JPH103308A - 産業用ロボットの干渉回避方法 - Google Patents
産業用ロボットの干渉回避方法Info
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- JPH103308A JPH103308A JP8177252A JP17725296A JPH103308A JP H103308 A JPH103308 A JP H103308A JP 8177252 A JP8177252 A JP 8177252A JP 17725296 A JP17725296 A JP 17725296A JP H103308 A JPH103308 A JP H103308A
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- B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
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- B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1674—Program controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットへの動作プログラムの教示が容易で
外部機器との干渉を容易に回避することができること。 【解決手段】 干渉を検出するためのロボット上の参照
点の現在位置が共有領域外で（Ｓ１２）、且つ、算出さ
れた移動指令参照点位置（Ｓ１１）が、共有領域の外で
あれば、移動指令を出力しロボットを駆動する。また、
移動指令参照点位置が共有領域内であれば、外部信号入
力がオンで外部機器の可動部が共有領域内か判断し、領
域外であれば、出力信号をオンとして外部機器の動作を
禁止し、移動指令を出力しロボットを移動させる。ま
た。外部機器の可動部が共有領域内であると、移動指令
の出力を保留する。そして、保留状態を検出すると（Ｓ
４）、外部機器の可動部が共有領域の外に移動するまで
移動指令を保留し（Ｓ４，Ｓ５）、外部機器からの信号
がオフになると保留を解き動作を再開する（Ｓ８，Ｓ
９）。また、現在位置が共有領域内であるときは（Ｓ１
２）、外部信号入力がオフのときのみ出力信号をオンと
して外部機器の動作を禁止する（Ｓ１３，Ｓ１６，Ｓ１
７）。
外部機器との干渉を容易に回避することができること。 【解決手段】 干渉を検出するためのロボット上の参照
点の現在位置が共有領域外で（Ｓ１２）、且つ、算出さ
れた移動指令参照点位置（Ｓ１１）が、共有領域の外で
あれば、移動指令を出力しロボットを駆動する。また、
移動指令参照点位置が共有領域内であれば、外部信号入
力がオンで外部機器の可動部が共有領域内か判断し、領
域外であれば、出力信号をオンとして外部機器の動作を
禁止し、移動指令を出力しロボットを移動させる。ま
た。外部機器の可動部が共有領域内であると、移動指令
の出力を保留する。そして、保留状態を検出すると（Ｓ
４）、外部機器の可動部が共有領域の外に移動するまで
移動指令を保留し（Ｓ４，Ｓ５）、外部機器からの信号
がオフになると保留を解き動作を再開する（Ｓ８，Ｓ
９）。また、現在位置が共有領域内であるときは（Ｓ１
２）、外部信号入力がオフのときのみ出力信号をオンと
して外部機器の動作を禁止する（Ｓ１３，Ｓ１６，Ｓ１
７）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットを
用いて作業を行う場合、該ロボットと他の外部機器（ま
たは別の産業用ロボット）との干渉回避方法に関する。
用いて作業を行う場合、該ロボットと他の外部機器（ま
たは別の産業用ロボット）との干渉回避方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットと他の外部機器（他の産
業用ロボットもこの他の外部機器に含める）と協同して
作業を行う場合、該産業用ロボットの作業領域と他の外
部機器の作業領域が重なり合い共有する場合が生じる。
このような場合、相互に干渉しないようにしなければな
らない。従来この干渉を避けるために採用されている方
法は、産業用ロボットの教示プログラム中に干渉領域に
移動するような指令がある場合には、入出力信号をチェ
ックし外部機器と干渉する恐れがある場合には動作を待
機させ、干渉の恐れがないことを入出力信号で確認して
移動を開始するようにしている。
業用ロボットもこの他の外部機器に含める）と協同して
作業を行う場合、該産業用ロボットの作業領域と他の外
部機器の作業領域が重なり合い共有する場合が生じる。
このような場合、相互に干渉しないようにしなければな
らない。従来この干渉を避けるために採用されている方
法は、産業用ロボットの教示プログラム中に干渉領域に
移動するような指令がある場合には、入出力信号をチェ
ックし外部機器と干渉する恐れがある場合には動作を待
機させ、干渉の恐れがないことを入出力信号で確認して
移動を開始するようにしている。
【０００３】また、外部機器に対しても該外部機器が動
作を行っても干渉が生じないようにしなければならない
ことから、産業用ロボットを干渉が生じない領域まで移
動させた後、外部機器に対して動作指令を出力する必要
がある。しかも、外部機器に対する指令とロボット自体
の動作指令を同時に行うことができないことから、ま
ず、ロボットを外部機器へ動作指令を出力してもよい位
置、即ち干渉が生じない位置まで移動した後、外部機器
に対する動作指令を出力するように教示している。さら
に、その後の動作のためにロボットに対して動作指令を
教示しなければならない。ロボットに対して１つの動作
を行わせる場合においても、外部機器を動作させるため
の信号を出力するために２つの動作に分けて教示する必
要があり、ロボットに対する教示には必ず待機点を設け
る必要がある。例えば、ロボットに対する動作プログラ
ムの教示は次のようになる。
作を行っても干渉が生じないようにしなければならない
ことから、産業用ロボットを干渉が生じない領域まで移
動させた後、外部機器に対して動作指令を出力する必要
がある。しかも、外部機器に対する指令とロボット自体
の動作指令を同時に行うことができないことから、ま
ず、ロボットを外部機器へ動作指令を出力してもよい位
置、即ち干渉が生じない位置まで移動した後、外部機器
に対する動作指令を出力するように教示している。さら
に、その後の動作のためにロボットに対して動作指令を
教示しなければならない。ロボットに対して１つの動作
を行わせる場合においても、外部機器を動作させるため
の信号を出力するために２つの動作に分けて教示する必
要があり、ロボットに対する教示には必ず待機点を設け
る必要がある。例えば、ロボットに対する動作プログラ
ムの教示は次のようになる。
【０００４】（１）待機点までの動作 （２）外部機器から動作許可信号（外部機器が干渉領域
から離脱しロボットが動作しても干渉が生じないことを
示す信号）が来るまで待機 （３）上記動作許可信号を検出すると外部機器に対する
動作禁止信号を出力 （４）ワーク載置取り出し等の干渉領域内での作業 （５）待機点までの動作 （６）外部機器に対する動作禁止信号をオフ このように待機点を設けてロボット動作を教示する場
合、干渉を考慮しなければ１つの動作指令でよいものを
待機点までの動作とその後の動作に分けることによっ
て、しかも、この待機点で信号を出力するように教示す
ることによってサイクルタイムが長くなり作業効率が悪
くなる。このように外部機器への信号出力タイミングと
ロボット動作は関連することから、上記信号の出力タイ
ミングの微調整を行えばロボット動作指令の位置修正が
必要となり、最適な作業動作の教示が困難となる。そし
て、入出力信号の指令は、ロボットが共通の領域（干渉
が生じる領域）に侵入するとき、及び該領域から出てい
くとき必ず必要になるものであり、これを間違えるとロ
ボットと外部機器が干渉してしまい非常に危険である。
そのために教示動作を非常に慎重に行わねばならず、動
作プログラムの教示も困難である。
から離脱しロボットが動作しても干渉が生じないことを
示す信号）が来るまで待機 （３）上記動作許可信号を検出すると外部機器に対する
動作禁止信号を出力 （４）ワーク載置取り出し等の干渉領域内での作業 （５）待機点までの動作 （６）外部機器に対する動作禁止信号をオフ このように待機点を設けてロボット動作を教示する場
合、干渉を考慮しなければ１つの動作指令でよいものを
待機点までの動作とその後の動作に分けることによっ
て、しかも、この待機点で信号を出力するように教示す
ることによってサイクルタイムが長くなり作業効率が悪
くなる。このように外部機器への信号出力タイミングと
ロボット動作は関連することから、上記信号の出力タイ
ミングの微調整を行えばロボット動作指令の位置修正が
必要となり、最適な作業動作の教示が困難となる。そし
て、入出力信号の指令は、ロボットが共通の領域（干渉
が生じる領域）に侵入するとき、及び該領域から出てい
くとき必ず必要になるものであり、これを間違えるとロ
ボットと外部機器が干渉してしまい非常に危険である。
そのために教示動作を非常に慎重に行わねばならず、動
作プログラムの教示も困難である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明の目的
は、ロボットへの動作プログラムの教示が容易で外部機
器との干渉を回避することができる産業用ロボットの干
渉回避方法を提供することにある。
は、ロボットへの動作プログラムの教示が容易で外部機
器との干渉を回避することができる産業用ロボットの干
渉回避方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、産業用ロボッ
トと該産業用ロボットと協同して作業を行う外部機器と
の干渉を回避する方法の発明であって、本発明は産業用
ロボットの作業領域と外部機器の作業領域が重なりあい
干渉する共有領域を予め外部機器及び産業用ロボットに
設定しておく。産業用ロボットの設定参照点及び外部機
器の可動部のどちらか一方が上記共有領域にある場合に
は他方に対して上記共有領域へ侵入を禁止する侵入禁止
信号を出力し動作を停止させ干渉を回避するようにし
た。産業用ロボットの上記参照点が上記共有領域の外に
あり、外部機器から上記侵入禁止信号が出力されると、
産業用ロボットは減速停止しその場で待機させることに
よって産業用ロボットと外部機器との干渉を防止する。
また、外部機器からの上記侵入禁止信号の出力がなくな
ると自動的に産業用ロボットは動作を再開させる。
トと該産業用ロボットと協同して作業を行う外部機器と
の干渉を回避する方法の発明であって、本発明は産業用
ロボットの作業領域と外部機器の作業領域が重なりあい
干渉する共有領域を予め外部機器及び産業用ロボットに
設定しておく。産業用ロボットの設定参照点及び外部機
器の可動部のどちらか一方が上記共有領域にある場合に
は他方に対して上記共有領域へ侵入を禁止する侵入禁止
信号を出力し動作を停止させ干渉を回避するようにし
た。産業用ロボットの上記参照点が上記共有領域の外に
あり、外部機器から上記侵入禁止信号が出力されると、
産業用ロボットは減速停止しその場で待機させることに
よって産業用ロボットと外部機器との干渉を防止する。
また、外部機器からの上記侵入禁止信号の出力がなくな
ると自動的に産業用ロボットは動作を再開させる。
【０００７】特に、外部機器から上記侵入禁止信号が出
力されている状態で、産業用ロボットの上記参照点が上
記共有領域に侵入する指令が出力された際には、産業用
ロボットを減速停止して待機させる。この場合、上記参
照点が上記共有領域に侵入する指令か否かを移動指令の
分配周期毎の移動指令によって判断し、該指令が共有領
域に侵入する指令であると該移動指令の出力を保留し、
ロボットを減速停止させる。若しくは、上記参照点が上
記共有領域に侵入する指令か否かを教示プログラムのブ
ロックで指令された移動指令によって判断し、該指令が
共有領域に侵入する指令であると、該指令を共有領域境
界位置までの移動指令と該位置から指令された位置まで
の移動指令の２つのブロックに分割し、上記共有領域境
界位置までの移動指令のブロックを実行し該位置にロボ
ットを減速停止させる。そして、外部機器からの上記侵
入禁止信号の出力がなくなると自動的に産業用ロボット
は動作を再開させる。
力されている状態で、産業用ロボットの上記参照点が上
記共有領域に侵入する指令が出力された際には、産業用
ロボットを減速停止して待機させる。この場合、上記参
照点が上記共有領域に侵入する指令か否かを移動指令の
分配周期毎の移動指令によって判断し、該指令が共有領
域に侵入する指令であると該移動指令の出力を保留し、
ロボットを減速停止させる。若しくは、上記参照点が上
記共有領域に侵入する指令か否かを教示プログラムのブ
ロックで指令された移動指令によって判断し、該指令が
共有領域に侵入する指令であると、該指令を共有領域境
界位置までの移動指令と該位置から指令された位置まで
の移動指令の２つのブロックに分割し、上記共有領域境
界位置までの移動指令のブロックを実行し該位置にロボ
ットを減速停止させる。そして、外部機器からの上記侵
入禁止信号の出力がなくなると自動的に産業用ロボット
は動作を再開させる。
【０００８】
【発明の実施の形態】外部機器をプレス機として該プレ
ス機と産業用ロボットが協同してプレス作業を行う場合
を例にとって本発明の一実施形態を説明する。図５は、
産業用ロボット１とプレス機２によって行われるプレス
作業の説明図である。プレス機２の横にはロボット１が
配置され、プレス機２の可動部である上型が上昇し型が
開いている状態で、図５（ａ）に示すように、ロボット
１はワーク載置台等から未加工のワークＷを把持し搬送
しプレス機２の下型上に載置する。その後、図５（ｂ）
に示すように、ロボット１がプレス機２の作業空間から
離脱した後、プレス機２は上型を下降させプレス作業を
行う。次に、プレス機２の上型が上昇し型が開いた後、
ロボット１が加工されたワークＷを取り出し加工された
ワークＷの載置台等に搬送する（図５（ｃ）参照）。以
上のようなプレス作業をプレス機２とロボット１は協同
して繰り返し行う。
ス機と産業用ロボットが協同してプレス作業を行う場合
を例にとって本発明の一実施形態を説明する。図５は、
産業用ロボット１とプレス機２によって行われるプレス
作業の説明図である。プレス機２の横にはロボット１が
配置され、プレス機２の可動部である上型が上昇し型が
開いている状態で、図５（ａ）に示すように、ロボット
１はワーク載置台等から未加工のワークＷを把持し搬送
しプレス機２の下型上に載置する。その後、図５（ｂ）
に示すように、ロボット１がプレス機２の作業空間から
離脱した後、プレス機２は上型を下降させプレス作業を
行う。次に、プレス機２の上型が上昇し型が開いた後、
ロボット１が加工されたワークＷを取り出し加工された
ワークＷの載置台等に搬送する（図５（ｃ）参照）。以
上のようなプレス作業をプレス機２とロボット１は協同
して繰り返し行う。
【０００９】図５（ａ）の状態で、プレス機２がプレス
動作を開始するとプレス機２とロボット１は干渉し、ロ
ボットアーム等を破損させる恐れがある。また、図５
（ｂ）の状態でロボット１がプレス機２側に移動を行っ
た場合にも両者は干渉することになる。そこで、本実施
形態では、図６に示すようにプレス機２とロボットが干
渉する共有領域Ａ（例えばｘ軸座標値がｘ0 〜ｘ1 でｙ
軸座標値がｙ0 〜ｙ1 であり且つｚ軸座標値がｚ0 〜ｚ
1 である領域）を予めロボット１に教示し、ロボット１
がこの共有領域Ａにいる場合及びこの領域Ａに入ろうと
する場合にはプレス機２に対して動作禁止を指令するた
めの信号をオンとし、ロボットがこの領域Ａにいない場
合には上記出力信号をオフとする。そして、プレス機２
はプレス信号がオンであってもロボットからの出力信号
である動作禁止を指令するための信号がオンである間は
プレスを実行せず、ロボットからの出力信号がオフにな
ってプレスを実行するものである。
動作を開始するとプレス機２とロボット１は干渉し、ロ
ボットアーム等を破損させる恐れがある。また、図５
（ｂ）の状態でロボット１がプレス機２側に移動を行っ
た場合にも両者は干渉することになる。そこで、本実施
形態では、図６に示すようにプレス機２とロボットが干
渉する共有領域Ａ（例えばｘ軸座標値がｘ0 〜ｘ1 でｙ
軸座標値がｙ0 〜ｙ1 であり且つｚ軸座標値がｚ0 〜ｚ
1 である領域）を予めロボット１に教示し、ロボット１
がこの共有領域Ａにいる場合及びこの領域Ａに入ろうと
する場合にはプレス機２に対して動作禁止を指令するた
めの信号をオンとし、ロボットがこの領域Ａにいない場
合には上記出力信号をオフとする。そして、プレス機２
はプレス信号がオンであってもロボットからの出力信号
である動作禁止を指令するための信号がオンである間は
プレスを実行せず、ロボットからの出力信号がオフにな
ってプレスを実行するものである。
【００１０】また、プレス機２にはこの領域Ａにプレス
機２の可動部である上型が侵入開始する位置にスイッチ
を設け共有領域を設定する。即ち、上型がこのスイッチ
よりも下にある状態ではロボット１に対して侵入禁止を
示す信号をオンとし、該スイッチより上型が上にある場
合には該信号をオフとする。通常ロボット１に対して
は、ツール先端位置の動作軌跡として動作プログラムが
教示され、ロボット１が上記領域Ａ内に入るか否かはツ
ール先端位置で判断することができる。しかし、ロボッ
ト動作によっては、ロボットの他の部分が上記領域Ａ内
に侵入し干渉が生じる恐れがある。そのため、干渉が生
じる恐れがある部分には、その部分を代表するような点
を参照点として決めこの参照点が上記領域Ａ内にあるか
否かを判断するようにする。
機２の可動部である上型が侵入開始する位置にスイッチ
を設け共有領域を設定する。即ち、上型がこのスイッチ
よりも下にある状態ではロボット１に対して侵入禁止を
示す信号をオンとし、該スイッチより上型が上にある場
合には該信号をオフとする。通常ロボット１に対して
は、ツール先端位置の動作軌跡として動作プログラムが
教示され、ロボット１が上記領域Ａ内に入るか否かはツ
ール先端位置で判断することができる。しかし、ロボッ
ト動作によっては、ロボットの他の部分が上記領域Ａ内
に侵入し干渉が生じる恐れがある。そのため、干渉が生
じる恐れがある部分には、その部分を代表するような点
を参照点として決めこの参照点が上記領域Ａ内にあるか
否かを判断するようにする。
【００１１】図７はこの参照点の座標位置を求めるため
の説明図で、例えば、ツール先端点Ｐ１と第２関節のア
ームの先端Ｐ２とを参照点とした場合、ツール先端点Ｐ
１は教示点であるから通常の処理によって該ツール先端
点Ｐ１の座標位置は求めることができる。また第２関節
のアーム先端点Ｐ２の座標位置は次のようにして求めら
れる。第２関節のアームの長さをL2とし、第１の関節が
Ｚ軸を中心にθ１回転し第２関節がＺ軸からθ２回転し
たときの上記参照点Ｐ２の位置の座標位置はアームの長
さL2と第１、第２の関節の回転角θ１、θ２によって次
のようにして求められる。
の説明図で、例えば、ツール先端点Ｐ１と第２関節のア
ームの先端Ｐ２とを参照点とした場合、ツール先端点Ｐ
１は教示点であるから通常の処理によって該ツール先端
点Ｐ１の座標位置は求めることができる。また第２関節
のアーム先端点Ｐ２の座標位置は次のようにして求めら
れる。第２関節のアームの長さをL2とし、第１の関節が
Ｚ軸を中心にθ１回転し第２関節がＺ軸からθ２回転し
たときの上記参照点Ｐ２の位置の座標位置はアームの長
さL2と第１、第２の関節の回転角θ１、θ２によって次
のようにして求められる。
【００１２】 Ｐ２x ＝−L2・ｓｉｎ（θ2 ）・ｃｏｓ（θ1 ） Ｐ２y ＝L2・ｓｉｎ（θ2 ）・ｓｉｎ（θ1 ） Ｐ２z ＝L2・ｃｏｓ（θ2 ） 以上のように、ロボットの各関節の回転角、参照点が設
定されているアームにおける関節から参照点までの長
さ、及び第１関節から参照点が設定されているアームを
駆動する関節までの各アームの長さが分かれば、任意の
参照点の座標位置は求められることになる。各アームの
長さは決まっているものであり、参照点として設定した
位置から該参照点が設定されたアームを駆動する関節ま
での長さは測定し求められるので、この測定値及びアー
ムの長さを設定しておけばよく、また各軸の回転角は教
示プログラム実行する際に求められるものであるから、
任意の位置に設定した参照点の座標位置は求めることが
できるものである。
定されているアームにおける関節から参照点までの長
さ、及び第１関節から参照点が設定されているアームを
駆動する関節までの各アームの長さが分かれば、任意の
参照点の座標位置は求められることになる。各アームの
長さは決まっているものであり、参照点として設定した
位置から該参照点が設定されたアームを駆動する関節ま
での長さは測定し求められるので、この測定値及びアー
ムの長さを設定しておけばよく、また各軸の回転角は教
示プログラム実行する際に求められるものであるから、
任意の位置に設定した参照点の座標位置は求めることが
できるものである。
【００１３】図４は、この実施形態で用いるロボットの
制御系のブロック図である。ロボット１を制御する制御
装置１０は、プロセッサ１１、システムプログラムを記
憶するＲＯＭ１２、ロボットに動作プログラムを教示す
る教示操作盤１３、処理演算等に使用するＲＡＭ１４、
教示プログラムを記憶する不揮発性メモリ１５、軸制御
回路１６及び入出力インターフェイス１７がバス１８で
接続されている。軸制御回路１６はロボットの各関節を
駆動するサーボモータに設けられた位置・速度検出器
（図示せず）からのフィードバック信号と指令された移
動指令によって位置及び速度のフィードバック制御、さ
らには電流フィードバック制御を行い各軸のサーボアン
プ１９を介してロボット各関節のサーボモータを駆動制
御する。また、上記入出力インターフェイス１７は外部
機器のプレス機２と接続され、該プレス機２に動作禁止
を指令するための信号（以下この信号を出力信号とい
い、この信号がオンでプレス機の動作を禁止するものと
する）を出力し、プレス機２に設けたプレス機の上型の
下降状態を検出しオン信号を出力するスイッチからの信
号（以下この信号を入力信号という）が入力されてい
る。
制御系のブロック図である。ロボット１を制御する制御
装置１０は、プロセッサ１１、システムプログラムを記
憶するＲＯＭ１２、ロボットに動作プログラムを教示す
る教示操作盤１３、処理演算等に使用するＲＡＭ１４、
教示プログラムを記憶する不揮発性メモリ１５、軸制御
回路１６及び入出力インターフェイス１７がバス１８で
接続されている。軸制御回路１６はロボットの各関節を
駆動するサーボモータに設けられた位置・速度検出器
（図示せず）からのフィードバック信号と指令された移
動指令によって位置及び速度のフィードバック制御、さ
らには電流フィードバック制御を行い各軸のサーボアン
プ１９を介してロボット各関節のサーボモータを駆動制
御する。また、上記入出力インターフェイス１７は外部
機器のプレス機２と接続され、該プレス機２に動作禁止
を指令するための信号（以下この信号を出力信号とい
い、この信号がオンでプレス機の動作を禁止するものと
する）を出力し、プレス機２に設けたプレス機の上型の
下降状態を検出しオン信号を出力するスイッチからの信
号（以下この信号を入力信号という）が入力されてい
る。
【００１４】なお、上記ロボット制御装置１０の構成は
従来の制御装置と同一であり、詳細な説明は省略する。
不揮発性メモリ１５には、教示操作盤１３を用いて教示
された動作プログラム、若しくは図示しないテープリー
ダやフロッヒーディスクドライバー等の外部記憶装置か
ら入力された動作プログラムを記憶しており、該動作プ
ログラムに基づいてプロセッサ１１は処理を行ってロボ
ット１を制御する。なお、この動作プログラムの教示に
おいては、プレス機２の動作状態を考慮することなく、
単にロボットの作業動作を教示するだけでよい。
従来の制御装置と同一であり、詳細な説明は省略する。
不揮発性メモリ１５には、教示操作盤１３を用いて教示
された動作プログラム、若しくは図示しないテープリー
ダやフロッヒーディスクドライバー等の外部記憶装置か
ら入力された動作プログラムを記憶しており、該動作プ
ログラムに基づいてプロセッサ１１は処理を行ってロボ
ット１を制御する。なお、この動作プログラムの教示に
おいては、プレス機２の動作状態を考慮することなく、
単にロボットの作業動作を教示するだけでよい。
【００１５】図１、図２は、この実施形態におけるプロ
セッサ１１が移動指令の分配周期毎に実施する処理のフ
ローチャートである。まず、不揮発性メモリ１５に記憶
されている教示動作プログラムの１ブロックを読み（ス
テップＳ１）、プログラム終了指令か判断し（ステップ
Ｓ２）、終了指令でなければ、後述する保留状態を示す
フラグが立っているか否か判断し（ステップＳ３）、立
っていなければ（最初は立っていない）、ステップＳ１
で読み取ったブロックによる移動指令より分配周期にお
ける各軸移動指令量を算出し（ステップＳ１０）、この
算出された移動量に基づいて参照点の位置を算出する
（ステップＳ１１）。次に、各軸の現在位置に基づいて
参照点の現在位置を求め、該位置が設定共有領域Ａが否
か判断し（ステップＳ１２）、設定共有領域Ａ内でなけ
ればステップＳ１８（図２参照）に移行し、ステップＳ
１１で求めた参照点の位置（当該周期の移動指令により
移動する予定の参照点の位置）が共有領域Ａ内か判断す
る。
セッサ１１が移動指令の分配周期毎に実施する処理のフ
ローチャートである。まず、不揮発性メモリ１５に記憶
されている教示動作プログラムの１ブロックを読み（ス
テップＳ１）、プログラム終了指令か判断し（ステップ
Ｓ２）、終了指令でなければ、後述する保留状態を示す
フラグが立っているか否か判断し（ステップＳ３）、立
っていなければ（最初は立っていない）、ステップＳ１
で読み取ったブロックによる移動指令より分配周期にお
ける各軸移動指令量を算出し（ステップＳ１０）、この
算出された移動量に基づいて参照点の位置を算出する
（ステップＳ１１）。次に、各軸の現在位置に基づいて
参照点の現在位置を求め、該位置が設定共有領域Ａが否
か判断し（ステップＳ１２）、設定共有領域Ａ内でなけ
ればステップＳ１８（図２参照）に移行し、ステップＳ
１１で求めた参照点の位置（当該周期の移動指令により
移動する予定の参照点の位置）が共有領域Ａ内か判断す
る。
【００１６】ステップＳ１８で共有領域Ａ内ではないと
判断されると、ステップＳ１０で求めた各軸の移動指令
量を出力し（ステップＳ２４）、プレス機２への出力信
号をオフにしてプレス機２のプレス動作可能とする（ス
テップＳ２５）。そして、出力された移動指令をフィル
タにかけて加減速処理を行って実指令に変換して軸制御
回路１６に出力し（ステップＳ６）、各軸のサーボモー
タを駆動してロボットを動作させる。この移動指令によ
りステップＳ１で読み取ったブロックの終点に達してい
なければ（ステップＳ７）、ステップＳ３に戻り、ロボ
ットの参照点が設定された共有領域Ａの外である限り、
上述したステップＳ３、Ｓ１０、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１
８、Ｓ２４、Ｓ２５、Ｓ６、Ｓ７の処理を繰り返す。ま
た、ステップＳ７で終点に達したことが検出されると、
ステップＳ１に戻り次のブロックを読みだし、上述した
処理を繰り返し、ロボットを駆動する。
判断されると、ステップＳ１０で求めた各軸の移動指令
量を出力し（ステップＳ２４）、プレス機２への出力信
号をオフにしてプレス機２のプレス動作可能とする（ス
テップＳ２５）。そして、出力された移動指令をフィル
タにかけて加減速処理を行って実指令に変換して軸制御
回路１６に出力し（ステップＳ６）、各軸のサーボモー
タを駆動してロボットを動作させる。この移動指令によ
りステップＳ１で読み取ったブロックの終点に達してい
なければ（ステップＳ７）、ステップＳ３に戻り、ロボ
ットの参照点が設定された共有領域Ａの外である限り、
上述したステップＳ３、Ｓ１０、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１
８、Ｓ２４、Ｓ２５、Ｓ６、Ｓ７の処理を繰り返す。ま
た、ステップＳ７で終点に達したことが検出されると、
ステップＳ１に戻り次のブロックを読みだし、上述した
処理を繰り返し、ロボットを駆動する。
【００１７】一方、ステップＳ１１で求められた参照点
の位置がステップＳ１８で共有領域Ａ内であると判断さ
れたとき（次に移動する予定の参照点の位置が共有領域
Ａ内であるとき）、ステップＳ１８からステップＳ１９
に移行し、プレス機２からの信号入力がオンか否か判断
し、即ちプレス機２の上型が共有領域Ａ内に侵入してい
るか否か判断し、「オン」でなければ、ステップＳ２４
と同様にステップＳ１０で求めた各軸の移動指令量を出
力し（ステップＳ２２）、プレス機２への出力信号をオ
ンとして（ステップＳ２３）、プレス機２のプレス動作
を禁止する。そして前述したステップＳ６、Ｓ７の処理
を実行しステップＳ１若しくはステップＳ３に戻る。
の位置がステップＳ１８で共有領域Ａ内であると判断さ
れたとき（次に移動する予定の参照点の位置が共有領域
Ａ内であるとき）、ステップＳ１８からステップＳ１９
に移行し、プレス機２からの信号入力がオンか否か判断
し、即ちプレス機２の上型が共有領域Ａ内に侵入してい
るか否か判断し、「オン」でなければ、ステップＳ２４
と同様にステップＳ１０で求めた各軸の移動指令量を出
力し（ステップＳ２２）、プレス機２への出力信号をオ
ンとして（ステップＳ２３）、プレス機２のプレス動作
を禁止する。そして前述したステップＳ６、Ｓ７の処理
を実行しステップＳ１若しくはステップＳ３に戻る。
【００１８】一方、ステップＳ１９でプレス機２からの
信号がオンで、プレス機２がプレス動作を行っている場
合には、ステップＳ１０で求めた移動指令量をレジスタ
に記憶したままとし出力せず、保留状態を示すフラグを
立てる（ステップＳ２０）、また、出力信号をオフとし
てプレス機２の動作を可能状態におく（ステップＳ２
１）。そしてステップＳ６に移行するが、移動指令が出
力されないこから、フイルタで加減速処理を行って出力
される実指令の移動量が減少しロボットの移動は減速し
停止することになる。次にステップＳ７からステップＳ
３に移行するが、保留状態を示すフラグが立っているこ
とからステップＳ３からステップＳ４に移行して、プレ
ス機２１からの入力信号がオンか否か判断し、「オン」
でプレス機２の上型が共有領域Ａ内にあれば、保留状態
を保持したまま（ステップＳ５）、ステップＳ６に移行
する。以下、プレス機２からの入力信号がオフになるま
でステップＳ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７の処理を繰り
返し、ロボットは共有領域Ａの外で停止した状態を保持
する。
信号がオンで、プレス機２がプレス動作を行っている場
合には、ステップＳ１０で求めた移動指令量をレジスタ
に記憶したままとし出力せず、保留状態を示すフラグを
立てる（ステップＳ２０）、また、出力信号をオフとし
てプレス機２の動作を可能状態におく（ステップＳ２
１）。そしてステップＳ６に移行するが、移動指令が出
力されないこから、フイルタで加減速処理を行って出力
される実指令の移動量が減少しロボットの移動は減速し
停止することになる。次にステップＳ７からステップＳ
３に移行するが、保留状態を示すフラグが立っているこ
とからステップＳ３からステップＳ４に移行して、プレ
ス機２１からの入力信号がオンか否か判断し、「オン」
でプレス機２の上型が共有領域Ａ内にあれば、保留状態
を保持したまま（ステップＳ５）、ステップＳ６に移行
する。以下、プレス機２からの入力信号がオフになるま
でステップＳ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７の処理を繰り
返し、ロボットは共有領域Ａの外で停止した状態を保持
する。
【００１９】上記処理を繰り返し実行している内にプレ
ス機２の上型が上昇し共有領域Ａ外に移動してプレス機
２からの入力信号がオフになると、ステップＳ４からス
テップＳ８に進み、保留していた移動指令を出力し保留
状態を示すフラグを下ろす（ステップＳ８）。また、プ
レス機２への出力信号をオンとしてプレス機２のプレス
動作を禁止し（ステップＳ９）、ステップＳ６に移行す
る。移動指令量が出力されることから実指令が出力され
ロボットは移動を開始する。ステップＳ７でブロックの
終点まで達していないと判断されたときには、ステップ
Ｓ３に戻り、保留状態を表すフラグが立っていないこと
から、ステップＳ３からステップＳ１０に移行し、前述
したステップＳ１０、Ｓ１１の処理を行い、ステップＳ
１２で参照点の現在位置が共有領域Ａ内か判断し（ステ
ップＳ１２）、この場合には、共有領域Ａ内であること
から、ステップＳ１３に移行しプレス機２からの入力信
号がオンか否か判断する。
ス機２の上型が上昇し共有領域Ａ外に移動してプレス機
２からの入力信号がオフになると、ステップＳ４からス
テップＳ８に進み、保留していた移動指令を出力し保留
状態を示すフラグを下ろす（ステップＳ８）。また、プ
レス機２への出力信号をオンとしてプレス機２のプレス
動作を禁止し（ステップＳ９）、ステップＳ６に移行す
る。移動指令量が出力されることから実指令が出力され
ロボットは移動を開始する。ステップＳ７でブロックの
終点まで達していないと判断されたときには、ステップ
Ｓ３に戻り、保留状態を表すフラグが立っていないこと
から、ステップＳ３からステップＳ１０に移行し、前述
したステップＳ１０、Ｓ１１の処理を行い、ステップＳ
１２で参照点の現在位置が共有領域Ａ内か判断し（ステ
ップＳ１２）、この場合には、共有領域Ａ内であること
から、ステップＳ１３に移行しプレス機２からの入力信
号がオンか否か判断する。
【００２０】通常この信号はオフであるから（プレス機
の上型は上昇した位置にある）、ステップＳ１０で求め
た移動指令量を出力し、プレス機２への出力信号をオン
としてプレス機２のプレス動作を禁止し（ステップＳ１
６、Ｓ１７）、ステップＳ６に移行する。移動指令出力
が出力されたことからステップＳ６でフイルタ処理を行
って実指令が出力され、ブロックの終点に達していなけ
れば（ステップＳ７）、ステップＳ３に戻りステップＳ
３、Ｓ１０、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１６、Ｓ１
７、Ｓ６、Ｓ７の処理を繰り返すことになりロボットは
加速されて移動することになる。また、ブロックの終点
になるとステップＳ７からステップＳ１に戻り次のブロ
ックの処理を行う。
の上型は上昇した位置にある）、ステップＳ１０で求め
た移動指令量を出力し、プレス機２への出力信号をオン
としてプレス機２のプレス動作を禁止し（ステップＳ１
６、Ｓ１７）、ステップＳ６に移行する。移動指令出力
が出力されたことからステップＳ６でフイルタ処理を行
って実指令が出力され、ブロックの終点に達していなけ
れば（ステップＳ７）、ステップＳ３に戻りステップＳ
３、Ｓ１０、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１６、Ｓ１
７、Ｓ６、Ｓ７の処理を繰り返すことになりロボットは
加速されて移動することになる。また、ブロックの終点
になるとステップＳ７からステップＳ１に戻り次のブロ
ックの処理を行う。
【００２１】そして、参照点位置が共有領域Ａの外に達
し、ステップＳ１２で参照点位置が共有領域Ａ内ではな
いと判断されると、ステップＳ１８に移行し前述した処
理を行うことになる。なお、ステップＳ１２〜Ｓ１５の
処理は通常の動作ではありえない動作である。即ち、参
照点の現在位置が共有領域Ａ内であり、且つプレス機２
からの入力信号がオン（プレス機２の上型が共有領域Ａ
内にある状態）となることは正常な動作ではありえない
状態であるが、外乱等によってこのような状態が生じた
場合にはステップＳ１４で移動指令を保留し、フラグを
立てると共に、プレス機２への出力信号をオンとする
（ステップＳ１５）。この出力信号がオンとなることに
よってプレス機２もプレス動作を停止し、その位置で停
止した状態を保持することになる。これによってロボッ
ト１とプレス機２の干渉を防止し、ロボット１のハンド
やアーム等の損傷を防止する。
し、ステップＳ１２で参照点位置が共有領域Ａ内ではな
いと判断されると、ステップＳ１８に移行し前述した処
理を行うことになる。なお、ステップＳ１２〜Ｓ１５の
処理は通常の動作ではありえない動作である。即ち、参
照点の現在位置が共有領域Ａ内であり、且つプレス機２
からの入力信号がオン（プレス機２の上型が共有領域Ａ
内にある状態）となることは正常な動作ではありえない
状態であるが、外乱等によってこのような状態が生じた
場合にはステップＳ１４で移動指令を保留し、フラグを
立てると共に、プレス機２への出力信号をオンとする
（ステップＳ１５）。この出力信号がオンとなることに
よってプレス機２もプレス動作を停止し、その位置で停
止した状態を保持することになる。これによってロボッ
ト１とプレス機２の干渉を防止し、ロボット１のハンド
やアーム等の損傷を防止する。
【００２２】以上の処理によって、ロボットの設定参照
点が共有領域Ａ内にあるときには、外部機器のプレス機
２への出力信号が「オン」となって（ステップＳ１５、
Ｓ１７）、プレス機２のプレス動作を禁止すると共に、
上記設定参照点が共有領域Ａ内にない場合でも次に移動
すべき位置が共有領域Ａ内であり、プレス機２からの入
力信号がオフの場合には、プレス機２への出力信号を
「オン」として（ステップＳ２３）、プレス動作を禁止
する。また、次に移動すべき位置における参照点位置が
共有領域Ａ内であるが、先にプレス機２がプレス動作を
開始しプレス機からの入力信号がオンである場合には、
移動指令を保留し、ロボットの移動を停止し、参照点が
共有領域Ａ内に侵入することを防止し（ステップＳ２
０、Ｓ２１）、プレス機２の上型が共有領域Ａから抜け
るまでロボット動作を停止する（ステップＳ４，Ｓ
５）。また、現在及び次に移動する参照点位置が共に共
有領域Ａ内ではないときには、ロボットは自由に移動し
（ステップＳ２４）、且つプレス機２もプレス動作を自
由に開始することができる（ステップＳ２５）。
点が共有領域Ａ内にあるときには、外部機器のプレス機
２への出力信号が「オン」となって（ステップＳ１５、
Ｓ１７）、プレス機２のプレス動作を禁止すると共に、
上記設定参照点が共有領域Ａ内にない場合でも次に移動
すべき位置が共有領域Ａ内であり、プレス機２からの入
力信号がオフの場合には、プレス機２への出力信号を
「オン」として（ステップＳ２３）、プレス動作を禁止
する。また、次に移動すべき位置における参照点位置が
共有領域Ａ内であるが、先にプレス機２がプレス動作を
開始しプレス機からの入力信号がオンである場合には、
移動指令を保留し、ロボットの移動を停止し、参照点が
共有領域Ａ内に侵入することを防止し（ステップＳ２
０、Ｓ２１）、プレス機２の上型が共有領域Ａから抜け
るまでロボット動作を停止する（ステップＳ４，Ｓ
５）。また、現在及び次に移動する参照点位置が共に共
有領域Ａ内ではないときには、ロボットは自由に移動し
（ステップＳ２４）、且つプレス機２もプレス動作を自
由に開始することができる（ステップＳ２５）。
【００２３】外部機器のプレス機２は自己のシーケンス
プログラムに基づいて動作すればよい。即ち、プレス機
２は下型の上にワークが載置されていない状態から載置
された状態を検出したとき（例えば、ワーク検出信号が
オフからオンに変化したとき）、１サイクルのシーケン
スプログラムをスタートさせればよい。そしてシーケン
スプログラムからプレス指令があっても、ロボットから
の出力信号が「オン」である場合（ステップＳ１５，Ｓ
１７，２３で参照点が共有領域Ａにあるときや侵入しよ
うとするとき）には、プレス動作を開始せず、またプレ
ス動作を開始して上型が共有領域Ａに侵入しているとき
には、ロボットの動作を停止し共有領域に侵入すること
を防止する（ステップＳ２０，Ｓ２１、Ｓ５）。その結
果ロボット１とプレス機２が干渉することを防止するこ
とができる。しかもロボット１に動作プログラムを教示
する際には、プレス機２の状態を考慮することなく教示
することができ動作プログラムの教示が容易である。
プログラムに基づいて動作すればよい。即ち、プレス機
２は下型の上にワークが載置されていない状態から載置
された状態を検出したとき（例えば、ワーク検出信号が
オフからオンに変化したとき）、１サイクルのシーケン
スプログラムをスタートさせればよい。そしてシーケン
スプログラムからプレス指令があっても、ロボットから
の出力信号が「オン」である場合（ステップＳ１５，Ｓ
１７，２３で参照点が共有領域Ａにあるときや侵入しよ
うとするとき）には、プレス動作を開始せず、またプレ
ス動作を開始して上型が共有領域Ａに侵入しているとき
には、ロボットの動作を停止し共有領域に侵入すること
を防止する（ステップＳ２０，Ｓ２１、Ｓ５）。その結
果ロボット１とプレス機２が干渉することを防止するこ
とができる。しかもロボット１に動作プログラムを教示
する際には、プレス機２の状態を考慮することなく教示
することができ動作プログラムの教示が容易である。
【００２４】図３は、ロボット１の制御装置１０のプロ
セッサが実行する本発明のもう１つの実施形態の処理の
フローチャートである。ロボットの構成、制御装置、外
部機器としてプレス機２を用いる点等は上述した第１の
実施形態と同一であり、図１に示すフローチャートの処
理に代えてこの図３に示すフローチャーとの処理を行う
点で相違するのみである。
セッサが実行する本発明のもう１つの実施形態の処理の
フローチャートである。ロボットの構成、制御装置、外
部機器としてプレス機２を用いる点等は上述した第１の
実施形態と同一であり、図１に示すフローチャートの処
理に代えてこの図３に示すフローチャーとの処理を行う
点で相違するのみである。
【００２５】この第２の実施形態では、参照点をツール
先端点とし、教示された動作プログラムによる１ブロッ
クの移動指令によりツール先端点が共有領域Ａの外から
内に移動するような場合、このブロックを共有領域Ａの
領域境界線までの移動指令ブロックと該境界線位置から
プログラムで指令された移動位置までの移動指令のブロ
ックに自動的に分割することによって干渉発生を防止す
るようにしている。なお、図３で示すフローチヤートに
おいては、干渉を判断する参照点としては教示動作プロ
グラムの対象となるツール先端点位置のみとしている。
先端点とし、教示された動作プログラムによる１ブロッ
クの移動指令によりツール先端点が共有領域Ａの外から
内に移動するような場合、このブロックを共有領域Ａの
領域境界線までの移動指令ブロックと該境界線位置から
プログラムで指令された移動位置までの移動指令のブロ
ックに自動的に分割することによって干渉発生を防止す
るようにしている。なお、図３で示すフローチヤートに
おいては、干渉を判断する参照点としては教示動作プロ
グラムの対象となるツール先端点位置のみとしている。
【００２６】不揮発性メモリ１５に記憶された教示動作
プログラムから１ブロックを読み（ステップＴ１）、プ
ログラム終了指令であれば動作を終了するが、プログラ
ム終了指令でなければ（ステップＴ２）、現在位置が設
定共有領域Ａ内か否か判断し（ステップＴ３）、共有領
域Ａ外であれば、出力信号をオフとし（ステップ４）、
次に、該ブロックで指令された位置が設定共有領域Ａ内
か否か判断し（ステップＴ５）、共有領域Ａの外であれ
ば、この移動指令によって移動指令の分配を開始し（ス
テップＴ１７）、当該ブロックで指令された終点位置に
達すると（ステップＴ１８）、ステップＴ１に戻り次の
ブロックを読みステップＴ２以下の処理を行う。
プログラムから１ブロックを読み（ステップＴ１）、プ
ログラム終了指令であれば動作を終了するが、プログラ
ム終了指令でなければ（ステップＴ２）、現在位置が設
定共有領域Ａ内か否か判断し（ステップＴ３）、共有領
域Ａ外であれば、出力信号をオフとし（ステップ４）、
次に、該ブロックで指令された位置が設定共有領域Ａ内
か否か判断し（ステップＴ５）、共有領域Ａの外であれ
ば、この移動指令によって移動指令の分配を開始し（ス
テップＴ１７）、当該ブロックで指令された終点位置に
達すると（ステップＴ１８）、ステップＴ１に戻り次の
ブロックを読みステップＴ２以下の処理を行う。
【００２７】一方、ステップＴ５で移動指令位置が共有
領域Ａ内と判断されたときにはステップＴ６に移行し、
プレス機２からの入力信号がオンか否か診断し、オンで
なければ、プレス機２への出力信号をオンとしてプレス
動作を禁止し（ステップＴ１４）、該ブロックの終点に
達するまでロボットを移動させ（ステップＴ１５、Ｔ１
６）、ステップＴ１に戻る。また、ステップＴ６で入力
信号がオンと判断されると、当該移動指令の移動軌跡上
で共有領域Ａとの境界位置までの位置を求め該位置まで
の移動指令を出力する（ステップＴ７，Ｔ８）。その結
果、ロボットは続けて移動指令が出力されなければ加減
速処理されて指令位置に停止するから、ロボットは境界
位置に滑らかに減速され停止する。そしてプレス機２か
らの入力信号がオフになるまで該位置に待機し（ステッ
プＴ９）、オフになると、出力信号をオンとし（ステッ
プＴ１０）、該位置からステップＴ１で読み取られた当
該ブロックで指令された位置までの移動指令を出力し
（ステップＴ１１）、終点に達すると（ステップＴ１
２）、ステップＴ１に戻り、ステップＴ１以下の処理を
行う。
領域Ａ内と判断されたときにはステップＴ６に移行し、
プレス機２からの入力信号がオンか否か診断し、オンで
なければ、プレス機２への出力信号をオンとしてプレス
動作を禁止し（ステップＴ１４）、該ブロックの終点に
達するまでロボットを移動させ（ステップＴ１５、Ｔ１
６）、ステップＴ１に戻る。また、ステップＴ６で入力
信号がオンと判断されると、当該移動指令の移動軌跡上
で共有領域Ａとの境界位置までの位置を求め該位置まで
の移動指令を出力する（ステップＴ７，Ｔ８）。その結
果、ロボットは続けて移動指令が出力されなければ加減
速処理されて指令位置に停止するから、ロボットは境界
位置に滑らかに減速され停止する。そしてプレス機２か
らの入力信号がオフになるまで該位置に待機し（ステッ
プＴ９）、オフになると、出力信号をオンとし（ステッ
プＴ１０）、該位置からステップＴ１で読み取られた当
該ブロックで指令された位置までの移動指令を出力し
（ステップＴ１１）、終点に達すると（ステップＴ１
２）、ステップＴ１に戻り、ステップＴ１以下の処理を
行う。
【００２８】また、ステップＴ３で現在位置が共有領域
Ａ内であると判断されたときには、出力信号をオンにし
て、プレス機２のプレス動作を禁止し（ステップＴ１
３）、ステップＴ９に移行して、入力信号がオフか否か
判断する。通常この信号はオフであるからステップＴ１
０以下の前述した処理を実行し、ロボットをプログラム
指令通りに移動させる。なお、ステップＴ３で現在位置
が共有領域Ａ内であると判断され、出力信号をオン（ス
テップＴ１３）にしてステップＴ９で入力信号がオンと
判断されたときは、ロボットもプレス機も共有領域内に
あるということを意味し、通常ありえないことである
が、外乱等の何等かの理由でこのような状態が生じたと
きは、ステップＴ１３で、出力信号がオンにされること
から、外部機器のプレス機２のプレス動作は禁止され動
作を停止し、かつロボットも入力信号がオフになるまで
移動しないから停止することになる。これにより、ロボ
ットとプレス機との干渉は避けられる。
Ａ内であると判断されたときには、出力信号をオンにし
て、プレス機２のプレス動作を禁止し（ステップＴ１
３）、ステップＴ９に移行して、入力信号がオフか否か
判断する。通常この信号はオフであるからステップＴ１
０以下の前述した処理を実行し、ロボットをプログラム
指令通りに移動させる。なお、ステップＴ３で現在位置
が共有領域Ａ内であると判断され、出力信号をオン（ス
テップＴ１３）にしてステップＴ９で入力信号がオンと
判断されたときは、ロボットもプレス機も共有領域内に
あるということを意味し、通常ありえないことである
が、外乱等の何等かの理由でこのような状態が生じたと
きは、ステップＴ１３で、出力信号がオンにされること
から、外部機器のプレス機２のプレス動作は禁止され動
作を停止し、かつロボットも入力信号がオフになるまで
移動しないから停止することになる。これにより、ロボ
ットとプレス機との干渉は避けられる。
【００２９】このように、ロボットのツール先端点が共
有領域Ａ内に移動させるブロックがあると、プレス機２
からの入力信号がオンでプレスの上型が下降している状
態では、このブロックは共有領域Ａの境界位置までのブ
ロックと、該位置から該ブロックで指令される終点まで
のブロックに分割され、まず境界位置までロボットは移
動し減速停止して待機し、プレス機２からの入力信号が
オフになると該位置から終点まで移動させ、且つプレス
機への出力信号をオンにしてプレス機２のプレス動作を
禁止する。また、共有領域Ａ外から共有領域Ａ内に移動
させるブロックの指令が読まれ、その時プレス機２から
の入力信号がオフの場合には、プレス機２への出力信号
をオンにしてプレス機２のプレス動作を禁止し、ロボッ
トを当該ブロックで指令した位置まで移動させる。そし
て、ロボットがこの共有領域Ａの外に移動したときに初
めて出力をオフにしてプレス機２のプレス動作を可能に
する。これによって、ロボットが共有領域Ａ内にあると
きには、プレス動作が禁止され、ロボットが共有領域Ａ
外にあるとき初めてプレス動作が可能となるから、プレ
ス機とロボットが干渉することはなくなる。
有領域Ａ内に移動させるブロックがあると、プレス機２
からの入力信号がオンでプレスの上型が下降している状
態では、このブロックは共有領域Ａの境界位置までのブ
ロックと、該位置から該ブロックで指令される終点まで
のブロックに分割され、まず境界位置までロボットは移
動し減速停止して待機し、プレス機２からの入力信号が
オフになると該位置から終点まで移動させ、且つプレス
機への出力信号をオンにしてプレス機２のプレス動作を
禁止する。また、共有領域Ａ外から共有領域Ａ内に移動
させるブロックの指令が読まれ、その時プレス機２から
の入力信号がオフの場合には、プレス機２への出力信号
をオンにしてプレス機２のプレス動作を禁止し、ロボッ
トを当該ブロックで指令した位置まで移動させる。そし
て、ロボットがこの共有領域Ａの外に移動したときに初
めて出力をオフにしてプレス機２のプレス動作を可能に
する。これによって、ロボットが共有領域Ａ内にあると
きには、プレス動作が禁止され、ロボットが共有領域Ａ
外にあるとき初めてプレス動作が可能となるから、プレ
ス機とロボットが干渉することはなくなる。
【００３０】なお、上記図３で示す第２の実施形態で
は、干渉を避けるための参照点としてツール先端点のみ
としたが、この点以外にも、参照点を設定する場合に
は、ステップＴ１で読み取った移動指令位置での各設定
参照点の位置を算出するステップをステップＴ３の直前
に設け、ステップＴ３ですべての参照点位置が共有領域
Ａ内か判断し、１つの参照点でも共有領域Ａ内と判断さ
れた場合には、ステップＴ４に進み、さらに、ステップ
Ｔ５の直前で、共有領域Ａ内に移動すると判断された参
照点が境界位置に達する位置までのツール先端点の位置
を求め（複数の参照点が共有領域Ａ内に移動する場合に
は、その複数の参照点が境界位置に達する位置までのツ
ール先端点の位置を求め移動量が小さい方の位置を求め
る）、ステップＴ５で該位置まで移動させるようにす
る。
は、干渉を避けるための参照点としてツール先端点のみ
としたが、この点以外にも、参照点を設定する場合に
は、ステップＴ１で読み取った移動指令位置での各設定
参照点の位置を算出するステップをステップＴ３の直前
に設け、ステップＴ３ですべての参照点位置が共有領域
Ａ内か判断し、１つの参照点でも共有領域Ａ内と判断さ
れた場合には、ステップＴ４に進み、さらに、ステップ
Ｔ５の直前で、共有領域Ａ内に移動すると判断された参
照点が境界位置に達する位置までのツール先端点の位置
を求め（複数の参照点が共有領域Ａ内に移動する場合に
は、その複数の参照点が境界位置に達する位置までのツ
ール先端点の位置を求め移動量が小さい方の位置を求め
る）、ステップＴ５で該位置まで移動させるようにす
る。
【００３１】上記の第１、第２の実施形態では、１ブロ
ックの指令が移動指令の場合とプログラム終了の指令の
場合における処理についてフローチャートに記載した
が、該指令が移動指令ではなく他の動作指令（例えば、
ハンドによるワークの把持指令や、ハンドを開く指令等
の指令）の処理については省略しており、これらの指令
が読まれたとき、当該指令に応じた動作を行う処理を実
行し次のブロックを読み出すものである。
ックの指令が移動指令の場合とプログラム終了の指令の
場合における処理についてフローチャートに記載した
が、該指令が移動指令ではなく他の動作指令（例えば、
ハンドによるワークの把持指令や、ハンドを開く指令等
の指令）の処理については省略しており、これらの指令
が読まれたとき、当該指令に応じた動作を行う処理を実
行し次のブロックを読み出すものである。
【００３２】
【発明の効果】本発明は、産業用ロボットと外部機器の
作業領域において共有する領域において一方が該共有領
域内にある場合には他方を該共有領域内に侵入すること
を禁止するようにしたから、産業用ロボットと外部機器
との干渉を確実に回避することができる。しかも、産業
用ロボットへの動作プログラムの教示が容易となる。
作業領域において共有する領域において一方が該共有領
域内にある場合には他方を該共有領域内に侵入すること
を禁止するようにしたから、産業用ロボットと外部機器
との干渉を確実に回避することができる。しかも、産業
用ロボットへの動作プログラムの教示が容易となる。
【図１】本発明の一実施形態の処理フローチャートであ
る。
る。
【図２】同上処理フローチャートの続きである。
【図３】本発明の他の実施形態の処理フローチャートで
ある。
ある。
【図４】本発明の実施形態で用いるロボットの制御系の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図５】同実施形態における産業用ロボットとプレス機
によって行われるプレス作業の説明図である。
によって行われるプレス作業の説明図である。
【図６】同実施形態における共有領域の説明図である。
【図７】同実施形態における産業用ロボットと外部機器
との干渉を判断するための参照点の説明図である。
との干渉を判断するための参照点の説明図である。
１ 産業用ロボット ２ プレス機 Ｗ ワーク １０ ロボットの制御装置
Claims (7)
- 【請求項１】 産業用ロボットと該産業用ロボットと協
同して作業を行う外部機器との干渉回避方法であって、
産業用ロボット及び外部機器の各作業領域が重なり合い
干渉する共有領域を予め外部機器及び産業用ロボットに
設定しておき、産業用ロボットの設定参照点及び外部機
器の可動部のどちらか一方が上記共有領域にある場合に
は他方に対して上記共有領域へ侵入を禁止する侵入禁止
信号を出力し動作を停止させ干渉を回避するようにした
産業用ロボットの干渉回避方法。 - 【請求項２】 産業用ロボットの上記参照点が上記共有
領域の外にあり、外部機器から上記侵入禁止信号が出力
されると、産業用ロボットは減速停止しその場で待機す
る請求項１記載の産業用ロボットの干渉回避方法。 - 【請求項３】 外部機器からの上記侵入禁止信号の出力
がなくなると自動的に産業用ロボットは動作を再開する
請求項２記載の産業用ロボットの干渉回避方法。 - 【請求項４】 外部機器から上記侵入禁止信号が出力さ
れている状態で、産業用ロボットの上記参照点が上記共
有領域に侵入する指令が出力された際には、産業用ロボ
ットは減速停止し待機する請求項１記載の産業用ロボッ
トの干渉回避方法。 - 【請求項５】 上記参照点が上記共有領域に侵入する指
令か否かを移動指令の分配周期毎の移動指令によって判
断し、該指令が共有領域に侵入する指令であると該移動
指令の出力を保留し、ロボットを減速停止させる請求項
４記載の産業用ロボットの干渉回避方法。 - 【請求項６】 上記参照点が上記共有領域に侵入する指
令か否かを教示プログラムのブロックで指令された移動
指令によって判断し、該指令が共有領域に侵入する指令
であると、該指令を共有領域境界位置までの移動指令と
該位置から指令された位置までの移動指令の２つのブロ
ックに分割し、上記共有領域境界位置までの移動指令の
ブロックを実行し該位置にロボットを減速停止させる請
求項４記載の産業用ロボットの干渉回避方法。 - 【請求項７】 外部機器からの上記侵入禁止信号の出力
がなくなると自動的に産業用ロボットは動作を再開させ
る請求項４、請求項５又は請求項６記載の記載の産業用
ロボットの干渉回避方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8177252A JPH103308A (ja) | 1996-06-18 | 1996-06-18 | 産業用ロボットの干渉回避方法 |
| EP97928444A EP0845723B1 (en) | 1996-06-18 | 1997-06-18 | Method of avoiding interference of industrial robot |
| PCT/JP1997/002093 WO1997049014A1 (en) | 1996-06-18 | 1997-06-18 | Method of avoiding interference of industrial robot |
| DE69721194T DE69721194T2 (de) | 1996-06-18 | 1997-06-18 | Verfahren zur interferenzvermeidung für industriellen roboter |
| US09/011,740 US6212444B1 (en) | 1996-06-18 | 1997-06-18 | Method of avoiding interference of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8177252A JPH103308A (ja) | 1996-06-18 | 1996-06-18 | 産業用ロボットの干渉回避方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH103308A true JPH103308A (ja) | 1998-01-06 |
| JPH103308A5 JPH103308A5 (ja) | 2004-07-08 |
Family
ID=16027831
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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| EP (1) | EP0845723B1 (ja) |
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| DE (1) | DE69721194T2 (ja) |
| WO (1) | WO1997049014A1 (ja) |
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