JPH0750663Y2 - 車載用航法装置 - Google Patents
車載用航法装置Info
- Publication number
- JPH0750663Y2 JPH0750663Y2 JP14893889U JP14893889U JPH0750663Y2 JP H0750663 Y2 JPH0750663 Y2 JP H0750663Y2 JP 14893889 U JP14893889 U JP 14893889U JP 14893889 U JP14893889 U JP 14893889U JP H0750663 Y2 JPH0750663 Y2 JP H0750663Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- road
- vehicle
- current position
- departure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は車載用航法装置に関し、特に、車両出発直後に
は地磁気センサの検出誤差を大きく許容して推定現在地
を妥当な道路上に整合させる車載用航法装置にかかる。
は地磁気センサの検出誤差を大きく許容して推定現在地
を妥当な道路上に整合させる車載用航法装置にかかる。
この種、車載用航法装置、例えば、車両の走行方向を検
知する地磁気センサと、車両の走行距離を検知する距離
センサと、道路の地図情報を記憶する記憶装置と、記憶
装置に記憶された地図情報及び現在位置、走行軌跡等を
表示する表示装置と、上記地磁気センサ及び距離センサ
から提供されるデータに基づいて現在位置を演算し地図
情報の道路上に整合する中央処理装置とからなるものが
ある。
知する地磁気センサと、車両の走行距離を検知する距離
センサと、道路の地図情報を記憶する記憶装置と、記憶
装置に記憶された地図情報及び現在位置、走行軌跡等を
表示する表示装置と、上記地磁気センサ及び距離センサ
から提供されるデータに基づいて現在位置を演算し地図
情報の道路上に整合する中央処理装置とからなるものが
ある。
出発の際には、第２図に示すように表示装置に表示され
た地図情報上で車両の現在地が位置するであろう仮の位
置ｄに出発点を設定すると、仮の位置ｄに最も近い交差
点（ノード）ｂに出発点が修正される。これは道路のノ
ードに出発地点を限定することにより、ドライバーとし
て実際の場所の確認がしやすくするためである。そし
て、この交差点ｄを通過するときにドライバーがスイッ
チをいれて始動させると、走行につれて地磁気センサ及
び距離センサから提供されるデータと地図情報とから車
両の現在地が推定され、推定現在地が地図情報上に整合
処理され、これを見ることにより、ドライバーは車両の
現在位置や、道路状況等を把握することができる。
た地図情報上で車両の現在地が位置するであろう仮の位
置ｄに出発点を設定すると、仮の位置ｄに最も近い交差
点（ノード）ｂに出発点が修正される。これは道路のノ
ードに出発地点を限定することにより、ドライバーとし
て実際の場所の確認がしやすくするためである。そし
て、この交差点ｄを通過するときにドライバーがスイッ
チをいれて始動させると、走行につれて地磁気センサ及
び距離センサから提供されるデータと地図情報とから車
両の現在地が推定され、推定現在地が地図情報上に整合
処理され、これを見ることにより、ドライバーは車両の
現在位置や、道路状況等を把握することができる。
ところで、上記のものは方位センサとして地磁気センサ
を用いている。ところが、地磁気センサを用いたもの
は、出発地点が磁場の強さが変化する踏切、送電線の下
等の位置にあると外乱の影響を受けるばかりでなく、車
体着磁により方位の誤差が大きくなる。このため、この
ような箇所で初期設定された方位に基づいてその後の方
位検知が行われると、方位誤差が大きくなり推定現在地
を妥当な道路上に整合させることが不可能になる課題が
ある。
を用いている。ところが、地磁気センサを用いたもの
は、出発地点が磁場の強さが変化する踏切、送電線の下
等の位置にあると外乱の影響を受けるばかりでなく、車
体着磁により方位の誤差が大きくなる。このため、この
ような箇所で初期設定された方位に基づいてその後の方
位検知が行われると、方位誤差が大きくなり推定現在地
を妥当な道路上に整合させることが不可能になる課題が
ある。
本考案は上記実情に鑑みて創案されたものであって、出
発地点を実際の出発地点以外の交差点等のノードに設定
した場合には出発直後は必ず現実に存在する道路のうち
いずれかの道路を進行するという特徴に着目し、出発直
後の地磁気センサの誤差が大きくとも推定現在地を妥当
な道路上に整合させることができる車載用航法装置を提
供しようとするものである。
発地点を実際の出発地点以外の交差点等のノードに設定
した場合には出発直後は必ず現実に存在する道路のうち
いずれかの道路を進行するという特徴に着目し、出発直
後の地磁気センサの誤差が大きくとも推定現在地を妥当
な道路上に整合させることができる車載用航法装置を提
供しようとするものである。
上記目的を達成するために、本考案は地磁気センサから
検知される走行方位と距離センサから検知される走行距
離とに基づいて車両の現在地を推定し、推定現在地と記
憶媒体に記録された道路情報が合致しないときは、推定
現在地を整合手段により妥当な道路上に整合させる車載
用航法装置であって、上記整合手段は出発地点が道路の
交差点、変曲点等の節点に設定された後に地磁気センサ
から検知される走行方位の誤差を出発直後の一定距離以
下の走行時には一定距離以上走行した定常走行時より大
きく許容して推定現在地を妥当な道路上に整合する構成
とした。
検知される走行方位と距離センサから検知される走行距
離とに基づいて車両の現在地を推定し、推定現在地と記
憶媒体に記録された道路情報が合致しないときは、推定
現在地を整合手段により妥当な道路上に整合させる車載
用航法装置であって、上記整合手段は出発地点が道路の
交差点、変曲点等の節点に設定された後に地磁気センサ
から検知される走行方位の誤差を出発直後の一定距離以
下の走行時には一定距離以上走行した定常走行時より大
きく許容して推定現在地を妥当な道路上に整合する構成
とした。
本考案を図面に示された一実施例に基づいて説明する。
第１図はブロック図で示す全体構成図、第２図は出発地
点設定の説明図、第３図は出発直後に地磁気センサから
検知される進行角度の説明図、第４図は出発地点を設定
する手順のフローチャート、第５図は出発直後の初期方
位を検出する手順を示すフローチャートである。
点設定の説明図、第３図は出発直後に地磁気センサから
検知される進行角度の説明図、第４図は出発地点を設定
する手順のフローチャート、第５図は出発直後の初期方
位を検出する手順を示すフローチャートである。
第１図に示す車載用航法装置１は、地磁気センサ２、走
行距離センサ３から提供されるデータに基づいて中央処
理装置４が車両の現在位置を算出し、ディスプレイ装置
５に表示される道路地図上に現在位置を合成して表示す
る。ディスプレイ装置５に提供される地図情報はCD-ROM
等からなる外部記憶装置６に格納されている。外部記憶
装置６に記憶される道路地図データは、交差点や道路の
曲がり角といった節点（ノード）ごとに番号を付すとと
もに、道路（リンク）ごとに番号を付して細分化してあ
る。外部記憶装置６に記憶されたデータはメディアコン
トローラ７より読み取られ、中央処理装置４を介して逐
次画像メモリ９に送り出される。画像メモリ９に格納さ
れたデータは表示制御装置10により映像に変換されてデ
ィスプレイ装置５に表示される。画像メモリ９のデータ
は、車両の走行につれて記憶内容が更新される。なお、
11は各種操作の入出力を行うキーボードである。
行距離センサ３から提供されるデータに基づいて中央処
理装置４が車両の現在位置を算出し、ディスプレイ装置
５に表示される道路地図上に現在位置を合成して表示す
る。ディスプレイ装置５に提供される地図情報はCD-ROM
等からなる外部記憶装置６に格納されている。外部記憶
装置６に記憶される道路地図データは、交差点や道路の
曲がり角といった節点（ノード）ごとに番号を付すとと
もに、道路（リンク）ごとに番号を付して細分化してあ
る。外部記憶装置６に記憶されたデータはメディアコン
トローラ７より読み取られ、中央処理装置４を介して逐
次画像メモリ９に送り出される。画像メモリ９に格納さ
れたデータは表示制御装置10により映像に変換されてデ
ィスプレイ装置５に表示される。画像メモリ９のデータ
は、車両の走行につれて記憶内容が更新される。なお、
11は各種操作の入出力を行うキーボードである。
次に、中央処理装置４による制御動作を第４図及び第５
図に示すフローチャートに基づいて説明する。
図に示すフローチャートに基づいて説明する。
まず、第４図のフローチャートにおいて、ステップ101
でドライバーが車両が位置するであろう仮の位置ｄを設
定すると、続くステップ102で仮の位置に最も近い交差
点ａに位置が修正され、さらに続くステップ103で修正
された出発地点の交差点ａでよいか否かを確認する情報
がディスプレイ装置５に表示される。
でドライバーが車両が位置するであろう仮の位置ｄを設
定すると、続くステップ102で仮の位置に最も近い交差
点ａに位置が修正され、さらに続くステップ103で修正
された出発地点の交差点ａでよいか否かを確認する情報
がディスプレイ装置５に表示される。
そして、第５図のフローチャートでは第４図の手順によ
り得られた出発地点の交差点ｄの位置でスイッチを入れ
ることにより処理が行われるが、中央処理装置４は距離
パルスの入力により割り込み処理を行い、まず、ステッ
プ201で地磁気センサ２からのデータに基づき車両の進
行角度を計算する。続くステップ202で車両が直進状態
で一定距離以上走行したかの判定を行った後、ステップ
203で出発直後か否かを判別する。判別の結果出発直後
でない、すなわち、出発した後一定距離以上走行した定
常走行中であるときはステップ206に飛び、出発直後の
一定距離以下の走行中であるときはステップ204に移
る。ステップ204では車両が直進しているかいなかを判
別する。判別の結果直進中でないとき、すなわち、曲が
っているときはステップ206に飛び、直進中のときはス
テップ205に移る。ステップ205では、地磁気センサ２に
より得られた車両の進行角度を最寄りの道路の角度で初
期化して、現在地の座標を初期化する。そして、ステッ
プ206では推定現在地を道路地図上に整合させるが、こ
の際、地磁気センサ２から得られる進行角度と、道路地
図データによる道路角度との誤差の許容範囲を例えば出
発直後の場合には、θi50°とし、出発直後でないとき
はθk30°として、出発直後は地磁気センサ２で検出さ
れた進行角度の誤差を大きく許容して推定現在地を道路
上に整合させる。
り得られた出発地点の交差点ｄの位置でスイッチを入れ
ることにより処理が行われるが、中央処理装置４は距離
パルスの入力により割り込み処理を行い、まず、ステッ
プ201で地磁気センサ２からのデータに基づき車両の進
行角度を計算する。続くステップ202で車両が直進状態
で一定距離以上走行したかの判定を行った後、ステップ
203で出発直後か否かを判別する。判別の結果出発直後
でない、すなわち、出発した後一定距離以上走行した定
常走行中であるときはステップ206に飛び、出発直後の
一定距離以下の走行中であるときはステップ204に移
る。ステップ204では車両が直進しているかいなかを判
別する。判別の結果直進中でないとき、すなわち、曲が
っているときはステップ206に飛び、直進中のときはス
テップ205に移る。ステップ205では、地磁気センサ２に
より得られた車両の進行角度を最寄りの道路の角度で初
期化して、現在地の座標を初期化する。そして、ステッ
プ206では推定現在地を道路地図上に整合させるが、こ
の際、地磁気センサ２から得られる進行角度と、道路地
図データによる道路角度との誤差の許容範囲を例えば出
発直後の場合には、θi50°とし、出発直後でないとき
はθk30°として、出発直後は地磁気センサ２で検出さ
れた進行角度の誤差を大きく許容して推定現在地を道路
上に整合させる。
以上の説明から明らかなように、本考案によれば、出発
地点を交差点等の節点に修正した後に出発させると、出
発直後は車両は必ず実在する道路データのうちいずれか
の道路上を走行するという点に着目し、出発直後は地磁
気センサから得られる走行角度が実際の道路の角度と大
きな差があったとしても、車両の進行角度を道路角度で
初期化して最も妥当な道路上に推定現在地を整合させる
ので、地磁気センサの誤差による現在地推定の誤差をな
くして整合精度の向上を図ることができる。
地点を交差点等の節点に修正した後に出発させると、出
発直後は車両は必ず実在する道路データのうちいずれか
の道路上を走行するという点に着目し、出発直後は地磁
気センサから得られる走行角度が実際の道路の角度と大
きな差があったとしても、車両の進行角度を道路角度で
初期化して最も妥当な道路上に推定現在地を整合させる
ので、地磁気センサの誤差による現在地推定の誤差をな
くして整合精度の向上を図ることができる。
図面は本考案に関する車載用航法装置の一実施例を示
し、第１図はブロック図で示す全体構成図、第２図は出
発地点設定の説明図、第３図は出発直後に地磁気センサ
から検知される進行角度の説明図、第４図は出発地点を
設定する手順のフローチャート、第５図は出発直後の初
期方位を検出する手順を示すフローチャートである。 （主要部分を示す図面の符号の説明） １……車載用航法装置、２……地磁気センサ ３……距離センサ、４……中央処理装置 ５……ディスプレイ装置、６……外部記憶装置 ７……メディアコントロール ８……バッファメモリ、９……画像メモリ 10……表示制御装置、11……キーボード
し、第１図はブロック図で示す全体構成図、第２図は出
発地点設定の説明図、第３図は出発直後に地磁気センサ
から検知される進行角度の説明図、第４図は出発地点を
設定する手順のフローチャート、第５図は出発直後の初
期方位を検出する手順を示すフローチャートである。 （主要部分を示す図面の符号の説明） １……車載用航法装置、２……地磁気センサ ３……距離センサ、４……中央処理装置 ５……ディスプレイ装置、６……外部記憶装置 ７……メディアコントロール ８……バッファメモリ、９……画像メモリ 10……表示制御装置、11……キーボード
Claims (1)
- 【請求項１】地磁気センサから検知される走行方位と距
離センサから検知される走行距離とに基づいて車両の現
在地を推定し、推定現在地と地図媒体に記録された道路
情報が合致しないときは、推定現在地を整合手段により
妥当な道路上に整合させる車載用航法装置であって、上
記整合手段は出発地点が道路の交差点、変曲点等の節点
に設定された後に地磁気センサから検知される走行方位
の誤差を出発直後の一定距離以下の走行時には一定距離
以上走行した定常走行時より大きく許容して推定現在地
を妥当な道路上に整合する構成としたことを特徴とする
車載用航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14893889U JPH0750663Y2 (ja) | 1989-12-25 | 1989-12-25 | 車載用航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14893889U JPH0750663Y2 (ja) | 1989-12-25 | 1989-12-25 | 車載用航法装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0388117U JPH0388117U (ja) | 1991-09-09 |
| JPH0750663Y2 true JPH0750663Y2 (ja) | 1995-11-15 |
Family
ID=31695371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14893889U Expired - Lifetime JPH0750663Y2 (ja) | 1989-12-25 | 1989-12-25 | 車載用航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0750663Y2 (ja) |
-
1989
- 1989-12-25 JP JP14893889U patent/JPH0750663Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0388117U (ja) | 1991-09-09 |
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