JPH0742626Y2 - 産業用ロボットのハンド交換装置 - Google Patents
産業用ロボットのハンド交換装置Info
- Publication number
- JPH0742626Y2 JPH0742626Y2 JP1991021910U JP2191091U JPH0742626Y2 JP H0742626 Y2 JPH0742626 Y2 JP H0742626Y2 JP 1991021910 U JP1991021910 U JP 1991021910U JP 2191091 U JP2191091 U JP 2191091U JP H0742626 Y2 JPH0742626 Y2 JP H0742626Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- side unit
- hand
- tool
- unit
- connector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、産業用ロボットのハン
ド交換装置に関するものである。
ド交換装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットによって各種の作業を行
う場合は、作業内容に応じたツールを使用するために、
ハンド側ユニットに取付けたツール側ユニットを交換す
る必要がある。この場合、ツールにおいて使用する圧力
流体や電気は、通常ハンド側ユニットを介して供給され
るので、ハンド側ユニットとツール側ユニットの対向面
には、ハンド側ユニットによるツール側ユニットの把持
によって相互に接続する流体継手とコネクタとが設置さ
れている。
う場合は、作業内容に応じたツールを使用するために、
ハンド側ユニットに取付けたツール側ユニットを交換す
る必要がある。この場合、ツールにおいて使用する圧力
流体や電気は、通常ハンド側ユニットを介して供給され
るので、ハンド側ユニットとツール側ユニットの対向面
には、ハンド側ユニットによるツール側ユニットの把持
によって相互に接続する流体継手とコネクタとが設置さ
れている。
【０００３】しかしながら、公知のハンド交換装置は、
これらの流体継手とコネクタが、各ユニットの外周全面
に分散して設置されているために、各ユニットが大きく
なって全体が大形になり、また流体継手とコネクタへの
チューブと給電線の接続に手数を要するという問題があ
る。
これらの流体継手とコネクタが、各ユニットの外周全面
に分散して設置されているために、各ユニットが大きく
なって全体が大形になり、また流体継手とコネクタへの
チューブと給電線の接続に手数を要するという問題があ
る。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】本考案が解決しようと
する課題は、小形化できる産業用ロボットのハンド交換
装置を提供することにある。
する課題は、小形化できる産業用ロボットのハンド交換
装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本考案は、ハンド側ユニットに設けたフックをピス
トンで開閉してツール側ユニットを把持及び解放するこ
とにより、ツール側ユニットを交換可能とした産業用ロ
ボットのハンド交換装置において、上記ハンド側ユニッ
トとツール側ユニットが、それらの対向面の一側に接線
方向の突出部を備え、これらの突出部に、ハンド側ユニ
ットによるツール側ユニットの把持によって相互に接続
する流体継手とコネクタとを、一括して設置したことを
特徴としている。
め、本考案は、ハンド側ユニットに設けたフックをピス
トンで開閉してツール側ユニットを把持及び解放するこ
とにより、ツール側ユニットを交換可能とした産業用ロ
ボットのハンド交換装置において、上記ハンド側ユニッ
トとツール側ユニットが、それらの対向面の一側に接線
方向の突出部を備え、これらの突出部に、ハンド側ユニ
ットによるツール側ユニットの把持によって相互に接続
する流体継手とコネクタとを、一括して設置したことを
特徴としている。
【０００６】
【作用】ハンド側ユニットとツール側ユニットの対向面
の接線方向の一側に設けた突出部に、流体継手とコネク
タとを一括して設置したので、これらをユニットの外周
全面に分散させて設置したものに比べて、各ユニットの
径が小さくなって交換装置全体を小形にすることができ
る。 また、突出部を複数設けてこれらの突出部に流体継
手とコネクタとを分散させて設置したものと異なり、流
体継手とコネクタの接続を間違うことがない。
の接線方向の一側に設けた突出部に、流体継手とコネク
タとを一括して設置したので、これらをユニットの外周
全面に分散させて設置したものに比べて、各ユニットの
径が小さくなって交換装置全体を小形にすることができ
る。 また、突出部を複数設けてこれらの突出部に流体継
手とコネクタとを分散させて設置したものと異なり、流
体継手とコネクタの接続を間違うことがない。
【０００７】
【実施例】図は本考案の実施例を示し、この産業用ロボ
ットのハンド交換装置は、ロボットハンド１に取付けら
れるハンド側ユニット２と、ツール４（図示の例におい
てはエアチャック）が取付けられるツール側ユニット３
とを備え（図９も参照）、ハンド側ユニット２を構成す
るユニット本体６、ベース７、及びボールカップリング
８のボールベース９は、取付ボルトによって一体に結合
されている。
ットのハンド交換装置は、ロボットハンド１に取付けら
れるハンド側ユニット２と、ツール４（図示の例におい
てはエアチャック）が取付けられるツール側ユニット３
とを備え（図９も参照）、ハンド側ユニット２を構成す
るユニット本体６、ベース７、及びボールカップリング
８のボールベース９は、取付ボルトによって一体に結合
されている。
【０００８】上記ユニット本体６は、ベース７側が開口
するシリンダ１１を備え、シリンダ１１に摺動可能に挿
入されたピストン１３に、ツール側ユニット３を着脱す
るためのフック１４，１４が取付けられている。これら
のフック１４，１４は、先端にツール側ユニット３の係
止部１６を把持する把持部１４ａ，１４ａを備え、中間
部分がピストン１３の突出部に設けたピン１８に枢着さ
れ、基端側に縮設した開閉ばね１９によって把持部１４
ａ，１４ａが接近する方向に付勢されており、ボールベ
ース９に装着したばね受け１５に、フック１４，１４を
開放させる開放ピン２０が取付けられている。また、ユ
ニット本体６の上面に、ピストン１３で区画された圧力
室に圧縮空気を供給する操作ポート２２が開口し、ピス
トン１３とばね受け１５の間に、ピストンの復帰ばね２
３が縮設されている。
するシリンダ１１を備え、シリンダ１１に摺動可能に挿
入されたピストン１３に、ツール側ユニット３を着脱す
るためのフック１４，１４が取付けられている。これら
のフック１４，１４は、先端にツール側ユニット３の係
止部１６を把持する把持部１４ａ，１４ａを備え、中間
部分がピストン１３の突出部に設けたピン１８に枢着さ
れ、基端側に縮設した開閉ばね１９によって把持部１４
ａ，１４ａが接近する方向に付勢されており、ボールベ
ース９に装着したばね受け１５に、フック１４，１４を
開放させる開放ピン２０が取付けられている。また、ユ
ニット本体６の上面に、ピストン１３で区画された圧力
室に圧縮空気を供給する操作ポート２２が開口し、ピス
トン１３とばね受け１５の間に、ピストンの復帰ばね２
３が縮設されている。
【０００９】上記ベース７は、接線方向一側の突出部７
ａと、該突出部７ａのボールベース９側に取付けた、突
出部７ａと略同形の防滴防塵カバー２４とを備え、突出
部７ａと防滴防塵カバー２４に、後記する流体継手２５
ａ，・・とコネクタ２６ａが一括して取付けられてい
る。また、ボールカップリング８は、ボールベース９の
ツール側ユニット３との対向面に、多数のボールを密に
かつ環状に並べてボールホルダ２９で固定したものとし
て構成され、ボールベース９に、先端がボールカップリ
ング８から突出する位置決め用のパイロットピン３１，
３１が取付けられている（図４参照）。
ａと、該突出部７ａのボールベース９側に取付けた、突
出部７ａと略同形の防滴防塵カバー２４とを備え、突出
部７ａと防滴防塵カバー２４に、後記する流体継手２５
ａ，・・とコネクタ２６ａが一括して取付けられてい
る。また、ボールカップリング８は、ボールベース９の
ツール側ユニット３との対向面に、多数のボールを密に
かつ環状に並べてボールホルダ２９で固定したものとし
て構成され、ボールベース９に、先端がボールカップリ
ング８から突出する位置決め用のパイロットピン３１，
３１が取付けられている（図４参照）。
【００１０】上記流体継手２５ａは、突出部７ａに開設
した圧力流体供給用のポート３３に連通する弁３４と、
ばねにより付勢されて先端が上記カバー２４から突出す
る継手部材３５とを備え、弁３４は、常時は流体継手２
５ａの流路を閉鎖し、ユニット２と３の接続によって継
手部材３５が押圧されると流路を開放するものとして構
成されており、上記コネクタ２６ａは、先端が突出部７
ａに設けた切欠部７ｂ内に位置する上側端子３７，・・
と、軸方向に摺動可能でカバー２４からの抜出しが防止
されているプローブ３８，・・と、これらを電気的に接
続するばね（図示省略）とを備えている（図５参照）。
した圧力流体供給用のポート３３に連通する弁３４と、
ばねにより付勢されて先端が上記カバー２４から突出す
る継手部材３５とを備え、弁３４は、常時は流体継手２
５ａの流路を閉鎖し、ユニット２と３の接続によって継
手部材３５が押圧されると流路を開放するものとして構
成されており、上記コネクタ２６ａは、先端が突出部７
ａに設けた切欠部７ｂ内に位置する上側端子３７，・・
と、軸方向に摺動可能でカバー２４からの抜出しが防止
されているプローブ３８，・・と、これらを電気的に接
続するばね（図示省略）とを備えている（図５参照）。
【００１１】一方、ツール側ユニット３は、ベース４０
とボールカップリング８と同様の構成を有するボールカ
ップリング４１とを備え、ベース４０は、上記突出部７
ａ及び切欠部７ｂと略同形の突出部４０ａ及び切欠部４
０ｂを有し、ボールカップリング４１を構成するボール
ベース４２の中心部分に上記係止部１６が、一側の接線
方向に上記突出部４０ａと略同形のアダプタ４４がそれ
ぞれ取付けられ、パイロットピン３１，３１が挿入され
るパイロット孔４３，４３が形成されている。また、ア
ダプタ４４には上記継手部材３５，・・に接続して連通
する流体継手２５ｂ，・・と、コネクタ２６ａに対向す
るコネクタ２６ｂが設けられ、一端がプローブ３８，・
・に対向するコネクタの下側端子４６，・・は、他端が
切欠部４０ｂ内に突出し、突出部４０ａに流体継手２５
ｂ，・・に連通するポート４５，・・が開設されてい
る。
とボールカップリング８と同様の構成を有するボールカ
ップリング４１とを備え、ベース４０は、上記突出部７
ａ及び切欠部７ｂと略同形の突出部４０ａ及び切欠部４
０ｂを有し、ボールカップリング４１を構成するボール
ベース４２の中心部分に上記係止部１６が、一側の接線
方向に上記突出部４０ａと略同形のアダプタ４４がそれ
ぞれ取付けられ、パイロットピン３１，３１が挿入され
るパイロット孔４３，４３が形成されている。また、ア
ダプタ４４には上記継手部材３５，・・に接続して連通
する流体継手２５ｂ，・・と、コネクタ２６ａに対向す
るコネクタ２６ｂが設けられ、一端がプローブ３８，・
・に対向するコネクタの下側端子４６，・・は、他端が
切欠部４０ｂ内に突出し、突出部４０ａに流体継手２５
ｂ，・・に連通するポート４５，・・が開設されてい
る。
【００１２】図中の符号４８，４８は、ロボットハンド
１を把持するための把持部材、４９，４９は、スタンド
（図示省略）に設置するための位置決め溝、５０，・・
は、ツール４の取付孔である。
１を把持するための把持部材、４９，４９は、スタンド
（図示省略）に設置するための位置決め溝、５０，・・
は、ツール４の取付孔である。
【００１３】上記実施例は、ハンド側ユニット２とツー
ル側ユニット３のベース７と４０の接線方向一側に突出
部７ａ，４０ａを形成するとともに、これらの突出部に
それぞれ流体継手２５ａ，・・、２５ｂ，・・とコネク
タ２６ａ、２６ｂとを一括して設置したことにより、ユ
ニット２と３の径を小さくすることができ、これによっ
てロボットのハンド交換装置全体を小形にすることがで
きる。
ル側ユニット３のベース７と４０の接線方向一側に突出
部７ａ，４０ａを形成するとともに、これらの突出部に
それぞれ流体継手２５ａ，・・、２５ｂ，・・とコネク
タ２６ａ、２６ｂとを一括して設置したことにより、ユ
ニット２と３の径を小さくすることができ、これによっ
てロボットのハンド交換装置全体を小形にすることがで
きる。
【００１４】操作ポート２２から圧力室に圧縮空気を供
給するとピストン１３が図において下動し、開放ピン２
０により把持部１４ａ，１４ａが開いて係止部１６を解
放するので、ツール側ユニット３をハンド側ユニット２
から分離することができ、これによって弁３４，・・が
流体継手２５ａ，・・の流路を閉鎖する。圧力室の空気
を排出すると復帰ばね２３の付勢力によってピストン１
３が図示の状態に復帰し、開閉ばね１９が把持部１４
ａ，１４ａを閉鎖させて係止部１６を把持するので、ツ
ール側ユニット３がハンド側ユニット２に取付けられ、
流体継手２５ａ，・・と２５ｂ，・・及びコネクタ２６
ａと２６ｂがそれぞれ接続しするとともに、弁３４，・
・が流体継手２５ａ，・・の流路を開放する。
給するとピストン１３が図において下動し、開放ピン２
０により把持部１４ａ，１４ａが開いて係止部１６を解
放するので、ツール側ユニット３をハンド側ユニット２
から分離することができ、これによって弁３４，・・が
流体継手２５ａ，・・の流路を閉鎖する。圧力室の空気
を排出すると復帰ばね２３の付勢力によってピストン１
３が図示の状態に復帰し、開閉ばね１９が把持部１４
ａ，１４ａを閉鎖させて係止部１６を把持するので、ツ
ール側ユニット３がハンド側ユニット２に取付けられ、
流体継手２５ａ，・・と２５ｂ，・・及びコネクタ２６
ａと２６ｂがそれぞれ接続しするとともに、弁３４，・
・が流体継手２５ａ，・・の流路を開放する。
【００１５】
【考案の効果】本考案における産業用ロボットのハンド
交換装置は、ハンド側ユニットとツール側ユニットとの
接線方向一側に突出部を設け、これらの突出部に流体継
手とコネクタとを一括して設置したので、各ユニットの
径が小さくなり、これによってハンド交換装置全体を小
形化することができる。また、各ユニットの一側に設け
た突出部に流体継手とコネクタとを一括して設置したの
で、これらの接続を間違うことがない。
交換装置は、ハンド側ユニットとツール側ユニットとの
接線方向一側に突出部を設け、これらの突出部に流体継
手とコネクタとを一括して設置したので、各ユニットの
径が小さくなり、これによってハンド交換装置全体を小
形化することができる。また、各ユニットの一側に設け
た突出部に流体継手とコネクタとを一括して設置したの
で、これらの接続を間違うことがない。
【００１６】また、流体継手及びコネクタとを突出部に
一括して設置したので、これらへのチューブ及び給電線
の接続が容易である。
一括して設置したので、これらへのチューブ及び給電線
の接続が容易である。
【図１】ハンド側ユニットがツール側ユニットを把持し
た状態の断面図である。
た状態の断面図である。
【図２】ハンド側ユニットの平面図である。
【図３】同じく裏面図である。
【図４】図３のＡーＡ断面図である。
【図５】図３のＢーＢ断面図である。
【図６】ツール側ユニットの平面図である。
【図７】図６のＣーＣ断面図である。
【図８】図６のＤーＤ断面図である。
【図９】使用状態の一例の正面図である。
２ ハンド側ユニット ３ ツール側ユニット ７ａ，４０ａ 突出部 １３ ピストン １４ フック ２５ａ，２５ｂ 流体継手 ２６ａ，２６ｂ コネクタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 上 野 成 央 埼玉県草加市稲荷６−19−１ エスエムシ ー株式会社草加工場内 (56)参考文献 実開 平１−155189（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】 ハンド側ユニットに設けたフックをピス
トンで開閉してツール側ユニットを把持及び解放するこ
とにより、ツール側ユニットを交換可能とした産業用ロ
ボットのハンド交換装置において、上記ハンド側ユニッ
トとツール側ユニットが、それらの対向面の一側に接線
方向の突出部を備え、これらの突出部に、ハンド側ユニ
ットによるツール側ユニットの把持によって相互に接続
する流体継手とコネクタとを、一括して設置した、こと
を特徴とする産業用ロボットのハンド交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991021910U JPH0742626Y2 (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | 産業用ロボットのハンド交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991021910U JPH0742626Y2 (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | 産業用ロボットのハンド交換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04109884U JPH04109884U (ja) | 1992-09-24 |
| JPH0742626Y2 true JPH0742626Y2 (ja) | 1995-10-04 |
Family
ID=31907554
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991021910U Expired - Lifetime JPH0742626Y2 (ja) | 1991-03-12 | 1991-03-12 | 産業用ロボットのハンド交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0742626Y2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01155189U (ja) * | 1988-04-15 | 1989-10-25 |
-
1991
- 1991-03-12 JP JP1991021910U patent/JPH0742626Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04109884U (ja) | 1992-09-24 |
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