台車を所定
位置へ位置決めするための台車の位置決め装置であっ
て、前記台車が第１の搬送方向に沿って搬送されるとき
に該台車をガイドする第１の案内手段と、前記第１の案
内手段で案内搬送時の、前記台車の第１の搬送方向の停
止位置を決める停止手段と、前記停止手段による前記台
車の停止位置に予め配置され、台車を路面に対して昇降
させる昇降手段と、前記昇降手段の上昇に応じて、前記
昇降手段と前記台車との相対位置を決める相対位置決め
手段と、前記台車が前記第１の搬送方向とは異なる第２
の搬送方向に沿って搬送されるときに該台車をガイドす
る第２の案内手段と、前記台車向き変更手段で前記第２
の方向に向けられ、かつ前記昇降手段による上昇状態が
解除された台車を、前記第２の案内手段に沿って押圧す
る押圧手段と、を有している。

【００１４】請求項４に記載の発明によれば、第１の案
内手段によって第１の搬送方向へ台車を搬送し、位置決
めするまでは請求項１と同様である。

【００１５】上記位置決め後、所定の作業が終了するま
での間は昇降手段によって台車は路面から離れている。
この所定の作業の終了後、再度路面に接地される。第２
の搬送方向には、この方向に沿って第２の案内手段が設
けられおり、押圧手段の押圧力により台車は、この第２
の案内手段に案内されて、第２の搬送方向に沿って移動
する。

【００１６】すなわち、第１の搬送方向から搬入される
次の台車とは一切干渉しない状態で前記位置決め位置か
ら搬出させることができるため、複数の台車を順次送り
込むことができる。

【００１７】請求項５に記載の発明は、前記請求項４記
載の発明において、前記昇降手段で前記台車を路面に対
して上昇させた状態で、前記第１の搬送方向とは異なる
第２の搬送方向へ搬送可能に前記台車の向きを変更する
台車向き変更手段を、さらに有することを特徴としてい
る。

【００１８】請求項５に記載の発明によれば、第１の搬
送方向から第２の搬送方向へ向きを変更する場合に、昇
降手段で台車を路面に対して上昇させた状態で行うた
め、向きの変更がスムーズであり、また、路面上の第１
の案内手段や第２の案内手段等との干渉を回避できる。

【００１９】請求項６に記載の発明は、前記請求項４又
は請求項５に記載の発明において、前記第１の搬送方向
と第２の搬送方向とが互いに直交する方向であることを
特徴としている。

【００２０】請求項６に記載の発明によれば、第１の搬
送方向と第２の搬送方向とが互いに直交しており、この
結果、前記位置決め位置への搬入方向に対して、横方向
に台車は搬出されることになる。搬送方向が互いに直交
しているため、台車に無駄な動きがなく、複数の台車を
整然と並べることができ、台車の取り扱いが容易とな
る。

【００２１】請求項７に記載の発明は、前記請求項４乃
至請求項６の何れか１項に記載の発明において、前記第
１の案内手段による台車の搬送時に、この台車と干渉す
る第２の案内手段の一部と、前記第２の案内手段による
台車の搬送時に、この台車と干渉する第１の案内手段の
一部と、がそれぞれ退避可能とされていることを特徴と
している。

【００２２】請求項７に記載の発明によれば、第１の案
内手段と第２の案内手段とが、その案内方向が異なって
いる（請求項２では直交）ため、互いに干渉する部分が
存在する。この干渉する部分については、それぞれ退避
する構造であるため、第１の案内手段及び第２の案内手
段の構造的制限がなく、それぞれにおいて円滑な搬送が
可能となる。

【００２３】請求項８に記載の発明は、前記請求項４乃
至請求項７の何れか１項記載の発明において、前記第１
の案内手段の一部と、前記第２の案内手段の一部とが共
通の可動部品とされ、前記可動部品は２位置を取り得、
第１の位置が前記第１の案内手段としての適正位置、か
つ第２の案内手段としての退避位置であり、第２の位置
が前記第２の案内手段としての適正位置、かつ第１の案
内手段としての退避位置である、ことを特徴としてい
る。

【００２４】請求項８に記載の発明によれば、第１の案
内手段の一部と、前記第２の案内手段の一部とが共通の
可動部品で構成されている。この可動部品は、例えば、
回転移動等により第１の位置と第２の位置とを往復移動
（或いは、一方向に移動することによって、予め定めら
れたルートを繰り返す、所謂ロータリ式な移動でもよ
い）することが可能となっている。ここで、第１の位置
が前記第１の案内手段としての適正位置、かつ第２の案
内手段としての退避位置であり、第２の位置が前記第２
の案内手段としての適正位置、かつ第１の案内手段とし
ての退避位置であるため、単一の動きでそれぞれの適正
位置及び退避位置に可動部材を配設することができる。

【００２５】請求項９に記載の発明は、前記請求項１乃
至請求項８の何れか１項記載の発明において、前記停止
手段による停止時から少なくとも前記相対位置決め手段
による位置決めが完了するまでの間、前記台車を前記所
定位置で保持する保持手段を、さらに有している。

【００２６】請求項９に記載の発明によれば、昇降手段
による上昇開始時は、昇降手段と台車とは、離れた状態
である。このため、台車が当初位置決めされた位置から
移動する可能性もあるため、保持手段によって前記突き
当て停止手段による停止時から少なくとも前記相対位置
決め手段による位置決めが完了するまでの間、保持す
る。これにより、当初の位置決め状態を維持することが
でき、昇降手段が台車へ到達（当接）する位置の精度を
向上することができる。

【００２７】請求項１０に記載の発明は、前記請求項１
乃至請求項９の何れか１項記載の発明において、前記停
止手段による停止時に前記台車又は台車に載置される加
工部材の種類を判別する判別手段を、さらに有してい
る。

【００２８】請求項１０に記載の発明によれば、台車上
には、少量多品種の被加工部材が載置されることが前提
であり、それぞれ異なる被加工部材の位置決めを本発明
のように統一した位置決め装置によって位置決めするこ
とで、位置決め作業性を向上している。ここで、位置決
めされた台車又は台車に載置される加工部材の種類を位
置決め時（停止手段による停止時）に判別する。例え
ば、台車のフレーム等にバーコード等のマシンーダブル
な符号を付しておき、位置決め状態でバーコードリーダ
と対向するようにしておけば、簡単に情報を認識するこ
とができる。

【００２９】また、接触（例えば、近接センサや光電セ
ンサ等）、被接触（例えば、リミットスイッチ等）に拘
らず、複数のオン・オフセンサを配列しておけば、この
オン・オフセンサの数（ｎ）に対応して、複数種類の情
報（２ⁿ 種類の情報）を判別することができる。

【００３０】請求項１１に記載の発明は、前記請求項１
乃至請求項１０のいずれか１項記載の発明において、前
記台車が、加工用作業台兼被加工部材搬送用支持台であ
ることを特徴としている。

【００３１】請求項１１に記載の発明によれば、加工作
業は、加工機（例えば、溶接機等）と、被加工部材を載
置する加工用作業台とがセットになっている。この加工
用作業台を本発明では、被加工部材搬送用支持台として
の台車で兼用することにより、台車上の被加工部材が異
なる品種であっても、統一された単一の位置決め装置で
位置決めすることができる。

【００３２】請求項１２に記載の発明は、前記請求項４
乃至請求項１１のいずれか１項記載の発明において、前
記第２の案内手段が、前記台車の搬送方向に対する幅方
向に取付けられたガイドローラと、前記路面に配設さ
れ、側面が前記ガイドローラを案内して、前記台車を所
定方向へ案内する案内レールと、で構成されていること
を特徴としている。

【００３３】請求項１２に記載の発明によれば、位置決
め位置の近傍に前記第２の案内手段として、路面の所定
位置（台車の幅方向両端に設けられたガイドローラの外
側端）に案内レールを敷設しておくことにより、台車
は、通常時は路面上の自由に搬送することができ、所定
位置に位置決めするときのみ、その搬送を制限し、確実
に所定の位置へ案内することができる。

【００３４】請求項１３に記載の発明は、前記請求項１
乃至請求項１２のいずれか１項記載の発明において、前
記停止手段が、前記台車が第１の案内手段に案内される
搬送方向に対向して設けられ、台車の一部と当接して、
かつ当接時の衝撃を緩和して該搬送を阻止するダンパ付
ストッパであることを特徴としている。

【００３５】請求項１３に記載の発明によれば、停止手
段、すなわち台車を突き当て状態で停止させるときのス
トッパとして、台車上の被加工部品の位置ずれを防止す
るため、突き当て方向に伸縮自在なダンパ付ストッパを
適用した。これにより、強くかつ速く台車が搬送されて
きた場合に、ダンパ機能によって突き当て時の衝撃を吸
収し、かつ搬送力を解除（例えば、作業者の台車の押圧
動作の解除）した時点で、ダンパ付ストッパは、所定位
置に戻るため、台車を確実に所定位置に位置決めするこ
とができる。

【００３６】請求項１４に記載の発明は、前記請求項１
乃至請求項１３のいずれか１項記載の発明いおいて、前
記相対位置決め手段が、前記昇降手段又は台車の一方に
設けられたピンと、前記昇降手段又は台車の他方に設け
られ前記ピンを所定の寸法公差で嵌合する孔と、で構成
され、前記ピンの先端をテーパ状とし、前記昇降手段の
上昇に応じて、前記昇降手段と台車との位置関係が微調
整されることを特徴としている。

【００３７】請求項１４に記載の発明によれば、昇降手
段と台車との間には、ピンと孔とで構成される相対位置
決め手段が配設されている。すなわち、上記停止手段に
よる停止位置もある程度精度が出るが、さらに位置決め
精度を良くするために、昇降手段で台車を上昇するとき
にピンを孔へ挿入させる。このとき、ピンの基部は孔の
径に対してがたつきがなく、かつ挿入及び抜出に抵抗力
が発生しない所定の嵌め合い公差としておけば、この公
差の範囲内に位置決め精度を収めることができる。ま
た、ピンの先端部をテーパ状としておけば、挿入時に多
少のずれがあっても、昇降手段の上昇動作に応じて徐々
にずれが解消され、確実にピンを孔に挿入することがで
きる。

【００３８】請求項１５に記載の発明は、台車を所定位
置に位置決めするまで、並びに該所定位置から他の所定
位置へ送り出すまでの台車の搬送案内方法であって、第
１の搬送方向に沿うように第１の案内手段で案内しなが
ら搬送し、前記所定位置において位置決めした後、前記
台車を路面に対して上昇させ、かつ前記台車の向きを、
この第１の搬送方向とは異なる第２の搬送方向へ搬送可
能に変更し、再度、台車を路面に接地した後に、第２の
搬送方向に沿うように第２の案内手段で案内しながら搬
送する、ことを特徴としている。

【００３９】請求項１５に記載の発明によれば、台車
は、所定の位置へ送り込み位置決めする搬送方向（第１
の搬送方向）と、この所定位置から他の所定位置へ送り
出す搬送方向（第２の搬送方向）とが異なるため、台車
の送り込みと送り出しとの間で干渉することがなく、複
数の台車を円滑に順次所定の位置へ送り出すことが可能
となる。

【００４０】

【発明の実施の形態】

（第１の実施の形態）図１乃至図４には、第１の実施の
形態に係るロボット溶接機１００をメインとする作業領
域がしめされている。

【００４１】ロボット溶接機１００は、ロボットアーム
１０２と、ターンテーブル１０４とで構成されている。
ロボットアーム１０２は、下端部が路面１０６に固定さ
れた支柱１０８の上に載置されており、駆動系及び制御
系の各機器が搭載された本体１１０上に複数の関節を持
つアーム可動部１１２が取付けられている。このアーム
可動部１１２の関節を予め定められた指示信号に応じ
て、回転、伸長、収縮、屈折等の動作を行うことによ
り、ターンテーブル１０４上の所定位置へ対応させるこ
とが可能となっている。アーム可動部１１２の先端部に
は、溶接部１１４が取付けられており、所定の座標面
（３次元空間）に基づいて移動するようになっている。
第１の実施の形態では、ターンテーブル１０４の載置位
置に位置決めされる台車１１６に載置された被加工部材
１５２の所定位置の溶接を行うようになっている。

【００４２】ターンテーブル１０４は、方形の本体１１
８上に回転軸１２０を介して円柱形の回転体１２２が支
持されている。この回転体１２２は、回転軸１２０を中
心に回転可能となっている。

【００４３】回転体１２２には、円板状の支持プレート
１２４を介して昇降テーブル１２６が設けられている。
図３及び図４に示される如く、この昇降テーブル１２６
は、アーム部１３０が放射状に３方に延びる略Ｙ字型の
プレート形状で、その中心位置で前記支持プレート１２
４にシリンダ１２８を介して支持されている。すなわ
ち、シリンダ１２８の本体が支持プレート１２４に取付
けられ、伸縮ロッド１２８Ａの先端部に前記昇降テーブ
ル１２６が支持されている。なお、この３方に延出され
たアーム部１３０がシリンダ１２８の軸線回りに均等な
間隔（１２０°間隔）となっている。

【００４４】図３及び図５に示される如く、前記昇降テ
ーブル１２６のアーム部１３０の長手方向中央部近傍に
は、円孔１３２が設けられ、アーム部１３０の下面（支
持プレート１２４と対向する面）における円孔１３２回
りには、円筒部材１３４が取付けられている。この円筒
部材１３４の内周円の径と前記円孔１３２の径とは一致
している。

【００４５】これに対応して、支持プレート１２４の上
面（昇降テーブル１２６と対向する面）には、同軸的に
ガイドシャフト１３６がフランジ１３８を介して立設さ
れている。このガイドシャフト１３６は、前記円筒部材
１３４に挿通されており、昇降テーブル１２６の昇降方
向を案内する役目を有している。

【００４６】前記アーム部１３０の先端部には、ピン１
４０が取付けられている。このピン１４０は、後述する
台車１１６の作業テーブル１４２に設けられた円孔１４
４と対応しており、昇降テーブル１２６による台車１１
６の上昇時にそれぞれピン１４０が円孔１４４に挿通さ
れることにより、昇降テーブル１２６と台車１１６との
相対位置が決められるようになっている。

【００４７】なお、ピン１４０の先端部は、テーパ状の
形成されており、円孔１４４との軸線が多少ずれていて
も、上昇中にこのずれが自動的に解消されるようになっ
ている。また、ピン１４０の基部の外径は、前記円孔１
４４の内径との間でがたつきがなく、かつ挿入時の摩擦
係数が極めて小さいような所定の寸法公差で形成されて
いる。従って、ピン１４０が円孔１４４に挿入された状
態では、前記ロボッットアーム１０２の移動領域内で、
極めて精度の良い状態で台車１１６が位置きめされるこ
とになり、台車１１６の作業テーブル１４２面を加工時
の座標面とすることが可能となる。

【００４８】図３及び図４に示される如く、台車１１６
は、前記作業テーブル１４２を角パイプを組立てて構成
された枠体１４６によって支持された構造となってお
り、４本の脚部１４６Ａの下端部にはそれぞれキャスタ
１５０が取付けられている。

【００４９】このため、作業テーブル１４２は、作業者
の押圧力によって路面１０６上を自由に走行することが
できる。作業テーブル１４２上には、被加工部材１５２
が載置されるようになっている。

【００５０】前記脚部１４６Ａ間における三方向には、
補強バー１４６Ｂが掛け渡されている。ここで、この作
業テーブル１４２は、この補強バー１４６Ｂの存在しな
い面が走行方向の前方となる。

【００５１】また、テーブル走行方向の両サイドに該当
する補強バー１４６Ｂの上部には、さらに補強バー１４
６Ｃが掛け渡されている。

【００５２】この補強バー１４６Ｃの内側面には、プレ
ート１５４を介して長手方向直角断面が略Ｌ字型のフラ
ンジ１５６が取付けられている。このフランジ１５６
は、前記昇降テーブル１２６によって台車１１６が上昇
したときの上限ストッパとしての役目を有する（後
述）。

【００５３】図６に示される如く、前記脚部１４６Ａに
おける、走行方向前方側（２本）のそれぞれのキャスタ
１５０との間には、薄板プレート１５８が介在されてお
り、その上面（脚部１４６Ａから後方に外れた位置）に
は、クランク状に屈曲されたフランジ１６０の１面が固
着されている。このため、この固着された面と略平行な
面が、脚部１４６Ａよりも外側に突出されている。この
突出面には、軸１６２を介してガイドローラ１６４が取
付けられている。

【００５４】このガイドローラ１６４は、後述するガイ
ドレール１６６と共に台車１１６の走行方向を案内する
案内手段の一部を構成している。

【００５５】図３及び図４に示される如く、ガイドレー
ル１６６は、前記ターンテーブル１０４を挟むように一
対設けられ、互いに平行状態で路面１０６に固定されて
いる。

【００５６】この一対のガイドレール１６６の内幅寸法
が、前記台車１１６のガイドローラ１６４の最外側に位
置する点間の距離とほぼ一致しており、台車１１６が一
対のガイドレール１６６内に入ると、ガイドローラ１６
４はガイドレール１６６の側面に接触し、転動するよう
になっている。なお、ガイドレール１６６の入口側は、
その内周面が円弧状に徐々に削りとられており、台車１
１６がガイドレール１６６内に入りやすくなっている。

【００５７】ここで、台車１１６の一方向は、補強バー
１４６Ｂ（補強バー１４６Ｃ）が存在しないため、ター
ンテーブル１０４と台車１１６とが干渉することなく移
動でき、作業テーブル１４２の下側にターンテーブル１
０４を配置することが可能となっている（図４参照）。

【００５８】ここで、図７に示される如く、ガイドロー
ラ１６４が取付けられた２本の脚部１４６Ａ（走行方向
前方側）の走行方向前方面には、薄肉プレート１６８を
介してストッパ１７０が設けられている。このストッパ
１７０は、薄肉プレート１６８に溶着されたナット１７
２と、このナット１７２に螺合するボルト１７４とで構
成され、ボルト１７４の頭部が突き当て面とされてい
る。これに対して、ガイドレール１６６の近傍の路面１
０６には、略Ｌ字型のフランジ１７６が取付けられてお
り、前記ガイドレール１６６に案内されて搬送（走行）
してくる台車１１６のストッパ１７０の軸線と同軸位置
にショックアブソーバ１７８が取付けられている。この
ショックアブソーバ１７８の伸縮ロッド１７８Ａの先端
が、前記ボルト１７４の頭部と当接するようになってい
る。

【００５９】ショックアブソーバ１７８は、位置決めス
トッパとしての役目を有しており、台車１１６を押す力
が所定以下の場合には、前記伸縮ロッドは伸長状態で保
持される。また、台車１１６の押す力が所定を超える場
合には、その力に比例して縮小され、衝撃力を吸収する
ようになっている。なお、その後は、再度所定の伸長状
態までもどるようになっている。このショックアブソー
バ１７８の伸長状態で伸縮ロッド１７８Ａにボルト１７
４の頭部が突き当てられた状態が台車１１６の所定位置
となる。

【００６０】なお、ショックアブソーバ１７８の上に
は、同軸的に近接センサ１８０の送受信部が取付けら
れ、ストッパ１７０の上部に設けられた反射部１８１に
対向しているため、前記所定位置まで接近した状態を近
接センサ１８０からの出力信号で認識することができる
ようになっている。

【００６１】図８に示される如く、ターンテーブル１０
４の近傍であり、かつ台車１１６が所定位置に位置決め
された状態での走行方向左側前方脚部１４６Ａの近傍の
路面１０６上には、ロータリアクチュエータ１８２が配
設されている。このロータリアクチュエータ１８２は、
フランジ１８３に設けられたアクチュエータ本体１８５
の回転軸にアーム部１８４が取り付けられた構造となっ
ている。このため、アクチュエータ本体１８５が駆動す
ると、アーム部１８４が略９０°往復回転するようにな
っている。アーム部１８４の先端には、アーム部１８４
の延出方向と直交する方向を軸線とするストッパ部材１
８６が取付けられている。アーム部１８４は、通常はタ
ーンテーブル１０４に最も接近した図８の鎖線で示す位
置（待機位置）に停止されており、前記台車１１６が所
定位置に位置決めされると（前記近接センサ１８０で認
識すると）、ロータリアクチュエータ１８２が作動し、
アーム部１８４が略９０°回転するようになっている
（図８の実線で示す位置参照）。この回転位置（保持位
置）では、前記ストッパ部１８６が前記脚部１４６Ａの
走行方向後方面に当接する。このため、前記ショックア
ブソーバ１７８とこのストッパ部材１８６とで脚部１４
６Ａを挟むことになり、台車１１６を所定位置で確実に
保持することができる。

【００６２】ここで、図５に示される如く、台車１１６
が所定位置に位置決めされた状態では、前記ターンテー
ブル１０４の支持プレート１２４と前記台車１１６の補
強プレート１４６Ｃに取付けられたフランジ１５６とが
平面視で重なり合うようになっている（支持プレート１
２４が上側）。ここで、支持プレート１２４の前記フラ
ンジ１５６と対向する面には、高さ調整用ピン１８８が
設けられており、この高さ調整用ピン１８８の突出量に
よって、ターンテーブル１０４による台車１１６の昇降
量を制限することができるようになっている。なお、台
車１１６の上昇量は40mm程度である。

【００６３】また、走行方向前方右側の脚部１４６Ａに
は、複数の出没する検出ドグ１９０が設けられている。
この検出ドグ１９０は、この台車１１６又は台車１１６
に載置される被加工部材１５２を特定するための識別符
号に相当し、検出ドグ１９０の伸縮状態（２値）の組み
合わせで、該台車１１６又は台車１１６に載置される被
加工部材１５２を特定することができるようになってい
る。すなわち、検出ドグ１９０は３個あれば２³ ＝８通
り、４個あれば２⁴ ＝１６通りの識別が可能となる。

【００６４】台車１１６の所定位置に位置決めされた状
態でのこの検出ドグ１９０に対応して、各検出ドグ１９
０に対応して、光電センサ１９２が設けられている。光
電センサ１９２は、フランジ１９５を介して路面１０６
に固定されている。検出ドグ１９０の伸縮状態で信号が
切り換わるようになっており、このため、検出ドグ１９
０の伸縮状態を電気的に認識することができる。

【００６５】以下に第１の実施の形態の作用を説明す
る。

【００６６】台車１１６は、路面１０６上を自由に走行
可能であり、所定の作業位置で被加工部材の組立等を行
う。この組立作業は、少量多品種に亘っており、それぞ
れ異なる作業で組立が行われ、最終的には、ロボット溶
接機１００で溶接作業が行われる。

【００６７】ロボット溶接機１００には、前記組立作業
が完了した順に、すなわち、ランダムに台車１１６毎搬
送する。ロボット溶接機１００の近傍には、一対のガイ
ドレール１６６が配設されており、この一対のガイドレ
ール１６６の間に台車１１６を挿入するまでは、作業者
の意思で行う。

【００６８】台車１１６が一対のガイドレール１６６に
入ると、ガイドローラ１６４がこのガイドレール１６６
の内側側面に接触し転動するため、その後、方向を気に
せず、台車１１６を押し進めればよい。

【００６９】台車１１６を押し進めていくと、台車１１
６側に設けられたストッパ１７０がショックアブソーバ
１７８に当接する。このとき、押し進める力が強すぎて
も、ショックアブソーバ１７８の伸縮ロッド１７８Ａが
縮小するため、衝撃力が軽減され、作業テーブル１４２
上の被加工部材１５２がずれたり、脱落したりすること
はない。また、押し進める力を解除すると、伸縮ロッド
１７８Ａは元の伸長状態となるまで、台車１１６を押し
返す。

【００７０】また、これと同時に、ストッパ１７０とシ
ョックアブソーバ１７８とが当接したことを近接センサ
１８０で検出しており、この検出によってロータリアク
チュエータ１８２が作動を開始する。この作動によっ
て、待機位置に位置決めされていたアーム部１８４が略
９０°回転し、先端部のストッパ部１８６が脚部１４６
Ａの後方面に当接し、この結果、ショックアブソーバ１
７８とストッパ部１８６とで脚部１４６Ａを挟むことに
なり、台車１１６が確実に所定位置で保持される。

【００７１】この所定位置では、光電センサ１９２が検
出ドグ１９０の伸縮状態を認識する。これにより、台車
１１６又は台車１１６に載置された被加工部材１５２の
種類を認識することができる。すなわち、ランダムに台
車１１６をロボット溶接機１００にセッティングして
も、この検出ドグ１９０の認識によって、溶接位置等の
情報を読み出すことができる。

【００７２】溶接情報が読み出されると、ターンテーブ
ル１０４は、シリンダ１２８を作動させて、昇降テーブ
ル１２６を上昇させる。このとき、ショックアブソーバ
１７８とストッパ部１８６によって脚部１４６Ａを挟持
しているが、アーム部１３０に設けられたピン１４０
が、台車１１６の作業テーブル１４２に設けられた円孔
１４４に挿入開始されるまでは、保持を継続させる。こ
の結果、脚部１４６Ａとの間で摺動することになるが、
ある程度は許容できるため、保持を優先する。

【００７３】この保持は、上昇を開始してから１〜２秒
でよく、この間にピン１４０の先端部は確実に円孔１４
４に入り込む。

【００７４】上昇量は、シリンダ１２８によって決まっ
ているが、さらに精度を増すために、高さ調整用ピン１
８８を調整しておき、支持プレート１２４と当接させ、
この当接によって、上昇を制限する。

【００７５】このように、台車１１６は、自由に搬送可
能であり、かつロボット溶接機１００に搬送したとき
は、ガイドレール１６６とガイドローラ１６４によって
案内し、ショックアブソーバ１７８によって位置決めす
るため、複数の被加工部材１５２の種類の異なる台車１
１６を一義的に所定位置に位置決めすることができる。

【００７６】また、この台車１１６を所定量（約40mm）
上昇させて、ターンテーブル１０４側（実際には、アー
ム部１３０）に設けられたピン１４０と、台車１１６側
（実際には、作業テーブル１４２）に設けられた円孔１
４４と、でさらに精度よく位置決めするため、作業テー
ブル１４２面をロボット溶接機１００による溶接座標面
として機能を十分発揮することができる。

【００７７】上記の如く、台車１１６毎、交換すること
により、少量多品種の生産時に、被加工部材をその都
度、異なる位置に位置決めする必要がなくなり、統一し
た位置決め作業で位置決めすることができ、かつ、位置
決めされた台車１１６又は台車１１６に載置された被加
工部材１５２を識別することができるため、準備作業の
煩雑さを解消することができる。

【００７８】本発明の実施の形態では、ガイドレール１
６６を一対設けて台車１１６のガイドローラ１６４を挟
むようにしているが、ガイドレール１６６の形状を凹形
状として１本のみとし、台車１１６のガイドローラ１６
４の溝に入れるようにしてガイドすることもできる。

【００７９】また、本発明の実施の形態では、ロボット
溶接機１００の実施例について説明したが、機械加工
機、組立機等の位置決めについても応用が可能である。 （第２の実施の形態）以下に本発明の第２の実施の形態
（主として請求項４及び請求項１３に係る）について説
明する。なお、上記第１の実施の形態と同一構成部分に
ついては、一部の図を簡略化し、同一の符号を付してそ
の構成の説明を省略する。

【００８０】第２の実施の形態の特徴は、台車１１６の
搬送方向にあり、第１の実施の形態に適用した互いに平
行な２本のガイドレール１６６に加え、このガイドレー
ル１６６による案内方向とは直交する方向に台車１１６
を案内するための一対のガイドレール２００（図９乃至
図１３参照）を追加した点にある。以下、図９乃至図１
５に従い、第２の実施の形態の詳細について説明する。
なお、この第２の実施の形態において、第１の実施形態
の既存のガイドレール１６６を第１のガイドレール１６
６といい、追加したガイドレール２００を第２のガイド
レール２００という。

【００８１】図９乃至図１３に示される如く、台車１１
６を位置決め位置へ搬送するための第１のガイドレール
１６６に対して９０°（直角）の角度で配設された一対
の第２のガイドレール２００の内の一方、すなわち、ロ
ボット溶接機１００側のガイドレール２００Ａは、第１
のガイドレール１６６の先端部とロボット溶接機１００
との間のスペースに敷設されており、第１のガイドレー
ル１６６との干渉はない構成となっている。

【００８２】これに対して、図９乃至図１３の下側に位
置する一対の第２のガイドレール２００の内の他方、す
なわち台車搬入側のガイドレール２００Ｂは、第１のガ
イドレール１６６と干渉する位置に敷設されている。こ
こで、ガイドレール２００Ｂの図９の左端部において
は、第１のガイド レール１６６との間に台車１１６に
設けられたガイドローラ１６４が第１のガイドレール１
６６に案内されて通過するときのスペース分、隙間Ｇを
設けることによって図９乃至図１３の左側に位置する第
１のガイドレール１６６の一方（ガイドレール１６６
Ａ）との干渉を回避している。

【００８３】一方、図９乃至図１３の右側に位置する第
１のガイドレールの他方（ガイドレール１６６Ｂ）と、
第２のガイドレール２００の他方（ガイドレール２００
Ｂ）とは、それぞれ、長手方向の中間部で交差する構成
である。

【００８４】そこで、第１及び第２のガイドレール１６
６、２００共に、互いに干渉する部分を排除し、代わり
に可動ガイドレール２０２を配設している。

【００８５】図１４に示される如く、可動ガイドレール
２０２は、その一端部がクロス点とされ、軸２０４を介
して路面１０６に回転可能に軸支されている。

【００８６】また、この軸２０４には歯車２０６が取り
付けられている。歯車２０６は、隣接して配設されたロ
ータリアクチュエータ２０８の回転軸２１０に設けられ
た歯車２１２と噛み合っている。ロータリアクチュエー
タ２０８は、その本体２０８Ａがクランク型のフランジ
２１４の平面部（路面１０６と平行とされる面）の上側
に、回転軸２１０を下向きにして取り付けられている。
すなわち、前記平面部には、回転軸２１０を貫通する貫
通孔が設けられ、平面部と路面１０６との間の空間部に
回転軸２１０が位置する構造となっている。

【００８７】ここで、ロータリアクチュエータ２０８に
は、挟角が所定角度となる２位置にセンサ２１６、２１
８が配設され、通電、非通電によって、回転軸２１０を
所定角度往復回転させることができるようになってい
る。この所定角度は、前記歯車２０６、２１２の噛み合
いによる変速比によって決められるものであり、前記可
動ガイドレール２０２を９０°回転させるための角度が
設定されている。例えば、可動ガイドレール側歯車２０
６の歯数：ロータリアクチュエータ側歯車２１２の歯数
＝１：２であれば、所定角度は４５°に設定される。な
お、この設定は、センサ２１６、２１８の位置を変更す
ることにより、容易に変更可能である。

【００８８】可動ガイドレール２０２は、ロータリアク
チュエータ２０８の非通電時に、第１のガイドレール１
６６と平行な状態、すなわち、第１のガイドレール１６
６の一部として機能すると共に、第２のガイドレール２
００による台車１１６の搬送経路から回避されるように
なっている（可動ガイドレール２０２の第１の位置）。

【００８９】一方、ロータリアクチュエータ２０８の通
電時では、可動ガイドレール２０２は、９０°回転して
第２のガイドレール２００と平行な状態、すなわち、第
２のガイドレール２００の一部として機能すると共に、
第１のガイドレール１６６による台車１１６の搬送経路
から回避されるようになっている（可動ガイドレール２
０２の第２の位置）。

【００９０】上記構成の第２の実施の形態では、第１の
ガイドレール１６６によって位置決め位置に搬入され、
ターンテーブル１０４により路面１０６から離れた状態
でロボット溶接機１００によって所定の作業（第１の実
施の形態参照）がなされた後、再度台車１１６を路面１
０６に接地する際に、以下の工程が追加されるようにな
っている。

【００９１】 台車１１６がターンテーブル１０４に
よる上昇し、路面１０６から離れた時点で（図１０の状
態）、可動ガイドレール２０２を第１の位置から第２の
位置へ移動（ロータリアクチュエータ２０８の通電） ターンテーブル１０４を図１０の左方向（反時計回
り方向）に９０°回転させ、第１のガイドレール１６６
での搬送時に前方とされていた台車１１６の基準面を、
第２のガイドレール２００に沿うように向きを変更する
（図１１の状態）。

【００９２】前記第２のガイドレール２００のロボット
溶接機１００側のガイドレール２００Ａとロボット溶接
機１００との間には、自動台車搬出装置２２０が配設さ
れている。この自動台車搬出装置２２０は、第２のガイ
ドレール２００と平行に図９乃至図１３の左右方向に延
長された支持台２２２を備えており、この支持台２２２
の上面には、互いに平行な一対の案内レール２２４が取
り付けられている。なお、支持台２２２と案内レール２
２４とは一体でもよいし、別体でもよい。

【００９３】図１５に示される如く、この案内レール２
２４には、移動体２２６が載置されている。なお、移動
体２２６を案内レール２２４上に載置する際に、摩擦力
低減部材を介在させるようにしてもよい。摩擦力低減部
材としては、案内レール２２４上を転がる車輪を移動体
２２６に取り付けたり、、案内レール２２４の移動体２
２６との接触面に摩擦係数の低いテープの貼り付けた
り、オイルを注入したり、スライドベアリング等の市販
部品を介在させたりすることが挙げられる。

【００９４】これにより、移動体２２６は案内レール２
２４に沿って、図９乃至図１３の左右方向、すなわち第
２のガイドレール２００の敷設方向と平行に移動可能と
なる。

【００９５】支持台２２２には、その上面に前記案内レ
ール２２４と平行にロッドレスシリンダ２２８が取り付
けられ、このロッドレスシリンダ２２８の移動部（図示
省略）は、移動体２２６に連結されている。これによ
り、移動体２２６は、ロッドレスシリンダ２２８の移動
部の移動に伴って移動可能となる。

【００９６】移動体２２６の上面には、互いに平行な一
対のフランジ部２３０が立設され、同軸的に円孔２３２
が設けられている。この円孔２３２には、軸２３４が掛
け渡されている。軸２３４には、押圧プレート２３６の
一端部が取り付けられており、この押圧プレート２３６
は、軸２３４を中心に回転可能とされている。

【００９７】押圧プレート２３６は細長の部材であり、
その先端部はほぼ立設状態（図１１に示される如く、若
干傾いた状態であり、第１の位置とする。）に対して若
干位置決め位置側に傾倒された状態（図１２に示される
如く、大きく傾いた状態であり、第２の位置とする。）
で、位置決め位置に位置決めされた台車１１６の図１２
の左側側面近傍に位置するようになっている。

【００９８】押圧プレート２３６の中間部には、軸２３
４が突出されており、この軸２３４には、シリンダ２３
８の伸縮ロッド２３８Ａの先端部が軸支されている。

【００９９】シリンダ２３８は、略コ字型のフランジ２
４０に軸２４２を介して取り付けられ、さらにフランジ
２４０は、移動体２２６から立設したブラケット２４４
に固着されている。

【０１００】ここで、シリンダ２３８の伸縮ロッド２３
８Ａが引き込まれた状態では、前記押圧プレート３３６
は移動体２２６上にほぼ立設されて保持され（第１の位
置）、伸縮ロッド２３８Ａが伸び出された状態では、前
記押圧プレート２３６は傾倒される構造となっている
（第２の位置）。

【０１０１】従って、台車１１６が位置決め位置にあ
り、前記工程及びが終了した時点で、押圧プレート
２３６を第１の位置から第２の位置へ移動させ、ロッド
レスシリンダ２２８の移動体２２６を移動させることに
より、押圧プレート２３６が台車１１６を押圧し、第２
のガイドレール２００に沿って、位置決め位置から搬出
することができる（図１３参照）。

【０１０２】なお、案内レール２２４の間の長手方向両
端部近傍には、移動体２２６の移動軌跡上に、それぞれ
リミットスイッチ２４６、２４８が設けられ、移動体２
２６の両端部近傍の停止位置を定めている。

【０１０３】すなわち、上記構成では、台車１１６が第
１のガイドレール１６６に案内されて位置決め位置へ搬
入され、第２のガイドレール２００に案内されて位置決
め位置から搬出されるため、第１のガイドレール１６６
に沿って、複数の台車１１６を並べておき、順次位置決
め位置へ送り出す作業が可能となり、位置決め位置から
搬出された台車１１６においても、第２のガイドレール
２００に沿って整然と並べられた状態で待機させること
が可能となる。

【０１０４】以下に第２の実施の形態の作用を説明す
る。

【０１０５】まず、台車１１６の位置決め位置への搬入
であるが、この手順は、第１の実施の形態と同様である
ので説明は省略する（図９から図１０までの動作）。但
し、前提状態として、可動プレートガイドレール２０２
を第１の位置、押圧プレート２３６を第１の位置に保持
しておく必要がある。

【０１０６】台車１１６が路面１０６から上昇した状態
では、まず、可動ガイドレール２０２を第１の位置から
第２の位置へ移動（ロータリアクチュエータ２０８の通
電）させる（図１１参照）。

【０１０７】次に、ロボット溶接機１００による所定の
作業が完了すると、ターンテーブル１０４を図１１の左
方向（反時計回り方向）に９０°回転させ、第１のガイ
ドレール１６６での搬送時に前方とされていた台車１１
６の基準面を、第２のガイドレール２００に沿うように
向きを変更する。

【０１０８】この状態で、ターンテーブル１０４を下降
し、台車１１６を路面１０６に接地させる。これによ
り、ガイドローラ１６４は、第２のガイドレール２００
の側面内側に接触した状態となり、この第２のガイドレ
ール２００に案内されたことになる。

【０１０９】次に、シリンダ２３８を駆動して伸縮ロッ
ド２３８Ａを伸び出し状態とする。これにより、押圧プ
レート２３６がほぼ立設状態である第１の位置から、傾
倒状態である第２の位置へ移動し、台車１１６の図１２
の左側面近傍に位置する。なお、現状態では、台車１１
６の搬送方向後面側である。

【０１１０】押圧プレート２３６の第２の位置への移動
が完了した後は、ロッドレスシリンダ２２８を駆動し、
移動体２２６を図１２の左から右へ移動させる。この移
動により、支持台２２２に搭載された押圧プレート２３
６が台車１１６と接触し、かつ台車１１６を第２のガイ
ドレール２００に沿って移動させることができる（図１
３参照））。

【０１１１】なお、ターンテーブル１０４の回転による
台車１１６の向き変更、可動ガイドレール２０２の角度
変更は、互いに順不同であり、同時に行っても良い。例
えば、図１６（Ａ）の状態は、既に台車１１６の向きが
変更されており、その後、図１６（Ｂ）の如く可動ガイ
ドレール２０２を第２の位置にした後、図１７（Ａ）に
示される如く、押圧プレート２３６を第２の位置とし、
台車１１６を押圧（図１７（Ｂ）参照）するようにして
もよい。

【０１１２】台車１１６の第２のガイドレール２００の
所定位置、或いは第２のガイドレール２００から外れた
位置まで移動すると、押圧プレート２３６は、ロッドレ
スシリンダ２２８の移動部を基の位置に戻すことによ
り、押圧プレート２３６を基の位置に戻す。その後、こ
の押圧プレート２３６を第１の位置とし、かつ可動ガイ
ドレール２０２を第１の位置とすることにより、次の台
車１１６の第１のガイドレール１６６からの搬入の待機
状態とすることができる。

【０１１３】なお、本第２の実施の形態では、台車１１
６をターンテーブル１０４で上昇させた時に、第１の搬
送方向と異なる第２の搬送方向へ搬送可能な向きである
反時計方向回りに９０°回転させたが、時計方向回りに
９０°回転させれば、第２の搬送方向とは反対側の方向
にも搬送可能である。

【０１１４】また、本第２の実施の形態では、台車１１
６を第２の搬送方向へ搬送するため、ターンテーブル１
０４により台車１１６の向きを９０°反時計方向回りに
回転させたが、台車１１６の補助バー１６Ｂ、１１６Ｃ
の取付位置の変更ガイドロータ１６４の追加により、必
ずしも回転させる必要性はなくなる。

【０１１５】このように、第２の実施の形態によれば、
台車１１６を単一の位置から搬入し、かつ排出する所謂
バッチ方式ではなく、順次送り方式としたため、複数の
台車１１６を次々と位置決め位置へ送り込む際の作業が
容易となり、作業効率を向上することができる。また、
排出した台車１１６を第２のガイドレール２００に沿っ
て整然と並べて待機させることができるため、次の工程
への運搬作業も効率的に行うことができる。

【０１１６】

【発明の効果】以上説明した如く請求項１に記載の発明
は、多品種少量の被加工品を効率よく、所定位置に位置
決めすることができるという優れた効果を有する。

【０１１７】請求項２に記載の発明によれば、第１の案
内手段等の構成を単純とすることができる。

【０１１８】請求項３に記載の発明では、台車は、通常
時は路面上の自由に搬送することができ、所定位置に位
置決めするときのみ、その搬送を制限し、確実に所定の
位置へ案内することができる。

【０１１９】請求項４に記載の発明では、第１の搬送方
向から搬入される次の台車とは一切干渉しない状態で前
記位置決め位置から搬出させることができるため、複数
の台車を順次送り込むことができる。

【０１２０】請求項５に記載の発明によれば、第２の搬
送方向を任意の方向（例えば、図１１の左右方向）に選
定でき、第２の方向として複数方向設定し選択すること
も可能となる。

【０１２１】請求項６に記載の発明では、搬送方向が互
いに直交しているため、台車に無駄な動きがなく、複数
の台車を整然と並べることができ、台車の取り扱いが容
易となる。

【０１２２】請求項７に記載の発明では、第１の案内手
段及び第２の案内手段の構造的制限がなく、それぞれに
おいて円滑な搬送が可能となる。

【０１２３】請求項８に記載の発明では、単一の動きで
それぞれの適正位置及び退避位置に可動部材を配設する
ことができる。

【０１２４】請求項９に記載の発明は、当初の位置決め
状態を維持することができ、昇降手段が台車へ到達（当
接）する位置の精度を向上することができる。

【０１２５】請求項１０に記載の発明は、位置決めされ
た台車又は台車に載置される加工部材の種類を位置決め
時（突き当て手段による停止時）に判別することができ
る。

【０１２６】請求項１１に記載の発明は、台車上の被加
工部材が異なる品種であっても、統一された単一の位置
決め装置で位置決めすることができる。

【０１２７】請求項１２に記載の発明は、第２の案内手
段等の構成を単純とすることができる。

【０１２８】請求項１３に記載の発明は、ダンパ機能に
よって突き当て時の衝撃を吸収し、かつ搬送力を解除
（例えば、作業者の台車の押圧動作の解除）した時点
で、台車を確実に所定位置に位置決めすることができ
る。

【０１２９】請求項１４に記載の発明によれば、ピンの
基部は孔の径に対してがたつきがなく、かつ挿入及び抜
出に抵抗力が発生しない所定の嵌め合い公差としておけ
ば、この公差の範囲内に位置決め精度を収めることがで
きる。また、ピンの先端部をテーパ状としておけば、挿
入時に多少のずれがあっても、昇降手段の昇降動作に応
じて徐々にずれが解消され、確実にピンを孔に挿入する
ことができる。

【０１３０】請求項１５に記載の発明によれば、台車の
送り込みと送り出しとの間で干渉することがなく、複数
の台車を円滑に順次所定の位置へ送り出すことが可能と
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態に係るロボット溶接機の側面
図である。

【図２】第１の実施の形態に係るロボット溶接機の正面
図である。

【図３】第１の実施の形態に係るロボット溶接機の斜視
図（位置決め前）である。

【図４】第１の実施の形態に係るロボット溶接機の斜視
図（位置決め後）である。

【図５】ターンテーブル上部と台車との位置決め状態を
示す拡大図である。

【図６】脚部の下部における路面及びガイドレールによ
る案内状態を示す拡大図である。

【図７】脚部の下部におけるストッパを示す側面図であ
る。

【図８】ロータリアクチュエータの平面図である。

【図９】第２の実施の形態に係る台車搬送手順を示す平
面図である。

【図１０】第２の実施の形態に係る台車搬送手順を示す
平面図である。

【図１１】第２の実施の形態に係る台車搬送手順を示す
平面図である。

【図１２】第２の実施の形態に係る台車搬送手順を示す
平面図である。

【図１３】第２の実施の形態に係る台車搬送手順を示す
平面図である。

【図１４】可動ガイドレールの構成を示す分解斜視図で
ある。

【図１５】自動台車搬送装置の斜視図である。

【図１６】台車の搬送手順の変形例を示す斜視図であ
る。

【図１７】台車の搬送手順の変形例を示す斜視図であ
る。

【符号の説明】

１００ ロボット溶接機 １０４ ターンテーブル（昇降手段、台車向き変更手
段） １０６ 路面 １１６ 台車 １２６ 昇降テーブル １２８ シリンダ １４０ ピン（相対位置決め手段） １４２ 作業テーブル １４４ 円孔（相対位置決め手段） １５０ キャスタ １６６ 「第１の」ガイドレール（第１の案内手段） １７０ ストッパ（停止手段） １７８ ショックアブソーバ １８０ 近接センサ １８２ ロータリアクチュエータ １８４ アーム部 １８８ 高さ調整用ピン １９０ プレート １９２ 光電センサ ２００ 第２のガイドレール（第２の案内手段） ２０２ 可動ガイドレール（可動部品） ２０８ ロータリアクチュエータ ２２０ 自動台車搬送装置（押圧手段）

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 路面上を搬送可能な台車を所定位置へ位
   置決めするための台車の位置決め装置であって、 前記台車の搬送方向をガイドする第１の案内手段と、 前記第１の案内手段で案内された状態で搬送されたとき
   に台車の搬送方向の停止位置を決める停止手段と、 前記停止手段による前記台車の停止位置に予め配置さ
   れ、台車を路面に対して昇降させる昇降手段と、 前記昇降手段の上昇に応じて、前記昇降手段と前記台車
   との相対位置を決める相対位置決め手段と、を有する台
   車の位置決め装置。
2. 【請求項２】 前記昇降手段で、前記台車が路面から離
   れた状態での作業が終了した後は、前記台車は再度路面
   に接地され、かつ前記第１の案内手段に沿って前記搬送
   方向とは反対方向へ搬送される、ことを特徴とする請求
   項１記載の台車の位置決め装置。
3. 【請求項３】 前記第１の案内手段が、前記台車の搬送
   方向に対する幅方向に取付けられたガイドローラと、前
   記路面に配設され、側面が前記ガイドローラを案内し
   て、前記台車を所定方向へ案内する案内レールと、で構
   成されていることを特徴とする請求項１又は請求項２記
   載の台車の位置決め装置。
4. 【請求項４】 路面上を搬送可能で、かつ搬送の向きが
   一方向に特定された台車を所定位置へ位置決めするため
   の台車の位置決め装置であって、 前記台車が第１の搬送方向に沿って搬送されるときに該
   台車をガイドする第１の案内手段と、 前記第１の案内手段で案内搬送時の、前記台車の第１の
   搬送方向の停止位置を決める停止手段と、 前記停止手段による前記台車の停止位置に予め配置さ
   れ、台車を路面に対して昇降させる昇降手段と、 前記昇降手段の上昇に応じて、前記昇降手段と前記台車
   との相対位置を決める相対位置決め手段と、 前記台車が前記第１の搬送方向とは異なる第２の搬送方
   向に沿って搬送されるときに該台車をガイドする第２の
   案内手段と、 前記台車向き変更手段で前記第２の方向に向けられ、か
   つ前記昇降手段による上昇状態が解除された台車を、前
   記第２の案内手段に沿って押圧する押圧手段と、を有す
   る台車の位置決め装置。
5. 【請求項５】 前記昇降手段で前記台車を路面に対して
   上昇させた状態で、前記第１の搬送方向とは異なる第２
   の搬送方向へ搬送可能に前記台車の向きを変更する台車
   向き変更手段を、さらに有する請求項４記載の台車の位
   置決め装置。
6. 【請求項６】 前記第１の搬送方向と第２の搬送方向と
   が互いに直交する方向であることを特徴とする請求項４
   又は請求項５記載の台車の位置決め装置。
7. 【請求項７】 前記第１の案内手段による台車の搬送時
   に、この台車と干渉する第２の案内手段の一部と、前記
   第２の案内手段による台車の搬送時に、この台車と干渉
   する第１の案内手段の一部と、がそれぞれ退避可能とさ
   れていることを特徴とする請求項４乃至請求項６の何れ
   か１項記載の台車の位置決め装置。
8. 【請求項８】 前記第１の案内手段の一部と、前記第２
   の案内手段の一部とが共通の可動部品とされ、前記可動
   部品は２位置を取り得、第１の位置が前記第１の案内手
   段としての適正位置、かつ第２の案内手段としての退避
   位置であり、第２の位置が前記第２の案内手段としての
   適正位置、かつ第１の案内手段としての退避位置であ
   る、ことを特徴とする請求項４乃至請求項７の何れか１
   項記載の台車の位置決め装置。
9. 【請求項９】 前記請求項１乃至請求項８の何れか１項
   記載の発明において、前記停止手段による停止時から少
   なくとも前記相対位置決め手段による位置決めが完了す
   るまでの間、前記台車を前記所定位置で保持する保持手
   段を、さらに有する台車の位置決め装置。
10. 【請求項１０】 前記請求項１乃至請求項９の何れか１
    項記載の発明において、前記停止手段による停止時に前
    記台車又は台車に載置される加工部品の種類を判別する
    判別手段を、さらに有する台車の位置決め装置。
11. 【請求項１１】 前記台車が、加工作業における加工用
    作業台兼被加工部材搬送用支持台であることを特徴とす
    る請求項１乃至請求項１０の何れか１項記載の台車の位
    置決め装置。
12. 【請求項１２】 前記第２の案内手段が、前記台車の搬
    送方向に対する幅方向に取付けられたガイドローラと、
    前記路面に配設され、側面が前記ガイドローラを案内し
    て、前記台車を所定方向へ案内する案内レールと、で構
    成されていることを特徴とする請求項４乃至請求項１１
    の何れか１項記載の台車の位置決め装置。
13. 【請求項１３】 前記停止手段が、前記台車が第１の案
    内手段に案内される搬送方向に対向して設けられ、台車
    の一部と当接して、かつ当接時の衝撃を緩和して該搬送
    を阻止するダンパ付ストッパであることを特徴とする請
    求項１乃至請求項１２の何れか１項記載の台車の位置決
    め装置。
14. 【請求項１４】 前記相対位置決め手段が、前記昇降手
    段又は台車の一方に設けられたピンと、前記昇降手段又
    は台車の他方に設けられ前記ピンを所定の寸法公差で嵌
    合する孔と、で構成され、前記ピンの先端をテーパ状と
    し、前記昇降手段の上昇に応じて、前記昇降手段と台車
    との位置関係が微調整されることを特徴とする請求項１
    乃至請求項１３の何れか１項記載の台車の位置決め装
    置。
15. 【請求項１５】 台車を所定位置に位置決めするまで、
    並びに該所定位置から他の所定位置へ送り出すまでの台
    車の搬送案内方法であって、 第１の搬送方向に沿うように第１の案内手段で案内しな
    がら搬送し、前記所定位置において位置決めした後、 前記台車を路面に対して上昇させ、かつ前記台車の向き
    を、この第１の搬送方向とは異なる第２の搬送方向へ搬
    送可能に変更し、 再度、台車を路面に接地した後に、第２の搬送方向に沿
    うように第２の案内手段で案内しながら搬送する、こと
    を特徴とした台車の搬送案内方法。