JPH0749717A

JPH0749717A - 簡易位置決め装置

Info

Publication number: JPH0749717A
Application number: JP12571394A
Authority: JP
Inventors: Jitsuo Toda; 実雄戸田; Katsumi Teramoto; 勝美寺本; Kazuya Sakamoto; 和也坂元
Original assignee: SG KK
Current assignee: SG KK
Priority date: 1994-05-16
Filing date: 1994-05-16
Publication date: 1995-02-21

Abstract

(57)【要約】【目的】インテリジェンス機能を持つ簡易型位置決め
装置の提供。【構成】機械系の移動範囲全長にわたってアブソリュ
ートで位置検出を行う位置検出手段と、１つのプログラ
ムにつき複数ステップの停止位置をアブソリュートで夫
々任意に設定することができ、かつ、複数のプログラム
に関して前記複数ステップの停止位置を夫々設定するこ
とができる設定手段と、設定された各プログラム毎の複
数ステップの停止位置データを夫々記憶するための記憶
手段と、所望のプログラムを指定するプログラム指定信
号を入力するプログラム指定手段とを具える。外部の上
位制御装置からは位置決めを切換えるべきタイミングで
ステップ信号が逐次与えられ、プログラム指定信号によ
って指定されたプログラムに関して、該ステップ信号に
従って記憶手段から各ステップ毎の停止位置設定データ
を読出し、読出された設定停止位置とアブソリュート位
置検出信号によって表わされた機械系の現位置との関係
に応じて、位置決め制御信号を発生する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、フレキシブル生産シ
ステム（通称ＦＭＳ）に適した簡易位置決め装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の簡易型の位置決め装置は、制御対
称たる機械系のモータ軸の所望角度位置又は該機械系の
所望の移動位置に対応して作動するようにリミットスイ
ッチを設け、このリミットスイッチ出力に応じて停止命
令を発生し、例えばモータのブレーキ制御を行うように
している。

【０００３】ところで、最近では、製造品目の多様化に
迅速に対応すべくフレキシブル生産システム（ＦＭＳ）
が提唱されているが、そのシステムは製造品目の変更に
際して各製造ステーションを自由に迅速に並べかえるこ
とができ、かつ、全体のステーションの同期調和が即時
に可能となるものでなければならない。この点を考慮す
ると、各製造ステーションは個別のインテリジェンス機
能を有する信頼性の高い端末装置から成るものでなけれ
ばならず、いわゆるサブコントラクタ型（ｓｕｂｃｏｎ
ｔｒａｃｔｏｒ：上位装置からの命令通りに動く下位装
置）ではなくベンダー型（ｖｅｎｄｏｒ：自己判断で独
自に動作し得る機能を含んでいる装置）であることが要
求される。

【０００４】しかるに上述のような機械的リミットスイ
ッチを用いた位置決め装置は、位置決め箇所変更が面倒
であること、高精度の位置信号が得にくいこと、耐久性
及び信頼性に限界があること、完全なサブコントラクタ
型装置でありインテリジェンス機能を全く持たないこ
と、などの理由により、到底フレキシブル生産システム
に適さないものであった。

【０００５】一方、特開昭５７−７１０１８号公報にお
いては、機械式リミットスイッチに替えてポジションコ
ーダを使用し、被加工物の複数の位置決めポイントを任
意に設定して記憶し、上位の外部制御装置から与えられ
る位置決め要求フラグに応じてこの設定値を読み出し、
ポジションコーダによる位置検出データとこの設定値と
を比較して位置決め終了信号を発生することが示されて
いる。しかし、ポジションコーダはアブソリュート位置
検出センサではなく、また、単なる機械式リミットスイ
ッチの代替物でしかなく、インテリジェンス機能を持つ
ことに関する発想は皆無である。また、特開昭５９−７
９１１４号公報、特開昭５８−１０６６９１号公報、特
開昭５１−１２１６７８号公報、特公昭５８−８００１
号公報等においては、アブソリュート型の位置検出装置
が示されているが、ただそれだけである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】この発明は上述の点に
鑑みてなされたもので、フレキシブル生産システムに適
したインテリジェンス機能を持つ簡易型位置決め装置を
提供しようとするものである。なお、この発明が対象と
する簡易位置決め装置とは、位置に応じた信号がそのま
まモータ等の制御信号として使用できるようなものであ
り、サーボ系位置決め装置のような高度かつ複雑、高価
なものは含まない。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明に係る簡易位置
決め装置は、機械系の移動範囲全長にわたってアブソリ
ュートで位置検出信号を発生することのできるアブソリ
ュート位置検出手段と、１つのプログラムにつき複数ス
テップの停止位置をアブソリュートで夫々任意に設定す
ることができ、かつ、複数のプログラムに関して前記複
数ステップの停止位置を夫々設定することができる設定
手段と、前記設定手段によって設定された各プログラム
毎の複数ステップの停止位置データを夫々記憶するため
の記憶手段と、所望のプログラムを指定するプログラム
指定信号を入力するプログラム指定手段と、外部の上位
制御装置からステップ信号を受入し、前記プログラム指
定信号によって指定されたプログラムに関して前記ステ
ップ信号に従って前記記憶手段から各ステップ毎の停止
位置設定データを読出すための読出し手段と、前記記憶
手段から読出された設定された停止位置と前記アブソリ
ュート位置検出手段の出力信号によって表わされた前記
機械系の現位置との関係に応じて、前記機械系の位置決
めを制御する制御信号を発生する制御信号発生手段と、
を具え、発生された制御信号に従って前記機械系の位置
決めを行うようにしたものである。

【０００８】

【作用】上記構成からなる本発明によれば、簡易位置決
め装置における制御対象たる機械系の位置検出要素とし
て、機械系の移動範囲全長にわたってアブソリュートで
位置検出信号を発生することのできるアブソリュート位
置検出手段を使用しているため、位置検出が正確かつ信
頼性あるものとなり、また、自分自身で絶対位置を常に
把握できるため、制御中に電源遮断があっても電源復帰
後に直ちに機械系の現在位置を指示することができ、位
置決め制御の効率アップを図ることができる。これに対
して、従来技術のように、位置検出をインクリメンタル
エンコーダによって行なうようにした場合は、電源遮断
があると位置の把握は不可能になり、電源復帰時におい
て、上位の制御機器から簡易位置決め装置の側に対し
て、機械系を原点まで戻して制御をやり直す命令を与え
ねばならない。この点、本発明では、簡易位置決め装置
自身が常に自分自身の機械系の絶対位置を把握している
ため、独立した制御が可能である。また、本発明では、
複数のプログラムに関して夫々複数ステップの停止位置
を夫々設定し、記憶することができるようになっている
ため、生産ラインにおける制御手順の組替えがあって
も、プログラム指定を切り換えることにより、即対応す
ることができるようになるので、フレキシブル生産シス
テムに適した、即応性と汎用性と自由度をもたせること
ができるようになる、という効果を奏する。

【０００９】従って、本発明の簡易位置決め装置は、上
位の制御装置とは分離されており、独自にステップ毎の
停止位置を可変設定し記憶し、更には設定された停止位
置と現位置との関係に応じて位置決め用制御信号を独自
に発生する。また、位置検出要素としてアブソリュート
型のものを用いているため、正確かつ信頼性があり、ま
た、電源中断があっても電源復帰後に直ちに機械系の現
位置を指示し得るものである。このように、この発明の
簡易位置決め装置は、上位制御装置から独立したインテ
リジェンス機能を持ち、フレキシブル生産システムに適
した、即応性と汎用性と自由度を持つものである。

【００１０】

【実施例】以下、添付図面を参照してこの発明の一実施
例を詳細に説明しよう。図１はこの発明の基本構成図で
あり、この発明に係る簡易位置決め装置の構成要素を実
線で示し、制御対象である機械系ＭＥＣと本発明装置の
外部装置である上位の制御装置ＣＯＮ（例えばシーケン
サやＮＣコントローラなど）は破線で示してある。

【００１１】この発明に係る簡易位置決め装置は、位置
検出要素として、機械系の移動範囲全長にわたってアブ
ソリュート（絶対番地式に）位置検出信号を発生するこ
とのできるアブソリュート位置検出手段１を用いる。更
に、１つのプログラムにつき複数ステップの停止位置を
アブソリュートで夫々任意に設定することができ、か
つ、複数のプログラムに関して前記複数ステップの停止
位置を夫々設定することができる設定手段２と、この設
定手段２によって設定された各プログラム毎の複数ステ
ップの停止位置データを夫々記憶するための記憶手段３
と、所望のプログラムを指定するプログラム指定信号を
入力するプログラム指定手段とが設けられる。外部の上
位制御装置ＣＯＮからは位置決めを切換えるべきタイミ
ングでステップ信号が逐次与えられる。読出し手段４
は、プログラム指定信号によって指定されたプログラム
に関して上記ステップ信号に従って記憶手段３から各ス
テップ毎の停止位置設定データを読出す。更に制御信号
発生手段５が設けられ、記憶手段３から読出された設定
された（目標の）停止位置とアブソリュート位置検出手
段１の出力信号によって表わされた前記機械系ＭＥＣの
現位置との関係に応じて、該機械系ＭＥＣの位置決めを
制御する制御信号を発生する。

【００１２】制御信号発生手段５が発生する位置決め用
の制御信号の一例を挙げると、機械系ＭＥＣが移動すべ
き方向に応じて発生される正転命令信号及び逆転命令信
号と、機械系ＭＥＣの現位置が記憶手段から読出された
（目標の）停止位置の手前の所定の低速領域内に達した
とき発生される低速命令信号と、機械系ＭＥＣの現位置
が前記停止位置に対応するものとなったとき発生される
停止命令信号、などである。

【００１３】機械系ＭＥＣの駆動手段として、例えば２
速型のブレーキ付モータＭＴＲを用いる。その場合、正
転命令信号及び逆転命令信号はこのモータＭＴＲの正転
又は逆転を指令し、低速命令信号はこのモータＭＴＲを
低速運転に切換えることを指令し、停止命令信号はこの
モータＭＴＲの正転又は逆転駆動を中止すると共にブレ
ーキをかけることを指令する。勿論、駆動手段はモータ
に限らず、シリンダその他のものでもよい。

【００１４】位置決めが完了したことを上位制御装置Ｃ
ＯＮに通知するために、制御信号発生手段５は、前記停
止命令信号の発生後、機械系ＭＥＣが停止したとき、該
機械系の現位置（実際の停止位置）が目標の停止位置に
関する所定の一致幅内に入っているかどうかを調べ、入
っているならば位置決め完了信号を発生するようにして
もよい。前記低速領域の幅及び一致幅を各プログラム毎
に任意に設定できるようにすることが可能である。

【００１５】この発明に係る簡易位置決め装置は、基本
的にはオープンループ方式であり、停止精度はブレーキ
性能あるいは機械のすべり量等によって決まってしま
う。このようなオープンループ方式の簡易位置決め装置
において位置決め精度を向上させるには、停止命令信号
が発生されたときから実際に機械系が停止するときまで
のオーバラン量を考慮して該停止命令信号の発生条件を
制御するのが好ましい。

【００１６】そのためには、停止命令信号の発生条件の
制御のための学習手段を制御信号発生手段５に関連して
オプションとして設けるとよい。そのような学習手段に
は予習手段と復習手段とがある。予習手段に相当するも
のは、オーバラン量を予測する予測オーバラン量データ
を発生し、この予測オーバラン量データに応じて制御信
号発生手段５における停止命令信号の発生条件を制御す
るオーバラン補償手段６である。この予測オーバラン量
は、機械系ＭＥＣの移動速度、更には必要に応じて加速
度（減速度を含む）、をパラメータとして決定するのが
好ましい。復習手段に相当するものは、機械系ＭＥＣの
位置決めが完了したときに目標の停止位置に対する実際
に停止した位置の誤差を検出する手段７１と、検出した
誤差に関連する偏差データを各ステップ毎に記憶する記
憶手段７２と、この記憶手段７２に記憶された偏差デー
タを次回の同一ステップに関する位置決め制御のために
読出して、これに応じて前記予測オーバラン量データ又
は機械系ＭＥＣの現位置を示すデータ又は目標の停止位
置を示すデータを修正する手段７３とから成り、修正さ
れたデータにより制御信号発生手段５における停止命令
信号の発生条件を更に制御する。停止命令信号の発生条
件を制御するとは、例えば、設定された停止位置と現位
置が一致したとき停止命令信号を発生するような場合、
設定された停止位置又は現位置を予測オーバラン量ある
いは偏差データに応じて見かけ上進み方向又は遅れ方向
に変更若しくは修正することである。

【００１７】設定手段２によって複数ステップの停止位
置を任意に設定することができ、それらが記憶手段３に
記憶される。上位制御装置ＣＯＮは単にステップ信号を
順次与えるだけで位置決め制御を達成することができ
る。すなわち、ステップ信号に応じて記憶手段３から目
標の停止位置データが読出され、これと機械系ＭＥＣの
現位置との関係に応じて位置決め用の制御信号が発生さ
れ、オープンループ方式により位置決めが達成される。

【００１８】このように、本発明の簡易位置決め装置
は、上位の制御装置とは分離されており、独自にステッ
プ毎の停止位置を可変設定し記憶し、更には設定された
停止位置と現位置との関係に応じて位置決め用制御信号
を独自に発生する。また、位置検出要素としてアブソリ
ュート型のものを用いているため、正確かつ信頼性があ
り、また、電源中断があっても電源復帰後に直ちに機械
系の現位置を指示し得るものである。このように、この
発明の簡易位置決め装置は、上位制御装置から独立した
インテリジェンス機能を持ち、フレキシブル生産システ
ムに適した、即応性と汎用性と自由度を持つものであ
る。

【００１９】以下、図２〜図１１を参照して本発明の更
に詳細な実施例について説明する。図２はこの発明に係
る位置検出装置の一実施例のハード構成図である。前述
のアブソリュート位置検出手段１に対応するものがアブ
ソリュート位置検出器センサ部１０とアブソリュート位
置検出器信号変換部１１であり、一例として特願昭５６
−２０５１３８号（特開昭５８−１０６６９１号）に示
されたような多回転にわたる回転位置をアブソリュート
で検出することのできるアブソリュート位置検出装置を
用いる。そのようなタイプのアブソリュート位置検出装
置は、センサ部１０が可変磁気抵抗型の非接触式センサ
から成り、信号変換部１１から１次交流信号として正弦
信号と余弦信号をセンサ部１０に与え、検出対象の回転
位置に応じて該交流信号の電気角を位相シフトしたアナ
ログ出力信号を該センサ部１０から出力し、信号変換部
１１では基準位相に対するアナログ出力信号の位相差を
計数して回転位置データをディジタルで得る。多回転に
わたる回転位置をアブソリュートで検出し得るようにす
るために、センサ部１０は回転比の異なる複数のセンサ
を含み、信号変換部１１は各センサの出力信号を夫々受
入して各々の回転位置データを求め、それらのデータを
用いて所定の演算式を実行することにより多回転にわた
るアブソリュート回転位置データを得るようになってい
る。検出対象たる機械系は例えばねじ送りその他の手段
によってモータの回転運動を直線運動に変換するような
ものであり、上述のような多回転型のアブソリュート位
置検出手段を用いて直線運動の全長にわたるアブソリュ
ート位置検出を行うことができる。センサ部１０は、機
械の送りねじ軸あるいはプーリ軸あるいはラックピニオ
ンのピニオン軸などに取付けられる。

【００２０】前述の設定手段２に対応するものは操作パ
ネル９に含まれている。また、前述の記憶手段３、読出
し手段４、制御信号発生手段５に相当するものは、ＣＰ
Ｕ（中央処理ユニット）１２、ＲＯＭ（リードオンリー
メモリ）１３、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）１４
から成るマイクロコンピュータ部に含まれている。

【００２１】外部入力インタフェース７は、シーケンサ
又はＮＣコントローラ等の上位制御装置から前述のステ
ップ信号あるいはプログラム番号指定信号等を受入し、
上記マイクロコンピュータ部に与える。外部出力インタ
フェース８は、上記マイクロコンピュータ部の処理によ
って（特に制御信号発生手段５に相当する処理によっ
て）発生した位置決め用の各種制御信号を出力し、上位
制御装置に与えるものである。入力信号について説明す
ると、プログラム番号指定信号はメモリから読出すべき
位置決めプログラムを指定するもの、ステップ信号は該
位置決めプログラムの各ステップの読出しを指示するも
の、原点復帰信号はステップ番号０すなわち機械系の原
点への位置決めを指示するもの、動作開始点復帰信号は
ステップ番号１すなわち動作開始点への復帰を指示する
もの、異常解除信号は異常状態を解除することを指示す
るもの、非常停止信号は非常停止を指示するもの、であ
る。出力信号について説明すると、正転命令信号はモー
タＭＴＲの正転駆動を指示するもの、逆転命令信号はモ
ータＭＴＲの逆転駆動を指示するもの、低速命令信号は
モータＭＴＲの低速運転を指示するもの、ブレーキ解除
信号はモータＭＴＲのブレーキ解除のオン・オフを指示
するもの（停止命令信号に相当するもの）、位置決め完
了信号は位置決め完了を通知するもの、動作異常信号は
動作異常を通知するもの、プログラム終了信号は選択さ
れたプログラムの全ステップの位置決めが終了したこと
を通知するもの、ＶＳ正常信号は正常動作していること
を通知するもの、運転信号は運転モードで動作している
ことを通知するもの、ステップ番号信号は現在の位置決
めステップの番号を通知するもの、である。

【００２２】図３は操作パネル９におけるスイッチ及び
表示器の配置列を示した図である。この図を参照して各
スイッチ及び表示器の機能を説明する。モード選択スイ
ッチ１５は、この発明に係る位置検出装置の動作モード
を選択するためのものであり、「運転」、「書き込
み」、「ティーチング」、「消去」、「パラメータ」の
５つのモードのうち何れか１つが選択できる。

【００２３】運転モードは、ステップ信号に応じて停止
位置設定データをＲＡＭ１４内の「設定データメモリ」
から読出し、この停止位置設定データとセンサ部１０の
出力に基き、位置決め用制御信号を発生し、これを外部
出力インタフェース８を介して出力するモードである。
書き込みモードは、各ステップ毎の停止位置を操作パネ
ル９のスイッチ操作に基き設定し、ＲＡＭ１４内の「設
定データメモリ」に書き込むモードである。ティーチン
グモードは、各ステップ毎の停止位置を、センサ部１０
の出力により（従って機械系ＭＥＣの位置を実際に動か
すことにより）設定し、ＲＡＭ１４内の「設定データメ
モリ」に書き込むモードである。

【００２４】消去モードは、ＲＡＭ１４内の「設定デー
タメモリ」に記憶した各ステップの停止位置設定データ
を消去するモードである。パラメータモードは、何らか
のパラメータを設定するためのモードである。設定押釦
スイッチ１６は、「書き込み」、「ティーチング」、
「消去」、「パラメータ」の各モードにおいて、データ
設定を行う場合に使用する。出力信号表示器１８は、運
転モード時に位置決め制御用の各種出力信号のオン・オ
フ状態を表示し、モニタし得るようにするもので、各信
号に対応するランプ（例えばＬＥＤ）から成る。

【００２５】位置データ設定用アップスイッチ１９Ｕと
位置データ設定用ダウンスイッチ１９Ｄは、位置データ
の１０進数各桁に対応して設けられており、停止位置デ
ータの数値設定を行うためのものである。アップスイッ
チ１９Ｕを操作すると、６桁の１０進数表示器から成る
データ表示器２０の対応する桁の数値が増加し、ダウン
スイッチ１９Ｄを操作すると、データ表示器２０の対応
する桁の数値が減少する。こうして、各桁毎に独立に数
値設定を行うことができる。また、或る桁のアップスイ
ッチ１９Ｕ又はダウンスイッチ１９Ｄが押され続けて、
その桁の数値が桁上げ又は桁下げされるべきものとなっ
たとき上位桁への桁上げ処理又は下位桁への桁下げ処理
が自動的に行われるようになっている。

【００２６】プログラム番号設定用アップスイッチ２１
Ｕとダウンスイッチ２１Ｄは、上述と同様にアップ又は
ダウンカウントを指示して、プログラム番号表示器２２
の１桁の１０進数表示を増減させ、所望のプログラム番
号を設定するためのものである。ステップ番号設定用ア
ップスイッチ２３Ｕとダウンスイッチ２３Ｄは、上述と
同様にアップ又はダウンカウントを指示して、２桁の１
０進数表示器から成るステップ番号表示器２４の対応す
る桁の１０進数表示を増減させ、所望のステップ番号を
設定するためのものである。

【００２７】データ表示器２０は、位置データの設定値
のみならず、その他のデータを表示することもできる。
データ表示内容表示器２５は、データ表示器２０で表示
されているデータの意味を表示するためのものであり、
上述の停止位置データの設定値を表示しているときは
「設定値」という表示に対応するランプ（例えばＬＥ
Ｄ）が点灯する。アブソリュート位置検出器１０，１１
で得られたアブソリュート位置検出信号の現在のセンサ
値（データ変換前の生の検出器出力の値）をデータ表示
器２０で表示するときは、表示器２５の「センサ値」な
る表示に対応するランプが点灯する。上記アブソリュー
ト位置検出信号の現在値（上記センサ値をデータ変換し
た後の値）をデータ表示器２０で表示するときは、表示
器２５の「現在値」なる表示に対応するランプが点灯す
る。

【００２８】ステップ番号表示器２４は、前述の通り、
データ設定しようとするステップの番号を表示するもの
であるが、パラメータモードにおいてはパラメータの内
容を示すパラメータコードを表示するために使用され
る。また、スイッチ番号設定用アップ及びダウンスイッ
チ２３Ｕ，２３Ｄは、パラメータモードにおいてパラメ
ータコードを設定するためにも使用され、ここで設定さ
れたパラメータコードが上記表示器２４で表示される。
また、パラメータ表示器２６が別途に設けられており、
ここでも選択されたパラメータモードに対応するランプ
が点灯されるようになっている。

【００２９】次に図４〜図８を参照しつつ、マイクロコ
ンピュータ部によって実行される各種モードに関する処
理の内容について説明する。プログラムスタートの後、
所定のイニシャライズ処理を実行し、割込受付処理２７
を実行する。割込受付処理２７は割込クロック信号が発
生する毎に図６に示すようなサブルーチンを実行し、こ
のサブルーチンの終了後、あるいは、まだ割込クロック
信号の発生タイミングに至っていないならば、ステップ
２８に進む。ステップ２８ではモード選択スイッチ１５
によって運転モードが選択されているか否かを調べ、Ｙ
ＥＳならばステップ２９に進んで運転モードの処理を実
行するが、ＮＯならば図５のステップ３０に進む。

【００３０】割込受付処理２７で実行されるサブルーチ
ンにつき図６を参照して説明すると、ステップ３１で
は、アブソリュート位置検出器信号変換部１１で得たア
ブソリュート位置検出データ（これをセンサ値という）
を取込んで記憶する。次のステップ３２では、取込んだ
センサ値を原点オフセットパラメータに従ってデータ変
換する演算を行い、現在値データを得る。尚、現在値演
算の際に、原点オフセットパラメータのみならず機械系
ＭＥＣのスケールパラメータも考慮してもよい。原点オ
フセットパラメータとは機械系ＭＥＣの原点とアブソリ
ュート位置検出器の原点との取付誤差であり、スケール
パラメータはセンサ値のデータ形式をスケール変換する
ためのパラメータである。ステップ３３では、現在値の
時間変化分に基き機械系ＭＥＣの移動速度を演算する。
ここで、必要に応じて、求めた速度の時間変化分に基き
更に加速度を演算してもよい。

【００３１】運転モードが選択されている場合について
説明すると、図４のステップ２９では、外部入力インタ
フェース７に上位制御装置から与えられた各入力信号を
読取り、ＲＡＭ１４内のワーキングエリアにストアす
る。次のステップ３４では位置決め動作中であるか否か
を調べ、ＮＯならばステップ３５に進み、プログラム番
号指定信号入力が変化したかを調べる。変化したならば
ステップ３６に進み、新たに指定されたプログラム番号
に対応する設定データをＲＡＭ１４内の「設定データメ
モリ」から読出すことを可能にするようメモリのアドレ
ス指定を行う。同時に、指定されたプログラム番号を表
示器２２で表示する。

【００３２】ステップ３７では、原点復帰信号が入力さ
れたかを調べ、ＹＥＳならばステップ３８でステップ番
号カウンタをリセットし、ステップ３９に進む。ステッ
プ３９では、前記「設定データメモリ」内の上述のよう
に指定されたプログラムから前記ステップ番号カウンタ
のステップ番号に対応する停止位置設定データを読出
し、この停止位置設定値と現在値とを比較し、その大小
に応じて（モータＭＴＲを回転すべき方向に応じて）正
転命令信号又は逆転命令信号の出力をセットする。同時
に位置決め動作中のフラッグをセットする。同時に、ブ
レーキ解除信号をオンにし、ブレーキ解除する。

【００３３】ステップ４０では、動作開始点復帰信号が
入力されたかを調べ、ＹＥＳならばステップ４１でステ
ップ番号カウンタをステップ番号「１」にセットし、ス
テップ３９に進む。ステップ３７も４０もＮＯならばス
テップ４２に進み、ステップ信号が入力されたかを調べ
る。ＹＥＳならば、ステップ４３でステップ番号カウン
タのステップ番号を１カウントアップし、ステップ３９
に進む。

【００３４】位置決め動作中のフラッグがセットされた
後はステップ３４はＹＥＳであり、ステップ６９に進
む。ステップ６９では、ステップ３９で読出された停止
位置設定値に所定の低速領域幅データを加算又は減算
し、これと現在値とを比較することにより、現在値が目
標の停止位置に関する所定の低速領域幅内に入ったかど
うかを調べる。低速領域幅内に入った場合、低速命令信
号を出力する（ステップ４４）。現在値をＰx、設定値
をＰs、低速幅をＬw、とし、Ｐx＜Ｐs（つまり正転）の
ときの低速命令信号の発生条件の一例を示すと、Ｐx≧
Ｐs−Ｌw又はＰx＋Ｌw≧Ｐsのときである。

【００３５】ステップ４５では、学習機能の「予習」を
施す。すなわち、速度を（更には必要に応じて加速度を
も）パラメータとして予測オーバラン量を予め準備した
テーブルから読出し、この予測オーバラン量に応じて現
在値又は停止位置設定値の一方又は両方を変更し、オー
バラン補償を行う。ステップ４６では、現在値と停止位
置設定値とを比較し（ステップ４５で変更されたものは
変更された方を用いる）、両者が一致したかどうかを調
べる。一致したならばステップ４７に進み、ブレーキ解
除信号をオフにする（つまりブレーキをかける）と共
に、正転又は逆転命令信号及び低速命令信号をオフにす
る。ブレーキをかけた後、所定時間遅延し（ステップ４
８）、機械系の動きが完全に止るまで待つ。予測オーバ
ラン量をＯVとし、Ｐx＜Ｐsのとき（つまり正転のと
き）のブレーキ条件の一例を示すと、Ｐx＋ＯV＝Ｐs又
はＰx＝Ｐs−ＯVのときである。

【００３６】ステップ４９では、現在値が停止位置設定
値に関する所定の一致幅内に入っているかどうかを調べ
る。ＹＥＳならば位置決め完了信号を出力する（ステッ
プ５０）。一致幅とは、位置決め誤差の許容幅であり、
現在値が停止位置設定値と完全に一致していなくてもこ
の一致幅の範囲内に入っていれば位置決め完了信号を出
力する。一致幅内に入っていない場合はステップ５１で
アラーム表示処理を行って、動作異常信号を出力すると
共にデータ表示器２０で所定の異常コードを表示する。
一致幅をＥwとし、位置決め完了信号の発生条件の一例
を示すと、Ｐs−Ｅw≦Ｐx≦Ｐs＋Ｅwのときである。

【００３７】ステップ５２では学習機能の「復習」を施
す。すなわち、位置決め完了したときの現在値Ｐxと停
止位置設定値Ｐsとの誤差Ｐs−Ｐx＝ＥR（正負符号付
き）を求め、この誤差ＥRに対応する偏差データαをプ
ログラム番号及びステップ番号に対応して記憶する。例
えばαは正負符号付きのＥRの累積値(α←α＋ＥR）で
ある。こうして記憶した偏差データαは次回の同じステ
ップ番号の位置決め制御の際に読出され、ステップ４６
の停止判断の際に現在値又は停止位置設定値を修正する
（αを加算又は減算する）ために用いられる。あるい
は、この偏差データαによってステップ４５で用いる予
測オーバラン量Ｏvを修正してもよい。このような復習
処理によって、前回の位置決め制御の際の誤差を修正す
ることができるので、位置決め精度を向上させることが
できる。なお、各ステップの運転条件がほぼ同じと見な
せるならば、ステップ５２で記憶した偏差データは、次
回の同じステップ番号の位置決めに限らず、次のステッ
プ番号の位置決め制御の際に利用してもよい。

【００３８】前述の通り、「予習」処理４５と「復習」
処理５２はオプションであり、どちらか一方又は両方を
削除してもよい。一回の位置決めが完了すると位置決め
動作中フラッグがリセットされ、次のステップ信号入力
を待つ。こうして、ステップ信号が入力される毎に目標
の停止位置を切換えて図４に示すプログラムから成る位
置決め処理を繰返し、シーケンシャルに位置決めを行
う。尚、ステップ４３のステップ番号アップ処理では、
当該プログラム番号における最終のステップ番号の次に
はステップ番号「１」（つまり動作開始点）に戻るよう
処理される。理解を深めるために、運転モード時におけ
る入力信号及び出力信号の状態の一例をタイミングチャ
ートによって図７に示す。ハイレベルがオフ、ローレベ
ルがオンを示す。尚、図４には主要な処理のみが示され
ており、例えば非常停止信号や異常解除信号が入力され
たときの処理等は省略してある。

【００３９】運転モード以外のときは、図４のステップ
２８のＮＯから図５のステップ３０に進み、出力信号を
全てオフにする。その後のステップ５３〜５６では、モ
ード選択スイッチ１５が「書き込み」、「ティーチン
グ」、「消去」、「パラメータ」のどのモードを選択し
ているかを調べ、各モードに応じてステップ５７，５
８，５９の処理を行う。また、パラメータモードが選択
されている場合は、スイッチ番号設定用アップ／ダウン
スイッチ２３Ｕ，２３Ｄの操作によって「データシフ
ト」、「原点設定」、「低速幅」、「一致幅」のどのパ
ラメータコードが選択されているかをステップ６０〜６
３で調べ、各パラメータコードに応じた処理を行う。

【００４０】書き込みモードの場合、図５のステップ５
３のＹＥＳからデータ設定処理５７に進む。図８を参照
してデータ設定処理５７の詳細について説明すると、ス
テップ６８では全てのアップ／ダウンスイッチ１９Ｕ，
１９Ｄ，２１Ｕ，２１Ｄ，２３Ｕ，２３Ｄ及び設定押釦
スイッチ１６の出力を読取り、その読取りデータをＲＡ
Ｍ１４にセーブする。

【００４１】各判断ステップ７４，７５，７６，７７で
は、セーブされたデータに基き、プログラム番号設定用
アップ／ダウンスイッチ２１Ｕ，２１Ｄ（ステップ７
４）、ステップ番号設定用アップ／ダウンスイッチ２３
Ｕ，２３Ｄ（ステップ７５）、位置データ設定用アップ
／ダウンスイッチ１９Ｕ，１９Ｄ（ステップ７６）、設
定押釦スイッチ１６（ステップ７７）が夫々オンされた
かを調べ、オンされたならば対応するステップ７８〜８
１で夫々所定の処理を行う。

【００４２】各アップ／ダウンスイッチに対応するステ
ップ７８〜８０では、オンされたアップスイッチ又はダ
ウンスイッチに対応する重みでデータのアップカウント
又はダウンカウントを行い、カウント値をＲＡＭ１４に
セーブする。セーブされたカウント値は、対応する表示
器２０，２２，２４で表示される。また、各ステップ５
４〜５６では夫々所定のフラグのセット又はリセット処
理を行う。これらのフラグには表示器２５の各ランプの
点灯・消灯を指示するフラグが含まれている。また、セ
ーブされたプログラム番号のカウント値はＲＡＭ１４内
に含まれる「設定データメモリ」（図１の記憶手段３に
相当するもの）のプログラム番号指定アドレスとして使
用され、セーブされたステップ番号のカウント値は該
「設定データメモリ」のステップ番号指定アドレスとし
て使用される。

【００４３】ステップの処理によれば、プログラム番号
設定用アップ／ダウンスイッチ２１Ｕ，２１Ｄあるいは
ステップ番号設定用アップ／ダウンスイッチ２３Ｕ，２
３Ｄがオンされると、表示器２５の「設定値」ランプが
点灯される。また、上記各アップ／ダウンスイッチの操
作により、プログラム番号とステップ番号が指定される
と、前記メモリから該ステップ番号に対応する停止位置
設定値が読出され、データ表示器２０で表示される。

【００４４】ステップ８０の処理によれば、位置データ
設定用アップスイッチ１９Ｕ又はダウンスイッチ１９Ｄ
がオンされると、表示器２５の「設定値」ランプが消灯
され、かつ、データ表示器２０の表示内容は設定済みの
データ（前記メモリから読出したデータ）ではなく、該
スイッチ１９Ｕ，１９Ｄの操作によって設定されたデー
タ（セーブされたカウント値）に切換わる。次に設定押
釦スイッチ１６がオンされた場合は、データ表示器２０
に表示されている位置設定データを、各表示器２２，２
４で表示されているプログラム番号及びステップ番号に
対応する前記メモリのアドレスに書き込む（ステップ８
１）。

【００４５】以上の通り、書き込みモードの場合は、各
表示器２０，２２，２４に対応するアップ／ダウンスイ
ッチ１９Ｕ〜２３Ｄを操作して、所望のプログラム番号
に関する所望のステップ番号についての停止位置を夫々
所望の値に設定し、メモリに書き込むことができる。前
述の運転モードにおけるステップ３９では、上述のよう
に設定データが書き込まれた該メモリから指定されたプ
ログラム番号に関する各ステップ番号の停止位置設定デ
ータを読出す。

【００４６】ティーチングモードの場合、図５のステッ
プ５４のＹＥＳからティーチングデータ設定処理５８に
進む。このティーチングデータ設定処理５８では、図６
のステップ３２のときに求めた機械系の位置の現在値を
停止位置設定データとして使用し、位置データ設定用ア
ップスイッチ１９Ｕ及びダウンスイッチ１９Ｄは無効に
する。プログラム番号の設定及びステップ番号の設定は
前述の書き込みモードのときと同様に行う。また、デー
タ表示器２０は現在値を表示し、表示器２５では「現在
値」のランプが点灯する。機械系の位置を実際に所望の
位置まで動かして「現在値」を所望の値に設定し、設定
押釦スイッチ１６を押すことにより、前述の書き込みモ
ードのときと同様にメモリへの書き込みが行われる。

【００４７】消去モードの場合、図５のステップ５５の
ＹＥＳから設定値表示及び消去処理５９に進む。この処
理５９では、位置データ設定用アップ／ダウンスイッチ
１９Ｕ，１９Ｄを無効にし、プログラム番号設定用アッ
プ／ダウンスイッチ２１Ｕ，２１Ｄとステップ番号設定
用アップ／ダウンスイッチ２３Ｕ，２３Ｄを有効にして
スイッチ操作によって選択されたプログラム番号及びス
テップ番号に対応してメモリから停止位置設定値を読出
し、読出した設定値をデータ表示器２０で表示する。こ
うして、所望のプログラム番号における所望のステップ
番号の設定値を読出しておき、この状態で設定押釦スイ
ッチ１６が１回押されたならば、データ表示器２０の設
定値表示を点滅させ、更にもう１回スイッチ１６が押さ
れたならば、表示中の設定値を含めて当該選択されたプ
ログラム番号における選択されたステップ番号以後の全
ステップ番号に関する設定データ（メモリ記憶データ）
を消去する。なお、設定押釦スイッチ１６が１回押され
た段階で、プログラム番号又はステップ番号をスイッチ
操作によって変更した場合は、消去プログラムが一旦リ
セットされ、更にもう１回スイッチ１６を押したとして
もデータは消去されない。

【００４８】パラメータモードの場合、図５のステップ
５６のＹＥＳからステップ６０に進み、「データシフ
ト」が選択されているならばデータシフト処理６４を行
う。「データシフト」とは、メモリに記憶された１プロ
グラム分の停止位置設定値をすべて所定値だけデータシ
フトしてその記憶内容（設定内容）を書替える処理であ
る。「データシフト」を選択する場合は、モード選択ス
イッチ１５でパラメータモードを選択し、スイッチ２３
Ｕ，２３Ｄを操作して表示器２４で「データシフト」を
選択する所定のパラメータコード（例えば「９１」）を
表示する。これに基きデータシフト処理６４が実行され
る。この処理６４においては、スイッチ２１Ｕ，２１Ｄ
の操作によって所望のプログラム番号が選択され、スイ
ッチ１９Ｕ，１９Ｄの操作によって所望のシフト値が設
定され、表示器２０，２２で表示される。このとき、ス
イッチ１９Ｕの最高位桁はプラス符号選択のために使用
され、スイッチ１９Ｄの最高位桁はマイナス符号選択の
ために使用される。この状態で設定押釦スイッチ１６が
押されると、選択されたプログラム番号の全設定値が選
択されたシフト値だけデータシフトされ、その記憶内容
が書替えられる。

【００４９】パラメータモードの「原点設定」が選択さ
れたならば、ステップ６１のＹＥＳから原点オフセット
パラメータ読取処理６５を行う。「原点設定」とは、ア
ブソリュート位置検出器を機械系に取付けたときに、ア
ブソリュート位置検出器の原点と機械系の原点との差を
原点オフセットパラメータとして記憶しておく処理であ
る。この場合、機械系を原点に位置させ、そのときアブ
ソリュート位置検出器から得られたセンサ値を原点オフ
セットパラメータとして記憶する。「原点設定」を選択
する場合は、パラメータモードを選択した上で、スイッ
チ２３Ｕ，２３Ｄを操作して表示器２４で所定のパラメ
ータコード（例えば「９２」）を表示させる。これに応
じて処理６５が実行される。処理６５では、データ表示
器２０でセンサ値を表示し、表示器２５の「センサ値」
ランプを点灯する。そして、設定押釦スイッチ１６が押
されたとき表示されているセンサ値を原点オフセットパ
ラメータとしてＲＡＭ１４の所定箇所に記憶する。この
ようにして「原点設定」モードにおいて記憶された原点
オフセットパラメータは図６のステップ３２においてデ
ータ変換演算するときに原点オフセットデータとして使
用される。つまり、センサ値から原点オフセットパラメ
ータを引算して、該センサ値の原点が機械系の原点に見
かけ上一致しているように該センサ値を修正する。この
ような「原点設定」の処理によって、機械系に対するア
ブソリュート位置検出器の取付時に両者の原点を厳密に
合わせる必要がなくなり、便利である。

【００５０】パラメータモードの「低速幅」が選択され
た場合は、ステップ６２のＹＥＳから低速幅設定処理６
６に進む。「低速幅設定処理」とは、前述の低速領域幅
を所望の値に設定する処理であり、これを選択する場合
は、モード選択スイッチ１５でパラメータモードを選択
し、スイッチ２３Ｕ，２３Ｄを操作して表示器２４で所
定のパラメータコード（例えば「９３」）を表示する。
これに基き低速幅設定処理６６が実行される。この処理
６６においては、スイッチ２１Ｕ，２１Ｄの操作によっ
て所望のプログラム番号が選択され、スイッチ１９Ｕ，
１９Ｄの操作によって所望の低速領域幅データが設定さ
れ、表示器２０，２２で表示される。尚、スイッチ２１
Ｕ，２１Ｄによってプログラム番号を選択しただけのと
きは、表示器２０には既に設定済みの低速領域幅が表示
され、この状態で更にスイッチ１９Ｕ，１９Ｄを操作し
たとき表示内容が今回の設定内容に切換わる。所望の設
定を行った上で、設定押釦スイッチ１６を押すと、設定
された低速領域データがプログラム番号に対応してＲＡ
Ｍ１４内に記憶される。記憶された低速領域幅設定デー
タは図４のステップ６９の判断を行う際に読出されて利
用される。

【００５１】パラメータモードの「一致幅」が選択され
た場合は、ステップ６３のＹＥＳから一致幅設定処理６
７に進む。「一致幅」とは、前述の通り、現在値が停止
位置設定値に一致したと見なす許容幅である。一致幅の
設定を選択する場合は、前述のようにパラメータモード
を選択した上でスイッチ２３Ｕ，２３Ｄを操作して表示
器２４で所定のパラメータコード（例えば「９４」）を
表示させ、これに基き処理６７を実行させる。この処理
６７においては、スイッチ２１Ｕ，２１Ｄの操作によっ
て所望のプログラム番号が選択され、表示器２２で表示
され、該プログラム番号に対応して設定済みの一致幅デ
ータが読出されて表示器２０で表示される（このとき表
示器２５の設定値ランプが点灯する）。この状態で更に
スイッチ１９Ｕ，１９Ｄを操作すると、設定値ランプが
消灯し、表示器２０の表示がスイッチ操作に対応した一
致幅設定値に切換わり、所望の一致幅を設定することが
できる。こうして所望の設定を行った上で、設定押釦ス
イッチ１６を押すと、設定された一致幅データがプログ
ラム番号に対応してＲＡＭ１４内に記憶される。記憶さ
れた一致幅設定データは図４のステップ４９の判断を行
う際に読出されて利用される。

【００５２】なお、センサ値のスケール変換を行う場合
は、パラメータモードにおいてそのための処理を行えば
よい。図５ではそのための処理の図示を省略したが、そ
の処理は次のように行うことが可能である。まず、パラ
メータモードを選択した上で、スイッチ２３Ｕ．２３Ｄ
を操作して表示器２４で所定のパラメータコード（例え
ば「９５」）を表示させる。これに応じて次のような内
容のスケールパラメータ設定処理を実行する。スイッチ
１９Ｕ，１９Ｄ又は適宜の手段を用いて、所定のセンサ
値Ｎに対応する機械系の移動量Ｌを所定の単位（例えば
mm単位）で入力する。そして、設定押釦スイッチ１６の
押圧に基き、入力されたＬをスケールパラメータとして
記憶する。

【００５３】こうして記憶されたスケールパラメータは
図６のステップ３２においてセンサ値をデータ変換して
現在値を求める演算を行うときに使用される。一例とし
て、この演算式はセンサ値×（Ｌ／Ｎ）＝スケール変換
済みのセンサ値であり、Ｌ／Ｎはセンサ値１ディジット
（センサ値の最小変化単位）当りの機械系の移動量を示
している。このようなスケール変換によって、センサ値
が機械系の実際の移動量に対応した値に変換されるの
で、現在値表示が機械系の実際の移動量に対応したわか
り易いものとなると共に、データ設定値も機械系の実際
の移動量に対応したものとなり、データ設定が楽に行え
る。なお、上記演算では、式の解をそのままスケール変
換済みのセンサ値とするのではなく、所定桁以下を丸め
るようにするとよい。また、丸めの基準を選択できるよ
うにするとよい。例えば、０．１mm単位又は０．０１mm
単位又は０．００１単位のいずれかの丸め基準を選択
し、これに従って丸めるようにするとよい。

【００５４】尚、上記実施例では、運転モード時のプロ
グラム番号指定は外部入力のみによるものとして説明し
たが、スイッチ２１Ｕ，２１Ｄを用いて入力し得るよう
にしてもよいのは勿論である。また、位置データ設定用
スイッチは各桁に対応するアップ／ダウンスイッチであ
るが、これに限らず、テンキーその他のものであっても
よい。

【００５５】また、アブソリュート位置検出装置とし
て、特願昭５７−１８８８６５号に示されたような多周
期・直線型のものを用いてもよい。このような多周期・
直線型又は前述のような多回転型のアブソリュート位置
検出装置について原理図を示すと図９のようであり、そ
のようなアブソリュート位置検出装置は、検出対象の機
械的変位Ｘに関して夫々異なる機械的変位量Ｐ１，Ｐ２
に対応する所定の周期Ｎ１，Ｎ２で電気的出力信号Ｄ
１，Ｄ２を発生する複数の検出部Ｓ１，Ｓ２と、各検出
部Ｓ１，Ｓ２間の前記周期の相違並びに各検出部の前記
出力信号Ｄ１，Ｄ２を利用して、前記検出部の所定の１
つＳ１に関して前記検出対象の原点から現位置までの周
期数Ｃxを求める演算式Ｃx ＝（Ｄ１−Ｄ２）÷｛（Ｎ１・Ｐ２−Ｎ２・Ｐ１）
／Ｐ２｝を実行する演算装置ＣＯＭとを具えており、求めた周期
数Ｃxの整数部と前記所定の検出部Ｓ１の出力信号Ｄ１
との組合せにより前記検出対象のアブソリュート位置を
特定するようにしたものである。

【００５６】各検出部Ｓ１，Ｓ２は可変磁気抵抗型・位
相シフト式・無接触型のものを用いると好都合であり、
そのような検出部の一例は上述の各先行出願において示
されている。回転型の検出部に関して一例を断面図にて
示すと図１０のようであり、１次コイルＡ１〜Ｄ１と２
次コイルＡ２〜Ｄ２を含むステータ部ＳＴＲと、このス
テータ部ＳＴＲに対して相対的に変位してその変位に応
じた磁気抵抗変化を前記コイルの磁気回路に生じさせる
金属体ＭＥＴとを具えており、図示してはいないが、更
に、前期金属体の相対的変位に応じた位相を持つ交流出
力信号を前記２次コイルに生じさせるために各１次コイ
ルＡ１〜Ｄ１を互に位相のずれた１次交流信号（例えば
正弦信号と余弦信号）で夫々励磁し、各２次コイルＡ２
〜Ｄ２の誘起電圧を加算合成して前記交流出力信号を得
る手段と、この交流出力信号の位相を測定して変位量に
対応するディジタルデータを得る手段とを具えている。
金属体ＭＥＴは偏心等所定の形状を持ち、鉄のような透
磁性の良いもの若しくは銅のような渦電流損を生じさせ
るものの一方又は両方を組合せたものである。

【００５７】この発明は、機械系の一軸のみならず、多
軸に対して適用することが可能である。すなわち１１図
に示すように、機械系の各軸（例えばＸとＹ）に対応し
てアブソリュート位置検出手段１x,１yを夫々設け、夫
々のアブソリュート位置検出出力に関して上記実施例と
同様の処理を行えばよい。設定・記憶・演算部８２は図
２の７〜９，１１〜１４に相当する部分を一括して示し
たものであり、各軸毎に図２と同様の構成を並設したも
のでもよいが、設定データメモリ等各軸間で共用できな
いものは各軸毎に別々に設けるが、操作パネルにおける
データ設定用スイッチ等各軸間で共用できるものは各軸
間で共用するようにしてもよい。データ設定用スイッチ
を共用する場合、軸選択スイッチを追加し、このスイッ
チによって設定しようとする軸を選択するようにすると
よい。また、図２のアブソリュート位置検出器センサ部
１０は各軸毎に設けねばならないが、アブソリュート位
置検出器信号変換部１１は各軸間で時分割共用できる。
また、プログラム番号やステップ信号は各軸共通に与え
てもよいし、各軸毎に別々に与えてもよい。

【００５８】

【発明の効果】以上の通りこの発明によれば、アブソリ
ュート位置検出手段に関連して複数ステップの停止位置
を設定できる手段及び設定値を記憶する手段を設け、上
位制御装置からはステップ信号を与えて記憶手段を読出
し、読出された停止位置設定値と機械系位置の現在値と
の関係に応じて停止命令等の位置決め制御信号を独自に
発生するようにしている。このように本発明に係る簡易
位置決め装置は、上位制御装置から独立して独自に位置
決め目標値をプログラムして記憶しかつ位置決め制御信
号を発生することができるというインテリジェンス機能
を持つため、位置決め内容の変更に際して上位制御装置
のプログラムを組み変える必要は全く無くなり、単に本
発明装置における停止位置設定内容を組み変える若しく
はプログラムの選択を切換えるだけでよいことになり、
フレキシブル生産システムに適した即応性と汎用性を具
備している。また、本発明では、複数のプログラムに関
して夫々複数ステップの停止位置を夫々設定し、記憶す
ることができるようになっているため、生産ラインにお
ける制御手順の組替えがあっても、プログラム指定を切
り換えることにより、即対応することができるようにな
るので、フレキシブル生産システムに適した、即応性と
汎用性と自由度をもたせることができるようになる、と
いう効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の基本構成を示す概念図。

【図２】この発明の一実施例を示すハード構成図。

【図３】図２の操作パネルの一例を示す平面図。

【図４】図２のマイクロコンピュータ部によって実行さ
れるメインプログラムの一例の概略を示すフローチャー
ト。

【図５】同メインプログラムの一例の概略を示すフロー
チャート。

【図６】図４の割込受付処理のプログラムを示すフロー
チャート。

【図７】同実施例における運転モード時の入力信号及び
出力信号の状態の一例を示すタイミイングチャート。

【図８】図５のデータ設定処理の一例を示すフローチャ
ート。

【図９】アブソリュート位置検出装置の一例を原理的に
示す図。

【図１０】同検出装置の１つの検出部として使用できる
回転型の検出部の径方向断面図。

【図１１】機械系の多軸位置決めに本発明を適用した場
合の概略を示すブロック図。

【符号の説明】１アブソリュート位置検出手段２設定手段３記憶手段４読出し手段５制御信号発生手段６オーバラン補償手段７外部入力インタフェース８外部出力インタフェース９操作パネル１０アブソリュート位置検出器センサ部１１アブソリュート位置検出器信号変換部２０データ表示器１９Ｕ，１９Ｄ位置データ設定用アップスイッチ及ダ
ウンスイッチ２１Ｕ，２１Ｄプログラム番号設定用アップスイッチ
及びダウンスイッチ２２プログラム番号表示器２３Ｕ，２３Ｄステップ番号設定用アップスイッチ及
びダウンスイッチ２４スイッチ番号表示器１８出力表示器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】機械系の移動範囲全長にわたってアブソ
リュートで位置検出信号を発生することのできるアブソ
リュート位置検出手段と、１つのプログラムにつき複数ステップの停止位置をアブ
ソリュートで夫々任意に設定することができ、かつ、複
数のプログラムに関して前記複数ステップの停止位置を
夫々設定することができる設定手段と、前記設定手段によって設定された各プログラム毎の複数
ステップの停止位置データを夫々記憶するための記憶手
段と、所望のプログラムを指定するプログラム指定信号を入力
するプログラム指定手段と、外部の上位制御装置からステップ信号を受入し、前記プ
ログラム指定信号によって指定されたプログラムに関し
て前記ステップ信号に従って前記記憶手段から各ステッ
プ毎の停止位置設定データを読出すための読出し手段
と、前記記憶手段から読出された設定された停止位置と前記
アブソリュート位置検出手段の出力信号によって表わさ
れた前記機械系の現位置との関係に応じて、前記機械系
の位置決めを制御する制御信号を発生する制御信号発生
手段と、を具え、発生された制御信号に従って前記機械系の位置
決めを行うようにした簡易位置決め装置。
【請求項２】前記制御信号発生手段は、前記機械系が
移動すべき方向に応じて正転又は逆転命令信号を発生
し、該機械系の現位置が前記停止位置の手前の所定の低
速領域内に達したとき低速命令信号を発生し、該機械系
の現位置が前記停止位置に対応するものとなったとき停
止命令信号を発生するのである請求項１の簡易位置決め
装置。
【請求項３】前記停止命令信号は、前記機械系の正転
又は逆転のための駆動を中止させると共にブレーキをか
けることを命ずるものである請求項２の簡易位置決め装
置。
【請求項４】前記制御信号発生手段は、前記停止命令
信号の発生後、前記機械系が停止したとき、該機械系の
現位置が前記設定された停止位置に関する所定の一致幅
内に入っているかどうかを調べ、入っているならば位置
決め完了信号を発生するものである請求項２の簡易位置
決め装置。
【請求項５】前記低速領域の幅及び前記一致幅が前記
設定手段によって夫々任意に設定可能である請求項４の
簡易位置決め装置。
【請求項６】前記設定手段は、前記複数のプログラム
に関して前記複数ステップの停止位置を夫々設定するこ
とができると共に各プログラムに関して前記低速領域幅
と一致幅を夫々独立に設定することができるものであ
り、前記記憶手段は、前記設定手段によって設定された停止
位置及び低速領域幅及び一致幅のデータを各プログラム
毎に夫々記憶するものであり、前記読出し手段は、選択された一つのプログラムに関す
る各ステップ毎の停止位置設定データと低速領域幅及び
一致幅のデータを読出すものである請求項５の簡易位置
決め装置。
【請求項７】前記プログラム指定手段は、前記上位制
御装置から与えられる前記プログラム指定信号を入力す
るものである請求項１の簡易位置決め装置。
【請求項８】前記制御信号発生手段は、前記アブソリ
ュート位置検出手段の原点オフセットデータをアブソリ
ュートで設定する手段を含み、前記アブソリュート位置
検出手段から発生されるアブソリュート位置検出信号を
前記原点オフセットデータにより修正する演算を行な
い、この原点修正されたアブソリュート位置検出信号に
よって表わされた前記機械系の現位置と前記記憶手段か
ら読出された設定された停止位置との関係に応じて、前
記機械系の位置決めを制御する制御信号を発生するもの
である請求項１の簡易位置決め装置。