JPH0746457B2 - デイスクチエンジヤ用移動体の駆動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 以下の順序で本発明を説明する。

A.産業上の利用分野 B.発明の概要 C.従来の技術 D.発明が解決しようとする問題点 E.問題点を解決するための手段 F.作 用 G.実施例 Ｇ−1.概略構成（第１〜４図） Ｇ−2.モータ駆動時の動作（第５、６図） Ｇ−3.他の実施例 H.発明の効果 A.産業上の利用分野 本発明は、ディスク収納部に配設された複数枚のディス
クのうち所望のものをディスク再生部で再生するための
ディスクチェンジャ用移動体の駆動制御装置に関するも
のである。

B.発明の概要 本発明は、ディスク収納部に収納された複数枚のディス
クの積層方向に移動する移動体を有するディスクチェン
ジャ用移動体の駆動制御装置において、ディスク収納部
のディスク収納位置にそれぞれ対応して被検出手段を設
け、この被検出手段をディスクチェンジャ用移動体に取
り付けられた位置検出手段で検出することにより、現在
の移動体の位置を検出し、この検出位置と目的位置との
差が所定値Ｘ以上のとき移動体の駆動モータに定速駆動
信号を与え、所定値Ｘより小のとき一定パルス幅の駆動
パルス信号を所定回数与えるとともにこの所定回数では
目的位置に達しないときパルス幅を大きくした駆動パル
ス信号を与え、このパルス幅を記憶手段に記憶しておく
ことにより、次回のパルス駆動時における目的位置への
移動体の移動制御動作の応答性を高め、高速かつ高精度
の移動体の駆動制御を可能とするものである。

C.従来の技術 いわゆるCD（コンパクトディスク）あるいは通常のアナ
ログディスク等を、ディスク収納部に複数枚収納し、こ
のディスク収納部とディスク再生部との間でディスクを
キャリアによって搬送することにより、自動的にディス
ク交換を行って所望のディスクの所望の曲等を自動演奏
するようないわゆるディスクチェンジャ機能付再生シス
テムが従来より種々知られている。

このようなディスクチェンジャ機能付再生システムにお
いては、ディスクキャリアをディスク収納部の所望の目
的位置に移動制御するときの応答速度及び精度が極めて
重要であり、このための駆動制御装置には、高速応答性
及び高い制御精度が強く望まれている。

ところで、このようなディスクチェンジャ用のディスク
キャリアの駆動制御装置におけるキャリアの位置検出装
置としては、例えば特開昭60−253916号公報の技術が知
られている。この先行技術においては、光学スケール
と、光学読取手段と、光学スケールの読取出力信号を基
準レベルと比較する第１のコンパレータと、光学スケー
ルの読取出力信号についてのヒステリシス特性レベル比
較を行う第２のコンパレータとを用いることにより、優
れた耐振性のもとに正しいキャリアの位置検出を正確に
行うことができるようにしている。

D.発明が解決しようとする問題点 しかしながら、現実の自動再生システムのディスクチェ
ンジャにおいては、システムの設置条件や使用状況ある
いは使用時間等によって、ディスクキャリアの駆動モー
タの負荷が変化し、一定の初期設定値のままでシステム
を運用するだけでは所期の機能が充分に発揮できず、上
記負荷の変化に対応した駆動制御形態に各種設定を変更
して行くことが望まれる。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであ
り、ディスクチェンジャのディスクキャリア等の移動体
を駆動制御するモータの負荷変動等によって、モータ駆
動信号に対するキャリア等の移動体の移動量等に変動が
生じても、この変動分を補償した状態での駆動制御が可
能であり、上記ディスクキャリア等の移動体を良好な応
答特性でかつ高精度に駆動制御可能なディスクチェンジ
ャ用移動体の駆動制御装置の提供を目的とする。

E.問題点を解決するための手段 本発明に係るディスクチェンジャ用移動体の駆動制御装
置によれば、複数枚のディスクが配設されたディスク収
納部と、上記ディスク収納部のディスク積層方向に移動
する移動体と、上記ディスク収納部のディスク収納位置
にそれぞれ対応して設けられた被検出手段と、上記被検
出手段を検出する上記移動体に取り付けられた位置検出
手段と、上記位置検出手段により検出された移動体の現
在位置と所望の目的位置との差を演算して所定値Ｘと比
較判別する演算・判別手段と、上記目的位置との差が上
記所定値Ｘ以上のとき上記移動体の駆動モータを定速駆
動し、上記目的位置との差が上記所定値Ｘより小となる
とき上記駆動モータに一定パルス幅の駆動パルス信号を
所定回数供給し、上記所定回数のパルス供給をしても所
望の目的位置に達しないときは上記駆動パルス信号のパ
ルス幅を広くして供給するモータ駆動制御部と、上記駆
動パルスのパルス幅を記憶する記憶手段とを具備して成
ることを特徴としている。

F.作 用 ディスク搬送用のキャリア等の移動体が目的位置にある
程度近いときには、パルス駆動によってキャリア等の移
動体を駆動制御し、このパルス駆動を所定回行っても目
的位置に到達しない場合には、駆動パルスのパルス幅を
変更してパルス駆動し、このときのパルス幅を記憶手段
に記憶しておくことにより、次回以降のパルス駆動をこ
の変更されたパルス幅の駆動パルス信号にて行わせるこ
とができる。

G.実施例 Ｇ−1.概略構成（第１図ないし第４図） 第１図は、本発明に係るディスクチェンジャ用移動体の
駆動制御装置をディスクチェンジャ用キャリアの駆動制
御装置に適用した一実施例の概略構成を示すブロック回
路図である。

この第１図において、ディスクチェンジャ機能付の再生
システムは、例えばいわゆるCD（コンパクトディスク）
等の複数枚の、例えば60枚程度のディスク１が等間隔で
各所定位置に配設収納されたディスク収納部２と、ディ
スクを再生するためのディスク再生部３と、これらのデ
ィスク収納部２とディスク再生部３との間でディスク１
を搬送するディスクキャリア４とを少なくとも備え、こ
のディスクキャリア４はキャリア駆動モータ５により図
中矢印Ｆ方向に移送駆動されるようになっている。

ディスク収納部２の各ディスク１の各収納位置にそれぞ
れ対応して、例えば光学的な被検出手段６が設けられ、
キャリア４には概被検出手段６と対向する面上に例えば
所定距離離れた位置に配設された２個の光学的検出素子
等から成る位置検出手段７が設けられている。また、キ
ャリア４には、例えば揺動自在なアーム８の先端部に、
開閉自在な一対の対向する保持片を有する把持部９が取
り付けられており、この把持部９により上記ディスク１
のうちの１枚が把持されて取り出されるようになってい
る。

次に、上記被検出手段６及び位置検出手段７の具体例に
ついて第２図とともに説明すると、被検出手段６として
は、上記矢印Ｆ方向の幅ｗの光反射部材6Rが用いられて
おり、この光反射部材6Rを複数個矢印Ｆ方向に間隔ｓだ
け離して、すなわち繰り返し周期いわゆるピッチｐがｗ
＋ｓとなるように配設している。位置検出手段７として
は、反射型の光電検出器7A、7Bを矢印Ｆ方向に所定距離
ｄだけ離して配設したもの用いている。なお、各反射型
光電検出器7A、7Bは、それぞれ、発光素子7Aa、7Baと受
光素子7Ab、7Bbとから成っている。

この他、第３図に示すように、矢印Ｆ方向に所定距離ｄ
だけ離して配設された２個の透過型光電検出器いわゆる
フォトインタラプタ7P、7Qを位置検出手段７として用い
てもよく、この場合の被検出手段６としては、光遮蔽板
6Dに幅ｗのスリット6Sを所定距離ｓだけ離して（ピッチ
ｐ＝ｗ＋ｓ）周期的に穿設したものを用いる。なお、各
透過型光電検出器いわゆるフォトインタラプタ7P、7Q
は、それぞれ発光素子7Pa、7Qaと受光素子7Pb、7Qbとを
有している。

このような位置検出手段７の各光電検出器からの検出出
力は、ディスクキャリア４の図中矢印Ｆ方向への移動に
応じて、例えば第４図のようになる。すなわちこの第４
図の横軸は、上記ディスクキャリア４の移動位置を示し
ており、第２図中の右側の光電検出器7A（あるいは第３
図の光電検出器7P）からの検出出力が第４図のＡに、第
２図中の左側の光電検出器7B（あるいは第３図の検出器
7Q）からの検出出力が第４図のＢに、それぞれ対応して
いる。この第４図からも明らかなように、上記ディスク
キャリア４が図中右方向に移動するときには、右側の光
電検出器からの出力Ａが先に立ち上がり、逆向き（左方
向）に移動するときには、左側の光電検出器からの出力
Ｂが先に立ち上がるようになる。したがって、これらの
検出出力Ａ、Ｂの時間的な前後関係を見ることにより、
上記ディスクキャリア４の移動方向を判別することがで
きる。これらの検出出力Ａ、Ｂ間のずれ量は、上記各光
電検出器7A、7B（あるいは7P、7Q）間の距離ｄに対応し
ており、各検出出力のパルス幅は上記被検出部分の幅ｗ
に、パルス間隔は上記間隔ｓに、またパルス周期は上記
ピッチｐに、それぞれ対応している。

次に、上記位置検出手段７の各光電検出器7A、7B（ある
いは7P、7Q）からの検出出力は、第１図の駆動制御回路
部10のアップダウンカウンタ11に送られ、このカウンタ
11からは第４図に示すような現在位置アドレスCAが出力
される。この現在位置アドレスCAは、現在位置と目的位
置との差を演算して所定値Ｘと比較判別する演算・判別
回路12に送られる。この演算・判別回路12には、例えば
自動演奏させようとするディスク番号等を入力するため
の操作キー13からの目的位置アドレスDAが供給されてい
る。演算・判別回路12においては、この目的位置と上記
現在位置との差ERを算出し、この差ERが上記所定値Ｘに
比べて大きいか小さいかを判別し、この判別出力に応じ
て後述するようなキャリア駆動モータの制御動作が行わ
れる。

ここで、上記アドレスのカウント方法の一例について第
４図を参照しながら説明すると、各検出出力Ａ、Ｂのそ
れぞれのエッジ（立上り及び立下り）毎にアドレスカウ
ントを行うことによって、第４図に示すような現在位置
アドレスCAが得られる。この第４図には、上記差ERを ER＝DA−CA により計算する場合で、上記目的位置アドレスDAがｎの
ときの例を示しており、この目的位置は、上記各検出出
力Ａ、Ｂが共に"H"（ハイレベル）となる狭い領域（幅
が例えば0.5mm）に対応している。

上記ディスクキャリア４の現在位置が上記目的位置から
充分に離れているときには、キャリア駆動モータ５にあ
る一定電圧を供給し、定速移動をさせているが、最終停
止位置である上記目的位置の範囲が±0.25mmしかないた
め、運動の慣性等により、上記定速移動状態から直接に
該目的位置の範囲内でキャリアを停止させることが困難
である。このことを考慮して、上記目的位置にある程度
近付いた領域（例えば±2.5mmの範囲）内では所定パル
ス幅の駆動パルス信号によりキャリア駆動モータを駆動
制御するようにしている。このパルス駆動を行う領域を
判別するために、上記判別回路12において上記差ERと上
記所定値Ｘとを比較判別しており、この値Ｘを３とした
ときの例を第４図に示している。すなわち、上記差ER
（の絶対置）が３以上のときには上記定速駆動を行い、
差ER（の絶対値）が２以下のとき（３より小なるとき）
には上記パルス駆動を行っている。

ところで、システムの使用環境の変化や使用時間の経過
あるいは設置条件等によって、モータ５の劣化、入力負
荷の変化、キャリア４に加わる力の不平衡等が生じた場
合には、上記パルス駆動時の１回のパルス駆動に対する
キャリア４の移動量が変動し、正常なキャリアの駆動制
御が行えなくなる虞れがある。例えば、負荷が重くなっ
た場合には、多くの回数のパルスを加えないと上記目的
位置に到達できず、また、負荷が軽くなった場合には、
少数回のパルス駆動でキャリアの行き過ぎが生じて発振
運動を起こすような不都合がある。そこで、上記パルス
駆動を所定回数行っても上記目的位置に達しない場合に
は、パルス幅を広くしてパルス駆動するようにし、上記
発振運動が生ずる場合には、パルス幅を狭くしてパルス
駆動することが望ましい。

このための構成として、第１図の演算・判別回路12は、
上記差ERが上記所定値Ｘより大のときモータ制御回路14
に定速駆動指令信号VCを送り、上記所定値Ｘ以下のとき
モータ制御回路14、パルス駆動回数カウンタ15及びパル
ス幅メモリ16にパルス駆動指令信号VPを送り、上記目的
位置の範囲内に達したときモータ制御回路14及びパルス
駆動回数カウンタ15にモータ停止指令信号VSを送るよう
にしている。パルス駆動回数カウンタ15は、例えば上記
パルス駆動が５回を越えたとき（６回以上のとき）パル
ス幅変更信号をパルス幅メモリ16に送り、メモリ16のパ
ルス幅データを変更する。このパルス駆動カウンタ15
は、上記目的位置に達してモータ停止信号VSが送られた
とき、ゼロクリアされる。パルス幅メモリ16は、演算・
判別回路12からの上記パルス駆動指令信号VPに応じてパ
ルス幅データをモータ制御回路14に送り、該パルス駆動
時の駆動パルス信号のパルス幅を決定する。駆動制御回
路部10のモータ制御回路14からの駆動制御出力信号は、
モータ駆動回路18を介してキャリア駆動モータ５に送ら
れる。

Ｇ−2.モータ駆動時の動作（第５図、第６図） 次に、上記ディスクキャリア４の駆動モータ５の駆動制
御動作について、第５図及び第６図に示すフローチャー
トを参照しながら説明する。

これらの第５図及び第６図において、ステップS1では上
記パルス駆動の回数をカウントするための制御変数AR、
AL及びBKにそれぞれ０を代入し（ゼロクリアし）、ステ
ップS2に進んで上記カウンタ11からの現在位置アドレス
CAを読み込む。次のスッテプS3では上記演算・判別回路
12により上記差ERを、 ER＝DA−CA により算出し、ステップS4に進む。ステップS4において
は、この差ERが０か否か、すなわち上記目的位置に到達
したか否かを判別し、ＹESのとき（目的位置に到達した
とき）ステップS5に進んでモータ停止中か否かを判別す
る。このステップS5においてＹESと判別されたとき、す
なわち上記目的位置に達してモータ停止中のときには、
制御動作を終了（END）する。ステップS5でNOと判別さ
れたときには、次のステップS6に進んでモータを停止さ
せ、上記ステップS2に戻る。

上記ステップS4においてNOと判別されたとき（上記目的
位置に達していないとき）には、次のステップS7に進ん
で上記パルス駆動中か否かを判別し、ＹESのときには上
記ステップS2に戻り、NOのときには次のステップS8に進
む。このステップS8においては、モータブレーキ中か否
かを判別し、ＹESのときには上記ステップS2に戻り、NO
のときには次のステップS9に進む。ステップS9において
は、現在のキャリア位置と上記目的位置との差ERの絶対
値が所定値、例えば３以上か（|ER|≧３）否かを判別
し、ＹESのとき（上記キャリア４が上記定速駆動領域に
位置するとき）次のステップS10に進み、NOのとき（上
記パルス駆動領域に位置するとき）には後述するパルス
駆動制御ルーチンPDCRに進む。ステップS10において
は、上記差ERの正負の極性を判別し、ER＞０のとき（正
のとき）には、ステップS11に進み、第４図からキャリ
ア位置が目的位置の左側にあることより、右方向に向か
って上記キャリアが移動するようモータを定速駆動させ
た後、上記ステップS2を戻る。また、ステップS10にお
いてERが負と判別されたときには、ステップS12に進ん
で、左方向に向かってキャリアが移動するようにモータ
を定速駆動させた後、上記ステップS2に戻る。

次に、上記ステップS9において上記差ERの絶対値が３以
上でないと判別された場合、すなわちERの絶対値が３よ
り小（２以下）で上記第４図のパルス駆動領域に上記キ
ャリアが位置する場合には、第６図に示すようなパルス
駆動制御ルーチンPDCRに進む。この第６図において、先
ずステップS20にて上記差ERの正負の極性を判別し、正
のとき（ER＞０のとき）ステップS21に進む。このステ
ップS21においては、直前の動作が右方向へのパルス駆
動動作であるか否かを判別し、ＹESのときには次のステ
ップS22に進み、NOのときにはステップS23に進む。ステ
ップS23では直前の動作が左方向へのパルス駆動動作で
あるか否かが判別され、NOのときには後述するステップ
S26に進む。一方、上記ステップS22においては、上記制
御変数ARを１だけインクリメント（AR←AR＋１）し、次
のステップS24に進んで、該変数ARGF5より大か（AR＞
５）否かを判別する。このステップS24でＹESと判別さ
れたときにはステップS25に進み、NOと判別されたとき
にはステップS26に進む。ステップS25においては、上記
キャリアを右方向にパルス駆動するためのパルス幅を大
きくし、次のステップS26に進む。ステップS26において
上記キャリアを右方向に移動させるように上記駆動モー
タ５をパルス駆動した後、このパルス駆動制御ルーチン
を終了して元のメインルーチン（第５図）にリターンし
て、上記ステップS2に戻る。

以上の動作は、上記ディスクキャリア４が、上記第４図
の目的位置の左側の上記パルス駆動領域内に位置してい
るときのパルス駆動制御動作であり、上記定速駆動状態
から初めてパルス駆動領域に入ったときには、直前の動
作がパルス駆動動作ではないため、ステップS21にてNO
と判別され、ステップS23でもNOと判別されて、ステッ
プS26に進み、上記キャリアが第４図の右方向（上記目
的位置の方向）に向かって１回パルス駆動される。この
右方向の少なくとも１回以上のパルス駆動によっても上
記目的位置に達しない場合には、第６図のステップS21
でＹESと判別され、制御変数ARがインクリメントされて
ゆき、該変数ARが所定値、例えば５より大となったと
き、ステップS25にて上記右方向パルス駆動のパルス幅
が大きくされる。この大きくされたパルス幅は、上記第
１図のパルス幅メモリ16に記憶され、次回以降の右方向
のパルス駆動は、この大きくされたパルス幅の駆動パル
ス信号によって実行されるわけである。

なお、上記キャリアが第４図の目的位置の左側の上記パ
ルス駆動領域内に位置しているときには、ステップS20
においてNOと判別されてステップS31に進み、上述の動
作と完全に対称的な動作がステップS31以降のステップ
により実行される。すなわち、各ステップS31〜S36は、
上述した各ステップS21〜S26にそれぞれ対応しており、
左右が逆となる点及び制御変数がALとなる点を除けば全
く同様な動作であるため、説明を省略する。

ところで、上記右方向のパルス駆動によって、上記キャ
リアが上記目的位置を越えて右側に移動してしまった場
合には、上記ステップS20においてNOと判別されてステ
ップS31に進み、このステップS31でもNOと判別されてス
テップS33に進む。ここで、直前の動作が上記右方向の
パルス駆動であるから、ステップS33においてはＹESと
判別され、ステップS37に進む。ステップS37では、上記
制御変数BKをインクリメント（BK←BK＋１）し、次のス
テップS38に進む。ステップS38では、変数BKが所定値例
えば５より大きい（BK＞５）か否かを判別し、NOのとき
にはステップS36に進んで左方向にパルス駆動し、ＹES
のときにはステップS39に進んで、右方向及び左方向の
駆動パルス幅を小さくした後、ステップS36に進む。な
お、左方向の駆動パルスにより上記目的位置を越えて右
側にキャリアが移動してしまったときには、ステップS2
3、S27〜S29、S26により上述と同様で駆動方向が逆のパ
ルス駆動制御動作が行われる。

このような制御動作は、駆動パルス信号による上記ディ
スクキャリアのパルス駆動時において、上記目的位置を
越えて左右に振動するようないわゆる発振状態となる場
合に、駆動パルス信号のパルス幅を小さくして上記発振
を防止するためのものである。

以上のような実施例において、上記目的位置近傍の（例
えば目的位置から±2.5mm以内の）上記パルス駆動領域
内にキャリアが位置したときには、所定パルス幅の駆動
パルス信号によりモータが駆動制御されてキャリアが移
動し、このパルス駆動を所定回、例えば６回以上行って
もまだ上記目的位置に到達しないときには、パルス幅を
一定値だけ増してパルス駆動を行う。このパルス幅での
パルス駆動をさらに例えば６回以上行っても目的位置に
達しないときには、パルス幅を再び増す。これを繰り返
してある上限パルス幅まで増加させている。このときの
パルス幅は、上記メモリ16に記憶されており、次のパル
ス駆動時には、この記憶されたパルス幅の駆動パルス信
号を用いてパルス駆動を行う。このようなパルス幅の値
は、正逆（右方向及び左方向）の両方向について記憶し
ており、通常は電源を切られるまで記憶が保持され、バ
ッテリバックアップタイプのメモリを用いて半永久的に
記憶を保持させることもできる。

また、１回のパルス駆動によるキャリア移動量が大き過
ぎていわゆる発振を起こすときには、パルス幅が大き過
ぎるわけであり、この場合には、所定回（例えば３回程
度）以上左右に移動したときにパルス幅を一定値減らし
てパルス駆動を行うようにしている。このときには正逆
両方向のパルス幅を同時に減らしている。

このようにパルス駆動時のパルス幅の最適化を図ること
により、上記ディスクキャリアの移動に要する時間を減
らすことができ、高速応答を実現できると共に、発振現
象にも対応できる。

Ｇ−3.他の実施例 なお、本発明は、上記実施例のみに限定されるものでは
なく、例えば、パルス駆動時にパルス幅を増減させるた
めの条件となるパルス駆動回数や目的位置近傍のパルス
駆動領域を決定するための現在位置との差の設定値等
は、任意に設定可能である。また、ディスクキャリアの
位置検出は、２個の検出器を用いなくとも、例えば被検
出手段側に位置情報（アドレスデータ）等を記録してお
いて、これを１個の検出器にて読み取るようにしてもよ
く、また、光学的な位置検出の他にも磁気的あるいは機
械的な位置検出を行ってもよい。

H.発明の効果 本発明のディスクチェンジャ用移動体の駆動制御装置に
よれば、目的位置近傍でキャリア等の移動体の移動用の
モータをパルス駆動する場合に、所定回以上パルス駆動
を行っても目的位置に到達できないとき、駆動パルス信
号のパルス幅を変更（増大）させてパルス駆動し、この
ときのパルス幅を記憶手段に記憶して次回以降のパルス
駆動時のパルス幅として用いることにより、キャリア等
の移動体に移動に要する時間を短くすることができ、精
度低下を来すことなく高速応答が実現できる。また、パ
ルス駆動時にキャリア等の移動体が目的位置の前後で振
動するような発振状態が生じたときには、パルス幅を低
減して該発振に対処することができ、このときのパルス
幅を記憶手段に記憶して次回以降に用いることにより、
発振を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を概略的に示すブロック図、
第２図は第１図の実施例の被検出手段及び位置検出手段
の一具体例を示す概略平面図、第３図は第１図の実施例
の被検出手段及び位置検出手段の他の具体例を示す概略
断面図、第４図は上記位置検出手段からの出力をキャリ
ア移動位置との対応の下に示すグラフ、第５図はモータ
の駆動制御動作を説明するためのフローチャート、第６
図はパルス駆動制御ルーチンにおける動作を説明するた
めのフローチャートである。 １……ディスク ２……ディスク収納部 ３……ディスク再生装置 ４……ディスクキャリア ５……駆動モータ ６……被検出手段 ７……位置検出手段 10……駆動制御回路部 11……カウンタ 12……演算・判別回路 14……モータ制御回路 15……パルス駆動回数カウンタ 16……パルス幅メモリ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数枚のディスクが配設されたディスク収
   納部と、 上記ディスク収納部のディスクの積層方向に移動する移
   動体と、 上記ディスク収納部のディスク収納位置にそれぞれ対応
   して設けられた被検出手段と、 前記被検出手段を検出する上記移動体に取り付けられた
   位置検出手段と、 上記位置検出手段により検出された移動体の現在位置と
   所望の目的位置との差を演算して所定値Ｘと比較判別す
   る演算・判別手段と、 上記目的位置との差が上記所定値Ｘ以上のとき上記移動
   体の駆動モータを定速駆動し、上記目的位置との差が上
   記所定値Ｘより小となるとき上記駆動モータに一定パル
   ス幅の駆動パルス信号を所定回数供給し、上記所定回数
   のパルス供給をしても所望の目的位置に達しないときは
   上記駆動パルス信号のパルス幅を広くして供給するモー
   タ駆動制御部と、 上記駆動パルスのパルス幅を記憶する記憶手段と を有して成ることを特徴とするディスクチェンジャ用移
   動体の駆動制御装置。