JPH0748164B2 - 車両の自動操舵装置におけるセンサの自動昇降方法及び装置 - Google Patents
車両の自動操舵装置におけるセンサの自動昇降方法及び装置Info
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- JPH0748164B2 JPH0748164B2 JP1344243A JP34424389A JPH0748164B2 JP H0748164 B2 JPH0748164 B2 JP H0748164B2 JP 1344243 A JP1344243 A JP 1344243A JP 34424389 A JP34424389 A JP 34424389A JP H0748164 B2 JPH0748164 B2 JP H0748164B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、除雪車などの車両の自動操舵装置におけるセ
ンサの自動昇降方法及び装置に関するものである。
ンサの自動昇降方法及び装置に関するものである。
［従来の技術］ 路面に強磁性体の磁気マーカ（フェライトマーカ）を敷
設し、車両に設けたセンサの励磁コイルから磁場を発
し、それに伴って磁気マーカにより形成される磁場分布
をセンサ内の検知コイルで検出することによって、磁気
センサの位置、即ち磁気マーカに対する車両の相対位置
を検知し、その信号により操舵装置を制御するようにし
た車両の自動操舵装置は、即ちゴルフカート等として実
用化されている。この磁気センサの感度としては、磁気
マーカからの距離が現在のところ最大数cm程度である。
そのため、実用上はこのセンサを車両の下部に突出して
設置する必要があり、路面が平坦な場合には、障害物へ
の接触のおそれや、センサの高さ変動による感度変化の
おそれはないが、車輪が溝に入るなど、磁気マーカの位
置に対して車輪の高さが変化する場合には、センサの出
力が変動したり、センサが路面に接触して破損するなど
のケースがよく見られた。従って、従来はこのような現
象が起きそうにない場所での利用（ゴルフカートやFA無
人搬送車など）に限定されて使われてきた。
設し、車両に設けたセンサの励磁コイルから磁場を発
し、それに伴って磁気マーカにより形成される磁場分布
をセンサ内の検知コイルで検出することによって、磁気
センサの位置、即ち磁気マーカに対する車両の相対位置
を検知し、その信号により操舵装置を制御するようにし
た車両の自動操舵装置は、即ちゴルフカート等として実
用化されている。この磁気センサの感度としては、磁気
マーカからの距離が現在のところ最大数cm程度である。
そのため、実用上はこのセンサを車両の下部に突出して
設置する必要があり、路面が平坦な場合には、障害物へ
の接触のおそれや、センサの高さ変動による感度変化の
おそれはないが、車輪が溝に入るなど、磁気マーカの位
置に対して車輪の高さが変化する場合には、センサの出
力が変動したり、センサが路面に接触して破損するなど
のケースがよく見られた。従って、従来はこのような現
象が起きそうにない場所での利用（ゴルフカートやFA無
人搬送車など）に限定されて使われてきた。
［発明が解決しようとする課題］ 本発明の技術的課題は、かかる従来の欠点を除去し、簡
単な制御によりマーカを付した路面から一定の高さにセ
ンサを保持可能にして、路面上に敷設されたマーカの位
置に対し車輪の高さが変動する場合においてもセンサの
感度が変動したり、センサが路面に接触して破損するの
を防止できるようにしたセンサの自動昇降方法及び装置
を提供することにある。
単な制御によりマーカを付した路面から一定の高さにセ
ンサを保持可能にして、路面上に敷設されたマーカの位
置に対し車輪の高さが変動する場合においてもセンサの
感度が変動したり、センサが路面に接触して破損するの
を防止できるようにしたセンサの自動昇降方法及び装置
を提供することにある。
［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するための本発明の方法は、車両に設け
たセンサにおける左右一対の検知部により路面に敷設し
たマーカの位置を検出し、その出力信号によって動作す
る制御器により、車両をマーカに沿って走行させるよう
にした操舵制御する車両の自動操舵装置において、上記
センサにおける一対の検知部の出力信号の和が常時所定
値になるように、制御器からセンサを上下動させるため
の信号を昇降機構の駆動源に与えることによって、セン
サ高を自動的に制御せしめることを特徴とするものであ
る。
たセンサにおける左右一対の検知部により路面に敷設し
たマーカの位置を検出し、その出力信号によって動作す
る制御器により、車両をマーカに沿って走行させるよう
にした操舵制御する車両の自動操舵装置において、上記
センサにおける一対の検知部の出力信号の和が常時所定
値になるように、制御器からセンサを上下動させるため
の信号を昇降機構の駆動源に与えることによって、セン
サ高を自動的に制御せしめることを特徴とするものであ
る。
また、本発明の装置は、上述した車両の自動操舵装置に
おいて、上記センサを昇降機構により上下動可能に保持
させ、センサにおける一対の検知部の出力信号の和が常
時所定値になるようにセンサを上下動させる信号を上記
昇降機構の駆動源に出力して、センサ高を自動的に制御
する制御器を設けることにより構成される。
おいて、上記センサを昇降機構により上下動可能に保持
させ、センサにおける一対の検知部の出力信号の和が常
時所定値になるようにセンサを上下動させる信号を上記
昇降機構の駆動源に出力して、センサ高を自動的に制御
する制御器を設けることにより構成される。
［作 用］ 上記車両においては、走行中に路面の状態等によってセ
ンサとマーカとの間の間隔が変動するが、一対の検知コ
イルの出力信号の和を制御器で求め、それが常時設定値
になるように、制御器からセンサを上下動させるための
信号を昇降機構の駆動源に与えるので、センサ高が自動
的に設定値になるように制御される。
ンサとマーカとの間の間隔が変動するが、一対の検知コ
イルの出力信号の和を制御器で求め、それが常時設定値
になるように、制御器からセンサを上下動させるための
信号を昇降機構の駆動源に与えるので、センサ高が自動
的に設定値になるように制御される。
従って、センサを搭載した車両が路面の溝に入ったり、
石の上に乗り上げたりして、センサの高さが一時的に変
動したとしても、直ちにセンサとマーカの間隔が変化前
の状態に戻され、センサのマーカを検知する感度が一定
に保たれる。また、瞬時にセンサの高さを制御するた
め、センサを路面に接触させることもなく、破損させる
おそれもない。
石の上に乗り上げたりして、センサの高さが一時的に変
動したとしても、直ちにセンサとマーカの間隔が変化前
の状態に戻され、センサのマーカを検知する感度が一定
に保たれる。また、瞬時にセンサの高さを制御するた
め、センサを路面に接触させることもなく、破損させる
おそれもない。
［実施例］ 以下に本発明の実施例を図面を参照しながら詳述する。
第１図における車両１は、路面２上に敷設した磁気マー
カ３を検知するための磁気センサ４、この磁気センサ４
を保持して路面２に対し上下動させる油圧シリンダ等の
昇降機構５、上記油圧シリンダ等の昇降機構５を駆動す
る駆動モータ等の駆動源６、及び磁気センサ４の出力信
号をモニタして、基準信号と比較しながら駆動源６に制
御信号を送る制御器７などが搭載されている。
カ３を検知するための磁気センサ４、この磁気センサ４
を保持して路面２に対し上下動させる油圧シリンダ等の
昇降機構５、上記油圧シリンダ等の昇降機構５を駆動す
る駆動モータ等の駆動源６、及び磁気センサ４の出力信
号をモニタして、基準信号と比較しながら駆動源６に制
御信号を送る制御器７などが搭載されている。
上記車両１は、自動操舵装置を備え、センサ４における
後述の左右一対の検知部により路面２上のマーカ３の位
置が検出された場合に、その検知部の出力信号によって
動作する制御器７により、車両１をマーカ３に沿って走
行させるように、その自動操舵装置によって操舵制御さ
れる。
後述の左右一対の検知部により路面２上のマーカ３の位
置が検出された場合に、その検知部の出力信号によって
動作する制御器７により、車両１をマーカ３に沿って走
行させるように、その自動操舵装置によって操舵制御さ
れる。
上記磁気センサ４は、第２図に示すように、交流磁場を
発生して路面２に敷設した磁気マーカ（フェライトマー
カ）３により磁場を形成させる励磁コイル11、及び上記
磁気マーカ３による磁場の分布の変分を検出するための
左右一対の検知部を構成する検知コイル12,13を備えて
いる。このセンサ４の位置を磁気マーカ３から左右にシ
フトさせると、第３図に示すような検知出力信号特性が
得られる。左（右）側検知コイルの検知出力信号は、セ
ンサ４の高さが低い場合にはＡ（Ｂ）のごとく大きな値
を示すが、高さが高い場合にはＡ′（Ｂ′）のごとき小
さな値を示す。また、左右検知コイルの検知出力信号の
和は同図Ｃ（Ｃ′）のように磁気マーカ近傍ではほぼ平
坦な特性を示す。
発生して路面２に敷設した磁気マーカ（フェライトマー
カ）３により磁場を形成させる励磁コイル11、及び上記
磁気マーカ３による磁場の分布の変分を検出するための
左右一対の検知部を構成する検知コイル12,13を備えて
いる。このセンサ４の位置を磁気マーカ３から左右にシ
フトさせると、第３図に示すような検知出力信号特性が
得られる。左（右）側検知コイルの検知出力信号は、セ
ンサ４の高さが低い場合にはＡ（Ｂ）のごとく大きな値
を示すが、高さが高い場合にはＡ′（Ｂ′）のごとき小
さな値を示す。また、左右検知コイルの検知出力信号の
和は同図Ｃ（Ｃ′）のように磁気マーカ近傍ではほぼ平
坦な特性を示す。
そこで、上記車両１においては、この２つの検知コイル
12,13の出力信号の和Vsを制御器７で求め、平坦な路面
の走行時における基準値Vrと比較しながら走行させる。
走行中、Vs＞Vrに変化した場合には、センサ４の高さを
上昇すべく昇降機構５を動作させるための信号を駆動源
６に与え、磁気センサ４の磁気マーカ３の間隔を変化前
の状態に戻すように制御する。即ち、センサ高を上昇さ
せれば、検知コイル出力信号の和Vsは小さくなり、やが
て基準値Vrに近づく。逆に、走行中にVs＜Vrに変化した
場合には、センサ高を下降させるべく昇降機構５を動作
させるための信号を駆動源６に与え、センサ４とマーカ
３との間隔を変化前の状態の戻すようにセンサ高を下降
させる。その結果、センサ４が検出する磁場強度が強く
なるため、検知コイル出力信号の和Vrは大きくなり、や
がて基準値Vrに近づく。
12,13の出力信号の和Vsを制御器７で求め、平坦な路面
の走行時における基準値Vrと比較しながら走行させる。
走行中、Vs＞Vrに変化した場合には、センサ４の高さを
上昇すべく昇降機構５を動作させるための信号を駆動源
６に与え、磁気センサ４の磁気マーカ３の間隔を変化前
の状態に戻すように制御する。即ち、センサ高を上昇さ
せれば、検知コイル出力信号の和Vsは小さくなり、やが
て基準値Vrに近づく。逆に、走行中にVs＜Vrに変化した
場合には、センサ高を下降させるべく昇降機構５を動作
させるための信号を駆動源６に与え、センサ４とマーカ
３との間隔を変化前の状態の戻すようにセンサ高を下降
させる。その結果、センサ４が検出する磁場強度が強く
なるため、検知コイル出力信号の和Vrは大きくなり、や
がて基準値Vrに近づく。
このように、検知コイル出力信号の和Vrをモニタし、そ
れを油圧シリンダの駆動源６にフィードバックすること
によって、急峻なセンサ高変化が生じた場合でも、瞬時
に元の高さに戻すことができ、常に一定の高さに磁気セ
ンサ４が保持される。
れを油圧シリンダの駆動源６にフィードバックすること
によって、急峻なセンサ高変化が生じた場合でも、瞬時
に元の高さに戻すことができ、常に一定の高さに磁気セ
ンサ４が保持される。
従って、車輪が路面の溝に入ったり、石の上に乗り上げ
たりした場合でも、磁気センサ４と磁気マーカ３の間隔
が常時変わらないように制御され、磁気センサ４が路面
２に衝突することはない。即ち、衝撃を受けてセンサの
特性が変化する心配や破損する恐れもない。また、この
場合、センサの感度も一定に保持される。
たりした場合でも、磁気センサ４と磁気マーカ３の間隔
が常時変わらないように制御され、磁気センサ４が路面
２に衝突することはない。即ち、衝撃を受けてセンサの
特性が変化する心配や破損する恐れもない。また、この
場合、センサの感度も一定に保持される。
第４図に、車両１の車輪８が溝９に入った場合の状況を
示す。このような場合においても、磁気マーカ３とセン
サ４の間隔は所定の値に保持され、センサが破損するよ
うなことはない。
示す。このような場合においても、磁気マーカ３とセン
サ４の間隔は所定の値に保持され、センサが破損するよ
うなことはない。
なお、上記実施例では磁気マーカとしてフェライトマー
カを用いた例について説明を行ったが、永久磁石、Al,N
i,Crなどのような光学式反射テープ、あるいは電流を流
された誘導線をマーカとして用いることもできる。これ
らのマーカを用いた場合には、それぞれ対応したセンサ
を車両に搭載することになる。
カを用いた例について説明を行ったが、永久磁石、Al,N
i,Crなどのような光学式反射テープ、あるいは電流を流
された誘導線をマーカとして用いることもできる。これ
らのマーカを用いた場合には、それぞれ対応したセンサ
を車両に搭載することになる。
［発明の効果］ 以上詳述したように、本発明によれば、センサの高さを
一定に保つべく制御することにより、高さに対するセン
サの感度が一定に保たれるので、センサの出力信号処理
回路の設計も容易になる。即ち、磁気センサの高さ補正
回路が不用になる。また、センサの破損が防止できるこ
とから、信頼性のある車両の自動誘導システムが実現で
き、安定的に除雪などの作業に車両を繰り出すことが可
能になる。
一定に保つべく制御することにより、高さに対するセン
サの感度が一定に保たれるので、センサの出力信号処理
回路の設計も容易になる。即ち、磁気センサの高さ補正
回路が不用になる。また、センサの破損が防止できるこ
とから、信頼性のある車両の自動誘導システムが実現で
き、安定的に除雪などの作業に車両を繰り出すことが可
能になる。
第１図は本発明に係るセンサの自動昇降装置の実施例の
基本的構成を示す構成図、第２図はセンサとマーカの関
係を示す部分構成図、第３図は検知コイル出力とセンサ
位置の関係を示す線図、第４図は車輪が路面の溝に入っ
た状況を示す説明図である。 １……車両、２……路面、 ３……マーカ、４……センサ、 ５……昇降機構、６……駆動源、 ７……制御器、 12,13……検知コイル（検知部）、 A,A′,B,B′……検知コイルの出力信号、 C,C′……左右検知コイルの出力信号の和。
基本的構成を示す構成図、第２図はセンサとマーカの関
係を示す部分構成図、第３図は検知コイル出力とセンサ
位置の関係を示す線図、第４図は車輪が路面の溝に入っ
た状況を示す説明図である。 １……車両、２……路面、 ３……マーカ、４……センサ、 ５……昇降機構、６……駆動源、 ７……制御器、 12,13……検知コイル（検知部）、 A,A′,B,B′……検知コイルの出力信号、 C,C′……左右検知コイルの出力信号の和。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 若海 弘夫 神奈川県川崎市宮前区宮崎４丁目１番１号 日本電気株式会社内 (72)発明者 坂口 睦男 東京都大田区多摩川２丁目11番20号 日本 道路株式会社内 (72)発明者 梅田 信美 北海道岩見沢市幌向北一条２丁目580番地 開発工建株式会社内 審査官 加藤 雅夫 (56)参考文献 特開 昭63−204415（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−9605（ＪＰ，Ｕ)
Claims (2)
- 【請求項１】車両に設けたセンサにおける左右一対の検
知部により路面に敷設したマーカの位置を検出し、その
出力信号によって動作する制御器により、車両をマーカ
に沿って走行させるように操舵制御する車両の自動操舵
装置において、 上記センサにおける一対の検知部の出力信号の和が常時
所定値になるように、制御器からセンサを上下動させる
ための信号を昇降機構の駆動源に与えることによって、
センサ高を自動的に制御せしめる、 ことを特徴とする車両の自動操舵装置におけるセンサの
自動昇降方法。 - 【請求項２】車両に設けたセンサにおける左右一対の検
知部により路面に敷設したマーカの位置を検出し、その
出力信号によって動作する制御器により、車両をマーカ
に沿って走行させるように操舵制御する車両の自動操舵
装置において、 上記センサを昇降機構により上下動可能に保持させ、セ
ンサにおける一対な検知部の出力信号の和が常時所定値
になるようにセンサを上下動させる信号を上記昇降機構
の駆動源に出力して、センサ高を自動的に制御する制御
器を設けた、 ことを特徴とする車両の自動操舵装置におけるセンサの
自動昇降装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1344243A JPH0748164B2 (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 車両の自動操舵装置におけるセンサの自動昇降方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1344243A JPH0748164B2 (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 車両の自動操舵装置におけるセンサの自動昇降方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03202906A JPH03202906A (ja) | 1991-09-04 |
| JPH0748164B2 true JPH0748164B2 (ja) | 1995-05-24 |
Family
ID=18367740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1344243A Expired - Fee Related JPH0748164B2 (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 車両の自動操舵装置におけるセンサの自動昇降方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0748164B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7926491B2 (en) * | 2002-12-31 | 2011-04-19 | Calypso Medical Technologies, Inc. | Method and apparatus for sensing field strength signals to estimate location of a wireless implantable marker |
| CN110588774A (zh) * | 2019-10-22 | 2019-12-20 | 杭州精是智能科技有限公司 | 一种基于rfid导航行走、可爬坡、越障、实现高低自动调节的车辆 |
| CN110588768A (zh) * | 2019-10-22 | 2019-12-20 | 杭州精是智能科技有限公司 | 一种可自动控制行驶的车辆 |
-
1989
- 1989-12-28 JP JP1344243A patent/JPH0748164B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03202906A (ja) | 1991-09-04 |
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