JPH028169Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、走行車輛、詳しくは、車体における
移動距離検出用のキヤスタ式の接地輪を、前記車
体に対する縦軸芯周りで回動自在な取付部材を介
して前記車体に設けた走行車輛に関する。

従来より、この種の走行車輛、特に所定走行コ
ースを自動的に走行させるべく構成した芝刈作業
車等の自動走行車輛においては、方向転換位置等
の情報を検出して、ステアリング制御を行なう
等、各種の制御パラメータとしての走行距離を検
出する必要が有ることから、車体の移動に連動し
て回転する接地輪を設け、この接地輪の回転数を
検出して、走行距離を計測することが行なわれて
いる。

しかしながら、上記従来の接地輪の構成は、キ
ヤスタ式であるが故に、車体の走行方向を前進、
後進に変更する際に、その車体側軸支部を中心に
水平方向に旋回せざるを得ないものであり、従つ
て、その間の距離情報が検出できなかつたり、誤
まつた情報が出力されるという欠点が有つた。

本考案は上記実情に鑑みてなされたものであつ
て、その目的は、前進、後進の車体移動方向転換
時にも継続して正確に走行距離を検出可能な手段
を備えた走行車輛を提供することにある。

本考案にかかる走行車輌は、上記目的を達成す
るために、冒記のものにおいて、前記取付部材
を、前記車体に対して前記縦軸芯周りで回動自在
に枢着された車体側部材と、前記接地輪を軸支す
る車輪側部材とで構成するとともに、この車体側
部材と車輪側部材とを、前記縦軸芯に対して直交
する方向でかつ前記接地輪の軸支方向と平行な横
軸芯周りで相対揺動自在で、かつ、前記車輪側部
材における前記接地輪との軸支箇所と前記横軸芯
箇所との間の距離を変更自在な融通機構で連結し
てあることを特徴構成とする。

上記構成故に、下記の如き優れた効果を奏する
に至つた。

すなわち、車体側部材と車輪側部材とが、横軸
芯周りに相対揺動自在で、かつ、融通機構によつ
て車輪側部材における接地輪との軸支箇所と前記
横軸芯箇所との間の距離（以下、軸間距離と称
す）が変更自在となつているから、車輪の前進
時、或いは後進時には車体が接地輪を引くことに
なつて、前記軸間距離が最長となり、車体の前進
から後進への切換、又はその逆の切換の際には、
走行地との摩擦によつて接地輪が一時的に停止状
態に維持されている間に、前記軸間距離が最長状
態から縮まりそして再び伸びて最長状態となるよ
うに、接地輪の支軸周りに車輪側部材が揺動する
ので、前記切換の際に接地輪が前記縦軸芯周りに
旋転したり不当に変位することを回避できるよう
になつた。

又、上記のように、車体の前進から後進への切
換、或いはその逆の切換後暫くの間、接地輪は回
転しないのであるが、前記車輪側部材の揺動移動
によつて、相対的に前記接地輪が回転した場合と
等価な位置移動を伴うので、接地輪の回転数を検
出する機構は、接地輪が停止しているにも抱らず
この接地輪が回転している場合と同様に回転数を
検出できるのである。

従つて、前、後進切換時にも、誤動作すること
無く確実、かつ、正確に車体の移動距離が検出で
きるに至つたのである。

以下、本考案の実施例を図面に基いて説明す
る。

第１図に示すように、車体１の前、後輪２，３
の中間部に芝刈装置４を上下動自在に懸架すると
ともに、後記構成になる接地輪５を設けることに
より、車体１の走行移動距離の検出が可能な手段
を備えた走行車輌としての芝刈作業車を構成して
ある。

前記接地輪５は、車体１に対して縦軸芯周りで
回動自在な取付部材７を介して車体１に取付けら
れて、キヤスター式のものに構成してある。取付
部材７は、車体側部材８Ａと車輪側部材８Ｂとに
より構成してあつて、詳しくは、車体側部材８Ａ
を、その上端側で車体１のフレーム６に対し縦軸
芯としての上下軸芯Ｐ周りで回動自在に枢着する
とともに、一端側に前記接地輪５を横軸芯Ｑ周り
で回動自在に軸支した車輪側部材８Ｂを、その他
端側において前記上下軸芯Ｐに対し直交する方向
で前記横軸芯Ｑと平行な横軸芯Ｒ周りで揺動自在
に前記車体側部材８Ａの下端側に連結して構成し
てある。そして、その連結は、前記車体側部材８
Ａの下端側で前記横軸芯Ｒに沿つて突設した軸支
部１７，１７を、前記車輪側部材８Ｂの前記他端
側に接地輪５の径方向に沿う方向を長手方向とし
て形成した長孔９に遊嵌することによりなされて
いる。従つて、前記横軸芯Ｒと前記横軸芯Ｑとの
間の距離が長孔９の長手方向の範囲内で変更自在
となつている。尚、ここでは、長孔９及び軸支部
１７，１７を、融通機構１６として構成してあ
る。

又、前記横軸芯Ｑ周りに回転自在に軸支してあ
る接地輪５の軸１０には、この接地輪５とともに
回転する外周部にギヤと同様な凹凸を有する円板
部材１１を設けてあり、この凹凸変化を感知する
ことによつて単位回転数当り１つのパルスを発生
する回転検出器１２を前記車輪側部材８Ｂの一方
に固着してある。そして、通常は、車体１の移動
に伴つて回転する接地輪５の回転数を前記回転検
出器１２より発せられるパルス数として検出し、
もつて、このパルス数をカウントして車体１の移
動距離を検出するのである。

一方、車体１が前進から後進に方向を変える際
には、車体側部材８Ａが車体１とともに後方へ移
動するのであるが、前記横軸芯Ｒは車輪側部材８
Ｂに設けた長孔９内でこの車輪側部材８Ｂの長手
方向に自由に移動するので、接地輪５が回転する
こと無く、前記横軸芯Ｒはその位置を接地輪５の
前方より後方へ移動するのである。その後は、前
進時と同様に接地輪５が回転して移動距離を検出
できるのである。

ところで、上述した前進、後進の切換中は接地
輪５は静止して回転しないのであるが、前記車輪
側部材８Ｂが、横軸芯Ｑを中心に全体が後方へ回
動するので、前記回転検出器１２は前記円板１１
の凹凸変化を感知することとなつて、接地輪５が
回転した場合と全く同一な信号を発生し、しか
も、そのパルス数は前記横軸芯Ｒの最初の位置
（第２図中実線で示す）からこの横軸芯Ｒの後方
移動終端位置（第２図中点線で示す）までの距
離、すなわち、車体１の移動距離に完全に一致し
ているので、前進、後進の走行方向転換中にも車
体１の移動距離を検出可能にできたのである。

尚、本実施例においては、前記各部材７，８の
自動収縮のための融通機構１６として、車体側部
材８Ａの下端側に形成した軸支部１７，１７を、
車輪側部材８Ｂに形成した長孔９に遊嵌する構造
を採用したが、例えば、車体側部材８Ａと車輪側
部材８Ｂとを二重筒構造としてそれ自体が自動収
縮するように構成してもよく、要は接地輪５が、
作業車の前後進切換の際に、縦軸芯Ｐ周りで回動
することなく、横軸芯Ｒと前記横軸芯Ｑとの間の
距離が変更自在で、横軸芯Ｒが横軸芯Ｑを越えて
前方、後方に夫々移動可能な構成であればよい。

又、前記接地輪５は、水平方向に所定角度以上
旋転しないように、前記車体１側の部材７の旋転
を規制するストツパー１３を設けてあり、万一不
必要に大きく接地輪５が上下軸芯Ｐ周りに回動し
て、前記回転検出器１２からの配線を切断した
り、方向転換時等に接地輪５が横すべりしたりす
ることを防止してある。

更に又、第４図に示すように、リフトアーム１
４に一端を固着し、他端を前記車輪側部材８Ｂに
固着してあるワイヤー１５を設け、前記リフトア
ーム１４によつて接地輪５を昇降自在にしてもよ
い。このように構成した場合は、不要時には接地
輪５を地面から離れた状態で収納できるので、通
常の走行時等に接地輪５がじやまになつたりする
ことが無く、また、接地輪５の耐用時間を長くす
ることが可能になる。尚、実用新案登録請求の範
囲の項に図面との対照を便利にする為に符号を記
すが、該記入による本考案は添付図面の構造に限
定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る走行車輛の実施例を示し、
第１図は芝刈作業車の全体側面図、第２図は接地
輪の拡大側面図、第３図は接地輪の拡大背面図、
第４図はストツパーの構成を示す要部平面図、そ
して、第５図は接地輪の昇降機構の構成を示す図
面である。 １……車体、５……接地輪、７……取付部材、
８Ａ……車体側部材、８Ｂ……車輪側部材、１６
……融通機構、Ｐ……縦軸芯、Ｒ……横軸芯。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 車体１における移動距離検出用のキヤスタ式の
   接地輪５を、前記車体１に対する縦軸芯Ｐ周りで
   回動自在な取付部材７を介して前記車体１に設け
   た走行車輌において、前記取付部材７を、前記車
   体１に対して前記縦軸芯Ｐ周りで回動自在に枢着
   された車体側部材８Ａと、前記接地輪５を軸支す
   る車輪側部材８Ｂとで構成するとともに、この車
   体側部材８Ａと車輪側部材８Ｂとを、前記縦軸芯
   Ｐに対して直交する方向でかつ前記接地輪５の軸
   支方向と平行な横軸芯Ｒ周りで相対揺動自在で、
   かつ、前記車輪側部材８Ｂにおける前記接地輪５
   との軸支箇所と前記横軸芯Ｒ箇所との間の距離を
   変更自在な融通機構１６で連結してあることを特
   徴とする走行車輌。