JPH0749711A - ロボットの安全装置 - Google Patents
ロボットの安全装置Info
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットと障害物との衝突の危険を報知する
ロボットの安全装置を提供する。 【構成】 ティーチングボックス３０のジョグ指令キー
３２により、ロボット１０の動作を教示しているとき、
ロボット１０に取り付けられたセンサ９ａ，９ｂ，９
ｃ，９ｄは、ロボット１０とハウジング１の開口部３の
周縁部等との距離を計測する。電子制御回路内のＣＰＵ
は、計測された距離が許容接近距離よりも近接したと判
別すると、スピーカや警告灯により警告を発する。
ロボットの安全装置を提供する。 【構成】 ティーチングボックス３０のジョグ指令キー
３２により、ロボット１０の動作を教示しているとき、
ロボット１０に取り付けられたセンサ９ａ，９ｂ，９
ｃ，９ｄは、ロボット１０とハウジング１の開口部３の
周縁部等との距離を計測する。電子制御回路内のＣＰＵ
は、計測された距離が許容接近距離よりも近接したと判
別すると、スピーカや警告灯により警告を発する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットと障害物との
衝突の危険を報知するロボットの安全装置に関する。
衝突の危険を報知するロボットの安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、多関節ロボットにある作業を
行わせようとする場合、ロボットのアームの動きを教示
して記憶させる必要がある。例えば、特開平５−１０４
３９１号に開示されているように、ハウジング内にＮＣ
加工機が設置されこのハウジングに設けられた扉の近傍
に多関節ロボットが配置された装置では、このロボット
がアーム先端の把持部でワークを掴んで、ワークをハウ
ジング外部から内部の作業位置に移動したり、作業済み
のワークをハウジング外部に移動したりする作業を行
う。その場合には、予めワークを掴む位置と置く位置と
を正確に教示する必要があり、実際には、例えば、ティ
ーチングボックスと呼ばれる遠隔操作末端装置でのジョ
グ操作によってロボットを動かして教示していた。この
際、ロボットのアームがハウジングの扉やワークを格納
する作業台等の障害物と接触しないよう、作業者が多方
向から同時に目視による確認を行いつつ、教示を行って
いた。
行わせようとする場合、ロボットのアームの動きを教示
して記憶させる必要がある。例えば、特開平５−１０４
３９１号に開示されているように、ハウジング内にＮＣ
加工機が設置されこのハウジングに設けられた扉の近傍
に多関節ロボットが配置された装置では、このロボット
がアーム先端の把持部でワークを掴んで、ワークをハウ
ジング外部から内部の作業位置に移動したり、作業済み
のワークをハウジング外部に移動したりする作業を行
う。その場合には、予めワークを掴む位置と置く位置と
を正確に教示する必要があり、実際には、例えば、ティ
ーチングボックスと呼ばれる遠隔操作末端装置でのジョ
グ操作によってロボットを動かして教示していた。この
際、ロボットのアームがハウジングの扉やワークを格納
する作業台等の障害物と接触しないよう、作業者が多方
向から同時に目視による確認を行いつつ、教示を行って
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、目視に
よる確認を怠るとロボットのアームがハウジングに設け
られた扉やワークを格納する作業台等の障害物に衝突し
てしまうという危険性があった。特に、少人数の作業者
によりロボットを教示する場合には、多方向から同時に
目視することができないためその危険性が高かった。
よる確認を怠るとロボットのアームがハウジングに設け
られた扉やワークを格納する作業台等の障害物に衝突し
てしまうという危険性があった。特に、少人数の作業者
によりロボットを教示する場合には、多方向から同時に
目視することができないためその危険性が高かった。
【０００４】ロボットのアームが障害物に衝突すると、
その衝撃によりアームや障害物が損壊又は屈曲して作業
を行う上で動作に支障が生じることがあった。また、作
業用のテーブル面に衝突するとテーブル自体の面精度が
悪化して設計通りの精度が得られないという問題があっ
た。
その衝撃によりアームや障害物が損壊又は屈曲して作業
を行う上で動作に支障が生じることがあった。また、作
業用のテーブル面に衝突するとテーブル自体の面精度が
悪化して設計通りの精度が得られないという問題があっ
た。
【０００５】従って、少人数の作業者によりロボットを
教示する場合でも、ロボットのアームが障害物に衝突す
る危険を未然に防止できる安全装置の開発が望まれてい
た。本発明は、上述した課題を解決するためになされた
ものであり、ロボットと障害物との衝突の危険を報知す
るロボットの安全装置を提供することを目的とする。
教示する場合でも、ロボットのアームが障害物に衝突す
る危険を未然に防止できる安全装置の開発が望まれてい
た。本発明は、上述した課題を解決するためになされた
ものであり、ロボットと障害物との衝突の危険を報知す
るロボットの安全装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のロボット安全装置は、図１に例示するよう
に、ロボットを移動させて該ロボットに所定位置を教示
する教示手段Ｍ１と、前記ロボット又は前記ロボットの
可動領域内の物体に取り付けられ、前記ロボットと前記
物体との距離を計測するセンサＭ２と、前記教示手段Ｍ
１による前記ロボットの教示時に、前記センサＭ２の計
測した距離が許容接近距離よりも短いか否かを判別する
判別手段Ｍ３と、前記判別手段Ｍ３により前記センサＭ
２の計測した距離が前記許容接近距離よりも短いと判別
されたときに警告を発する報知手段Ｍ４とを備えたこと
を要旨とする。
め、本発明のロボット安全装置は、図１に例示するよう
に、ロボットを移動させて該ロボットに所定位置を教示
する教示手段Ｍ１と、前記ロボット又は前記ロボットの
可動領域内の物体に取り付けられ、前記ロボットと前記
物体との距離を計測するセンサＭ２と、前記教示手段Ｍ
１による前記ロボットの教示時に、前記センサＭ２の計
測した距離が許容接近距離よりも短いか否かを判別する
判別手段Ｍ３と、前記判別手段Ｍ３により前記センサＭ
２の計測した距離が前記許容接近距離よりも短いと判別
されたときに警告を発する報知手段Ｍ４とを備えたこと
を要旨とする。
【０００７】
【作用】上記の構成を有する本発明のロボットの安全装
置は、教示手段Ｍ１によりロボットを教示していると
き、ロボット又はロボットの可動領域内の物体に取り付
けられたセンサＭ２がロボットとその物体との距離を計
測し、判別手段Ｍ３によりその距離が許容接近距離より
も近接したと判別されると、報知手段Ｍ４により音声、
警告灯等による警告が発せられる。ここで、可動領域内
の物体とは、例えばハウジングの出入口や作業台等がこ
れに相当する。
置は、教示手段Ｍ１によりロボットを教示していると
き、ロボット又はロボットの可動領域内の物体に取り付
けられたセンサＭ２がロボットとその物体との距離を計
測し、判別手段Ｍ３によりその距離が許容接近距離より
も近接したと判別されると、報知手段Ｍ４により音声、
警告灯等による警告が発せられる。ここで、可動領域内
の物体とは、例えばハウジングの出入口や作業台等がこ
れに相当する。
【０００８】このように、作業者は、報知手段Ｍ４の発
する警告の有無を確認することにより、ロボットが可動
領域内の物体に衝突することを未然に防止しつつ、ロボ
ットの教示作業を行うことができる。
する警告の有無を確認することにより、ロボットが可動
領域内の物体に衝突することを未然に防止しつつ、ロボ
ットの教示作業を行うことができる。
【０００９】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に
説明する。図２は本発明の一実施例としてのロボット制
御装置の概略構成図であり、図３は本実施例の電気系統
の構成を示すブロック図である。
説明する。図２は本発明の一実施例としてのロボット制
御装置の概略構成図であり、図３は本実施例の電気系統
の構成を示すブロック図である。
【００１０】図２に示すように、ハウジング１は、ＮＣ
加工機２の周囲を覆ってＮＣ加工機２を格納するもので
あり、このハウジング１には、図２の紙面と垂直方向に
移動して開口部３を開閉する扉４が取り付けられてい
る。多関節型のロボット本体１０は、ハウジング１の外
側であって扉４の近傍に配置されている。このロボット
本体１０は、水平方向（図２の紙面と垂直方向）に移動
可能に支承された移動台５を備え、移動台５はサーボモ
ータ５ａ（図３参照）により水平方向に往復動されるよ
うに構成されている。サーボモータ５ａにはロータリエ
ンコーダからなる検出器５ｂ（図３参照）が設けられて
おり、検出器５ｂは、サーボモータ５ａの回転に応じた
パルス信号を出力するように構成されている。
加工機２の周囲を覆ってＮＣ加工機２を格納するもので
あり、このハウジング１には、図２の紙面と垂直方向に
移動して開口部３を開閉する扉４が取り付けられてい
る。多関節型のロボット本体１０は、ハウジング１の外
側であって扉４の近傍に配置されている。このロボット
本体１０は、水平方向（図２の紙面と垂直方向）に移動
可能に支承された移動台５を備え、移動台５はサーボモ
ータ５ａ（図３参照）により水平方向に往復動されるよ
うに構成されている。サーボモータ５ａにはロータリエ
ンコーダからなる検出器５ｂ（図３参照）が設けられて
おり、検出器５ｂは、サーボモータ５ａの回転に応じた
パルス信号を出力するように構成されている。
【００１１】移動台５上には、第１アーム６の一端が揺
動可能に支承されており、サーボモータ６ａ（図３参
照）の回転により旋回駆動されるように構成されてい
る。また、第１アーム６の他端には、第２アーム７の一
端が揺動可能に支承されており、サーボモータ７ａ（図
３参照）の回転により旋回駆動されるように構成されて
いる。そして、第２アーム７の他端には、ハンド８が揺
動可能に支承されており、サーボモータ８ａ（図３参
照）の回転により旋回駆動されるように構成されてい
る。
動可能に支承されており、サーボモータ６ａ（図３参
照）の回転により旋回駆動されるように構成されてい
る。また、第１アーム６の他端には、第２アーム７の一
端が揺動可能に支承されており、サーボモータ７ａ（図
３参照）の回転により旋回駆動されるように構成されて
いる。そして、第２アーム７の他端には、ハンド８が揺
動可能に支承されており、サーボモータ８ａ（図３参
照）の回転により旋回駆動されるように構成されてい
る。
【００１２】また、第２アーム７の略中央の上下面及び
第１アーム６に支承された第２アーム７の一端には、そ
れぞれ距離計測センサ（以下、「センサ」という）９
ａ，９ｂ，９ｃが装着されている。また、第１アーム６
の略中央の上面にも、同様のセンサ９ｄが装着されてい
る。このセンサ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄは、取付位置と
周囲の障害物との距離を測定できるセンサであれば周知
のものが使用可能であり、例えば近接センサ、超音波セ
ンサ、レーザ測長器等が挙げられる。
第１アーム６に支承された第２アーム７の一端には、そ
れぞれ距離計測センサ（以下、「センサ」という）９
ａ，９ｂ，９ｃが装着されている。また、第１アーム６
の略中央の上面にも、同様のセンサ９ｄが装着されてい
る。このセンサ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄは、取付位置と
周囲の障害物との距離を測定できるセンサであれば周知
のものが使用可能であり、例えば近接センサ、超音波セ
ンサ、レーザ測長器等が挙げられる。
【００１３】前記各サーボモータ６ａ，７ａ，８ａに
は、それぞれロータリエンコーダからなる検出器６ｂ，
７ｂ，８ｂ（図３参照）が設けられており、検出器６
ｂ，７ｂ，８ｂは、それぞれサーボモータ６ａ，７ａ，
８ａの回転に応じたパルス信号を出力するように構成さ
れている。
は、それぞれロータリエンコーダからなる検出器６ｂ，
７ｂ，８ｂ（図３参照）が設けられており、検出器６
ｂ，７ｂ，８ｂは、それぞれサーボモータ６ａ，７ａ，
８ａの回転に応じたパルス信号を出力するように構成さ
れている。
【００１４】ハンド８には、ワーク１５の外周を把持可
能なチャック１１ａ，１１ｂが、２個互いに直交するよ
うにして取り付けられている。また、ＮＣ加工機２のテ
ーブル２ａ上には治具１３が載置されており、治具１３
には、ワーク１５の中央に貫通した穴に嵌合可能な位置
決めピン１７が立設されている。
能なチャック１１ａ，１１ｂが、２個互いに直交するよ
うにして取り付けられている。また、ＮＣ加工機２のテ
ーブル２ａ上には治具１３が載置されており、治具１３
には、ワーク１５の中央に貫通した穴に嵌合可能な位置
決めピン１７が立設されている。
【００１５】図３に示すように、電子制御回路２０に
は、前記各サーボモータ５ａ，６ａ，７ａ，８ａや各検
出器５ｂ，６ｂ，７ｂ，８ｂ、各センサ９ａ，９ｂ，９
ｃ，９ｄ等が接続されている。この電子制御回路２０
は、周知のＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３を論理
演算回路の中心として構成され、外部と入出力を行う入
出力回路、ここでは入力回路２４及び出力回路２５をコ
モンバス２６を介して相互に接続されている。
は、前記各サーボモータ５ａ，６ａ，７ａ，８ａや各検
出器５ｂ，６ｂ，７ｂ，８ｂ、各センサ９ａ，９ｂ，９
ｃ，９ｄ等が接続されている。この電子制御回路２０
は、周知のＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３を論理
演算回路の中心として構成され、外部と入出力を行う入
出力回路、ここでは入力回路２４及び出力回路２５をコ
モンバス２６を介して相互に接続されている。
【００１６】ＣＰＵ２１は、各検出器５ｂ，６ｂ，７
ｂ，８ｂ及び各センサ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄからの信
号を入力回路２４を介して入力すると共に、ティーチン
グボックス３０からの信号を入力回路２４を介して入力
する。一方、これらの信号及びＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３
内のデータや予め記憶された制御プログラムに基づいて
ＣＰＵ２１は、出力回路２５を介して各サーボアンプ５
ｃ，６ｃ，７ｃ，８ｃに信号を出力し各サーボモータ５
ａ，６ａ，７ａ，８ａを制御してロボット本体１０の動
作を制御すると共に、スピーカ１９に信号を出力する。
ｂ，８ｂ及び各センサ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄからの信
号を入力回路２４を介して入力すると共に、ティーチン
グボックス３０からの信号を入力回路２４を介して入力
する。一方、これらの信号及びＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３
内のデータや予め記憶された制御プログラムに基づいて
ＣＰＵ２１は、出力回路２５を介して各サーボアンプ５
ｃ，６ｃ，７ｃ，８ｃに信号を出力し各サーボモータ５
ａ，６ａ，７ａ，８ａを制御してロボット本体１０の動
作を制御すると共に、スピーカ１９に信号を出力する。
【００１７】次に、前述した電子制御回路２０において
行われる動作制御処理について、図４のフローチャート
と共に説明する。尚、以下第１アーム６のサーボモータ
６ａを例として説明するが、他の各サーボモータ５ａ，
７ａ，８ａについても同様である。
行われる動作制御処理について、図４のフローチャート
と共に説明する。尚、以下第１アーム６のサーボモータ
６ａを例として説明するが、他の各サーボモータ５ａ，
７ａ，８ａについても同様である。
【００１８】まず、検出器６ｂからのパルス信号を加算
して現在の位置を検出し、また、単位時間当りのパルス
数等から現在の速度を検出する（ステップ１００。以下
Ｓ１００という。以下同様。）。次に、どのモードが選
択されているか否かを、ティーチングボックス３０のモ
ード選択キー３１のいずれが選択されているか否かによ
り判断する（Ｓ１１０）。
して現在の位置を検出し、また、単位時間当りのパルス
数等から現在の速度を検出する（ステップ１００。以下
Ｓ１００という。以下同様。）。次に、どのモードが選
択されているか否かを、ティーチングボックス３０のモ
ード選択キー３１のいずれが選択されているか否かによ
り判断する（Ｓ１１０）。
【００１９】ティーチングボックス３０により教示キー
３１ａが押され教示モードが選択されると、ジョグ指令
があるか否かを判断する（Ｓ１２０）。ジョグ指令があ
るか否かは、ティーチングボックス３０の複数のジョグ
指令キー３２が押されているか否かにより判断する。ジ
ョグ指令キー３２が押されているときには、押されてい
るジョグ指令キー３２に応じて、指令位置、指令速度を
算出し（Ｓ１３０）、その指令位置、指令速度に基づい
てサーボアンプ６ｃに出力することにより（Ｓ１４
０）、第１アーム６が駆動される。
３１ａが押され教示モードが選択されると、ジョグ指令
があるか否かを判断する（Ｓ１２０）。ジョグ指令があ
るか否かは、ティーチングボックス３０の複数のジョグ
指令キー３２が押されているか否かにより判断する。ジ
ョグ指令キー３２が押されているときには、押されてい
るジョグ指令キー３２に応じて、指令位置、指令速度を
算出し（Ｓ１３０）、その指令位置、指令速度に基づい
てサーボアンプ６ｃに出力することにより（Ｓ１４
０）、第１アーム６が駆動される。
【００２０】また、上記教示モードが選択されたとき、
上記処理と同時に、割り込み処理等としての警告処理も
実行される。図５は警告処理のフローチャートである。
この警告処理が開始されると、各センサ９ａ，９ｂ，９
ｃ，９ｄがロボット本体１０の可動領域内にある障害物
との距離を測定し、測定値Ｍを検出する（Ｓ２００）。
具体的には、各センサ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄはハウジ
ング１の開口部３の周縁部等との距離を測定する。そし
て、測定値Ｍと予め設定された許容接近距離Ｄとを比較
する（Ｓ２１０）。この測定値Ｍが許容接近距離Ｄを越
えて近づいたと判断されると（Ｓ２１０で「ＹＥ
Ｓ」）、続いて測定値Ｍに応じて音量を設定する（Ｓ２
２０）。測定値Ｍが小さいほど音量は大きく設定され
る。そして、設定された音量によりスピーカ１９から音
声が出力される（Ｓ２３０）。尚、この処理により発せ
られた音声は、図示しないリセットボタンを操作するこ
とにより停止される。
上記処理と同時に、割り込み処理等としての警告処理も
実行される。図５は警告処理のフローチャートである。
この警告処理が開始されると、各センサ９ａ，９ｂ，９
ｃ，９ｄがロボット本体１０の可動領域内にある障害物
との距離を測定し、測定値Ｍを検出する（Ｓ２００）。
具体的には、各センサ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄはハウジ
ング１の開口部３の周縁部等との距離を測定する。そし
て、測定値Ｍと予め設定された許容接近距離Ｄとを比較
する（Ｓ２１０）。この測定値Ｍが許容接近距離Ｄを越
えて近づいたと判断されると（Ｓ２１０で「ＹＥ
Ｓ」）、続いて測定値Ｍに応じて音量を設定する（Ｓ２
２０）。測定値Ｍが小さいほど音量は大きく設定され
る。そして、設定された音量によりスピーカ１９から音
声が出力される（Ｓ２３０）。尚、この処理により発せ
られた音声は、図示しないリセットボタンを操作するこ
とにより停止される。
【００２１】一例として、図２に示すように、作業台４
０上のワーク１５をチャック１１ａで把持した後、この
ワーク１５に設けられた穴を位置決めピン１７に挿入す
る動作を教示する場合について説明する。ジョグ指令キ
ー３２を操作して、作業台４０上のワーク１５をチャッ
ク１１ａで把持し、その後ワーク１５を位置決めピン１
７に移動させることにより教示を行う。このとき、第
１、第２アーム６，７が誤ってハウジング１の開口部３
の周縁部等に衝突しないように注意する必要がある。本
実施例では、各センサ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄのうち少
なくとも一つが許容接近距離Ｄを越えて周囲の障害物に
近づいたと判断したとき、音声により作業者に警告を発
する。このため、作業者は目視に加え、聴覚によっても
第１、第２アーム６，７がハウジング１の開口部３の周
縁部等に衝突する危険を回避することができる。また、
音量の大きさにより危険度をチェックできるため、一層
確実に衝突の危険を回避できる。
０上のワーク１５をチャック１１ａで把持した後、この
ワーク１５に設けられた穴を位置決めピン１７に挿入す
る動作を教示する場合について説明する。ジョグ指令キ
ー３２を操作して、作業台４０上のワーク１５をチャッ
ク１１ａで把持し、その後ワーク１５を位置決めピン１
７に移動させることにより教示を行う。このとき、第
１、第２アーム６，７が誤ってハウジング１の開口部３
の周縁部等に衝突しないように注意する必要がある。本
実施例では、各センサ９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄのうち少
なくとも一つが許容接近距離Ｄを越えて周囲の障害物に
近づいたと判断したとき、音声により作業者に警告を発
する。このため、作業者は目視に加え、聴覚によっても
第１、第２アーム６，７がハウジング１の開口部３の周
縁部等に衝突する危険を回避することができる。また、
音量の大きさにより危険度をチェックできるため、一層
確実に衝突の危険を回避できる。
【００２２】図４に戻り、教示終了後にモードキー３１
のうちメモリキー３１ｂが押されてメモリモードが選択
されると（Ｓ１１０）、教示した動作を記憶したプログ
ラムが読み込まれ（Ｓ１５０）、このプログラムに基づ
き教示した動作を繰り返し実行する。即ち、作業台４０
上のワーク１５をチャック１１ａで把持し、その後、教
示された位置にワーク１５を運んで、位置決めピン１７
にワーク１５の穴をはめる。
のうちメモリキー３１ｂが押されてメモリモードが選択
されると（Ｓ１１０）、教示した動作を記憶したプログ
ラムが読み込まれ（Ｓ１５０）、このプログラムに基づ
き教示した動作を繰り返し実行する。即ち、作業台４０
上のワーク１５をチャック１１ａで把持し、その後、教
示された位置にワーク１５を運んで、位置決めピン１７
にワーク１５の穴をはめる。
【００２３】尚、本実施例のＣＰＵ２１が教示手段及び
判別手段に相当し、図４のＳ１２０〜Ｓ１４０が教示手
段の処理に、また、図５のＳ２１０が判別手段の処理に
相当する。また、スピーカ１９が報知手段に相当する。
以上本発明はこの様な実施例に何等限定されるものでは
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる
態様で実施し得る。
判別手段に相当し、図４のＳ１２０〜Ｓ１４０が教示手
段の処理に、また、図５のＳ２１０が判別手段の処理に
相当する。また、スピーカ１９が報知手段に相当する。
以上本発明はこの様な実施例に何等限定されるものでは
なく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる
態様で実施し得る。
【００２４】例えば、音声による警告に代えてあるいは
音声による警告に加えて、センサが設けられた位置に警
告灯を装備し、どのセンサが許容接近距離を越えて近づ
いたかを警告灯を灯すことにより視覚を通じて確認する
ようにしてもよい。また、ロボットのアームにセンサを
取り付ける代わりに、ロボットの可動領域内に設置され
た物体、例えば、ハウジングの開口部の周縁部やテーブ
ル上面、作業台等にセンサを取り付けてもよい。
音声による警告に加えて、センサが設けられた位置に警
告灯を装備し、どのセンサが許容接近距離を越えて近づ
いたかを警告灯を灯すことにより視覚を通じて確認する
ようにしてもよい。また、ロボットのアームにセンサを
取り付ける代わりに、ロボットの可動領域内に設置され
た物体、例えば、ハウジングの開口部の周縁部やテーブ
ル上面、作業台等にセンサを取り付けてもよい。
【００２５】また、どのセンサが許容接近距離を越えて
近づいたかを音階により作業者に伝達したり、センサの
位置を具体的に音声で伝達したりしてもよい。更に、上
記警告処理中、ロボットのアームが障害物と衝突する寸
前の距離まで接近した場合にはロボット本体を停止させ
る制御を行ってもよい。
近づいたかを音階により作業者に伝達したり、センサの
位置を具体的に音声で伝達したりしてもよい。更に、上
記警告処理中、ロボットのアームが障害物と衝突する寸
前の距離まで接近した場合にはロボット本体を停止させ
る制御を行ってもよい。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように、
本発明のロボットの安全装置によれば、ロボットと障害
物との衝突の危険を報知するため、少人数の作業者によ
り教示作業を行ったとしてもロボットを衝突させるおそ
れがない。
本発明のロボットの安全装置によれば、ロボットと障害
物との衝突の危険を報知するため、少人数の作業者によ
り教示作業を行ったとしてもロボットを衝突させるおそ
れがない。
【図１】 本発明のロボットの安全装置の基本的構成を
例示したブロック図である。
例示したブロック図である。
【図２】 本実施例のロボットの安全装置の概略構成図
である。
である。
【図３】 本実施例の電気的構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図４】 本実施例の電子制御回路で行われる動作制御
処理の一例を示すフローチャートである。
処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】 本実施例の電子制御回路で行われる警告処理
の一例を示すフローチャートである。
の一例を示すフローチャートである。
１・・・ハウジング、 ２ａ・・・テーブ
ル、３・・・開口部、 ５・・・移動
台、６・・・第１アーム、 ７・・・第２
アーム、８・・・ハンド、 ９ａ，９
ｂ，９ｃ，９ｄ・・・センサ、１０・・・ロボット本
体、 １５・・・ワーク、１９・・・スピー
カ、 ２０・・・電子制御回路、３０・・
・ティーチングボックス、 ４０・・・作業台、
ル、３・・・開口部、 ５・・・移動
台、６・・・第１アーム、 ７・・・第２
アーム、８・・・ハンド、 ９ａ，９
ｂ，９ｃ，９ｄ・・・センサ、１０・・・ロボット本
体、 １５・・・ワーク、１９・・・スピー
カ、 ２０・・・電子制御回路、３０・・
・ティーチングボックス、 ４０・・・作業台、
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/18 Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｘ 9179−3Ｈ
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットを移動させて該ロボットに所定
位置を教示する教示手段と、 前記ロボット又は前記ロボットの可動領域内の物体に取
り付けられ、前記ロボットと前記物体との距離を計測す
るセンサと、 前記教示手段による前記ロボットの教示時に、前記セン
サの計測した距離が許容接近距離よりも短いか否かを判
別する判別手段と、 前記判別手段により前記センサの計測した距離が前記許
容接近距離よりも短いと判別されたときに警告を発する
報知手段とを備えたことを特徴とするロボットの安全装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19484493A JPH0749711A (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | ロボットの安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19484493A JPH0749711A (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | ロボットの安全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0749711A true JPH0749711A (ja) | 1995-02-21 |
Family
ID=16331220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19484493A Pending JPH0749711A (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | ロボットの安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0749711A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN102658557A (zh) * | 2012-06-01 | 2012-09-12 | 昆山市三众模具制造有限公司 | 自动机械手防撞装置 |
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-
1993
- 1993-08-05 JP JP19484493A patent/JPH0749711A/ja active Pending
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| WO2021117871A1 (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-17 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
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