JPH0744560Y2 - マニピュレータの運動シュミレーション装置 - Google Patents
マニピュレータの運動シュミレーション装置Info
- Publication number
- JPH0744560Y2 JPH0744560Y2 JP1988107376U JP10737688U JPH0744560Y2 JP H0744560 Y2 JPH0744560 Y2 JP H0744560Y2 JP 1988107376 U JP1988107376 U JP 1988107376U JP 10737688 U JP10737688 U JP 10737688U JP H0744560 Y2 JPH0744560 Y2 JP H0744560Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- link
- load
- motion simulation
- joint shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000004088 simulation Methods 0.000 title claims description 7
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Magnetic Bearings And Hydrostatic Bearings (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は、無重力環境下での長大なマニピュレータの運
動シュミレーションを行う装置に関し、建設用その他の
長大なマニピュレータにも適用できるものである。
動シュミレーションを行う装置に関し、建設用その他の
長大なマニピュレータにも適用できるものである。
〈従来の技術〉 従来、この種の装置では、運動を単純化するため、重力
の影響を排除して慣性による影響のみを観察する必要が
あることが多い。このため、従来の試験装置では、アー
ムを平面運動させているが、多リンクのものはなく、先
端荷重も軽荷重に限られている。
の影響を排除して慣性による影響のみを観察する必要が
あることが多い。このため、従来の試験装置では、アー
ムを平面運動させているが、多リンクのものはなく、先
端荷重も軽荷重に限られている。
〈考案が解決しようとする課題〉 多リンクアームで平面運動を実現するには次の課題があ
る。
る。
（１）中間関節軸及び先端部の荷重を支持する必要があ
る。
る。
（２）荷重を支持すると支持部と床面の摩擦により、ア
ーム運動が減衰してしまう。
ーム運動が減衰してしまう。
（３）床面の凹凸が激しかったり、荷重の支持部の重心
が高かったりすると、走行不安定となりアームにねじり
が生じる問題がある。
が高かったりすると、走行不安定となりアームにねじり
が生じる問題がある。
（４）また、アームの弾性運動を抽出するには、閉断面
形状（中空丸棒，中空角棒）とすると剛性が高くなり、
弾性運動を検出しにくいという問題がある。
形状（中空丸棒，中空角棒）とすると剛性が高くなり、
弾性運動を検出しにくいという問題がある。
〈課題を解決するための手段〉 （１）荷重支持部には空気軸受を採用する。
これにより、中間関節軸・先端部の荷重を低摩擦で支持
できる。
できる。
（２）アームは薄肉平板とする。
これにより、曲げ方向の剛性を落とし、弾性運動の検知
を容易にできる。
を容易にできる。
（３）アームの取付位置を極力低くする。
これにより、中間関節の運動の安定化が図れ、ひいては
アームのねじれ防止になる。
アームのねじれ防止になる。
（４）中間関節軸をモジュール化する。
これにより自由度増加が容易となる。
〈実施例〉 以下、本考案の一実施例について図面を参照して詳細に
説明する。
説明する。
図面に本考案の一実施例を示す。本実施例では、試験装
置本体であるシュミレーション用アーム１が、２つのリ
ンク8,11を第２関節軸９にて連結して構成されている。
即ち、水平な定盤２上に支持軸６が立設され、第１関節
軸７を介して第１のリンク８が旋回自在に支持されると
共にこのリンク８の先端には第２関節軸９を介して第２
のリンク11が旋回自在に支持され、更に第２のリンク11
の先端には先端荷重12が取り付けられている。第１関節
軸７は支持部６より吊り下げる構造とし、第１のリンク
８の取り付け位置を低くすることにより、第２関節軸９
の旋回を安定なものとしている。第２関節軸９は第２リ
ンク11の取付位置を第１リンク８と同じ高さとし、将来
関節数を増やす場合にも同じ構造で対応できるようにし
ている。第1,第２リンク8,11は薄肉断面の平板状とし、
水平方向の撓みが表われやすいようにしている。曲げ
は、各リンク8,11の根元に貼付した歪ゲージ14,15によ
り検知され、制御用コンピュータ３へフィードバックさ
れる。また、第1,第２リンク8,11は第1,第２駆動軸7,9
及び先端荷重12にボルトアップで結合されているため、
交換及び厚さによる剛性調整が可能である。第1,第２リ
ンク8,11はそれぞれ電気配線18を介してモータドライバ
４に接続され、制御用コンピュータ３より制御される。
置本体であるシュミレーション用アーム１が、２つのリ
ンク8,11を第２関節軸９にて連結して構成されている。
即ち、水平な定盤２上に支持軸６が立設され、第１関節
軸７を介して第１のリンク８が旋回自在に支持されると
共にこのリンク８の先端には第２関節軸９を介して第２
のリンク11が旋回自在に支持され、更に第２のリンク11
の先端には先端荷重12が取り付けられている。第１関節
軸７は支持部６より吊り下げる構造とし、第１のリンク
８の取り付け位置を低くすることにより、第２関節軸９
の旋回を安定なものとしている。第２関節軸９は第２リ
ンク11の取付位置を第１リンク８と同じ高さとし、将来
関節数を増やす場合にも同じ構造で対応できるようにし
ている。第1,第２リンク8,11は薄肉断面の平板状とし、
水平方向の撓みが表われやすいようにしている。曲げ
は、各リンク8,11の根元に貼付した歪ゲージ14,15によ
り検知され、制御用コンピュータ３へフィードバックさ
れる。また、第1,第２リンク8,11は第1,第２駆動軸7,9
及び先端荷重12にボルトアップで結合されているため、
交換及び厚さによる剛性調整が可能である。第1,第２リ
ンク8,11はそれぞれ電気配線18を介してモータドライバ
４に接続され、制御用コンピュータ３より制御される。
更に、第２関節軸９及び先端荷重12には空気軸受10,13
が設けられている。空気軸受10,13はエアポンプ５より
空気配管16,17を通じて供給される圧縮空気を噴出して
定盤２との摩擦を低減する。
が設けられている。空気軸受10,13はエアポンプ５より
空気配管16,17を通じて供給される圧縮空気を噴出して
定盤２との摩擦を低減する。
〈考案の効果〉 （１）荷重支持部に空気軸受を採用することにより多リ
ンクアームの平面運動が低摩擦（μ＜0.01）で行えるよ
うになった。
ンクアームの平面運動が低摩擦（μ＜0.01）で行えるよ
うになった。
（２）アームを薄肉平板とし、平面に沿った曲げが表わ
れやすいようにした。また、アームはボルトアップ結合
とし、交換・厚さによる剛性調節を可能とした。
れやすいようにした。また、アームはボルトアップ結合
とし、交換・厚さによる剛性調節を可能とした。
（３）第１関節軸を吊下げ構造としてアームの取付位置
を低くし、第２関節軸の運動安定性を確保した。
を低くし、第２関節軸の運動安定性を確保した。
（４）第1,第２リンクの取付高さを等しくし、第２関節
軸のモジュール化が可能となった。
軸のモジュール化が可能となった。
図面は本考案の一実施例を示す斜視図である。 図面中、 １はシュミレーション用アーム、２は定盤、３は制御用
コンピュータ、４はモータドライバ、５はエアポンプ、
６は支持部、７は第１関節軸、８は第１のリンク、９は
第２関節軸、10,13は空気軸受、11は第２のリンク、12
は先端荷重、14,15は歪ゲージ、16,17は空気配管、18は
電気配線である。
コンピュータ、４はモータドライバ、５はエアポンプ、
６は支持部、７は第１関節軸、８は第１のリンク、９は
第２関節軸、10,13は空気軸受、11は第２のリンク、12
は先端荷重、14,15は歪ゲージ、16,17は空気配管、18は
電気配線である。
Claims (1)
- 【請求項１】複数のリンクを中間軸にて連結してその先
端に荷重を取り付けたシュミレーション用アームを定盤
上で水平に旋回させることにより該リンクを撓ませるマ
ニピュレータの運動シュミレーション装置において、上
記リンクを撓みの表われやすい平板状とすると共に上記
中間軸、荷重には圧縮空気を噴出して前記定盤との摩擦
を低減する空気軸受を設けたことを特徴とするマニピュ
レータの運動シュミレーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988107376U JPH0744560Y2 (ja) | 1988-08-16 | 1988-08-16 | マニピュレータの運動シュミレーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988107376U JPH0744560Y2 (ja) | 1988-08-16 | 1988-08-16 | マニピュレータの運動シュミレーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0227887U JPH0227887U (ja) | 1990-02-22 |
| JPH0744560Y2 true JPH0744560Y2 (ja) | 1995-10-11 |
Family
ID=31341733
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988107376U Expired - Lifetime JPH0744560Y2 (ja) | 1988-08-16 | 1988-08-16 | マニピュレータの運動シュミレーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0744560Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011247367A (ja) * | 2010-05-28 | 2011-12-08 | Nsk Ltd | 静圧気体軸受直線案内装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2635690B2 (ja) * | 1988-06-17 | 1997-07-30 | 株式会社東芝 | 宇宙用マニピュレータの地上模擬試験装置 |
-
1988
- 1988-08-16 JP JP1988107376U patent/JPH0744560Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0227887U (ja) | 1990-02-22 |
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