JPH074723B2 - ワーク搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、工作機械等に使用されるワーク搬送装置に関
するものである。

従来の技術 旋盤，研削盤等工作機械に使用されるワーク搬送装置に
は、ローダ又はロボット等があり、これらが素材ストッ
カから本機に素材を供給し、本機から完成品ストッカ若
しくは次工程へ成品を払い出す一連の動作を行うため
に、少なくとも２軸の動作軸が必要である。従来は、第
４図，第５図に示すようにキャリア走行用モータ102又
は油圧モータ103及びアーム昇降用モータ104又は油圧シ
リンダ105等各動作軸の駆動源がすべてキャリア101上に
搭載されていた。

考案が解決しようとする課題 従来の技術で述べたキャリア上に各動作軸の駆動源を搭
載する構造は、被搬送物重量に比べて移動体の重量が大
きくなり、慣性モーメントが大きいため、加減速性能が
悪く動作タクトが長くなる。これを改善するために駆動
源を大型にすると、振動防止上フレームの剛性を増さね
ばならず、すべてコストアップにつながるという問題点
を有し、更に電源又は流体圧ホース等を長距離移動させ
ねばならず、それだけコストアップとなり保守が厄介に
なるという問題点をも有していた。

本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑み
なされたものであり、その目的とするところは、移動体
の重量を軽減して運動性能を向上することにより動作タ
クトを短縮し、配管，配線の処理を簡素にできることと
併せてコスト低減のできるワーク搬送装置を提供しよう
とするものである。

課題を解決するための手段 上記目的を達成するために、本発明におけるワーク搬送
装置は、水平移動可能なキャリアと、該キャリアに昇降
可能なアームを有するワーク搬送装置において、両端が
前記アームの両端部に固着され前記フレームの両端部に
設けられた駆動用プーリ及び折り返し用プーリと前記キ
ャリアの方向変換位置に設けられた方向変換用の２つの
プーリとの間に張設された駆動ベルトと、前記駆動プー
リを回転する前記フレームに固着の駆動モータと、前記
キャリアの移動の規制及び規制の解除を行う第１ブレー
キ部材と、前記アームの移動の規制及び規制の解除を行
う第２ブレーキ部材とを含んでなり、キャリア又はアー
ムの一方の移動を規制して他方のキャリア又はアームを
１個の駆動モータにより選択的に移動させるものであ
る。

またアームの移動量を検出する検出器をキャリアに設
け、駆動ベルトの移動量を検出する検出器をフレームに
設け、両検出器の出力値の和差算によりキャリアの移動
量を求めてアームとキャリアの現在位置を検出するもの
とすることもできる。

作用 第１ブレーキ部材によりキャリアの移動を規制し、第２
ブレーキ部材の解除を行ってアームの移動をフリーに
し、駆動モータの正，逆回転でアームの上昇，下降を行
い、反対に第２ブレーキ部材によりアームの移動を規制
して、第１ブレーキ部材の解除を行ってキャリアの移動
をフリーにし、駆動モータの正、逆回転でキャリアの水
平方向の右行，左行を行う。

実施例 実施例について第１図〜第３図を参照して説明する。床
上に設置された旋盤１の主軸台側の床上に、素材供給用
コンベア２が設けられ、心押台側の床上に完成品搬出用
コンベア３が設けられており、コンベア2,3は、旋盤の
主軸軸心線に対して直角方向に移動して素材の搬入，成
品の搬出を行うようになっている。コンベア２及び３の
外側床上に立設される２本の脚4a上に旋盤の主軸中心線
と平行に横桁4bが固着され、門形フレーム４が形成され
ている。そして横桁4b上に設けられた走行用ガイドレー
５に沿ってキャリア６が水平移動可能に載置されてお
り、キャリア６の側面にガイドレール９を有する昇降ア
ーム８が垂直に移動可能に設けられ、昇降アームの先端
にダブルハンドル構造のワークハンド７が取付けられて
いる。フレームの横桁4b上のコンベア３側端部にブラケ
ット11が固着されており、ブラケットにガイド５に対し
て直角に駆動モータ12が取付けられ、モータ12の駆動軸
に駆動プーリ13が嵌着されている。更に横桁4b上のコン
ベア２側の端部にブラケット15を介して折り返し用プー
リ16が回転可能に設けられており、キャリア６の方向変
換位置に方向変換用プーリ17,18が回転可能に設けられ
ている。

駆動用シンクロベルト20は、プーリ13,16により水平方
向に張設されプーリ17,18により先端が垂直に方向変換
されて、昇降アーム８の両端部にブラケット21,22を介
して固着されている。

キャリア６には水平方向の移動を規制するかけ外し自在
のブレーキ23及び昇降アーム８の垂直方向の移動を規制
するかけ外し自在のブレーキ24とが取付けられおり、駆
動モータ12の回転によりブレーキ23によってキャリアの
移動が規制されたときにアームの昇降が行われ、ブレー
キ24によりアームの移動が規制されたときにキャリアが
移動されるようになっている。更にキャリア６にはブラ
ケット26を介して検出器27が固着されており、検出器27
の回転軸に嵌着されるピニオンが、昇降アーム８に固着
のラックと噛合され、検出器27により昇降アームの位置
検出を行うようになっている。更に駆動モータ12にも検
出器28が同心に固着されており、キャリア６の移動位置
は、検出器27及び28の和差算により求められるようにな
っている。

続いて本実施例の作用について説明する。今キャリア６
は第３図に示すように素材供給用コンベア２の上方に位
置決めされている。そしてブレーキ23によりキャリア６
の移動が規制され、ブレーキ24が解除されてアーム８の
移動がフリーとされた状態で、駆動モータ12が時計方向
（第２図，第３図の方向から見て）に回転されて昇降ア
ーム８が下降し、ワークハンド７の一方の把持爪7a中心
がコンベア２上の素材と同心となる位置に位置決めさ
れ、把持爪7aが閉じて素材が把持される。次いで駆動モ
ータ12が反時計方向に回転され、アーム８が所定の位置
まで上昇するとモータ12の回転が一旦停止され、ブレー
キ24によりアームの移動が規制され、ブレーキ23が解除
されてキャリアの移動がフリーなり、モータ12が時計方
向に回転されてキャリア６が旋盤１側へ移動する。そし
てキャリアが旋盤の主軸チャック29の把持爪に把持され
る加工の終わった成品の上方位置まで移動すると、モー
タ12の回転が一旦停止され、ブレーキ23によりキャリア
の移動が規制され、ブレーキ24が解除されてアームがフ
リーとなりモータ12が時計方向に回転されて昇降アーム
８が下降する。下降中にワークハンド７が旋回して把持
爪7bが着脱位置に割出され、把持爪7b中心が主軸チャッ
ク29に把持する成品と同心となった位置で、モータ12の
回転が停止されてアーム８が停止し、ブレーキ24により
アーム８の移動が規制されて、アーム，キャリア共クラ
ンプ状態となり把持爪7bが閉じて成品を把持し、主軸チ
ャック29の把持爪が開いて把持替えが行われる。次いで
ブレーキ23が解除されてキャリアがフリーとなり、モー
タ12が時計方向に回転されてキャリアが心押台30側に僅
かに移動し、主軸チャック29の把持爪から成品が抜き取
られ、モータ12の回転が停止されてキャリアが停止し、
ワークハンド７が旋回して素材を把持する把持爪7aが着
脱位置に割出される。次いでモータ12が反時計方向に回
転され、キャリア６が主軸チャック側に移動し、素材が
主軸チャックの把持爪内に挿入され、主軸チャック29が
閉じ把持爪7aが開いて把持替えが行われる。

次いでブレーキ24によりキャリア６がクランプされ、ブ
レーキ23が解除されてアームがフリーとなり、モータ12
が反時計方向に回転され、アーム８が所定の位置まで上
昇するとモータの回転が停止され、ブレーキ24によりア
ーム８がクランプされ、キャリアがフリーとなり、再び
モータ12が時計方向に回転されて、キャリアが成品搬出
用コンベア３側へ移動し、前述の方法でキャリア６がコ
ンベア３上で停止され、ワークハンド７の把持爪7bが着
脱位置に割出されたのち、アーム８が下降してコンベア
上に成品を降ろす。

尚キャリア６及びアーム８は検出器27及び28に検出信号
によるNCのプログラム指令位置に位置決めされるように
なっているが、フレーム４にラックを設け、このラック
と噛合するピニオンを有する検出器をキャリア６に設け
て、アーム及びキャリアの移動を直接検出する２つの検
出器により位置決め精度を高めることもでき、また検出
器の代わりに各軸にリミットスイッチとドッグを設けて
発停位置の検出を行うようにすることもできる。また駆
動ベルト20はベルトに限定させるものではなくワイヤ又
はチェン等を使用することができのは勿論である。

発明の効果 本発明は、上述のとおり構成されているので次に記載す
る効果を奏する。

両端を昇降アームの両端部に固着した駆動ベルトを、フ
レームの両端部に設けたプーリとキャリアの方向変換位
置に設けた２個のプーリとの間に張設し、２つのブレー
キ部材によりキャリア及び昇降アームの移動の規制と、
規制の解除を行って、フレームに固着の１個の駆動モー
タによりキャリアとアームの移動を選択的に行うように
なしたので移動体の重量の軽減と、配線，配管等の処理
が容易となり、構造の簡素化によるコストの低減と、移
動体の重量軽減による加減速性能の向上で搬送時間の短
縮ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のワーク搬送装置を斜め後側から見た斜
視図、第２図は旋盤の上方にキャリアが位置するところ
を示すワーク搬送装置の正面図、第３図はコンベア上の
素材を把持するところを示すワーク搬送装置の正面図、
第４図はキャリア上に駆動モータを備える従来のワーク
搬送装置の正面図、第５図はキャリア上に油圧モータ及
び油圧シリンダを備え従来のワーク搬送装置の正面図で
ある。 ４……フレーム、６……キャリア ８……昇降アーム、12……駆動モータ 13……駆動用プーリ、20……駆動ベルト 23,24……ブレーキ 27,28……検出器

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】水平移動可能なキャリア（６）と、該キャ
   リアに昇降可能なアーム（８）を有するワーク搬送装置
   において、両端が前記アームの両端部に固着されフレー
   ム（４）の両端部に設けられた駆動用プーリ（13）及び
   折り返し用プーリ（16）と前記キャリアの方向変換位置
   に設けられた方向変換用の２つのプーリ（17,18）との
   間に張設された駆動ベルト（20）と、前記駆動用プーリ
   を回転する前記フレームに固着の駆動モータ（12）と、
   前記キャリアの移動の規制及び規制の解除を行う第１ブ
   レーキ部材（23）と、前記アームの移動の規制及び規制
   の解除を行う第２ブレーキ部材（24）とを含んでなり、
   キャリア又はアームの一方の移動を規制して他方のキャ
   リア又はアームを１個の駆動モータにより選択的に移動
   させることを特徴とするワーク搬送装置。
2. 【請求項２】アーム（８）の移動量を検出する検出器
   （27）をキャリア（６）に設け、駆動ベルト（20）の移
   動量を検出する検出器（28）をフレーム（４）に設け
   て、両検出器の出力値の和差算によりキャリアの移動量
   を求めてアームとキャリアの現在位置を検出することを
   特徴とする請求項１記載のワーク搬送装置。