JPH0747154Y2 - ロボット用材料把持機構 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、板状材料を把持してプレスブレーキに対し該
板状材料を搬入、継続追従保持ならびに搬出するロボッ
トの材料把持機構に関し、より詳しくは懐深さもしくは
角度を調節可能なロボットの材料把持機構に関する。

（従来の技術） 従来は、図５に示すようなプレスブレーキ用材料取扱い
ロボット（以下ロボットという。）１により、板厚が薄
く、面積の大きい金属板等の板状材料を把持してプレス
ブレーキに対し該板状材料を搬入、継続保持ならびに搬
出していた。

本考案者らはこのようなロボットおよびその改良型につ
いて提案してきた（特願昭58−49507、実願昭63−109
2、実願昭63−63015）。

このようなロボットに用いられる材料把持機構４（図４
参照）は、種類のサイズの板状材料を把持してプレスブ
レーキに対し該板状材料を搬入、継続追従保持ならびに
搬出でき、折曲げ作業中に上下金型かみ合い軸を中心と
する円滑な回転運動を行い得るよう材料を強力に支持す
る事のできる大型のものが採用されていた。

（考案が解決しようとする課題） しかし、折曲げようとする板状材料が狭巾サイズの場
合、前記のような大型の材料把持機構４を使用すると、
ロボット先端アームが下金型若しくはプレスブレーキ下
テーブルと干渉し、材料を上下金型間に挿入出来ないと
いう問題が生じてきた。

図４は従来の大型の材料把持機構４を示す一部正面図で
ある。

図３は、従来の材料把持機構４を用いてプレスブレーキ
に材料を挿入する場合にロボット先端アームの干渉状況
を示す側面断面図である。

図３において、下金型21の高さｙ、および下金型の中心
線からプレスブレーキの下テーブル22の先端までの距離
ｘについては、機械的強度上一定の制約がある。すなわ
ちｙを大きくすればプレス時下金型の座屈を生じ、ｘを
小さくすれば下テーブル22内の応力分布が不均一となり
下テーブル22が変形を生じる原因となる。このためプレ
スブレーキにおける折曲げ作業においてはｙをできるだ
け小さくし、一方ｘは相当に大きくするのが通常であ
る。

このため、例えば巾が約400mm以下の狭巾矩形板状の小
サイズ材料10を上下金型間に挿入しようとしてロボット
先端アーム２を下金型21に近付けると、ロボット先端ア
ームが図３×印で示すように下テーブル22に衝突すると
いう問題があった。従って図3aから図3bの状態にするた
めには、何らかの手段で材料10を持替える必要があっ
た。

すなわち、把持機構４をプレスブレーキと干渉しない位
置まで一旦後退させ、材料10を例えば予め設けてある一
対の片持ち腕で成る持替台に載せて離し、把持機構４を
移動させ、反対位置の吸着パッドで再び材料10を吸着支
持した後、垂直回転軸を中心に180度回転し材料10の未
折曲端を上下金型20,21の間に挿入する等の必要があっ
た。

（考案の目的） 本考案の目的はこのような狭巾材料を取り扱う場合であ
っても、ロボット先端部とプレスブレーキとの干渉を避
け、また材料の持ち替えのような面倒な工程を省略する
事である。

（課題を解決するための手段） 本考案により 板状材料を把持してプレスブレーキに対し該板状材料を
搬入、継続追従保持ならびに搬出するロボットの材料把
持機構において、プレスブレーキ金型の長手方向に対し
ほぼ直角方向に摺動可能な吸着支持部を有し、かつ該吸
着支持部がロボット先端アームにおいて垂直回転軸を中
心として約180度回転可能に枢着されており、狭巾板状
材料を取扱う場合であってもロボット先端アームとプレ
スブレーキ間の干渉がなく、また材料の持替え工程も必
要としないことを特徴とするロボット用材料把持機構 が提供される。

以下に実施例を用いて本考案を詳細に説明する。

（実施例） 図１は本考案１のロボット用材料把持機構の一実施例を
示す斜視図である。

図１において材料把持機構４は、吸着支持部５、旋回テ
ーブル31、旋回テーブル回転駆動用モータ（図示せ
ず）、吸着パッド6,6,6,6、および吸着支持部５を移動
させるための摺動機構32からなる。

吸着支持部５は、摺動機構32によって通常はプレスブレ
ーキ金型の長手方向に平行に配置されたロボット先端ア
ーム２に対して直角方向に移動し、材料10をプレスブレ
ーキに挿入する役割をする。

摺動機構32は空気圧、油圧シリンダ、電気モータとラッ
ク・ピニオン若しくはソレノイド等（図示せず）によっ
て駆動される。

また吸着パッド6,6,6,6は、コンビュータからの制御で
バキューム若しくは電磁石等の手段により折曲げ材料10
を把持し、折曲げ作業終了後は材料10を解放する事が出
来る。

さらに吸着支持部５は、ロボット先端アームに取り付け
られた垂直回転軸である吸着支持部回転駆動軸３を中心
として約180度回転可能である。なお、材料把持機構
は、材料の搬入、継続追従保持ならびに搬出の高速化を
図るため、軽量化を図る必要がり、吸着支持部、旋回テ
ーブル、摺動機構等はアルミ合金等の軽金属を使用する
のが好ましい。また銅鉄製パイプの組合わせ構造から成
るものであってもよい。以下に本考案実施例の作用を説
明する。

（作用） 図2a,図2b,図2c,図2dは実施例作用図である。

図2aでは矩形板状材料10がプレスブレーキの上下金型2
0,21の間に供給される。図2bでは上金型20が下降し、同
時にロボット先端アーム２が点線状に折り曲げられる材
料10の傾きに追従する。図2cで吸着支持部５を摺動機構
32に沿って他端迄摺動させる。ついで吸着支持部回転駆
動軸３を中心にして180度回転させ、図2dの如く再び材
料10の他端（未折曲端）を上下金型20,21の間に供給
し、点線で示すように折曲加工を加える。

（考案の効果） 本考案を実施することにより、ロボット先端アーム２が
下テーブル22および下金型21に干渉することなく、小サ
イズの材料を上下金型間に挿入折曲げ動作に追随させる
ことが可能となる。

また、一辺折曲げ作業終了後、材料把持機構に材料を把
持したまま、吸着支持部回転駆動軸を中心として吸着支
持部を約90度乃至180度回転させ、材料の他辺を同様に
折曲げることが出来、材料の持ち替えの必要がなくな
る。

さらに、吸着支持部を約90度ずつ回転すれば材料の四辺
を連続的に折曲げることができる。また台形、平行四辺
形その他多角形の場合も同様である。

【図面の簡単な説明】

図１は実施例斜視図、図2aは実施例作用図、図2bは実施
例作用図、図2c実施例作用図、図2dは実施例作用図、図
３は従来例の干渉状況を示す側面断面図、図3aは従来例
の側面断面図、図3bは従来例の側面断面図、図４は従来
例の一部正面図、図５は従来例のプレスブレーキ用材料
取扱いロボットの斜視図である。 １……プレスブレーキ用材料取扱いロボット、２……ロ
ボット先端アーム、３……回転軸、４……材料把持機
構、６……吸着パッド、31……旋回テーブル、32……摺
動機構

フロントページの続き (72)考案者 清水 昇 山口県下松市大字西豊井1633番地 (56)参考文献 特開 昭59−175968（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−42051（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】板状材料を把持してプレスブレーキに対し
   該板状材料を搬入、継続追従保持ならびに搬出するロボ
   ットの材料把持機構において、プレスブレーキ金型の長
   手方向に対しほぼ直角方向に摺動可能な吸着支持部を有
   し、かつ該吸着支持部がロボット先端アームにおいて垂
   直回転軸を中心として約180度回転可能に枢着されてお
   り、狭巾板状材料を取扱う場合であってもロボット先端
   アームとプレスブレーキ間の干渉がなく、また材料の持
   替え工程も必要としないことを特徴とするロボット用材
   料把持機構。