JPH074487Y2 - 断線検出機能付位置検出装置 - Google Patents
断線検出機能付位置検出装置Info
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- JPH074487Y2 JPH074487Y2 JP1988022314U JP2231488U JPH074487Y2 JP H074487 Y2 JPH074487 Y2 JP H074487Y2 JP 1988022314 U JP1988022314 U JP 1988022314U JP 2231488 U JP2231488 U JP 2231488U JP H074487 Y2 JPH074487 Y2 JP H074487Y2
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- Testing Of Short-Circuits, Discontinuities, Leakage, Or Incorrect Line Connections (AREA)
- Apparatuses And Processes For Manufacturing Resistors (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本考案は断線検出機能付位置検出装置に関し、位置検出
のみならず断線検出をもできるようにしたものである。
のみならず断線検出をもできるようにしたものである。
B.考案の概要 本考案は、ポテンショメータに供給する電源電圧の供給
パターンを経時的に変化させ、各パターン（モード）時
のポテンショメータ信号から断線を検出し得るようにし
た断線検出機能付位置検出装置である。
パターンを経時的に変化させ、各パターン（モード）時
のポテンショメータ信号から断線を検出し得るようにし
た断線検出機能付位置検出装置である。
C.従来の技術 ロボットやマニプレータ等において、位置や角度を検出
する装置としては、取り扱いの容易なポテンショメータ
が用いられることが多い。
する装置としては、取り扱いの容易なポテンショメータ
が用いられることが多い。
第５図に示すように、ポテンショメータ１は、固定抵抗
２と摺動片３とで形成され、固定抵抗２の一方の固定端
子2aが正電源電圧＋Vccに接続され、他方の固定端子2b
が負電源電圧−Vccに接続され、摺動片３がライン４を
介してバッファアンプ５に接続され、バッファアンプ５
を通してポテンショメータ信号を得ている。ところでこ
の第５図に示す構成においてライン４が断接するとバッ
ファアンプ５への入力が不定となり、そのときの条件に
よりバッファアンプ出力Ａが＋Vccになったり−Vccにな
ったりして、一定した出力が出ない。
２と摺動片３とで形成され、固定抵抗２の一方の固定端
子2aが正電源電圧＋Vccに接続され、他方の固定端子2b
が負電源電圧−Vccに接続され、摺動片３がライン４を
介してバッファアンプ５に接続され、バッファアンプ５
を通してポテンショメータ信号を得ている。ところでこ
の第５図に示す構成においてライン４が断接するとバッ
ファアンプ５への入力が不定となり、そのときの条件に
よりバッファアンプ出力Ａが＋Vccになったり−Vccにな
ったりして、一定した出力が出ない。
そこでラインが断線したときにバッファアンプ出力が一
定になるようにした回路が開発された。第６図はその一
例であり、多関節ロボットに利用されている。第６図に
おいて複数のポテンショメータP1，…，Pm（図では２つ
のみ示している）はロボットＲの各関節に備えられてい
る。制御装置Ｃには、中央処理装置CPUと複数のバッフ
ァアンプB1，…，Bm（図では２つのみ示している）が備
えられており、各バッファアンプB1，…，Bmには信号ラ
インl1，…，lm（図では２本のみ示している）を通し
て、ポテンショメータP1，…，Pmの各摺動片P1c，…，P
mcからポテンショメータ信号が入力される。また各ポテ
ンショメータP1，…，Pmの一方の固定端子P1a，…，Pma
（図では２つのみ示している）には共通の（１本の）電
源ラインL+vにより正電源電圧＋Vccを供給し、他方の固
定端子P1b，…，Pmb（図では２つのみ示している）には
共通の（１本の）電源ラインL-vにより負電源電圧−Vcc
を供給し、給電ラインを共通化してライン数の節減を図
っている。そして各バッファアンプB1，…，Bmにはそれ
ぞれプルアップ抵抗Rcc1，…，Rccm（図では２つのみ示
している）を備えている。しかもプルアップ抵抗Rcc1，
…，Rccmの抵抗値は、ポテンショメータの抵抗値に比べ
極めて大きい。なお各ポテンショメータP1，…，Pmの抵
抗Rs1，…，Rsmは、摺動片P1c，…，Pmcの移動に応じて
n:（１−ｎ）に分けられる（ｎは０≦ｎ≦１を満たす任
意の数）。
定になるようにした回路が開発された。第６図はその一
例であり、多関節ロボットに利用されている。第６図に
おいて複数のポテンショメータP1，…，Pm（図では２つ
のみ示している）はロボットＲの各関節に備えられてい
る。制御装置Ｃには、中央処理装置CPUと複数のバッフ
ァアンプB1，…，Bm（図では２つのみ示している）が備
えられており、各バッファアンプB1，…，Bmには信号ラ
インl1，…，lm（図では２本のみ示している）を通し
て、ポテンショメータP1，…，Pmの各摺動片P1c，…，P
mcからポテンショメータ信号が入力される。また各ポテ
ンショメータP1，…，Pmの一方の固定端子P1a，…，Pma
（図では２つのみ示している）には共通の（１本の）電
源ラインL+vにより正電源電圧＋Vccを供給し、他方の固
定端子P1b，…，Pmb（図では２つのみ示している）には
共通の（１本の）電源ラインL-vにより負電源電圧−Vcc
を供給し、給電ラインを共通化してライン数の節減を図
っている。そして各バッファアンプB1，…，Bmにはそれ
ぞれプルアップ抵抗Rcc1，…，Rccm（図では２つのみ示
している）を備えている。しかもプルアップ抵抗Rcc1，
…，Rccmの抵抗値は、ポテンショメータの抵抗値に比べ
極めて大きい。なお各ポテンショメータP1，…，Pmの抵
抗Rs1，…，Rsmは、摺動片P1c，…，Pmcの移動に応じて
n:（１−ｎ）に分けられる（ｎは０≦ｎ≦１を満たす任
意の数）。
第６図に示す例において、摺動片P1c，…，Pmcとバッフ
ァアンプB1，…，Bmの間で断線が発生するとバッファア
ンプB1，…，Bmの出力A1，…，Amは＋Vccと一定になり
異常を検出できる。さらに一方の固定端子P1a，…，Pma
と正電源電圧＋Vccとの間で断線が発生するとバッファ
アンプB1，…，Bmの出力A1，…，Amは−Vccと一定にな
り異常と検出できる。
ァアンプB1，…，Bmの間で断線が発生するとバッファア
ンプB1，…，Bmの出力A1，…，Amは＋Vccと一定になり
異常を検出できる。さらに一方の固定端子P1a，…，Pma
と正電源電圧＋Vccとの間で断線が発生するとバッファ
アンプB1，…，Bmの出力A1，…，Amは−Vccと一定にな
り異常と検出できる。
D.考案が解決しようとする課題 ところで上述した第６図の例においては、ポテンショメ
ータP1，…，Pmの摺動片P1c，…，Pmcが一方の固定端子
P1a，…，Pma側に位置してｎ＝０となるとバッファアン
プ出力A1，…，Amは＋Vccとなり、逆に摺動片P1c，…，
Pmcが他方の固定端子P1b，…，Pmb側に位置してｎ＝１
となるとバッファアンプ出力A1，…，Amは−Vccとな
り、断線による異常なのか正常なポテンショメータ出力
なのかを判別することができない。したがって、断線事
故が発生したのにもかかわらず中央処理装置CPUで正常
状態であると誤って判断して動作をさせると、ロボット
が暴走する危険があった。
ータP1，…，Pmの摺動片P1c，…，Pmcが一方の固定端子
P1a，…，Pma側に位置してｎ＝０となるとバッファアン
プ出力A1，…，Amは＋Vccとなり、逆に摺動片P1c，…，
Pmcが他方の固定端子P1b，…，Pmb側に位置してｎ＝１
となるとバッファアンプ出力A1，…，Amは−Vccとな
り、断線による異常なのか正常なポテンショメータ出力
なのかを判別することができない。したがって、断線事
故が発生したのにもかかわらず中央処理装置CPUで正常
状態であると誤って判断して動作をさせると、ロボット
が暴走する危険があった。
本考案は、上記従来技術に鑑み、断線を正確に検出しつ
つ位置（回転角や直線変位）の検出のできる断線検出機
能付位置検出装置を提供するものである。
つ位置（回転角や直線変位）の検出のできる断線検出機
能付位置検出装置を提供するものである。
E.課題を解決するための手段 上記課題を解決する本考案は、ポテンショメータに供給
する電源を、第１のモードでは正電源電圧のみとし、第
２のモードでは負電源電圧のみとし、第３のモードでは
正負の電源電圧とし、第１及び第２のモードにおけるポ
テンショメータ信号を基に断線を検出し、断線が無いと
きには第３のモードにおけるポテンショメータ信号を基
に位置（回転角や直線変化）を検出することを特徴とす
る。
する電源を、第１のモードでは正電源電圧のみとし、第
２のモードでは負電源電圧のみとし、第３のモードでは
正負の電源電圧とし、第１及び第２のモードにおけるポ
テンショメータ信号を基に断線を検出し、断線が無いと
きには第３のモードにおけるポテンショメータ信号を基
に位置（回転角や直線変化）を検出することを特徴とす
る。
F.実施例 以下に本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第１図は本考案の実施例を示す。この実施例ではロボッ
トＲの各関節に備えたポテンショメータP1,P2，…，P
m-1,Pm（図では４つのみ示す）によるポテンショメータ
信号を制御装置Ｃで受けて、各関節角を検出している。
ポテンショメータP1,P2，…，Pm-1,Pmは固定抵抗P1d,P
2d，…，Pm-1d,Pmdと摺動片P1c,P2c，…，Pm-1c,Pmcと
でなり、一方の固定端子P1a,P2a，…，Pm-1a,Pmaには電
源Ｖから第１の電源ラインL+vを通して正電源電圧＋Vcc
が供給され、他方の固定端子P1b,P2b，…，Pm-1b,Pmbに
は電源Ｖから第２の電源ラインL-vを通して負電源電圧
−Vccが供給されている。そして電源ラインL+vには、ゲ
ートパルスPUsw1により開閉動作をする第１のスイッチS
W1が介装され、電源ラインL-vには、ゲートパルスPUsw2
により開閉動作をする第２のスイッチSW2が介装されて
いる。
トＲの各関節に備えたポテンショメータP1,P2，…，P
m-1,Pm（図では４つのみ示す）によるポテンショメータ
信号を制御装置Ｃで受けて、各関節角を検出している。
ポテンショメータP1,P2，…，Pm-1,Pmは固定抵抗P1d,P
2d，…，Pm-1d,Pmdと摺動片P1c,P2c，…，Pm-1c,Pmcと
でなり、一方の固定端子P1a,P2a，…，Pm-1a,Pmaには電
源Ｖから第１の電源ラインL+vを通して正電源電圧＋Vcc
が供給され、他方の固定端子P1b,P2b，…，Pm-1b,Pmbに
は電源Ｖから第２の電源ラインL-vを通して負電源電圧
−Vccが供給されている。そして電源ラインL+vには、ゲ
ートパルスPUsw1により開閉動作をする第１のスイッチS
W1が介装され、電源ラインL-vには、ゲートパルスPUsw2
により開閉動作をする第２のスイッチSW2が介装されて
いる。
ポテンショメータP1,P2，…，Pm-1,Pmの摺動片P1c,
P2c，…，Pm-1c,Pmcから出力されるポテンショメータ信
号は、信号ラインl1,l2，…，lm-1,lmを通ってバッファ
アンプB1,B2，…，Bm-1,Bmに入力される。そして信号ラ
インl1,l2，…，lm-1,lmのうちバッファアンプB1,B2，
…，Bm-1,Bmの近くは、抵抗値が固定抵抗P1d,P2d，…，
Pm-1d,Pmdの抵抗値に比べて極めて大きくなっているア
ース抵抗R1,R2，…，Rm-1,Rmを介して接地されている。
P2c，…，Pm-1c,Pmcから出力されるポテンショメータ信
号は、信号ラインl1,l2，…，lm-1,lmを通ってバッファ
アンプB1,B2，…，Bm-1,Bmに入力される。そして信号ラ
インl1,l2，…，lm-1,lmのうちバッファアンプB1,B2，
…，Bm-1,Bmの近くは、抵抗値が固定抵抗P1d,P2d，…，
Pm-1d,Pmdの抵抗値に比べて極めて大きくなっているア
ース抵抗R1,R2，…，Rm-1,Rmを介して接地されている。
各バッファアンプB1,B2，…，Bm-1,Bmから出力されるバ
ッファアンプ出力A1,A2，…，Am-1,Amは、第１のサンプ
ル・ホールド回路S/H11,S/H21,…,S/Hm−11,S/Hm1及び
第２のサンプル・ホールド回路S/H12,S/H22,…,S/Hm−1
2,S/Hm2並びに第３のサンプル・ホールド回路S/H13,S/H
23,…,S/Hm−13,S/Hm3にパラレルに送られる。そして第
１のサンプル・ホールド回路S/H11等はゲートパルスPUI
により、第２のサンプル・ホールド回路S/H12等はゲー
トパルスPUIIにより、第３のサンプル・ホールド回路S/
H13等はゲートパルスPUIIIにより、それぞれサンプル・
ホールド動作をしてサンプル・ホールド信号を中央処理
装置CPUに送る。
ッファアンプ出力A1,A2，…，Am-1,Amは、第１のサンプ
ル・ホールド回路S/H11,S/H21,…,S/Hm−11,S/Hm1及び
第２のサンプル・ホールド回路S/H12,S/H22,…,S/Hm−1
2,S/Hm2並びに第３のサンプル・ホールド回路S/H13,S/H
23,…,S/Hm−13,S/Hm3にパラレルに送られる。そして第
１のサンプル・ホールド回路S/H11等はゲートパルスPUI
により、第２のサンプル・ホールド回路S/H12等はゲー
トパルスPUIIにより、第３のサンプル・ホールド回路S/
H13等はゲートパルスPUIIIにより、それぞれサンプル・
ホールド動作をしてサンプル・ホールド信号を中央処理
装置CPUに送る。
ゲートパルス発生分Ｑは、第２図に示すようなパルスを
発生する。つまり、基準クロックΦと、基準クロックΦ
を1/3に分周したゲートパルスPUIと、これを１クロック
遅らせたゲートパルスPUIIと、これを更に１クロック遅
らせたゲートパルスPUIIIと、ゲートパルスPUI,PUIIIを
加算したゲートパルスPUsw1と、ゲートパルスPUII,PU
IIIを加算したゲートパルスPUsw2とを発生する。
発生する。つまり、基準クロックΦと、基準クロックΦ
を1/3に分周したゲートパルスPUIと、これを１クロック
遅らせたゲートパルスPUIIと、これを更に１クロック遅
らせたゲートパルスPUIIIと、ゲートパルスPUI,PUIIIを
加算したゲートパルスPUsw1と、ゲートパルスPUII,PU
IIIを加算したゲートパルスPUsw2とを発生する。
そして、ゲートパルスPUIは第１のサンプル・ホールド
回路S/H11,S/H21,…,S/Hm−11,S/Hm1に送られ、ゲート
パルスPUIがハイレベルのときに第１のサンプル・ホー
ルド回路S/H11等がサンプル・ホールド動作をする。ま
たゲートパルスPUIIは第２のサンプル・ホールド回路S/
H12,S/H22,…,S/Hm−12,S/Hm2に送られ、ゲートパルスP
UIIがハイレベルのときに第２のサンプル・ホールド回
路S/H12等がサンプル・ホールド動作をする。更にゲー
トパルスPUIIIは第３のサンプル・ホールド回路S/H13,S
/H23,…,S/Hm−13,S/Hm3に送られ、第３のゲートパルス
PUIIIがハイレベルのときに第３のサンプル・ホールド
回路S/H13等がサンプル・ホールド動作をする。一方、
ゲートパルスPUsw1はスイッチSW1に送られゲートパルス
PUsw1がハイレベルのときにスイッチSW1が投入され、ロ
ーレベルのときに開放される。ゲートパルスPUsw2はス
イッチSW2に送られゲートパルスPUSW2がハイレベルのと
きにスイッチSW2が投入され、ローレベルのときに開放
される。
回路S/H11,S/H21,…,S/Hm−11,S/Hm1に送られ、ゲート
パルスPUIがハイレベルのときに第１のサンプル・ホー
ルド回路S/H11等がサンプル・ホールド動作をする。ま
たゲートパルスPUIIは第２のサンプル・ホールド回路S/
H12,S/H22,…,S/Hm−12,S/Hm2に送られ、ゲートパルスP
UIIがハイレベルのときに第２のサンプル・ホールド回
路S/H12等がサンプル・ホールド動作をする。更にゲー
トパルスPUIIIは第３のサンプル・ホールド回路S/H13,S
/H23,…,S/Hm−13,S/Hm3に送られ、第３のゲートパルス
PUIIIがハイレベルのときに第３のサンプル・ホールド
回路S/H13等がサンプル・ホールド動作をする。一方、
ゲートパルスPUsw1はスイッチSW1に送られゲートパルス
PUsw1がハイレベルのときにスイッチSW1が投入され、ロ
ーレベルのときに開放される。ゲートパルスPUsw2はス
イッチSW2に送られゲートパルスPUSW2がハイレベルのと
きにスイッチSW2が投入され、ローレベルのときに開放
される。
第２図に示すように、スイッチSW1がONでSW2がOFFのと
きを第１のモード（Ｉ）、スイッチSW1がOFFでSW2がON
のときを第２のモード（II）、スイッチSW1,SW2が共にO
Nのときを第３のモード（III）とする。したがってモー
ド（Ｉ），（II），（III）は経時的にサイクリックに
連続する。
きを第１のモード（Ｉ）、スイッチSW1がOFFでSW2がON
のときを第２のモード（II）、スイッチSW1,SW2が共にO
Nのときを第３のモード（III）とする。したがってモー
ド（Ｉ），（II），（III）は経時的にサイクリックに
連続する。
かかる構成の本実施例では、中央処理装置CPUに入力さ
れるサンプル・ホールド信号（バッファアンプ出力）の
値は第３図に示すようになる。この第３図において、α
断とは各ポテンショメータとSW1までの間の電源ラインL
+vの断線を表し、β断とは各ポテンショメータと各アー
ス抵抗までの間に信号ラインl1,l2，…，lm-1,lmの断線
を表し、γ断とは各ポテンショメータとスイッチSW2ま
での間の電源ラインL-vの断線を表わしている。
れるサンプル・ホールド信号（バッファアンプ出力）の
値は第３図に示すようになる。この第３図において、α
断とは各ポテンショメータとSW1までの間の電源ラインL
+vの断線を表し、β断とは各ポテンショメータと各アー
ス抵抗までの間に信号ラインl1,l2，…，lm-1,lmの断線
を表し、γ断とは各ポテンショメータとスイッチSW2ま
での間の電源ラインL-vの断線を表わしている。
ここで第３図に示す各サンプルホールド回路S/H11,S/H1
2,S/H13等の信号特性を説明する。
2,S/H13等の信号特性を説明する。
（ア）α断、即ち電源ラインL+vが断線しポテンショメ
ータP1…Pmに正電源電圧＋Vccが入力されていないとき
の信号特性。
ータP1…Pmに正電源電圧＋Vccが入力されていないとき
の信号特性。
モード（Ｉ）のときにはスイッチSW2がOFFであるため、
ポテンショメータP1…Pmには負電源電圧−Vccも入力さ
れず、ポテンショメータ信号は０となりサンプルホール
ド回路S/H11等のホールド値は０になる。
ポテンショメータP1…Pmには負電源電圧−Vccも入力さ
れず、ポテンショメータ信号は０となりサンプルホール
ド回路S/H11等のホールド値は０になる。
モード（II）（III）のときにはスイッチSW2がONである
ため、ポテンショメータP1…Pmには負電源電圧−Vccの
みが入力され、バッファアンプB1…Bmの出力は−Vccと
なり、サンプルホールド回路S/H12等のホールド値は−V
ccとなる。
ため、ポテンショメータP1…Pmには負電源電圧−Vccの
みが入力され、バッファアンプB1…Bmの出力は−Vccと
なり、サンプルホールド回路S/H12等のホールド値は−V
ccとなる。
（イ）β断、即ち信号ラインl1…lmが断線しているとき
の信号特性各モード（Ｉ）（II）（III）において、信
号ラインl1…lmが断線しているため、バッファアンプB1
…Bmにポテンショメータ信号が送られず、各サンプルホ
ールド回路S/H11,S/H12,S/H13等のホールド値は０にな
る。
の信号特性各モード（Ｉ）（II）（III）において、信
号ラインl1…lmが断線しているため、バッファアンプB1
…Bmにポテンショメータ信号が送られず、各サンプルホ
ールド回路S/H11,S/H12,S/H13等のホールド値は０にな
る。
（ウ）γ断、即ち電源ラインL-vが断線しポテンショメ
ータP1…Pmに負電源電圧−Vccが入力されないときの信
号特性。
ータP1…Pmに負電源電圧−Vccが入力されないときの信
号特性。
モード（Ｉ）（III）のときにはスイッチSW1がONである
ため、ポテンショメータP1…Pmには正電源電圧＋Vccの
みが入力され、バッファアンプB1…Bmの出力は＋Vccと
なり、サンプルホールド回路S/H11,S/H13等のホールド
値は＋Vccとなる。
ため、ポテンショメータP1…Pmには正電源電圧＋Vccの
みが入力され、バッファアンプB1…Bmの出力は＋Vccと
なり、サンプルホールド回路S/H11,S/H13等のホールド
値は＋Vccとなる。
モード（II）のときにはスイッチSW1がOFFであるため、
ポテンショメータP1…Pmには正電源電圧＋Vccも入力さ
れず、ポテンショメータ信号は０となりサンプルホール
ド回路S/H12等のホールド値は０になる。
ポテンショメータP1…Pmには正電源電圧＋Vccも入力さ
れず、ポテンショメータ信号は０となりサンプルホール
ド回路S/H12等のホールド値は０になる。
（エ）正常、即ち電源ラインL+v,L-v及び信号ラインl1
…lmに断線がないとき。
…lmに断線がないとき。
モード（Ｉ）ではスイッチSW1がONでスイッチSW2がOFF
であるため、ポテンショメータP1…Pmは正電源電圧＋V
ccのみが入力され、バッファアンプB1…Bmの出力は＋V
ccとなり、サンプルホールド回路S/H11等のホールド値
は＋Vccとなる。
であるため、ポテンショメータP1…Pmは正電源電圧＋V
ccのみが入力され、バッファアンプB1…Bmの出力は＋V
ccとなり、サンプルホールド回路S/H11等のホールド値
は＋Vccとなる。
モード（II）ではスイッチSW1がOFFでスイッチSW2がON
であるため、ポテンショメータP1…Pmには負電源電圧−
Vccのみが入力され、バッファアンプB1…Bmの出力は−V
ccとなり、サンプルホールド回路S/H12等のホールド値
は−Vccとなる。
であるため、ポテンショメータP1…Pmには負電源電圧−
Vccのみが入力され、バッファアンプB1…Bmの出力は−V
ccとなり、サンプルホールド回路S/H12等のホールド値
は−Vccとなる。
モード（III）ではスイッチSW1,スイッチSW2がONである
ため、ポテンショメータP1…Pmの出力ひいてはサンプル
ホールド回路S/H13等のホールド値は、摺動片P1c…Pmc
の位置に応じた値になる。
ため、ポテンショメータP1…Pmの出力ひいてはサンプル
ホールド回路S/H13等のホールド値は、摺動片P1c…Pmc
の位置に応じた値になる。
中央処理装置CPUには、第３図に示すような判定基準が
あらかじめ設定されており、入力されるサンプル・ホー
ルド信号から断線検出や位置検出をする。つまり、第４
図にフローチャートで示すように、 （イ）モード（Ｉ）において第１のサンプル・ホールド
回路S/H11等のサンプル・ホールド信号の値が正電源電
圧＋Vccで、モード（II）において第２のサンプル・ホ
ールド回路S/H12等のサンプル・ホールド信号の値が負
電源電圧−Vccであると、断線のない正常状態であると
判定し、モード（III）における第３のサンプル・ホー
ルド回路S/H13等からのサンプル・ホールド信号（バッ
ファ出力）を取り込んで、これの値を基に各アームの角
度を検出する。
あらかじめ設定されており、入力されるサンプル・ホー
ルド信号から断線検出や位置検出をする。つまり、第４
図にフローチャートで示すように、 （イ）モード（Ｉ）において第１のサンプル・ホールド
回路S/H11等のサンプル・ホールド信号の値が正電源電
圧＋Vccで、モード（II）において第２のサンプル・ホ
ールド回路S/H12等のサンプル・ホールド信号の値が負
電源電圧−Vccであると、断線のない正常状態であると
判定し、モード（III）における第３のサンプル・ホー
ルド回路S/H13等からのサンプル・ホールド信号（バッ
ファ出力）を取り込んで、これの値を基に各アームの角
度を検出する。
（ロ）モード（Ｉ）において第１のサンプル・ホールド
回路S/H11等のサンプル・ホールド信号の値が０で、モ
ード（II）において第２のサンプル・ホールド回路S/H1
2等のサンプル・ホールド信号の値が負電源電圧−Vccで
あるときにはα断であると判定する。
回路S/H11等のサンプル・ホールド信号の値が０で、モ
ード（II）において第２のサンプル・ホールド回路S/H1
2等のサンプル・ホールド信号の値が負電源電圧−Vccで
あるときにはα断であると判定する。
（ハ）モード（Ｉ）において第１のサンプル・ホールド
回路S/H11等のサンプル・ホールド信号の値が０で、モ
ード（II）において第２のサンプル・ホールド回路S/H1
2等のサンプル・ホールド信号の値が０であるときには
β断であると判定する。
回路S/H11等のサンプル・ホールド信号の値が０で、モ
ード（II）において第２のサンプル・ホールド回路S/H1
2等のサンプル・ホールド信号の値が０であるときには
β断であると判定する。
（ニ）モード（Ｉ）において第１のサンプル・ホールド
回路S/H11等のサンプル・ホールド信号の値が正電源電
圧＋Vccで、モード（II）において第２のサンプル・ホ
ールド回路S/H12等のサンプル・ホールド信号の値が０
であるときにはγ断であると判定する。
回路S/H11等のサンプル・ホールド信号の値が正電源電
圧＋Vccで、モード（II）において第２のサンプル・ホ
ールド回路S/H12等のサンプル・ホールド信号の値が０
であるときにはγ断であると判定する。
このように本実施例では、断線を迅速に、しかも断部箇
所を特定して検出できるため、ロボットＲの暴走を未然
に防止できフェイルセイフを確率できる。もちろん位置
検出も正確にできる。またロボットＲ内の配線は従来の
ままでよい。
所を特定して検出できるため、ロボットＲの暴走を未然
に防止できフェイルセイフを確率できる。もちろん位置
検出も正確にできる。またロボットＲ内の配線は従来の
ままでよい。
なお本考案はロボットに限らず、ポテンショメータを用
いた他の装置にも適用でき、この場合、ポテンショメー
タの種類は回転型であっても直線型でもよく、更にポテ
ンショメータの設置数は単数であっても多数であっても
よい。
いた他の装置にも適用でき、この場合、ポテンショメー
タの種類は回転型であっても直線型でもよく、更にポテ
ンショメータの設置数は単数であっても多数であっても
よい。
G.考案の効果 以上実施例とともに具体的に説明したように本考案によ
れば、位置のみならず断線をも検出でき、安全かつ正確
な検出装置を実現できる。
れば、位置のみならず断線をも検出でき、安全かつ正確
な検出装置を実現できる。
第１図は本考案の実施例を示す回路構成図、第２図はゲ
ートパルスを示す波形図、第３図は各モードでのサンプ
ル・ホールド信号を示す特性図、第４図は断線判定フロ
ーチャート、第５図及び第６図は従来技術を示す回路構
成図である。 図面中、 P1,P2，…，Pm-1,Pmはポテンショメータ、L+v,L-vは電
源ライン、l1,l2，…，lm-1,lmは信号ライン、Ｖは電
源、B1,B2，…，Bm-1,Bmはバッファアンプ、CPUは中央
処理装置、SW1,SW2はスイッチ、R1,R2，…，Rm-1,Rmは
アース抵抗、S/H11,S/H12,S/H13,…,S/Hm1,S/Hm2,S/Hm3
はサンプル・ホールド回路、Ｑはゲートパルス発生部で
ある。
ートパルスを示す波形図、第３図は各モードでのサンプ
ル・ホールド信号を示す特性図、第４図は断線判定フロ
ーチャート、第５図及び第６図は従来技術を示す回路構
成図である。 図面中、 P1,P2，…，Pm-1,Pmはポテンショメータ、L+v,L-vは電
源ライン、l1,l2，…，lm-1,lmは信号ライン、Ｖは電
源、B1,B2，…，Bm-1,Bmはバッファアンプ、CPUは中央
処理装置、SW1,SW2はスイッチ、R1,R2，…，Rm-1,Rmは
アース抵抗、S/H11,S/H12,S/H13,…,S/Hm1,S/Hm2,S/Hm3
はサンプル・ホールド回路、Ｑはゲートパルス発生部で
ある。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０１Ｃ 17/00 Ｚ 8834−5Ｅ
Claims (1)
- 【請求項１】両端に固定端子を有する固定抵抗及び摺動
片でなるポテンショメータと、第１の電源ラインを通し
て正電源電圧を一方の固定端子に供給するとともに第２
の電源ラインを通して負電源電圧を他方の固定端子に供
給する電源と、信号ラインを通して摺動片からポテンシ
ョメータ信号を受けるバッファアンプと、バッファアン
プから出力されるバッファアンプ出力を受ける中央処理
装置とを備えた位置検出装置において、 第１の電源ラインに備えられておりゲートパルスにより
開閉動作をする第１のスイッチと、 第２の電源ラインに備えられておりゲートパルスにより
開閉動作をする第２のスイッチと、 抵抗値が固定抵抗の抵抗値に比べ極めて大きく一端が信
号ラインに接続され他端が接地されたアース抵抗と、 バッファアンプから出力されるバッファアンプ出力をパ
ラレルに受けゲートパルスによりサンプル・ホールド動
作をしてサンプル・ホールド信号を中央処理装置に送る
第1,第２及び第３のサンプル・ホールド回路と、 経時的にサイクリックに連続する３つのモードの中で、
第１のモードでは第１のスイッチを投入させ第２のスイ
ッチを開放させ第１のサンプル・ホールド回路のサンプ
ル・ホールド動作をさせ、第２のモードでは第１のスイ
ッチを開放させ第２のスイッチを投入させ第２のサンプ
ル・ホールド回路のサンプル・ホールド動作をさせ、第
３のモードでは第１及び第２のスイッチを共に投入させ
第３のサンプル・ホールド回路のサンプル・ホールド動
作をさせるゲートパルスを作って送るゲートパルス発生
部と、を備え、 前記中央処理装置では、第１及び第２のモード中で得た
サンプル・ホールド信号の値を、あらかじめ設定した判
定基準でもって断線の有無を判定し、断線がないと判定
したときには第３のモード中で得たサンプル・ホールド
信号から位置検出をすることを特徴とする断線検出機能
付位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988022314U JPH074487Y2 (ja) | 1988-02-24 | 1988-02-24 | 断線検出機能付位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988022314U JPH074487Y2 (ja) | 1988-02-24 | 1988-02-24 | 断線検出機能付位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01126509U JPH01126509U (ja) | 1989-08-29 |
| JPH074487Y2 true JPH074487Y2 (ja) | 1995-02-01 |
Family
ID=31240314
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988022314U Expired - Lifetime JPH074487Y2 (ja) | 1988-02-24 | 1988-02-24 | 断線検出機能付位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH074487Y2 (ja) |
-
1988
- 1988-02-24 JP JP1988022314U patent/JPH074487Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01126509U (ja) | 1989-08-29 |
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