JPH074501Y2 - 無人搬送車における測定輪取付構造 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、走行距離を測定し、自らの走行経路を制御し
うる無人搬送車における測定輪の取付構造に関する。

［従来の技術］ 自らの走行距離に基づき、内部演算を行って自律走行す
る無人搬送車等は周知である。これらの無人搬送車の走
行距離検出手段としては、駆動輪の回転数を検出する方
法や、駆動輪以外の非駆動輪にエンコーダ等の各種セン
サを取り付けた方法がある。又、走行車輪と別個に測定
専用車輪を設けているものもある。

［考案が解決しようとする課題］ しかしながら、走行路面の凹凸や積載荷重の変動による
輪圧の変動或いは路面の摩擦抵抗の変動によるスリップ
等が生じ、走行距離を正確に測定することができず、無
人搬送車を正確に目的地まで走行させることができない
という問題があった。

本考案は、かかる課題を解決すべく案出されたもので、
その目的は、いかなる条件下に於いても正確に走行距離
を測定しうる無人搬送車における測定輪取付構造を提供
することにある。

［課題を解決するための手段］ 本考案は、車体下面から垂下する垂直軸と、該垂直軸か
ら側方に偏寄した位置に回動自在な走行車輪を備えると
共に、前記垂直軸を支承するギヤケースを車体に対し旋
回動自在に支承してなる走行車輪を備えた無人搬送車で
あって、前記ギヤケースに上下動自在に滑動するブラケ
ットと、該ブラケットに回動自在に支承される測定輪
と、該測定輪の回転数を検出する回転数検出手段とを備
えると共に、前記ギヤケースが旋回する際の旋回中心軸
上に前記測定輪を位置せしめた構成としたものである。

［実施例］ 本考案に使用される無人搬送車として、全方向移動台車
を例示して説明する。

第１図は側面図、第２図は正面図であり、全方向移動台
１の車体の周囲には、障害物と直接接触することによ
り、障害物を検知しうる障害物検出用バンパ４、５、６
と、車体の各側面に２個づつ設けられた非接触にて障害
物を検知しうる非接触式障害物検出装置10A…と、車体
から任意の位置に設置された基準壁面（不図示）との距
離を測定するために、車体の各側面に２個づつ設けられ
た測距装置7A…と、車体上面に設けられた駆動コンベヤ
３を有する荷役装置２、２と、走行、荷役の制御を行う
制御装置８、およびバッテリBAとから構成される。

前記制御装置８には、走行距離データや、前記測距装置
７等からの信号が送られると共に、種々の走行制御の手
順等が記されており、これらに基づいて全方向移動台車
１の走行、荷役等の制御が行われるものである。

全方向移動台車１は、車体の４隅に配される全ての車輪
9FR、9RR、9FL、9RLにステアリングモータ（後述）が配
されており、それぞれ360度連続回転が可能に構成され
ている。又、車体の対角線上に配置された２つの車輪、
例えば、9FRと9RLとは、各々に走行モータ（後述）が装
備された駆動輪であり、他方、残りの２輪、9RR、9FLは
従動輪を構成する。

駆動輪である9FRの機構を第３図に基づき説明すると、
走行モータ11の出力軸に固着されたピニオンギヤ12と、
該ピニオンギヤ12に噛み合う１段減速ギヤ13と、該１段
減速ギヤ13と同軸一体に形成されるピニオンギヤ14と、
該ピニオンギヤ14に噛み合う２段減速ギヤ15および該２
段減速ギヤ15と同軸一体に形成されたスパーギヤ16と、
該スパーギヤ16に噛み合い、垂直軸18に嵌入するドリブ
ンギヤ17と、前記垂直軸18の下端に嵌入されているベベ
ルピニオン19と、該ベベルピニオン19に噛み合うベベル
ギヤ20と、該ベベルギヤ20にキーにて締結され、車輪9F
Rと固着されるるドライブ軸21とで構成される。

又、ステアリング機構は、ステアリングモータ23の出力
軸に固着されるピニオンギヤ24と、該ピニオンギヤ24に
噛み合う減速ギヤ25と、該減速ギヤ25と同軸一体に形成
されたスパーギヤ26と、該スパーギヤ26に噛み合うイン
ターナルギヤ27と、該インターナルギヤ27に固着され、
上部ケーシングに旋回ベアリング34を介して回動自在に
支承される旋回ギヤケース28とからなる構成のものを示
す。したがって、旋回ギヤケース28は、前記ステアリン
グモータ23を回動させることにより、旋回軸を中心に旋
回動し、又走行モータ11を回転駆動することで、前記旋
回ギヤケース28と別個独立に車輪を回動させうる。

次に、本考案に係る測定輪取付構造について第３図乃至
第４図に基づき説明する。

各車輪には、走行距離を測定するための走行距離測定用
車輪31（以下、測定輪という）が設けられる。測定輪31
は、前記旋回ギヤケース28の円筒部分である突出部32に
遊嵌挿入されているスリーブ状のブラケット33に軸受を
介して回動自在に支持されている。

又、前記ブラケット33には、第４図に示すようにアーム
片36、36が固着されている。該アーム片36、36は、前記
旋回ギヤケース28の一側面に取り付けられたレール37に
上下にスライド自在に係合支持されている。

これにより、測定輪31はその自重で走行路面に接地し、
全方向移動台車の走行時、走行路面の凹凸に追従しなが
ら上下動することができ、接地面との間に一定の輪圧を
保つことができる。

さらには、測定輪31の取付位置を、前記旋回ギヤケース
28の旋回中心軸Ａ上と一致ならしめる位置に設けてい
る。従って、全方向移動台車１がその場旋回を行った場
合には、測定輪31は回動することがないため、これによ
る全方向移動台車１の走行距離の誤差が生じることを防
止しうる。

尚、実走行距離の演算は、前記測定輪31に押圧したロー
タリーエンコーダ等の各種センサＳにて、回転数を検知
しカウンタ等を介して制御装置８へと送られて演算され
る。この際、センサＳからの出力信号は、前記旋回ギヤ
ケース28の旋回中心軸Ａ上に形成されている孔35を経て
前記制御装置８に送る如く構成すれば、車輪が360度操
舵されることによる、信号線のねじれによる破断等も防
止できる。

［考案の効果］ 本考案は、上記の構成を採用した結果、走行路面の凹凸
や積載荷重の変動によって、測定輪の輪圧が変動するこ
とがないため正確な走行距離を導出することができ、無
人搬送車の誘導精度を高め、信頼性を向上させるという
効果がある。

又、旋回ギヤケースの旋回中心軸上に測定輪を取り付け
ているため、無人搬送車の、その場旋回時における走行
距離の演算がきわめて簡素化できるに至った。さらに、
測定輪の回転数を検出するセンサからの出力信号は、前
記旋回ギヤケースの旋回中心軸上に形成されている孔を
経て制御装置に送る如く構成すれば、車輪が360度操舵
されることによる、信号線のねじれによる破断等も防止
できる。

さらには、測定輪は前記旋回ギヤケースの円筒部に遊嵌
挿入されると共に、レールに上下にスライド自在に係合
支持されているから、ブラケットの剛性を高めて、コー
ナリングフォース等の外力の影響を抑えることができる
等の多くの効果を奏しうる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、全方向移動台車の側面図、第２図は同正面
図、第３図は本考案を示す断面図、第４図は本考案の要
部拡大図である。 １……全方向移動台車、９……車輪、28……旋回ギヤケ
ース、31……測定輪、33……ブラケット、35……孔

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】車体下面から垂下する垂直軸と、該垂直軸
   から側方に偏寄した位置に回動自在な走行車輪を備える
   と共に、前記垂直軸を支承するギヤケースを車体に対し
   旋回動自在に支承してなる走行車輪を備えた無人搬送車
   であって、前記ギヤケースに上下動自在に滑動するブラ
   ケットと、該ブラケットに回動自在に支承される測定輪
   と、該測定輪の回転数を検出する回転数検出手段とを備
   えると共に、前記ギヤケースが旋回する際の旋回中心軸
   上に前記測定輪を位置せしめてなる無人搬送車における
   測定輪取付構造。