JPH0742627Y2 - 産業用ロボットのハンド交換装置 - Google Patents

産業用ロボットのハンド交換装置

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JPH0742627Y2
JPH0742627Y2 JP1991021911U JP2191191U JPH0742627Y2 JP H0742627 Y2 JPH0742627 Y2 JP H0742627Y2 JP 1991021911 U JP1991021911 U JP 1991021911U JP 2191191 U JP2191191 U JP 2191191U JP H0742627 Y2 JPH0742627 Y2 JP H0742627Y2
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地 博 宮
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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、産業用ロボットのハン
ド交換装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットによって各種の作業を行
う場合、作業内容に応じたツールを使用するために、ハ
ンド側ユニットに取付けたツール側ユニットを交換する
必要がある。この場合、ツールの駆動等に必要な圧力流
体はハンド側ユニットを介して供給されるので、ハンド
側ユニットとツール側ユニットの相互の対向面には、ハ
ンド側ユニットによるツール側ユニットの把持によって
接続する流体継手が取付けられている。
【０００３】しかしながら、公知のハンド交換装置は、
別個に設けた流体継手を各ユニットの外周面に付設して
いるために、各ユニットの径が大きくなって装置が全体
として大形になるという問題がある。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】本考案が解決しようと
する課題は、小形化できる産業用ロボットのハンド交換
装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本考案は、ハンド側ユニットに設けたフックをピス
トンで開閉してツール側ユニットを把持及び解放するこ
とにより、ツール側ユニットを交換可能とした産業用ロ
ボットのハンド交換装置において、これらのユニット
が、相互の対向面に、多数のボールを密にかつ環状に並
べたボール列を有する位置決め用のボールカップリング
を備え、これらのポールカップリングにおける環状のボ
ール列の径方向内側に、ハンド側ユニットによるツール
側ユニットの把持によって相互に接続する圧力流体供給
用の流体継手を設けたことを特徴としている。
【０００６】
【作用】ハンド側ユニットがツール側ユニットを把持す
る際に、これらのユニットに設けたボールカップリング
によってユニット相互間の位置決めがされるので、ボー
ルカップリングに設けた流体継手が接続する。したがっ
て、これらのユニットを介してツールに圧力流体を供給
することができる。上記流体継手は、各ユニットの対向
するボールカップリングにおける環状のボール列の径方
向内方に設けたので、設置のための別個のスペースを設
ける必要がなく、したがって、ハンド側及びツール側の
各ユニットの径が小さくなって、装置全体を小形にする
ことができる。また、流体継手を環状のボール列の径方
向内方に設けたことにより、流体継手によってボールカ
ップリングの径を小さくする必要がないので、ボールカ
ップリングによるユニットの位置決め精度や位置決めの
強度が低下することはない。
【０００７】
【実施例】図は本考案の実施例を示し、この産業用ロボ
ットのハンド交換装置は、ロボットハンド１に取付けら
れるハンド側ユニット２と、ツール４（図示の例におい
てはエアチャック７）が取付けられるツール側ユニット
３とを備え（図８参照）、ハンド側ユニットを構成する
ユニット本体６、ベース７及び位置決め用のカップリン
グ８のボールベース９は、取付ボルトによって一体に結
合されている。
【０００８】上記ユニット本体６は、ベース７側が開口
するシリンダ１１を備え、シリンダ１１に摺動可能に挿
入されたピストン１２に、ツール側ユニット３を着脱す
るためのフック１３，１３が取付けられている。これら
のフック１３，１３は、先端にツール側ユニット３の係
止部１４を把持する把持部１３ａ，１３ａを有し、中間
部分がピストン１２の突出部に設けたピン１５に枢着さ
れ、基端側に縮設した開閉ばね１６によって把持部１３
ａ，１３ａが接近する方向に付勢されており、ベース７
に、フック１３，１３を開放させる開放ピン１７が取付
けられ、ピストン１２とベース７の間に復帰ばね１８が
縮設されている。
【０００９】位置決め用のカップリング８は、環状のボ
ールベース９に多数のボール２０，・・を密に環状に並
べて環状のボールホルダ２１で固定したものとして構成
され、この位置決め用のカップリング８の軸方向に、流
体継手２２ａ，・・とパイロットピン２３，２３（図２
及び図４参照）が取付けられている。この流体継手２２
ａ，・・は、ベース７に開設したポート２４に連通する
弁２５と、ばね付勢された先端がボールホルダ２１から
突出する継手部材２６とを備え、弁２５は常時は流体継
手２２ａの流路を閉鎖し、ユニット２と３の接続によリ
継手部材２６が押圧されると流路を開放するものとして
構成されている。
【００１０】図５ないし図７に詳細を示すツール側ユニ
ット３は、環状のボールベース３１と、該ボールベース
３１に多数のボール２０，・・を環状に密に並べて環状
のボールホルダ３２で固定した位置決め用のカップリン
グ３０を備え、該カップリング３０の中心部分に上記係
止部１４が、軸方向に流体継手２２ｂ，・・がそれぞれ
取付けられるとともに、パイロットピン２３，２３が挿
入される位置合せ孔３３，３３が開設されており、上記
流体継手２２ｂ，・・は、継手部材２６とボールベース
３１に形成したポート３４とに連通する流路を有するパ
ッキンで構成されている。
【００１１】また、カップリング８と３０の外周一側に
は、コネクタ３６ａと３６ｂが取付けられており、これ
らのコネクタの上側端子３７，・・と下側端子３８，・
・は、ユニット２がユニット３を把持すると相互に電気
的に接続するように構成されている。図中の符号４０，
４０は、ハンド側ユニット２をロボットハンド１に取付
けるための取付部材、４１，・・はツール４の取付孔、
４２，４２は、ツール側ユニット３をスタンド（図示省
略）に載置するときの位置決め用切欠部である。
【００１２】上記実施例は、ポート１９ａからピストン
１２上方の圧力室１９に圧縮空気を供給すると、ピスト
ン１２が図において下動し、開放ピン１７がフック１
３，１３を開放させるので、ツール側ユニット３をハン
ド側ユニット２から分離することができる。また、圧力
室１９の空気を排出すると、ピストン１２が復帰ばね１
８の付勢力で図において上動し、フック１３，１３の把
持部１３ａ，１３ａが係止部１４を把持するので、ツー
ル側ユニット３をハンド側ユニット２に取付けることが
でき、これによって、流体継手２２ａ，・・と２２ｂ，
・・、及びコネクタ３６ａと３６ｂの上側端子３７，・
・と下側端子３８，・・が、接続する。この場合、流体
継手２２ａ，・・と２２ｂ，・・を、それぞれボールカ
ップリング８と３０における環状のボール列の径方向内
方に設けたので、ユニット２と３におけるボールカップ
リング８と３０の空間を有効に利用することができ、こ
れによって、各ユニット２と３の径を小さくして装置全
体を小形にすることができる。また、流体継手２２，・
・と２２ｂ，・・を環状のボール列の径方向内方に設け
たことにより、流体継手によってボールカップリング８
と３０の径を小さくする必要がないので、これらのボー
ルカップリングによるユニット２と３の位置決め精度や
位置決めの強度が低下することはない。
【００１３】
【考案の効果】本考案は、ツールに圧力流体を供給する
ための流体継手を、ハンド側ユニットとツール側ユニッ
ト相互の対向面に設けた、多数のボールを環状に密に並
べた位置決め用のカップリングにおける環状のボール列
の径方向内側に設けたので、流体継手を設置するための
特別のスペースが必要なく、したがって、流体継手を有
する両ユニットを小径にして装置を小形化することがで
きる。また、流体継手を環状のボール列の径方向内方に
設けたことにより、流体継手によってボールカップリン
グの径を小さくする必要がないので、ボールカップリン
グによるユニットの位置決め精度や位置決めの強度が低
下することはない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本考案の実施例の縦断面図である。
【図２】ハンド側ユニットの裏面図である。
【図３】同じく平面図である。
【図４】図２のＡーＡ断面図である。
【図５】ツール側ユニットの平面図である。
【図６】図５のＢーＢ断面図である。
【図７】ツール側ユニットの裏面図である。
【図８】使用状態の一例の正面図である。
【符号の説明】
２ ハンド側ユニット ３ ツール側ユニット ８，３０ カップリング １２ ピストン １３ フック ２２ａ，２２ｂ 流体継手
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 上 野 成 央 埼玉県草加市稲荷６−19−１ エスエムシ ー株式会社草加工場内 (56)参考文献 特開 平１−295780（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】ハンド側ユニットに設けたフックをピスト
    ンで開閉してツール側ユニットを把持及び解放すること
    により、ツール側ユニットを交換可能とした産業用ロボ
    ットのハンド交換装置において、 これらのユニットが、相互の対向面に、多数のボールを
    密にかつ環状に並べたボール列を有する位置決め用のボ
    ールカップリングを備え、 これらのボールカップリングにおける環状のボール列の
    径方向内側に、ハンド側ユニットによるツール側ユニッ
    トの把持によって相互に接続する圧力流体供給用の流体
    継手を設けた、 ことを特徴とする産業用ロボットのハンド交換装置。
JP1991021911U 1991-03-12 1991-03-12 産業用ロボットのハンド交換装置 Expired - Lifetime JPH0742627Y2 (ja)

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